CN210414588U - 快速自动夹取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种快速自动夹取装置，属于半导体制造领域。该装置包括动力装置，动力装置与传动装置连接，传动装置为对称结构，传动装置的两端分别连接第一吊杆和第二吊杆，形成对称结构，动力装置通过传动装置驱动第一吊杆和第二吊杆作对称的转动；第一吊杆连接第一连接板，第一连接板连接第一抓钩；第二吊杆连接第二连接板，第二连接板连接第二抓钩；第一连接板或第二连接板上设置有夹取感应装置，夹取感应装置下端连接有夹取检测杆，夹取感应装置与PLC控制器连接。本实用新型采用自动化控制，可实现快速、精准自动夹取物件，能有效提高生产效率，减轻人员工作强度，消除工作介质对人体的伤害，故障率低，避免了“未夹持”和“过夹持”问题。

Description

快速自动夹取装置

技术领域

本实用新型涉及半导体、太阳能电池、液晶制造领域，特别是指一种快速自动夹取装置。

背景技术

在半导体、太阳能电池制造和液晶制造过程中，需要采用湿法制程清洗片子，常规方法是采用人工操作，把装有工件的花篮装置手工放置在化学药剂槽中，进行浸泡，一定时间后再手工换到下一工序槽中，一套清洗工序常常经过多个槽体，需要依次进行多次取放。清洗用介质具有强腐蚀性，若手工操作中不慎将清洗物掉落，就会引起强腐蚀药剂飞溅，清洗物被摔坏，更严重的会造成强腐蚀剂对工作人员造成伤害。整个过程操作不便、速度慢，安全性差。

随着设备优化的推进，逐渐出现了个别机械夹取装置，但常因不能精确取放，而出现“未夹持”或“过夹持”的问题。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种快速自动夹取装置，本实用新型采用自动化控制，可实现快速、精准自动夹取物件，能有效提高生产效率，减轻人员工作强度，消除工作介质对人体的伤害，故障率低，避免了“未夹持”和“过夹持”问题。

本实用新型提供技术方案如下：

一种快速自动夹取装置，所述快速自动夹取装置包括动力装置、传动装置、第一吊杆、第二吊杆、第一连接板、第二连接板、第一抓钩和第二抓钩，其中：

所述动力装置与所述传动装置连接，所述传动装置为对称结构，所述传动装置的两端分别与所述第一吊杆和第二吊杆连接，形成对称结构，所述动力装置通过传动装置驱动所述第一吊杆和第二吊杆作对称的转动；

所述第一连接板与所述第一吊杆连接，所述第一抓钩与所述第一连接板连接；所述第二连接板与所述第二吊杆连接，所述第二抓钩与所述第二连接板连接；

所述第一连接板和第二连接板的其中一个上设置有夹取感应装置，所述夹取感应装置下端连接有夹取检测杆，所述夹取感应装置与PLC控制器连接。

进一步的，所述第一连接板和第二连接板的另一个上设置有防压篮感应装置，所述防压篮感应装置下端连接有防压篮检测杆，所述防压篮感应装置与所述PLC控制器连接。

进一步的，所述第一连接板上设置有第一防护盒，所述夹取感应装置设置在所述第一防护盒内，所述夹取检测杆与所述夹取感应装置连接，并且所述夹取检测杆从下方延伸到所述第一防护盒外部；所述第二连接板上设置有第二防护盒，所述防压篮感应装置设置在所述第二防护盒内，所述防压篮检测杆与所述防压篮感应装置连接，并且所述防压篮检测杆从下方延伸到所述第二防护盒外部。

进一步的，所述动力装置和传动装置设置在护罩内。

进一步的，所述第一吊杆、第二吊杆、第一连接板、第二连接板、夹取检测杆、防压篮检测杆、第一防护盒、第二防护盒和护罩的材质为耐腐蚀材料，所述第一抓钩和第二抓钩的材质为耐腐蚀、高强度材料。

进一步的，所述耐腐蚀材料为工程塑料、不锈钢或石英。

进一步的，所述第一吊杆和第一连接板以及第二吊杆和第二连接板均通过固定块连接，所述第一吊杆和第二吊杆与固定块的连接处为平面结构。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型全过程采用自动化操作代替人手作业，消除了工作介质对人体的伤害，减轻了劳动强度，且动力传输平稳，控制精准，动作快速，实现了快速搬运，有效的提高了生产效率。本实用新型通过安装在连接板上的夹取检测杆和夹取感应装置精准感应被抓物体的位置，通过PLC控制器控制抓取或松开的动作程度，进行抓取或松开动作，不仅实现了快速、自动化的夹取和松开，还使得操作精确、稳定，避免了现有技术中出现的“未夹持”和“过夹持”问题。

