CN111216150A - 一种铸造后处理机器人搬运四手爪 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种铸造后处理机器人搬运四手爪，包括安装框架、固定单手爪、浮动单手爪、集装式电磁阀、电器盒、快换盘；安装框架一侧安装集装式电磁阀和电气盒，并连接快换盘；安装框架另一侧的正反两面均安装有固定单手爪、浮动单手爪；浮动单手爪包括第一旋转气缸、浮动补偿连接法兰、浮动补偿、第一气缸连接板、第一两指气缸、第一三指气缸、第一阻挡片；固定单手爪包括第二旋转气缸、旋转气缸连接法兰、第二气缸连接板、第二两指气缸、第二三指气缸、第二阻挡片。本发明能够实现一个机器人手爪服务于多个加工工位，实现铝转向节的后处理自动化生产，提高生产效率，降低成本。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人搬运手爪，具体的是一种铸造后处理机器人搬运四手爪。
背景技术
转向节的铸造过程是汽车转向节制造工艺过程中的一个重要环节，快速的对转向节进行抓取搬运对于提高此环节的效率有着非常重要的意义，近年来机器人手爪的应用有效的提高了汽车转向节制造工艺过程自动化程度，目前，由于转向节形状复杂不规则，抓取转向节工件时容易定位不稳定；每次只能抓取一个工件，增加了工时，降低了效率。
申请号CN208246846U公开了一种转向节抓取搬运机器人双手爪装置，通过利用三爪气缸手指定位机构及两手指定位机构可以稳定的完成对工件的定位及抓取，采用双面双手爪抓取装置，一面双手爪可以快速完成两个上料工件的抓取，反转后另一面双手爪可以快速完成两个下料工件的抓取，极大地提高了工效率，提高对转向节抓取搬运时的稳定性，提高抓取搬运效率，降低了成本。但是此实用新型只适用于转向节一种姿态的上下料，无法适用多个工位，不同姿态的上下料。
发明内容
针对上述技术问题，本发明的目的在于提供一种铸造后处理机器人搬运四手爪，以实现从一个工位一次抓取两个工件，通过旋转气缸旋转角度到另一工位所需姿态，对另一工位进行上下料，以实现一个机器人手爪服务于多个加工工位，实现铝转向节的后处理自动化生产，提高生产效率，降低成本。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种铸造后处理机器人搬运四手爪，包括安装框架、固定单手爪、浮动单手爪、集装式电磁阀、电器盒、快换盘。
安装框架一侧安装集装式电磁阀和电气盒，并连接快换盘；安装框架另一侧的正反两面均安装有固定单手爪、浮动单手爪。快换盘与机器人连接，使用快换盘可以实现快速的更换夹爪以满足不同型号的产品使用。
浮动单手爪主要包括第一旋转气缸、浮动补偿连接法兰、浮动补偿、第一气缸连接板、第一两指气缸、第一三指气缸、第一阻挡片；第一旋转气缸上通过浮动补偿连接法兰连接浮动补偿，浮动补偿上端连接第一气缸连接板，第一气缸连接板上表面上设置第一两指气缸、第一三指气缸。第一阻挡片安装在第一旋转气缸上。
固定单手爪主要包括第二旋转气缸、旋转气缸连接法兰、第二气缸连接板、第二两指气缸、第二三指气缸、第二阻挡片；第二旋转气缸上通过旋转气缸连接法兰连接第二气缸连接板；第二气缸连接板上表面上设置第二两指气缸、第二三指气缸。第二阻挡片安装在第二旋转气缸上。第一旋转气缸、第二旋转气缸原为90度旋转气缸，通过对应的阻挡片可以实现设计所需90度以内的任一角度，以实现所需工件姿态。
进一步的，第一二指气缸包括第一二指气缸夹臂，以及安装在第一二指气缸夹臂内侧相对设置的第一齿面动向钢柱螺杆支持件；第一三指气缸包括第一三指气缸夹臂、以及安装在第一三指气缸夹臂内侧相对设置的第一三指气缸压头。
进一步的，第二二指气缸还包括第二二指气缸夹臂，以及安装在第二二指气缸夹臂内侧相对设置的第二齿面动向钢柱螺杆支持件；第二三指气缸包括第二三指气缸夹臂、以及安装在第二三指气缸夹臂内侧相对设置的第二三指气缸压头。
进一步的，安装框架包括法兰面板、法兰连接板、正面加强筋，法兰面板安装在法兰连接板侧面；正面加强筋与法兰面板和法兰连接板连接；法兰连接板正反两面分别都安装一个固定单手爪和一个浮动单手爪。本发明的安装框架结构能够进一步缩小搬运四手爪的体积及重量，且便于提高灵活性和适应性。
作为优选的，法兰面板一侧安装两个集装式电磁阀和两个电气盒；固定单手爪和浮动单手爪通过集装式电磁阀和电气盒控制。
进一步的，所述安装框架上还安装法兰延长柱，通过所述法兰延长柱与所述快换盘连接。
作为优选的，法兰延长柱安装在法兰面板上。
