JPS6047057B2

JPS6047057B2 - 搬入搬出装置

Info

Publication number: JPS6047057B2
Application number: JP10173280A
Authority: JP
Inventors: 保夫亀島; 博基山内; 義秀鈴木
Original assignee: Toyota Motor Corp; Toyoda Koki KK
Current assignee: Toyota Motor Corp; Toyoda Koki KK
Priority date: 1980-07-24
Filing date: 1980-07-24
Publication date: 1985-10-19
Also published as: JPS5727642A

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、工作物を加工機械などに対し、搬入と搬
出の少なくとも一方を行なうための搬入、搬出装置に関
するものである。

従来、前述のような搬入、搬出装置として工作物の加
工位置の上方に上下方向および水平方向に移動できるマ
ニピレータアームを設置したものがある。

しかし、この搬入、搬出装置は加工機械の−加工位置上
方のスペースを前記マニピレータアームやそのアクチュ
エータが占有してしまい、加工機械の保守調整や、工具
交換などの段取換えに支障を生じる場合があり、かつ前
記マニピレータアームの上下移動、このアームを支持す
るキヤリツージの水平移動および前記アームに設けた把
持爪の開閉の３つの動作要素に対してそれぞれアクチュ
エータが必要となり、その数が多くなるという問題があ
る。また、工作物を支持する工作物受部を設けたトラ
ンスフアバーを上下方向および水平方向に移動させて工
作物を搬入、搬出させるものがある。

しかし、この搬入、搬出装置は、トランスフアバーが加
工位置を横切つて連なるために、加工位置でトランスフ
アバーと干渉する部材がある場合には使用できない。こ
れを改善するには、トランスフアバーを２本に分断し、
これらに上下移動用、水平移動用のアクチュエータをそ
れぞれ設ければよいが、このようにすると加工位置と搬
入側受台および搬出側受台との間にそれぞれ１個ずつ余
分に工作物がストックされ、ストック状態の工作物の数
が多くなり、かつ上下移動用、水平移動用のアクチュエ
ータがそれぞれ必要となり、その数が多くなるという問
題がある。さらに、一端部を固定ピボット軸に枢支し
た揺動アームに工作物受部材を上下方向移動自在に設け
、前記揺動アームを揺動させると共に、工作物受部材を
上下移動させて工作物を搬入、搬出させるものがある。

しかし、この搬入、搬出装置は工作物のストック数を２
番目に述べたものに比べて減少させることができるとし
ても、揺動用、上下方向移動用のアクチュエータがそれ
ぞれ必要となるという問題がある。この発明は、前述し
た問題を解決して、アクチュエータの数が１つだけでよ
く、かつ加工位置と搬入側受台および搬出側受台との間
にストックされる工作物をなくすことができ、さらに加
工位置上方のスペースを占有するものがなく、保守調整
や段取換えに有利な工作物の搬入、搬出装置を提供する
ことを目的とするものてある。

以下、この発明の一実施例につき第１図乃至第３図を参
照して説明する。

第１図、第２図おいて、１は転造機であり、この転造機
１はベース２上に左右コラム３が設けられ、これらの上
端が連結部材４で連結され、連結部材４には左右駆動シ
リンダ５が設けられ、連結部材４の下方には架台６が設
けられている。左右コラム３の対向する内側面に案内面
７が上下方向に沿つて形成され、案内面７に摺動台８が
摺動自在に支持され、摺動台８は前記駆動シリンダ５の
ピストンロッド９に連結され、前記摺動台８の内側面に
は転造ラック１０が装着されている。前記ベース２の前
面に支持台１１が固定され、この支持台１０と架台６と
の間にパイロットパー１２が架設され、これらに摺動自
在に摺動体１３が嵌合され、摺動体１３上には心押台１
４が設けられ、この心押台１４にはセンタ１５と工作物
１６の受台１７が設けられ、センタ１５と対向して架台
６側にもセンタが設けられて一いる。前述のように構成
された転造機１の搬入側には間欠駆動される搬入コンベ
ア１９が設置され、このコンベア１９と転造機１との間
には工作物受台２０が配設され、この受台２０は旋回駆
動装置２１により１８００旋回されるようになつている
。転造機１の搬出側には搬出コンベア２２が設置され、
このコンベア２２と転造機１との間には工作物受台２３
が配設され、この受台２３は旋回駆動装置２４により９
０れ旋回されるようになつている。前記支持台１０と旋
回駆動装置２１，２４との間には工作物１６の搬入装置
２５、搬出装置２６が設けられている。

