CN113103267A - 一种机械夹手的装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械夹手的装置，包括驱动机构和夹取机构，所述驱动机构包括底座、气缸固定块、旋转轴尾固定板、旋转推动支架和旋转臂，所述底座上端设置有气缸，所述气缸尾端与气缸固定块固定连接，所述气缸固定块固定安装在底座上，所述气缸固定块上镶嵌有两个导向杆轴套，所述旋转臂前端部与夹取机构连接，所述夹取机构上设置有花篮挂钩。本发明通过采用气缸前后推动，带动导向轴尾部的圆台形状伸缩，挤压凸轮轴承带动旋转臂转动，旋转臂带动通过带有挂钩和感应杆组成的夹爪夹紧和张开动作，完成对物品进行抓取动作，该发明结构简单、稳定可靠且操作方便，制造成本低廉，适合大规模生产应用。

Description

一种机械夹手的装置

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种机械夹手的装置。

背景技术

机械抓手是指一种抓取任何物品摆放的机械，其一般采用气动，机械夹爪可作为抓取不同物品和任意摆放的输送机构，广泛应用于组装拼接或货物上下料等作业，目前已经广泛运用于物流中心货物分类和码垛、汽车行业零部件组装、工厂流水线等场合。现有技术中，通常机械夹爪对应的一种产品或者多种产品的抓取，其底座一般与伺服模组进行搭配组装且通过伺服模组进行运作，相对成本投入比较大，而且抓取物品准确度不高，影响生产的进度，生产繁琐不易操作，后期出现的问题多不易解决，难以清理。此机械夹爪相对于其他的机械夹爪缩小了成本投入，在生产和后期的操作上相对来说比较简单，为解决在此领域机械夹爪的成本，到后期的操作和生产，需要设计一种简单，易生产操作的机械夹爪装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械夹手的装置，具有结构简单，操作方便的特点，来解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机械夹手的装置，包括驱动机构和夹取机构，所述驱动机构包括底座、气缸固定块、旋转轴尾固定板、伸缩杆固定块和旋转臂，所述底座上端设置有气缸，所述气缸尾端与气缸固定块固定连接，所述气缸固定块固定安装在底座上，所述气缸固定块上镶嵌有两个导向杆轴套，所述导向杆轴套内活动套接有导向轴，所述底座的四周各设置有一个旋转固定支架，且四个旋转固定架均与气缸固定块平行，两侧所述旋转固定架上各安装有一根旋转臂，且两根旋转臂与气缸的伸缩动作方向平行，所述旋转臂尾部与旋转轴尾固定板连接，所述导向轴后端设置为圆台形状，且与凸轮轴承接触，促使旋转臂旋转，两个所述旋转轴尾固定板对应的侧面各安装有一个凸轮轴承，且凸轮轴承位于导向轴端部的上方，两个所述旋转轴尾固定板之间设置有伸缩杆固定块，且伸缩杆固定块固定安装在底座上，所述伸缩杆固定块上垂直固定安装有伸缩杆导套，所述伸缩杆导套内套接有伸缩杆，所述伸缩杆的两端部镶嵌有浮动接头，所述浮动接头的外端部连接在旋转轴尾固定板上，旋转臂前端部与夹取机构连接，所述夹取机构上设置有花篮挂钩。

优选的，所述底座上板面固定安装有平行于气缸固定块的伸缩杆固定块，所述导向轴与气缸的活塞杆端部贯穿伸缩杆固定块垂直固定连接在导杆连接板上。

优选的，所述旋转固定支架上设置有轴承固定环，旋转臂通过轴承固定环可转动式安装在旋转固定支架上。

优选的，所述夹取机构包括旋转臂前连接板和连接锁紧块，所述旋转臂前端部固定连接在旋转臂前连接板上，且靠近旋转臂前连接板一端的旋转臂可转动式连接在连接锁紧块上，所述连接锁紧块固定安装在主体连接块上，所述主体连接块底部固定连接夹爪主体上，所述夹爪主体下端两侧各安装有一个花篮挂钩，所述夹爪主体下端两侧还各设置有一个花篮感应杆。

优选的，所述夹爪主体设置为T型结构，且下端部设置有铰链，所述花篮感应杆的中部可转动式安装在铰链上，所述花篮感应杆靠近上端部板面上设置有腰孔，所述腰孔内插接有螺栓，且螺栓两端螺接在夹爪主体上。