本发明的铸造后处理机器人搬运四手爪一侧两个单手爪夹爪可以一次性夹取两个工件，并在旋转气缸旋转角度后，保证铸造后处理机器人搬运四手爪可以在另一个工位以需要姿态上下料；固定单手爪为固定侧，浮动单手爪为浮动补偿侧，浮动补偿装置可让机器人或搬运装置在X和Y轴做线性运动，可自动补偿中心距误差找正位置。补偿过程结束后，工件可重新中心对齐；齿面动向钢珠螺杆支持件端部为齿状钢珠，可以更好的贴合不规则的工件；三指气缸压头为仿形加工件，按照工件的外形加工，可以更好的贴合夹持工件。
本发明具有以下有益效果：本发明适用于铝转向节铸造自动化后处理生产，可以以铸造模具铝铸件姿态夹取工件，并在打标、切边、切冒等工位通过旋转气缸角度以所需姿态上下料，更加提高转向节铸造的自动化程度，提高效率，节省人工，降低成本。
附图说明
图1为本发明实施例的铸造后处理机器人搬运四手爪等轴测视图。
图2是本发明实施例的铸造后处理机器人搬运四手爪后视图。
图3是本发明实施例的铸造后处理机器人搬运四手爪侧视图。
图4是本发明实施例的浮动单手爪等轴测视图。
图5是本发明实施例的固定单手爪等轴测视图。
图中：1为法兰面板、2为法兰连接板、3为正面加强筋、4为浮动单手爪、5为固定单手爪、6为集装式电磁阀、7为电气盒、8为法兰延长柱、9为快换盘；
4-1为第一旋转气缸、4-2为浮动补偿连接法兰、4-3为浮动补偿、4-4为第一气缸连接板、4-5为第一三指气缸、4-6为第一两指气缸、4-7为第一二指气缸夹臂、4-8为第一三指气缸夹臂、4-9为第一三指气缸压头、4-10为第一齿面动向钢柱螺杆支持件、4-11为第一阻挡片；
5-1为第二旋转气缸、5-2为旋转气缸连接法兰、5-3为第二气缸连接板、5-4为第二三指气缸、5-5为第二两指气缸、5-6为第二二指气缸夹臂、5-7为第二三指气缸夹臂、5-8为第二三指气缸压头、5-9为第二齿面动向钢柱螺杆支持件、5-10为第二阻挡片。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明。
一种铸造后处理机器人搬运四手爪，如图1-2所示，由法兰面板1、法兰连接板2、正面加强筋3、浮动单手爪4、固定单手爪5、集装式电磁阀6、电气盒7组成；法兰面板1安装在法兰连接板2侧面，通过螺钉连接固定；正面加强筋3与法兰面板1和法兰连接板2连接，通过螺钉连接固定；法兰连接板2上两侧分别都安装一个固定单手爪5和一个浮动单手爪4，通过螺钉连接固定。
如图4所示，浮动单手爪4由第一旋转气缸4-1、浮动补偿连接法兰4-2、浮动补偿4-3、第一气缸连接板4-4、第一三指气缸4-5、第一两指气缸4-6、两个第一二指气缸夹臂4-7、三个第一三指气缸夹臂4-8、三个第一三指气缸压头4-9、两个第一齿面动向钢柱螺杆支持件4-10、第一阻挡片4-11组成；第一阻挡片4-11安装在第一旋转气缸4-1上。如图5所示，固定单手爪5由第二旋转气缸5-1、旋转气缸连接法兰5-2、第二气缸连接板5-3、第二三指气缸5-4、第二两指气缸5-5、两个第二二指气缸夹臂5-6、三个第二三指气缸夹臂5-7、三个第二三指气缸压头5-8、两个第二齿面动向钢柱螺杆支持件5-9、第二阻挡片5-10；第二阻挡片5-10安装在第二旋转气缸5-1上。第一旋转气缸、第二旋转气缸5-1原为90度旋转气缸，通过对应的阻挡片可以实现设计所需90度以内的任一角度，以实现所需工件姿态。如图3所示，法兰面板1一侧安装两个集装式电磁阀6和两电气盒7，并安装法兰延长柱8，法兰延长柱8上安装快换盘9，快换盘9与机器人连接，使用快换盘9可以实现快速的更换夹爪以满足不同型号的产品使用；法兰连接板2两侧的分别安装一个固定单手爪5和浮动单手爪4通过一个集装式电磁阀6和一个电气盒7控制。
第一旋转气缸4-1上通过浮动补偿连接法兰4-2连接浮动补偿4-3，浮动补偿4-3上端连接第一气缸连接板4-4，第一气缸连接板4-4上表面上设置第一两指气缸4-6、第一三指气缸4-5。第一二指气缸4-6包括第一二指气缸夹臂4-7，以及安装在第一二指气缸夹臂4-7内侧相对设置的第一齿面动向钢柱螺杆支持件4-10；第一三指气缸4-5包括第一三指气缸夹臂4-8、以及安装在第一三指气缸夹臂内侧4-8相对设置的第一三指气缸压头4-9。
第二旋转气缸5-1上通过旋转气缸连接法兰5-2连接第二气缸连接板5-3；第二气缸连接板5-3上表面上设置第二两指气缸5-5、第二三指气缸5-4。第二二指气缸5-5还包括第二二指气缸夹臂5-6，以及安装在第二二指气缸夹臂5-6内侧相对设置的第二齿面动向钢柱螺杆支持件5-9；第二三指气缸5-4包括第二三指气缸夹臂5-7、以及安装在第二三指气缸夹臂5-7内侧相对设置的第二三指气缸压头5-8。