前記搬入装置２５は、第１図乃至第４図に示すように、
ベース２に支持部材２７が固定され、この支持部材２７
の前面にガイドレール２８が固定され、このガイドレー
ル２８に上下方向に摺動自在にスライダ２９が係合され
ている。このスライダ２９の前面に突出したピボット軸
３０に軸受３１を介して搬入アーム３２の下端部が揺動
自在に枢支されている。前記支持部材２７上にはクラン
ク機構３３の駆動軸３４がブラケット２７ａを介して回
転自在に支持され、前記駆動軸３４の先端部にはクラン
クアーム３５が固定され、このクランクアーム３５の先
端部に設けたクランクピン３６に前記搬入アーム３２の
中間部が軸受３７を介して回動自在に連結されている。
前記搬入アーム３２の上端部が外側方すなわち搬入コン
ベア１９側に屈曲され、搬入アーム３２の上端には■溝
を有する工作物受部材３８が固定されている。転造機１
の背面側には保持台３９を介して電動機４０が設置され
、この電動機４０から減速機４１を介して前記駆動軸３
４に駆動力が伝達されるように構成さている。また、搬
出装置２６は、前述した搬入装置２５とほぼ同構成であ
るから、対応する部分に搬入装置２５のものと同符号を
つけて説明を省略するが、搬出装置２６”の駆動軸は搬
入装置２５の駆動軸３４から駆動力が伝達されてこれと
同期駆動されるようになつている。次に、この実施例の
ものの動作について説明する。

搬入コンベア１９の駆動によつて、これから工作物受台
２０に未加工の工作物１６が受渡され、旋回駆動装置２
１で工作物受台２０が第１図の鎖線に示すように１８０
作回転して停止する。電動機４０の駆動による駆動軸３
４の回転によつて搬入装置２５と搬出装置２６が同期し
て動作す゛る。搬入装置２５は、駆動軸３４の回転によ
つてクランクアーム３５を介してクランクピン３６が回
転し、これに連結されている搬入アーム３２がピボット
軸３０を中心としてガイドレール２８に対し揺動すると
共に、ガイドレール２８に対しスライダ２９が上下方向
に摺動するので、搬入アーム３２がクランク運動を行な
い、工作物受部材３８が第１図、第３図の鎖線に示すよ
うに、下部がほぼ水平て水平方向に長いほぼ楕円形軌跡
の時計回りに回動する。この回動によつて工作物受部材
Ｊ３８は、第１図の鎖線位置で停止している搬入側の工
作物受台２０上から工作物１６を受取る。これと同時に
、搬出装置２６の工作物受部材３８も搬入装置２５の工
作物受部材３８と同様な回転を行なうので、心押台１４
の受台１７上に転造加工を完了したすなわち既加工の工
作物１６が支持されている場合は、この工作物１６を搬
出装置２６の工作物受部材３８が受取る。これらの後に
、搬入、搬出装置２５，２６の工作物受部材３８，３８
が回動を続けることにより、搬入装置２５の工作物受部
材３８から未加工の工作物１６を心押台１４の受台１７
上に受渡し、これと同時に搬出装置２６の工作物受部材
３８から加工を完了した工作物１６を第１図の実線位置
にある搬出側の工作物受台２３に受渡す。搬入、搬出装
置２５，２６の工作物受部材３８，３８は、電動機４０
の停止により１回転すなわち動作前の位置に戻つて停止
する。心押台１４の受台１７に渡された未加工の工作物
１６は心押台１４の前進により転造機１に送込まれ、駆
動シリンダ５の動作によつて摺動台８を介し転造ラック
１０が移動し、転造加工が行なわれる。搬出側の工作物
受台２３に渡された既加工の工作物１６は、工作物受台
２３が旋回駆動装置２４により、第１図の鎖線に示すよ
うに９０回転して搬出コンベア２２上に搬出され、この
コンベア２２で次工程へ送られる。搬入側、搬出側の工
作物受台２０，２３は工作物１６，１６を搬出した後に
旋回駆動装置１９，２２の動作によりそれぞれ復帰する
。そして、転造機１による工作物の転造加工の完了によ
り、前述した動作を繰返すものである。第５図はこの発
明の他の実施例の搬入装置を示し、この実施例では、搬
入アーム３２の下端に固定杆４２を介してスライダ４３
が固定され、このスライダ４３をガイドレール４４に摺
動自在に係合させると共に、ガイドレール４４に固定し
たピボット軸４５を軸受４６を介して支持部材２７に回
転自在に支持した点が前述した第１図乃至第４図に示す
実施例と構成上異なるだけで、その他は同構成であり、
搬入アーム３２および工作物受部材３８の動作を含む動
作も第１図乃至第４図に示すものと実質的に同様である
。