优选的，所述夹爪主体上安装有气缸电磁阀，且气缸电磁阀位于花篮感应杆上端部的上方。

优选的，所述伸缩杆两端套接有压缩弹簧，且压缩弹簧位于伸缩杆导套、浮动接头之间。

本发明的有益效果如下：本发明通过采用气缸前后推动，带动导向轴尾部的圆台形状伸缩，挤压凸轮轴承带动旋转臂转动，旋转臂带动通过带有挂钩和感应杆组成的夹爪夹紧和张开动作，完成对物品进行抓取动作，该发明结构简单、稳定可靠且操作方便，制造成本低廉，适合大规模生产应用。

为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明整体的三维结构示意图；

图2为本发明的驱动机构三维结构示意图；

图3为本发明的夹取机构三维结构示意图。

以上附图的附图标记：1-底座，2-旋转臂，4-旋转固定支架，5-伸缩杆固定块，6-气缸固定块，7-气缸，10-旋转轴前连接板，12-旋转轴尾固定板，13-导向轴，14-导向杆导套，15-导杆连接板，20-凸轮轴承，21-伸缩杆导套，22-浮动接头，23-伸缩杆，24-伸缩杆导套，25-压缩弹簧，26-伸缩杆固定块，27-轴承固定环，29-主体连接块，30-连接锁紧块，31-夹爪主体，33-花篮感应杆，34-花篮挂钩，38-气缸电磁阀。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1-3，一种机械夹手的装置，包括驱动机构和夹取机构，所述驱动机构包括底座1、气缸固定块6、旋转轴尾固定板12、伸缩杆固定块26和旋转臂2，所述底座1上端设置有气缸7，所述气缸7尾端与气缸固定块6固定连接，所述气缸固定块6固定安装在底座1上，所述气缸固定块6上镶嵌有两个导向杆轴套14，所述导向杆轴套14内活动套接有导向轴13，所述底座1的四周各设置有一个旋转固定支架4，且四个旋转固定架4均与气缸固定块6平行，两侧所述旋转固定架4上各安装有一根旋转臂2，且两根旋转臂2与气缸7的伸缩动作方向平行，所述旋转臂2尾部与旋转轴尾固定板12连接，所述导向轴13后端设置为圆台形状，且与凸轮轴承20接触，促使旋转臂2旋转，两个所述旋转轴尾固定板12对应的侧面各安装有一个凸轮轴承20，且凸轮轴承20位于导向轴13端部的上方，两个所述旋转轴尾固定板12之间设置有伸缩杆固定块26，且伸缩杆固定块26固定安装在底座1上，所述伸缩杆固定块26上垂直固定安装有伸缩杆导套24，所述伸缩杆导套24内套接有伸缩杆23，所述伸缩杆23的两端部镶嵌有浮动接头22，所述浮动接头22的外端部连接在旋转轴尾固定板12上，旋转臂2前端部与夹取机构连接，所述夹取机构上设置有花篮挂钩34，用于抓取花篮。

进一步地，所述底座1上板面固定安装有平行于气缸固定块6的伸缩杆固定块5，所述导向轴13与气缸7的活塞杆端部贯穿伸缩杆固定块5垂直固定连接在导杆连接板15上，气缸7动作，推动导杆连接板15动作，带动导向轴13同步动作，导向轴13圆台形状的后端挤压凸轮轴承20绕旋转臂2转动，从而带动旋转臂2转动，旋转臂2带动夹爪主体31上的花篮挂钩34张合从而夹取花篮。

进一步地，所述旋转固定支架4上设置有轴承固定环27，旋转臂2通过轴承固定环27可转动式安装在旋转固定支架4上，方便旋转臂2转动。

进一步地，所述夹取机构包括旋转臂前连接板10和连接锁紧块30，所述旋转臂2前端部固定连接在旋转臂前连接板10上，且靠近旋转臂前连接板10一端的旋转臂2可转动式连接在连接锁紧块30上，所述连接锁紧块30固定安装在主体连接块29上，所述主体连接块29底部固定连接夹爪主体31上，所述夹爪主体31下端两侧各安装有一个花篮挂钩34，所述夹爪主体31下端两侧还各设置有一个花篮感应杆33，所述花篮感应杆33上设置有接近式传感器，当夹取花篮时，花篮沿边碰到花篮感应杆，另一端的花篮感应杆远离接近式传感器，接近式传感器检测到机械爪上有花篮。

进一步地，所述夹爪主体31设置为T型结构，且下端部设置有铰链，所述花篮感应杆33的中部可转动式安装在铰链上，所述花篮感应杆33靠近上端部板面上设置有腰孔，所述腰孔内插接有螺栓，且螺栓两端螺接在夹爪主体31上。

