CN213770448U - 一种具有防脱落功能的精准定位搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有防脱落功能的精准定位搬运机器人，包括机械臂和安装臂，所述机械臂内部设置有驱动电机，且驱动电机下端连接有旋轴，所述安装臂活动连接于旋轴下端，且安装臂内部下端包裹有导滑块，所述导滑块外侧贴合有伸缩杆，且伸缩杆顶端连接有液压气缸，所述导滑块下端固定有活动指，且活动指下端中部贯穿有阻尼轴。该具有防脱落功能的精准定位搬运机器人设置有夹抓，导滑块在液压气缸的推动下能够沿安装臂下端呈中空状的槽进行均匀滑动，使得导滑块下端的活动指以及夹抓跟随活动，保证该搬运机器人贴合不同夹持物件的尺寸大小，提高该设备的实用效果，且夹抓能够通过阻尼轴的活动进行翻转，更加贴合于夹持件表面，提高夹持紧度。

Description

一种具有防脱落功能的精准定位搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体为一种具有防脱落功能的精准定位搬运机器人。

背景技术

搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置，搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动，世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。

市场上的精准定位搬运机器人在夹持物件的过程中接触不同规格尺寸的物件容易夹持不稳导致物件脱离，导致使用效果不佳，为此，我们提出一种具有防脱落功能的精准定位搬运机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有防脱落功能的精准定位搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的市场上的精准定位搬运机器人在夹持物件的过程中接触不同规格尺寸的物件容易夹持不稳导致物件脱离，导致使用效果不佳的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有防脱落功能的精准定位搬运机器人，包括机械臂和安装臂，所述机械臂内部设置有驱动电机，且驱动电机下端连接有旋轴，所述安装臂活动连接于旋轴下端，且安装臂内部下端包裹有导滑块，所述导滑块外侧贴合有伸缩杆，且伸缩杆顶端连接有液压气缸，所述导滑块下端固定有活动指，且活动指下端中部贯穿有阻尼轴，所述导滑块下端连接有夹抓，且夹抓内壁设置有气囊，所述气囊后侧连接有气嘴，且气嘴外侧连接有封盖。

优选的，所述安装臂通过旋轴与驱动电机之间构成传动结构，且安装臂通过旋轴与机械臂之间构成旋转结构。

优选的，所述安装臂下端呈中空状，且活动指通过导滑块与安装臂之间构成滑动结构。

优选的，所述夹抓通过阻尼轴与活动指之间构成翻转结构，且夹抓关于安装臂竖直中轴线呈对称分布。

优选的，所述气囊外壁连接面与夹抓内壁连接面相互贴合，且气囊呈柔性结构。

优选的，所述气嘴内扣结构尺寸与封盖外口结构尺寸相互吻合，且气嘴与封盖之间呈卡合连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在驱动电机的工作下使得旋轴活动进而传动安装臂跟随旋转活动，保证整个搬运机器人的灵活性，使得设备能够进行多角度调节；

导滑块在液压气缸的推动下能够沿安装臂下端呈中空状的槽进行均匀滑动，进而使得导滑块下端的活动指以及夹抓跟随活动，保证该搬运机器人能够顺应不同夹持物件之间的尺寸大小，提高该设备的实用效果；

夹抓能够通过阻尼轴的活动进行一定的翻转调节，使得更加贴合于夹持件表面，提高夹持紧度，且与夹抓连接面相互贴合的柔性气囊能够起到防护缓冲的作用，保护物件的安全，同时在夹持物件时通过鼓起的气囊将物件进行夹持，实现精准定位包裹，起到防脱落的效果。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型安装臂内部结构示意图；

图3为本实用新型气囊与夹抓侧面结构示意图。

图中：1、机械臂；2、驱动电机；3、旋轴；4、安装臂；5、导滑块；6、伸缩杆；7、液压气缸；8、活动指；9、阻尼轴；10、夹抓；11、气囊；12、气嘴；13、封盖。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种具有防脱落功能的精准定位搬运机器人，包括机械臂1、驱动电机2、旋轴3、安装臂4、导滑块5、伸缩杆6、液压气缸7、活动指8、阻尼轴9、夹抓10、气囊11、气嘴12和封盖13，机械臂1内部设置有驱动电机2，且驱动电机2下端连接有旋轴3，安装臂4活动连接于旋轴3下端，且安装臂4内部下端包裹有导滑块5，安装臂4通过旋轴3与驱动电机2之间构成传动结构，且安装臂4通过旋轴3与机械臂1之间构成旋转结构，在驱动电机2的工作下使得旋轴3活动进而传动安装臂4跟随旋转活动，保证整个搬运机器人的灵活性，使得设备能够进行多角度调节；

