CN210550059U - 一种金属工件去毛刺工作站 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种金属工件去毛刺工作站，包括工作台、来料输送机、夹持机械手、研磨机械手和出料输送机，夹持机械手设置在来料输送机和出料输送机之间；所述夹持机械手安装在旋转平台上，旋转平台安装在工作台上端面，并与工作台底部的伺服电机连接；所述研磨机械手位于工作台一侧，研磨机械手设有电动研磨棒，电动研磨棒上固定有工业照相机。本实用新型减少了操作工人的工作强度，改善了工人的工作环境，节约了人员成本投入。工作速度快，效率高，运行稳定，实现自动打磨，标准化作业，批量成产的目的。
Description
技术领域
本实用新型涉及打磨装置，尤其涉及一种金属工件去毛刺工作站。
背景技术
金属工件加工后，因加工棱角部位产生毛刺。目前，需要人工打磨去除毛刺。工人工作强度大，打磨工作环境恶劣，人员成本投入大。因此，研发一种金属工件去毛刺工作站，以实现自动打磨，成为本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
本实用新型是为了解决上述不足，提供了一种金属工件去毛刺工作站。
本实用新型的上述目的通过以下的技术方案来实现：一种金属工件去毛刺工作站，包括工作台、来料输送机、夹持机械手、研磨机械手和出料输送机，夹持机械手设置在来料输送机和出料输送机之间；所述夹持机械手安装在旋转平台上，旋转平台安装在工作台上端面，并与工作台底部的伺服电机连接；所述研磨机械手位于工作台一侧，研磨机械手设有电动研磨棒，电动研磨棒上固定有工业照相机。
进一步地，所述夹持机械手包括支座，支座后端固定有平移气缸，平移气缸穿过支座，在支座前端连接有翻转电机，翻转电机连接有夹手开合控制机构，夹手开合控制机构连接有夹手。
进一步地，所述研磨机械手与夹持机械手的旋转平台连线与来料输送机、出料输送机所在直线相垂直。
本实用新型的工作流程：
1、工件抓取：移动夹持机械手伸出准备夹持工件，工件行走至夹持位置，输送机停止机械手夹紧，机械手带动工件回退；
2、确认研磨路径：机械手旋转90度，工业照相机拍照采取打磨路径，将路径数据传送至工业机器人；
3、自动打磨：工业机器人根据所得路径数据参数，进行自动打磨，打磨两工件正面；机械手夹爪旋转180度，自动打磨两个工件反面；
4、研磨完成：工件打磨完成，夹持机械手旋转送至出料输送机，放松夹爪，成品输送机旋转，工件进入下一工站，加持机械手回位。
本实用新型与现有技术相比的优点是：本实用新型减少了操作工人的工作强度，改善了工人的工作环境，节约了人员成本投入。工作速度快，效率高，运行稳定，实现自动打磨，标准化作业，批量成产的目的。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型准备抓取工件的示意图。
图3是本实用新型夹取工件的示意图。
图4是本实用新型夹住工件并回退的示意图。
图5是本实用新型旋转90度至研磨机械手下方的示意图。
图6是本实用新型研磨时的示意图。
图7是本实用新型中夹持机械手旋转至出料输送机的示意图。
图8是本实用新型中夹持机械手将工件送入出料输送机的示意图。
图9是本实用新型中夹持机械手将工件送入出料输送机后回退的示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进一步详述。
如图1、图2及图3所示，一种金属工件去毛刺工作站，包括工作台1、来料输送机2、夹持机械手3、研磨机械手4和出料输送机5，夹持机械手3设置在来料输送机2和出料输送机5之间；所述夹持机械手3安装在旋转平台6上，旋转平台6安装在工作台1上端面，并与工作台1底部的伺服电机（图中未示）连接；所述研磨机械手4位于工作台1一侧，研磨机械手4设有电动研磨棒4-1，电动研磨棒4-1上固定有工业照相机4-2。
进一步地，所述夹持机械手3包括支座3-1，支座3-1后端固定有平移气缸3-2，平移气缸3-2穿过支座3-1，在支座3-1前端连接有翻转电机3-3，翻转电机3-3连接有夹手开合控制机构3-4，夹手开合控制机构3-4连接有夹手3-5。
进一步地，所述研磨机械手4与夹持机械手3的旋转平台3-2连线与来料输送机2、出料输送机5所在直线相垂直。
本实用新型的工作过程，如图1至图9所示：
1、工件抓取：如图2至图4所示，移动夹持机械手伸出准备夹持工件，工件行走至夹持位置，输送机停止机械手夹紧，机械手带动工件回退；
2、确认研磨路径：如图5所示，机械手旋转90度，工业照相机拍照采取打磨路径，将路径数据传送至工业机器人；
3、自动打磨：如图6所示，工业机器人根据所得路径数据参数，进行自动打磨，打磨两工件正面；机械手夹爪旋转180度，自动打磨两个工件反面；
4、研磨完成：如图7至图9所示，工件打磨完成，夹持机械手旋转送至出料输送机，放松夹爪，成品输送机旋转，工件进入下一工站，加持机械手回位。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (3)
1.一种金属工件去毛刺工作站，其特征在于：包括工作台、来料输送机、夹持机械手、研磨机械手和出料输送机，夹持机械手设置在来料输送机和出料输送机之间；所述夹持机械手安装在旋转平台上，旋转平台安装在工作台上端面，并与工作台底部的伺服电机连接；所述研磨机械手位于工作台一侧，研磨机械手设有电动研磨棒，电动研磨棒上固定有工业照相机。
2.根据权利要求1所述的一种金属工件去毛刺工作站，其特征在于：所述夹持机械手包括支座，支座后端固定有平移气缸，平移气缸穿过支座，在支座前端连接有翻转电机，翻转电机连接有夹手开合控制机构，夹手开合控制机构连接有夹手。
3.根据权利要求1所述的一种金属工件去毛刺工作站，其特征在于：所述研磨机械手与夹持机械手的旋转平台连线与来料输送机、出料输送机所在直线相垂直。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114952509A (zh) * | 2022-05-05 | 2022-08-30 | 北京工业大学 | 一种基于工业机器人的复杂异形工件自动化打磨检测工作站与控制方法 |
| CN117773589A (zh) * | 2023-12-29 | 2024-03-29 | 嘉兴乐威电子科技有限公司 | 一种自动电子束切割打磨装置 |
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- 2019-07-19 CN CN201921138240.2U patent/CN210550059U/zh not_active Expired - Fee Related
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