进一步地，所述夹爪主体31上安装有气缸电磁阀38，且气缸电磁阀38位于花篮感应杆33上端部的上方。

进一步地，所述伸缩杆23两端套接有压缩弹簧25，且压缩弹簧25位于伸缩杆导套24、浮动接头22之间。

工作原理：气缸7动作，推动导杆连接板15动作，带动导向轴13同步动作，导向轴13圆台形状的后端挤压凸轮轴承20绕旋转臂2转动，从而带动旋转臂2转动，旋转臂2带动夹爪主体31上的花篮挂钩34张合从而夹取花篮，当夹取花篮时，花篮沿边碰到花篮感应杆，另一端的花篮感应杆远离接近式传感器，接近式传感器检测到机械爪上有花篮，当夹取花篮时，花篮沿边碰到花篮感应杆，另一端的花篮感应杆远离接近式传感器，接近式传感器检测到机械爪上有花篮。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明性的保护范围之内的发明内容。

Claims (7)

1.一种机械夹手的装置，包括驱动机构和夹取机构，其特征在于：所述驱动机构包括底座（1）、气缸固定块（6）、旋转轴尾固定板（12）、伸缩杆固定块（26）和旋转臂（2），所述底座（1）上端设置有气缸（7），所述气缸（7）尾端与气缸固定块（6）固定连接，所述气缸固定块（6）固定安装在底座（1）上，所述气缸固定块（6）上镶嵌有两个导向杆轴套（14），所述导向杆轴套（14）内活动套接有导向轴（13），所述底座（1）的四周各设置有一个旋转固定支架（4），且四个旋转固定架（4）均与气缸固定块（6）平行，两侧所述旋转固定架（4）上各安装有一根旋转臂（2），且两根旋转臂（2）与气缸（7）的伸缩动作方向平行，所述旋转臂（2）尾部与旋转轴尾固定板（12）连接，所述导向轴（13）后端设置为圆台形状，且与凸轮轴承（20）接触，促使旋转臂（2）旋转，两个所述旋转轴尾固定板（12）对应的侧面各安装有一个凸轮轴承（20），且凸轮轴承（20）位于导向轴（13）端部的上方，两个所述旋转轴尾固定板（12）之间设置有伸缩杆固定块（26），且伸缩杆固定块（26）固定安装在底座（1）上，所述伸缩杆固定块（26）上垂直固定安装有伸缩杆导套（24），所述伸缩杆导套（24）内套接有伸缩杆（23），所述伸缩杆（23）的两端部镶嵌有浮动接头（22），所述浮动接头（22）的外端部连接在旋转轴尾固定板（12）上，旋转臂（2）前端部与夹取机构连接，所述夹取机构上设置有花篮挂钩（34）。

2.根据权利要求1所述的一种机械夹手的装置，其特征在于：所述底座（1）上板面固定安装有平行于气缸固定块（6）的伸缩杆固定块（5），所述导向轴（13）与气缸（7）的活塞杆端部贯穿伸缩杆固定块（5）垂直固定连接在导杆连接板（15）上。

3.根据权利要求1所述的一种机械夹手的装置，其特征在于：所述旋转固定支架（4）上设置有轴承固定环（27），旋转臂（2）通过轴承固定环（27）可转动式安装在旋转固定支架（4）上。

4.根据权利要求1所述的一种机械夹手的装置，其特征在于：所述夹取机构包括旋转臂前连接板（10）和连接锁紧块（30），所述旋转臂（2）前端部固定连接在旋转臂前连接板（10）上，且靠近旋转臂前连接板（10）一端的旋转臂（2）可转动式连接在连接锁紧块（30）上，所述连接锁紧块（30）固定安装在主体连接块（29）上，所述主体连接块（29）底部固定连接夹爪主体（31）上，所述夹爪主体（31）下端两侧各安装有一个花篮挂钩（34），所述夹爪主体（31）下端两侧还各设置有一个花篮感应杆（33）。

5.根据权利要求4所述的一种机械夹手的装置，其特征在于：所述夹爪主体（31）设置为T型结构，且下端部设置有铰链，所述花篮感应杆（33）的中部可转动式安装在铰链上，所述花篮感应杆（33）靠近上端部板面上设置有腰孔，所述腰孔内插接有螺栓，且螺栓两端螺接在夹爪主体（31）上。

6.根据权利要求5所述的一种机械夹手的装置，其特征在于：所述夹爪主体（31）上安装有气缸电磁阀（38），且气缸电磁阀（38）位于花篮感应杆（33）上端部的上方。

7.根据权利要求1所述的一种机械夹手的装置，其特征在于：所述伸缩杆（23）两端套接有压缩弹簧（25），且压缩弹簧（25）位于伸缩杆导套（24）、浮动接头（22）之间。

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