导滑块5外侧贴合有伸缩杆6，且伸缩杆6顶端连接有液压气缸7，导滑块5下端固定有活动指8，且活动指8下端中部贯穿有阻尼轴9，安装臂4下端呈中空状，且活动指8通过导滑块5与安装臂4之间构成滑动结构，导滑块5在液压气缸7的推动下能够沿安装臂4下端呈中空状的槽进行均匀滑动，进而使得导滑块5下端的活动指8以及夹抓10跟随活动，保证该搬运机器人能够顺应不同夹持物件之间的尺寸大小，提高该设备的实用效果；

导滑块5下端连接有夹抓10，且夹抓10内壁设置有气囊11，夹抓10通过阻尼轴9与活动指8之间构成翻转结构，且夹抓10关于安装臂4竖直中轴线呈对称分布，夹抓10能够通过阻尼轴9的活动进行一定的翻转调节，使得更加贴合于夹持件表面，提高夹持紧度；

气囊11外壁连接面与夹抓10内壁连接面相互贴合，且气囊11呈柔性结构，与夹抓10连接面相互贴合的柔性气囊11能够起到防护缓冲的作用，保护物件的安全，同时在夹持物件时通过鼓起的气囊11将物件进行夹持，实现精准定位包裹，起到防脱落的作用；

气囊11后侧连接有气嘴12，且气嘴12外侧连接有封盖13，气嘴12内扣结构尺寸与封盖13外口结构尺寸相互吻合，且气嘴12与封盖13之间呈卡合连接，与气嘴12结构尺寸相互吻合的封盖13能够卡合密封气囊11内部，保证气囊11的密封性，使得气囊11鼓起，紧密贴合于物件表面，使得完全包裹物件，提高夹持紧度，预防脱离。

工作原理：对于这类的具有防脱落功能的精准定位搬运机器人首先使得两个对称分布的夹抓10对准需要夹持的物件，而夹抓10能够通过阻尼轴9的活动进行一定的翻转调节，使得更加贴合于夹持件表面，提高夹持紧度，进而导滑块5在液压气缸7的推动下能够沿安装臂4下端呈中空状的槽进行均匀滑动，进而使得导滑块5下端的活动指8以及夹抓10跟随活动，保证该搬运机器人能够顺应不同夹持物件之间的尺寸大小，提高该设备的实用效果，随后打开气嘴12外侧加工尺寸相互吻合的封盖13，接入气压使得气囊11鼓起，封盖13能够卡合密封气囊11内部，保证气囊11的密封性，进而气囊11紧密贴合于物件表面，使得完全包裹物件，实现精准定位，提高夹持紧度，预防脱离，同时与夹抓10连接面相互贴合的柔性气囊11能够起到防护缓冲的作用，保护物件的安全，并且在驱动电机2的工作下使得旋轴3活动进而传动安装臂4跟随旋转活动，保证整个搬运机器人的灵活性，便于对物件进行多角度调节抓取与释放，使用方便，就这样完成整个具有防脱落功能的精准定位搬运机器人的使用过程。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种具有防脱落功能的精准定位搬运机器人，包括机械臂（1）和安装臂（4），其特征在于：所述机械臂（1）内部设置有驱动电机（2），且驱动电机（2）下端连接有旋轴（3），所述安装臂（4）活动连接于旋轴（3）下端，且安装臂（4）内部下端包裹有导滑块（5），所述导滑块（5）外侧贴合有伸缩杆（6），且伸缩杆（6）顶端连接有液压气缸（7），所述导滑块（5）下端固定有活动指（8），且活动指（8）下端中部贯穿有阻尼轴（9），所述导滑块（5）下端连接有夹抓（10），且夹抓（10）内壁设置有气囊（11），所述气囊（11）后侧连接有气嘴（12），且气嘴（12）外侧连接有封盖（13）。

2.根据权利要求1所述的一种具有防脱落功能的精准定位搬运机器人，其特征在于：所述安装臂（4）通过旋轴（3）与驱动电机（2）之间构成传动结构，且安装臂（4）通过旋轴（3）与机械臂（1）之间构成旋转结构。

3.根据权利要求1所述的一种具有防脱落功能的精准定位搬运机器人，其特征在于：所述安装臂（4）下端呈中空状，且活动指（8）通过导滑块（5）与安装臂（4）之间构成滑动结构。

4.根据权利要求1所述的一种具有防脱落功能的精准定位搬运机器人，其特征在于：所述夹抓（10）通过阻尼轴（9）与活动指（8）之间构成翻转结构，且夹抓（10）关于安装臂（4）竖直中轴线呈对称分布。

5.根据权利要求1所述的一种具有防脱落功能的精准定位搬运机器人，其特征在于：所述气囊（11）外壁连接面与夹抓（10）内壁连接面相互贴合，且气囊（11）呈柔性结构。

6.根据权利要求1所述的一种具有防脱落功能的精准定位搬运机器人，其特征在于：所述气嘴（12）内扣结构尺寸与封盖（13）外口结构尺寸相互吻合，且气嘴（12）与封盖（13）之间呈卡合连接。

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