CN208977592U - 一种用于压气机叶片自动化抛光的机械手 - Google Patents
一种用于压气机叶片自动化抛光的机械手 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型提供了一种用于压气机叶片自动化抛光的机械手，其能解决目前采用自动抛光设备来加工叶片进、排气边时缺少能够稳定地夹持叶片以进行取料、抛光、检测、放料等一系列动作机械手的问题。其包括工业机器人手臂、平行气动手指和夹爪，所述平行气动手指固定安装在所述工业机器人手臂上，所述夹爪固定安装在所述平行气动手指上并由所述平行气动手指驱动开合，所述夹爪的夹持端上开设有用于配合夹持压气机叶片的缘板的型槽。
Description
技术领域
本实用新型涉及航空发动机、燃气轮机精锻叶片的加工设备领域，具体为一种用于压气机叶片自动化抛光的机械手。
背景技术
航空发动机、燃气轮机精锻叶片的进、排气边的形状对发动机的气动性能影响重大。传统的工艺是在铣削进、排气边后，由工人使用砂轮和砂带将进、排气边的形状抛光至达到图纸要求，这种方式加工一致性差，产品质量不稳定，并且手工作业的方式对工人的技能要求很高，也难以形成自动化作业，是制约叶片加工的瓶颈。随着技术的发展，现采用自动抛光设备来加工叶片进、排气边，以解决以上问题。但这种设备需要设计一种机械手，使其能稳定地夹持叶片以进行取料、抛光、检测、放料等一系列动作，而目前还没有这样的机械手。
发明内容
针对上述问题，本实用新型提供了一种用于压气机叶片自动化抛光的机械手，其能解决目前采用自动抛光设备来加工叶片进、排气边时缺少能够稳定地夹持叶片以进行取料、抛光、检测、放料等一系列动作机械手的问题，从而可以稳定的夹持叶片。
其技术方案是这样的：一种用于压气机叶片自动化抛光的机械手，其特征在于：其包括工业机器人手臂、平行气动手指和夹爪，所述平行气动手指固定安装在所述工业机器人手臂上，所述夹爪固定安装在所述平行气动手指上并由所述平行气动手指驱动开合，所述夹爪的夹持端上开设有用于配合夹持压气机叶片的缘板的型槽。
其进一步特征在于：
所述夹爪包括两个相对设置的夹板，所述夹板呈L形，所述夹板的短边板为所述夹爪的法兰端，其固定安装在所述平行气动手指的气爪上；所述夹板的长边板为所述夹爪的所述夹持端，所述型槽沿所述夹持端的宽度方向开设在所述夹持端的下端内侧面上，两个所述型槽的槽口正对设置。
所述型槽为V型槽，用于与所述缘板的圆弧面形成线接触。
所述法兰端和所述气爪通过螺钉和衬套连接，所述法兰端上开设有至少两个沉头孔，所述气爪上开设有与所述沉头孔同轴的螺纹孔，所述法兰端和所述气爪的相对侧面上还分别开设有与所述沉头孔同轴的衬套安装槽，所述衬套配合安装在所述衬套安装槽内，所述螺钉依次穿过所述沉头孔和所述衬套后旋拧在所述螺纹孔内。
所述夹持端的下端且位于所述夹持端的宽度方向的中部开设有纵向缺口，所述纵向缺口的将所述型槽分隔为两部分。
位于所述V型槽下方的所述夹爪的厚度小于1mm。
本实用新型的有益效果是：
本实用新型的机械手，通过工业机器人手臂带动平行气动手指和夹爪移动至目标位置，平行气动手指驱动夹爪开合，夹爪则通过型槽稳定的夹持叶片的缘板部位，从而实现对叶片的自动抓取和稳定的夹持，夹持可靠，便于对叶片进行后续加工；此外，本实用新型的机械手具有很高的通用性，压气机叶片均适用，每次产品换线只需更换与压气机叶片的缘板相适应的夹爪，夹爪结构紧凑，制造成本低。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为平行气动手指与夹爪的连接关系示意图；
图3为沿图2中A-A线的剖视图。
具体实施方式
见图1至图3，本实用新型的一种用于压气机叶片自动化抛光的机械手，其包括工业机器人手臂1、平行气动手指2和夹爪3，平行气动手指2固定安装在工业机器人手臂1的法兰端面上，夹爪3固定安装在平行气动手指2上并由平行气动手指2驱动开合，夹爪3的夹持端32上开设有用于配合夹持压气机叶片4的缘板41的型槽33。其中，工业机器人手臂1外购件，属于现有技术；平行气动手指2的动作可由电磁换向阀控制，便于自动化控制。
优选的，见图2至图3，夹爪3包括两个相对设置的夹板30，夹板30呈L形，夹板30的短边板为夹爪的法兰端31，其固定安装在平行气动手指2的气爪21上；夹板30的长边板为夹爪的夹持端32，型槽33沿夹持端32的宽度方向开设在夹持端32的下端内侧面上，两个型槽33的槽口正对设置，优选的，型槽33为V型槽，用于与缘板41的圆弧面形成线接触，夹持效果好。图3中，水平和竖直方向的自由度由V型槽限制，垂直于图3纸面方向的自由度由摩擦力限制，为了在摩擦力下能稳定的夹持叶片，平行气动手指需要很高的夹持力，优选德国SCHUNK的型号为PGN+ 125-2的气动手指，其能提供数倍于常规产品的高夹持力，夹持更加稳定。