通过一侧的两个单夹爪组件同时抓取两个工件下料，再到通过另一侧两个单夹爪组件下料，不同的抓取姿态通过单手爪组件底部的旋转气缸旋转角度可以实现两种工件的抓取姿态，此铸造后处理机器人搬运四手爪也可适用于泡水、打标、切边、切冒、X光检测等工位；可以实现两种工件姿态的上下料；适用于铸造后处理自动化，可以实现一个铸造后处理搬运四手爪服务于多个加工工位，提高效率，节省人工，降低成本。
以上的实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内。
Claims (7)
1.一种铸造后处理机器人搬运四手爪，其特征在于：包括安装框架、固定单手爪、浮动单手爪、集装式电磁阀、电器盒、快换盘；
所述安装框架一侧安装所述集装式电磁阀和所述电气盒，并连接所述快换盘；安装框架另一侧的正反两面均安装有固定单手爪、浮动单手爪；
所述浮动单手爪包括第一旋转气缸、浮动补偿连接法兰、浮动补偿、第一气缸连接板、第一两指气缸、第一三指气缸、第一阻挡片；所述第一旋转气缸上通过所述浮动补偿连接法兰连接所述浮动补偿，所述浮动补偿上端连接所述第一气缸连接板，所述第一气缸连接板上表面上设置所述第一两指气缸、所述第一三指气缸；所述第一阻挡片安装在所述第一旋转气缸上；
所述固定单手爪包括第二旋转气缸、旋转气缸连接法兰、第二气缸连接板、第二两指气缸、第二三指气缸、第二阻挡片；所述第二旋转气缸上通过所述旋转气缸连接法兰连接所述第二气缸连接板；所述第二气缸连接板上表面上设置所述第二两指气缸、所述第二三指气缸；所述第二阻挡片安装在所述第二旋转气缸上。
2.根据权利要求1所述的铸造后处理机器人搬运四手爪，其特征在于：
所述第一二指气缸包括第一二指气缸夹臂，以及安装在所述第一二指气缸夹臂内侧相对设置的第一齿面动向钢柱螺杆支持件；所述第一三指气缸包括第一三指气缸夹臂、以及安装在所述第一三指气缸夹臂内侧相对设置的第一三指气缸压头。
3.根据权利要求1所述的铸造后处理机器人搬运四手爪，其特征在于：
所述第二二指气缸还包括第二二指气缸夹臂，以及安装在所述第二二指气缸夹臂内侧相对设置的第二齿面动向钢柱螺杆支持件；所述第二三指气缸包括第二三指气缸夹臂、以及安装在所述第二三指气缸夹臂内侧相对设置的第二三指气缸压头。
4.根据权利要求1所述的铸造后处理机器人搬运四手爪，其特征在于：
所述安装框架包括法兰面板、法兰连接板、正面加强筋，所述法兰面板安装在所述法兰连接板侧面；所述正面加强筋与所述法兰面板和所述法兰连接板连接；所述法兰连接板正反两面分别都安装一个所述固定单手爪和一个所述浮动单手爪。
5.根据权利要求1所述的铸造后处理机器人搬运四手爪，其特征在于：
所述法兰面板安装两个所述集装式电磁阀和两个所述电气盒；所述固定单手爪和所述浮动单手爪通过所述集装式电磁阀和所述电气盒控制。
6.根据权利要求1所述的铸造后处理机器人搬运四手爪，其特征在于：
所述安装框架上还安装法兰延长柱，所述安装框架通过所述法兰延长柱与所述快换盘连接。
7.根据权利要求6所述的铸造后处理机器人搬运四手爪，其特征在于：
所述法兰延长柱安装在法兰面板上。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: No. 66, Duxiang Road, Development Zone, Danyang City, Zhenjiang City, Jiangsu Province, 212300 Applicant after: Jiangsu Tianhong Intelligent Equipment Co.,Ltd. Address before: 212300 block a, science and Technology Pioneer Park, No.19 Qiliang Road, Danyang Economic and Technological Development Zone, Zhenjiang City, Jiangsu Province Applicant before: Jiangsu Tianhong Intelligent Equipment Co.,Ltd. |
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| CB02 | Change of applicant information |