附图说明

图1为本实用新型的快速自动夹取装置的主视图；

图2为本实用新型的快速自动夹取装置的俯视图；

图3为本实用新型的快速自动夹取装置夹取状态图；

图4为本实用新型的快速自动夹取装置松开状态图。

具体实施方式

为使本实用新型要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

本实用新型实施例提供了一种快速自动夹取装置，如图1-2所示，该快速自动夹取装置包括动力装置1、传动装置2、第一吊杆4、第二吊杆5、第一连接板7、第二连接板8、第一抓钩12和第二抓钩13，其中：

动力装置2与传动装置2连接，传动装置2为对称结构，传动装置2的两端分别与第一吊杆4和第二吊杆5连接，形成对称结构，该对称结构使得动力装置1通过传动装置2驱动第一吊杆4和第二吊杆5作对称的转动，例如第一吊杆顺时针转动时，第二吊杆逆时针转动，第一吊杆逆时针转动时，第二吊杆顺时针转动；并且第一吊杆和第二吊杆转动的角度始终相同。

第一连接板7与第一吊杆4连接，第一抓钩12与第一连接板7连接；第二连接板8与第二吊杆5连接，第二抓钩13与第二连接板8连接；

第一连接板7和第二连接板8的其中一个上设置有夹取感应装置10，如图1所示，第一连接板上设置有夹取感应装置，夹取感应装置10下端连接有夹取检测杆11，夹取感应装置10与PLC控制器17连接。

本实用新型的工作过程如下：

本实用新型自动夹取装置与外部动力装置连接，控制其上下左右运动，当自动夹取装置向下运动到花篮位置时，实施“抓紧”动作：

如图3所示，首先由动力装置将动力传输给传动装置，传动装置驱动第一吊杆逆时针旋转，第一连接板在第一吊杆的驱动下同样向逆时针方向转动，并带动安装在第一连接板上的第一抓钩逆时针转动，即第一抓钩形成向外摆动的动作；另一端传动装置驱动第二吊杆顺时针旋转，第二连接板在第二吊杆的驱动下同样向顺时针方向转动，同时带动安装在第二连接板上的第二抓钩向顺时针转动，即第二抓钩形成向外摆动的动作。

上述第一抓钩和第二抓钩向外摆动的动作同时进行。当第一抓钩和第二抓钩到达抓取位置，夹取检测杆检测到被抓取物(花篮上设置有与第一抓钩和第二抓钩对应的被抓取结构)并将信号传输给夹取感应装置，夹取感应装置将信号传输给PLC控制器，PLC控制器控制将信号传输给动力装置，动力装置停止工作。第一抓钩和第二抓钩达到“抓紧”状态。

第一抓钩和第二抓钩抓紧花篮后，通过外部动力装置的运动将花篮输送到指定位置，实施“松开”动作：

如图4所示，首先由动力装置将动力传输给传动装置，传动装置驱动第一吊杆顺时针旋转，第一连接板在第一吊杆的驱动下同样向顺时针方向转动，并带动安装在第一连接板上的第一抓钩顺时针转动，即第一抓钩形成向内摆动的动作；另一端传动装置驱动第二吊杆逆时针旋转，第二连接板在第二吊杆的驱动下同样向逆时针方向转动，同时带动安装在第二连接板上的第二抓钩向逆时针转动，即第二抓钩形成向内摆动的动作。

上述第一抓钩和第二抓钩向内摆动的动作同时进行。当第一抓钩和第二抓钩到达松开位置，夹取检测杆检测到离开被抓取物，得信号并将信号传输给夹取感应装置，夹取感应装置将信号传输给PLC控制器，PLC控制器控制将信号传输给动力装置，动力装置停止工作。第一抓钩和第二抓钩达到“松开”状态。

本实用新型全过程采用自动化操作代替人手作业，消除了工作介质对人体的伤害，减轻了劳动强度，且动力传输平稳，控制精准，动作快速，实现了快速搬运，有效的提高了生产效率。本实用新型通过安装在连接板上的夹取检测杆和夹取感应装置精准感应被抓物体的位置，通过PLC控制器控制抓取或松开的动作程度，进行抓取或松开动作，不仅实现了快速、自动化的夹取和松开，还使得操作精确、稳定，避免了现有技术中出现的“未夹持”和“过夹持”问题。

现有技术的夹取装置还存在以下问题：因设备故障，引起机械抓取装置无限下降，引起压坏被清洗物或装置本体的事故。为解决该问题，本实用新型设计了防压篮感应装置。防压篮感应装置15设置在第一连接板7和第二连接板8的另一个上，图1所示，防压篮感应装置设置在第二连接板上。防压篮感应装置15下端连接有防压篮检测杆14，防压篮感应装置15与PLC控制器17连接。

本实用新型自动夹取装置与外部动力装置连接，在控制外部动力装置本实用新型向下运动时，防压篮检测杆检测到花篮时，将信号传输到防压篮感应装置，防压篮感应装置传输给PLC控制器，PLC控制器控制外部动力装置停止运动。可有效避免自动夹取装置动作失误引起的无限下降，造成压坏花篮或机台的严重事故，故障率低。