なお、第５図に示す実施例で、搬出装置も前述した搬入
装置と同構成にすること勿論である。この発明において
、前述の実施例では、転造機に工作物を搬入、搬出する
場合について述べたが、転造機以外の加工機械、これ以
外のものに工作物を搬入、搬出の少なくとも一方を行な
う楊合に適用できる。以上説明したように、この発明に
よる工作物の搬入、搬出装置は、搬入、搬出アームを、
ガイドレールに摺動自在に支持すると共に、固定部材に
対してピボット軸を中心として揺動自在に構成し、前記
アームにクランク機構のクランクピンを連結し、アーム
の先端部に工作物受部材を設け、前記アームにクランク
運動によるピボット軸を中心とする揺動とガイドレール
に沿う摺動とを与え、工作物受部材にほぼ楕円形軌跡の
運動をさせるようにしたので、クランク機構の回転運動
を与える駆動源だけで、工作物受部材に上下方向および
水平方向の成分を含む楕円形軌跡の運動を行なわせるこ
とができ、アクチュエータの数を少なくし、構造を簡素
化することができ、コストを低減させることができる。

また、この発明によれば、加工位置上方のスペースを占
有するものがないので、保守調整、段取換えが何らの支
障なしに容易にでき、さらに加工位置と搬入側受台およ
び搬出側受台との間にストックされる工作物をなくすこ
とができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す正面図、第２図は同
側面図、第３図は搬入装置および搬出装置の要部を示す
拡大正面図、第４図は搬入装置のノ要部を示す一部を断
面した拡大側面図、第５図はこの発明の他の実施例によ
る搬入装置の要部を示す一部を断面した拡大側面図てあ
る。１６・・・・・・工作物、２５，２６・・・・・・搬入
、搬出装置、２７・・・・・・支持部材（固定部材）、
２８，４４・・・・ガイドレール、２９，４３・・・・
・・スライダ、３６，４５・・・ゼボツト軸、３２・・
・・・・アーム、３３・・・・クランク機構、３４・・
・・・・駆動軸、３５・・・・・・クランクアーム、３
６・・・・・・クランクピン、３８・・・工作物受部材
、４０・・・・・電動機。

Claims

【特許請求の範囲】

１上方端部に工作物受部材を有する搬入、搬出アーム
の各下方端部を上下方向の摺動運動及び水平枢軸回りの
回動運動を許容して支持する支持手段を設け、前記水平
枢軸と平行な軸線を有し回転可能に軸承されたクランク
機構を設け、このクランク機構のクランクピンを前記ア
ームの中間部に枢着し、クランクピンの円運動により前
記搬入、搬出アームの各工作物受部材にほぼ楕円軌跡の
運動をさせるようにしかつ、両楕円軌跡が互いに交叉す
る位置関係に搬入、搬出アームを配置したことを特徴と
する工作物搬出装置。