CN214981116U - 一种机器人夹具抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人夹具抓手，包括固定板，固定板的上端设置有转动机构，固定板的内部设置有双向螺纹杆，双向螺纹杆的一端设置有螺纹连接块，螺纹连接块的下端设置有夹板，夹板的一侧设置有伸缩杆，夹板的另一侧设置有凸起，伸缩杆的一端设置有托板。该一种机器人夹具抓手通过设置夹板、双向螺纹杆、螺纹连接块、凸起、复位弹簧、开槽、托板、伸缩杆、固定孔和定位孔，可以达到对不规则物品夹取时，提高对不规则物品的夹取稳定性，能够有效避免由于夹取作用力太大导致物品受损的情况，提高了抓手的夹取效率，同时对较为方正的物品夹取时，能够有效避免由于物品湿滑导致滑落的情况，提高了抓手在使用过程中的安全性。
Description
技术领域
本实用新型涉及夹具技术领域，具体为一种机器人夹具抓手。
背景技术
夹具是指机械制造过程中用来固定加工工件，使之占有正确的位置，以接受施工或检测的装置，又称卡具，从广义上说，在工艺过程中的任何工序，用来迅速、方便和安全地安装工件的装置，都可称为夹具，夹具通常由定位元件、夹紧装置、连接元件以及夹具底座等组成，其中，在一些对工件的码垛作业中，常常需要用到抓手夹具。
现有技术存在以下缺陷或问题：
一般的夹具在使用过程中，往往通过采用两组移动的夹板相互靠近对物品进行夹取作用，利用两组移动板之间产生的作用力对物品进行移动，这种方式夹取过程中易对物品造成损坏，夹取移动效果较差，同时在对较为方正的物品进行夹取时，易出现物品滑落的情况，使用安全性较低。
实用新型内容
本实用新型的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种机器人夹具抓手，解决了背景技术中所提出易对物品造成损坏，夹取移动效果较差和易出现物品滑落的情况，使用安全性较低的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人夹具抓手，包括固定板，所述固定板的上端设置有转动机构，所述固定板的内部设置有双向螺纹杆，所述双向螺纹杆的一端设置有螺纹连接块，所述螺纹连接块的下端设置有夹板，所述夹板的一侧设置有伸缩杆，所述夹板的另一侧设置有凸起，所述伸缩杆的一端设置有托板，所述凸起的下端设置有开槽，所述凸起的一端连接复位弹簧，所述伸缩杆的一侧开设有固定孔，所述固定孔的一侧开设有定位孔，所述夹板的一侧开设有收纳槽。
作为本实用新型的优选技术方案，所述螺纹连接块分为两组，且呈竖直对称分部在双向螺纹杆的两端，所述双向螺纹杆通过电机与固定板转动连接，所述螺纹连接块与双向螺纹杆转动连接。
作为本实用新型的优选技术方案，所述凸起分为若干组，且呈等距均匀分部在夹板的一侧。
作为本实用新型的优选技术方案，所述凸起与复位弹簧固定连接，所述复位弹簧与夹板固定连接，所述凸起通过复位弹簧与夹板滑动连接。
作为本实用新型的优选技术方案，所述开槽的内部尺寸与托板的尺寸相匹配，且托板通过开槽与夹板滑动连接。
作为本实用新型的优选技术方案，所述固定孔的内径尺寸与定位孔的内径尺寸相同，且固定孔通过固定杆与定位孔固定连接。
作为本实用新型的优选技术方案，所述伸缩杆通过轴体与收纳槽转动连接，所述伸缩杆杆通过轴体与托板转动连接。
与现有技术相比，本实用新型提供了一种机器人夹具抓手，具备以下有益效果：
1、该一种机器人夹具抓手，通过设置夹板、双向螺纹杆、螺纹连接块、凸起和复位弹簧，在对不规则物品进行夹取时，传统的抓手对物品的受力面较小，作用力较大，易出现不规则物品损坏的情况，其他抓手在抓取多不规则的物品抓取过程中，不容易找到受力平衡点，且导致夹取效率变慢，改进后的抓手结构，通过双向螺纹杆带动夹板相互靠近，对不规则物品夹取时，不同的凸起会接触到不规则物品的不同面，先接触的面，对应的凸起会作用在复位弹簧上，使其压缩，凸起向内部移动，后接触的面对应的凸起不会被压缩，即可形成对不规则物品的固定夹取作用，能够有效避免不物品在夹取过程损坏，提高了夹取过程中的稳定性，提高了抓手的夹取效率；
2、该一种机器人夹具抓手，通过设置开槽、托板、伸缩杆、固定孔和定位孔，在对较为方正的物品进行夹取移动过程中，通过转动伸缩杆，使托板凸起的部分与物品的尺寸相匹配，再利用固定杆将固定孔与定位孔进行固定作用，避免去转动，再通过电机带动夹板相互靠近对方正物品进行夹取作用，能够有效避免由于物品湿滑导致的滑落现象，避免夹取物品的损坏，提高了使用安全性。
附图说明
图1为本实用新型夹具抓手结构示意图；
图2为本实用新型夹具抓手凸起分部结构示意图；
图3为本实用新型夹具抓手凸起连接结构示意图；
图4为本实用新型夹具抓手局部结构示意图；
图5为本实用新型夹具抓手夹板结构示意图。