现有技术的夹取装置还存在以下问题：因材料选取不当，强度不够，反复工作后造成夹取装置疲劳断裂，进而引起被清洗物的损坏。工作过程事故频发，工作效率低，造成极大的经济损失。选用材料耐腐蚀性差，工作一段时间后出现被腐蚀现象，强度变弱，不能长期工作。

本实用新型中，第一连接板7上设置有第一防护盒9，夹取感应装置10设置在第一防护盒9内，夹取检测杆11与夹取感应装置10连接，并且夹取检测杆11从下方延伸到第一防护盒9外部。

第二连接板8上设置有第二防护盒16，防压篮感应装置15设置在第二防护盒16内，防压篮检测杆14与防压篮感应装置15连接，并且防压篮检测杆14从下方延伸到第二防护盒16外部。

动力装置1和传动装置2设置在护罩3内。

本实用新型的第一吊杆、第二吊杆、第一连接板、第二连接板、夹取检测杆和防压篮检测杆等外露部件，以及第一防护盒、第二防护盒和护罩均采用耐腐蚀材料，第一抓钩和第二抓钩的材质为耐腐蚀、高强度材料。耐腐蚀材料为工程塑料、不锈钢或石英。

本实用新型外露部件均采用耐腐蚀材料，动力装置、传动装置和检测装置都安装在防腐蚀防护盒内，第一抓钩和第二抓钩的材质为耐腐蚀、高强度材料。防止反复工作造成化学腐蚀和疲劳断裂，能够在强腐蚀性环境下长期可靠工作。

作为本实用新型的一种改进，第一吊杆4和第一连接板7以及第二吊杆5和第二连接板8均通过固定块6连接，第一吊杆4和第二吊杆5与固定块6的连接处为平面结构。第一吊杆、第二吊杆与固定块的连接部位设计成平面，使结合面有棱角，为连接板的转动提供了驱动面，结构设计经济、高效。

本实用新型不限制动力装置和传动装置的具体结构，只要满足对称性并驱动第一吊杆和第二吊杆对称工作即可。例如动力装置可以是电动、气动、液动，传动装置可以是齿轮、气缸、液缸、链条、滑台或轴等，不限于一种。采用上述技术方案，由于动力和传动装置可采用多种方式，设计灵活，适用范围更广。

以上所述的各种动力装置和传动装置均为本领域中现有技术的常用结构形式，本实用新型不再详细说明。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种快速自动夹取装置，其特征在于，所述快速自动夹取装置包括动力装置、传动装置、第一吊杆、第二吊杆、第一连接板、第二连接板、第一抓钩和第二抓钩，其中：

所述动力装置与所述传动装置连接，所述传动装置为对称结构，所述传动装置的两端分别与所述第一吊杆和第二吊杆连接，形成对称结构，所述动力装置通过传动装置驱动所述第一吊杆和第二吊杆作对称的转动；

所述第一连接板与所述第一吊杆连接，所述第一抓钩与所述第一连接板连接；所述第二连接板与所述第二吊杆连接，所述第二抓钩与所述第二连接板连接；

所述第一连接板和第二连接板的其中一个上设置有夹取感应装置，所述夹取感应装置下端连接有夹取检测杆，所述夹取感应装置与PLC控制器连接。

2.根据权利要求1所述的快速自动夹取装置，其特征在于，所述第一连接板和第二连接板的另一个上设置有防压篮感应装置，所述防压篮感应装置下端连接有防压篮检测杆，所述防压篮感应装置与所述PLC控制器连接。

3.根据权利要求2所述的快速自动夹取装置，其特征在于，所述第一连接板上设置有第一防护盒，所述夹取感应装置设置在所述第一防护盒内，所述夹取检测杆与所述夹取感应装置连接，并且所述夹取检测杆从下方延伸到所述第一防护盒外部；所述第二连接板上设置有第二防护盒，所述防压篮感应装置设置在所述第二防护盒内，所述防压篮检测杆与所述防压篮感应装置连接，并且所述防压篮检测杆从下方延伸到所述第二防护盒外部。

4.根据权利要求3所述的快速自动夹取装置，其特征在于，所述动力装置和传动装置设置在护罩内。

5.根据权利要求4所述的快速自动夹取装置，其特征在于，所述第一吊杆、第二吊杆、第一连接板、第二连接板、夹取检测杆、防压篮检测杆、第一防护盒、第二防护盒和护罩的材质为耐腐蚀材料，所述第一抓钩和第二抓钩的材质为耐腐蚀、高强度材料。

6.根据权利要求5所述的快速自动夹取装置，其特征在于，所述耐腐蚀材料为工程塑料、不锈钢或石英。

7.根据权利要求1-6任一所述的快速自动夹取装置，其特征在于，所述第一吊杆和第一连接板以及第二吊杆和第二连接板均通过固定块连接，所述第一吊杆和第二吊杆与固定块的连接处为平面结构。

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