优选的，见图3，法兰端31和气爪21通过螺钉5和衬套6连接，法兰端31上开设有至少两个沉头孔，气爪21上开设有与沉头孔同轴的螺纹孔，法兰端31和气爪21的相对侧面上还分别开设有与沉头孔同轴的衬套安装槽，衬套6配合安装在衬套安装槽内，螺钉5依次穿过沉头孔和衬套6后旋拧在螺纹孔内。通过衬套6实现夹爪3和平行气动手指2之间的定位，通过螺钉5将夹爪3紧固在平行气动手指2上。此种结构能在同一个孔位实现定位和压紧，保证重复装夹的定位精度，且占用的空间很小。为了防止夹爪3在平行气动手指2上装反，可在夹爪3上标记A、B端，与平行气动手指2的A、B端对应安装。
优选的，见图2，夹持端32的下端且位于夹持端32的宽度方向的中部开设有纵向缺口34，纵向缺口34的将型槽33分隔为两部分。如此设计，可在夹持毛坯面的时候有效减少过定位，使夹持效果稳定。
优选的，见图3，位于V型槽下方的夹爪的厚度小于1mm，可以避免加工时夹爪底面与抛光用的砂轮互相干涉。
Claims (6)
1.一种用于压气机叶片自动化抛光的机械手，其特征在于：其包括工业机器人手臂、平行气动手指和夹爪，所述平行气动手指固定安装在所述工业机器人手臂上，所述夹爪固定安装在所述平行气动手指上并由所述平行气动手指驱动开合，所述夹爪的夹持端上开设有用于配合夹持压气机叶片的缘板的型槽。
2.根据权利要求1所述的一种用于压气机叶片自动化抛光的机械手，其特征在于：所述夹爪包括两个相对设置的夹板，所述夹板呈L形，所述夹板的短边板为所述夹爪的法兰端，其固定安装在所述平行气动手指的气爪上；所述夹板的长边板为所述夹爪的所述夹持端，所述型槽沿所述夹持端的宽度方向开设在所述夹持端的下端内侧面上，两个所述型槽的槽口正对设置。
3.根据权利要求2所述的一种用于压气机叶片自动化抛光的机械手，其特征在于：所述型槽为V型槽，用于与所述缘板的圆弧面形成线接触。
4.根据权利要求2所述的一种用于压气机叶片自动化抛光的机械手，其特征在于：所述法兰端和所述气爪通过螺钉和衬套连接，所述法兰端上开设有至少两个沉头孔，所述气爪上开设有与所述沉头孔同轴的螺纹孔，所述法兰端和所述气爪的相对侧面上还分别开设有与所述沉头孔同轴的衬套安装槽，所述衬套配合安装在所述衬套安装槽内，所述螺钉依次穿过所述沉头孔和所述衬套后旋拧在所述螺纹孔内。
5.根据权利要求2所述的一种用于压气机叶片自动化抛光的机械手，其特征在于：所述夹持端的下端且位于所述夹持端的宽度方向的中部开设有纵向缺口，所述纵向缺口的将所述型槽分隔为两部分。
6.根据权利要求3所述的一种用于压气机叶片自动化抛光的机械手，其特征在于：位于所述V型槽下方的所述夹爪的厚度小于1mm。
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| CN201821402743.1U CN208977592U (zh) | 2018-08-29 | 2018-08-29 | 一种用于压气机叶片自动化抛光的机械手 |
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| CN201821402743.1U CN208977592U (zh) | 2018-08-29 | 2018-08-29 | 一种用于压气机叶片自动化抛光的机械手 |
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| CN (1) | CN208977592U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114473866A (zh) * | 2022-02-25 | 2022-05-13 | 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 | 一种用于叶片机器人磨抛的自动夹具及方法 |
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- 2018-08-29 CN CN201821402743.1U patent/CN208977592U/zh active Active
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