图中：1、固定板；2、转动机构；3、双向螺纹杆；4、螺纹连接块；5、夹板；6、伸缩杆；7、凸起；8、托板；9、开槽；10、复位弹簧；11、固定孔；12、定位孔；13、收纳槽。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-5，本实施方案中：一种机器人夹具抓手，包括固定板1，固定板1的上端设置有转动机构2，固定板1的内部设置有双向螺纹杆3，双向螺纹杆3的一端设置有螺纹连接块4，螺纹连接块4的下端设置有夹板5，夹板5的一侧设置有伸缩杆6，夹板5的另一侧设置有凸起7，伸缩杆6的一端设置有托板8，凸起7的下端设置有开槽9，凸起7的一端连接复位弹簧10，伸缩杆6的一侧开设有固定孔11，固定孔11的一侧开设有定位孔12，夹板5的一侧开设有收纳槽13。
本实施例中，螺纹连接块4分为两组，且呈竖直对称分部在双向螺纹杆3的两端，双向螺纹杆3通过电机与固定板1转动连接，螺纹连接块4与双向螺纹杆3转动连接，主要作用是利用电机带动两组夹板5相互靠近，实现夹取作用；凸起7分为若干组，且呈等距均匀分部在夹板5的一侧，结构合理，简单，且易实现；凸起7与复位弹簧10固定连接，复位弹簧10与夹板5固定连接，凸起7通过复位弹簧10与夹板5滑动连接，主要作用是通过不同位置凸起7与复位弹簧10之间的作用，能够实现对不同不规则物品的夹取作用，提高与物品之间的接触面积，避免夹取作用力过大出现损坏，同时还能够提高夹取过程中的稳定性；开槽9的内部尺寸与托板8的尺寸相匹配，且托板8通过开槽9与夹板5滑动连接，避免托板8在使用过程中出现晃动；固定孔11的内径尺寸与定位孔12的内径尺寸相同，且固定孔11通过固定杆与定位孔12固定连接，对调节后的托板8进行固定作用，避免托板8出现滑动；伸缩杆6通过轴体与收纳槽13转动连接，伸缩杆6通过轴体与托板8转动连接，结构合理且便于调节。
本实用新型的工作原理及使用流程：在对不规则物品进行夹取过程中，启动抓手的电机，电机带动双向螺纹杆3转动，螺纹连接块4会带动夹板5相互靠近，开始时凸起7处在同一面上，当先接触到不规则物品凸面时，对应的凸起7会被压缩进夹板5的内部，复位弹簧10被压缩，后接触物品的凸起7不会被压缩，实现了增加了物品接触面的作用，通过机器人的作用，将物品转移至指定位置即可；当对方正物品进行夹取过程时，通过转动伸缩杆6，伸缩杆6会带动托板8向内部运动，当运动至一定位置，利用固定杆将伸缩杆6进行固定，通过电机带动夹板5相互靠近，使托板8位于物品的下端，电机继续转动，带着凸起7被压缩，然后再通过机器人的作用将物品转移至指定的位置即可。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种机器人夹具抓手，其特征在于：包括固定板（1），所述固定板（1）的上端设置有转动机构（2），所述固定板（1）的内部设置有双向螺纹杆（3），所述双向螺纹杆（3）的一端设置有螺纹连接块（4），所述螺纹连接块（4）的下端设置有夹板（5），所述夹板（5）的一侧设置有伸缩杆（6），所述夹板（5）的另一侧设置有凸起（7），所述伸缩杆（6）的一端设置有托板（8），所述凸起（7）的下端设置有开槽（9），所述凸起（7）的一端连接复位弹簧（10），所述伸缩杆（6）的一侧开设有固定孔（11），所述固定孔（11）的一侧开设有定位孔（12），所述夹板（5）的一侧开设有收纳槽（13）。
2.根据权利要求1所述的一种机器人夹具抓手，其特征在于：所述螺纹连接块（4）分为两组，且呈竖直对称分部在双向螺纹杆（3）的两端，所述双向螺纹杆（3）通过电机与固定板（1）转动连接，所述螺纹连接块（4）与双向螺纹杆（3）转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种机器人夹具抓手，其特征在于：所述凸起（7）分为若干组，且呈等距均匀分部在夹板（5）的一侧。
4.根据权利要求1所述的一种机器人夹具抓手，其特征在于：所述凸起（7）与复位弹簧（10）固定连接，所述复位弹簧（10）与夹板（5）固定连接，所述凸起（7）通过复位弹簧（10）与夹板（5）滑动连接。
5.根据权利要求1所述的一种机器人夹具抓手，其特征在于：所述开槽（9）的内部尺寸与托板（8）的尺寸相匹配，且托板（8）通过开槽（9）与夹板（5）滑动连接。
6.根据权利要求1所述的一种机器人夹具抓手，其特征在于：所述固定孔（11）的内径尺寸与定位孔（12）的内径尺寸相同，且固定孔（11）通过固定杆与定位孔（12）固定连接。
7.根据权利要求1所述的一种机器人夹具抓手，其特征在于：所述伸缩杆（6）通过轴体与收纳槽（13）转动连接，所述伸缩杆（6）通过轴体与托板（8）转动连接。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114310988A (zh) * | 2022-01-07 | 2022-04-12 | 思辟德智能科技江苏有限公司 | 一种用于外型不规则物品搬运的机器人抓手 |
| CN114714384A (zh) * | 2022-04-19 | 2022-07-08 | 江苏安方电力科技有限公司 | 一种电力金具类不规则物料自动夹取机械手 |
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