JP2015531316A - プレスラインで被加工物を扱うためのシステム - Google Patents

Abstract

プレスラインで被加工物を扱うためのシステムである。このシステムは、各々がリストと、それぞれの第１旋回手段によってリストに接続された補助アームとを有する少なくとも２つの産業用ロボット、及び前記ロボットの関節制御のための制御ユニットを備える。このシステムは、それぞれ第２旋回手段によって、一方の端部で一方のロボットの補助アームに接続され、かつ、他方の端部で他方のロボットの補助アームに接続された、クロスバーを更に備え、クロスバーは、少なくとも２つのクロスバー部分を備え、クロスバー部分の各々が一ロボットの補助アームに取り付けられ、かつ、クロスバー部分の各々が被加工物を持ち上げるための工作用手段を担持するよう配設されている。クロスバー部分は、それらの長手方向に一方が他方に対して変位可能であるように、転位機構を通じて互いに繋がっている。【選択図】図２

Description

本発明は、プレスラインで被加工物を扱うためのシステムに関する。

車両の車体部品を製造するために用いられるもののような、プレスラインで被加工物を出し入れするための産業用ロボットの使用が知られている。

出願人の先の出願ＥＰ２１０１９６２から、２つの協働ロボットの使用も知られている。２つの協働ロボットの各々には、剛的アームが設けられ、この剛的アームはロボットリストと扱われるべき被加工物とに接続され、２つのロボット間の機械的リンクとして作動する。この文書も、被加工物が解放される時に機械的リンクが消失することを回避するために、ロボット間での連結棒又はクロス部材を設けることを予期している。

現在、特に高速セグメントにおいては、大型部品を製造するためのみならず、例えば車両の左右のドアパネルのような、２つ又はそれ以上にのぼる数の小型部品を同時にプレス加工するためにも、大型プレスラインの使用は比較的一般的である。従って、プレスラインにおいて２つ以上の被加工物を同時に出し入れするための取扱い装置が開発されている。

場合によっては、同一のライン内の２つのプレス機が、異なる金型中心間距離を有する。この場合、プレスラインの２つの連続するステーションの間で、２つの被加工物間の距離を変えることが必要になる。

本発明は、一プレス機と別のプレス機で金型中心間距離が変化しうる場合であっても、信頼性の高い動作及び良好な性能を可能にする、プレスラインにおける被加工物の取扱いについての、問題を解決することを目的とする。

第１の態様によれば、本発明は、プレスラインで被加工物を扱うためのシステムを提供し、このシステムは、少なくとも２つの産業用ロボットであって、各々がリストと、それぞれの第１旋回手段によってリストに接続された補助アームとを有する、産業用ロボットと、前記ロボットの関節制御のための制御ユニットを備える。このシステムは更に、クロスバーであって、それぞれ第２旋回手段によって、一方の端部で一方のロボットの補助アームに接続され、かつ、他方の端部で他方のロボットの補助アームに接続された、クロスバーを備える。クロスバーは、少なくとも２つのクロスバー部分を備え、クロスバー部分の各々が一ロボットの補助アームに取り付けられ、かつ、クロスバー部分の各々が被加工物を持ち上げるための工作用手段を担持するよう配設されている。クロスバー部分は、それらの長手方向に、一方が他方に対して変位可能であるように、転位機構を通じて互いに繋がっている。

この相対変位により、２つのクロスバー部分によって担持されている工作用手段間の距離を変えることが、可能になる。

このように、各々が工作用手段を担持するに適し、一方が他方に対して変位可能である２つの部分に分割されたクロスバーを設けることにより、２つの部品もしくは被加工物、又は２組の部品もしくは被加工物を同時に扱うこと、及びそれらの間の距離を、異なる金型中心間距離を有する連続するプレス機の間で被加工物を容易に扱うために調整することが可能になる。

更なる態様により、本発明は、請求項１７又は１８で特許請求されるように、プレスラインで被加工物を扱うための方法を提供する。

本発明の実施形態の追加的な目的、利点及び特徴は、明細書を検討することで当業者に明らかになるか、又は、発明の実施によって理解されうる。

本発明の特定の実施形態が、添付の図面を参照して、非限定的な実施例として以下に説明される。
クロスバーを含む、プレスラインで被加工物を扱うためのシステムの概略図である。 ２つの被加工物を扱っている、本発明の一実施形態によるシステムのクロスバーを、より詳細に示す。 下側から見た、一実施形態によるクロスバーを示す。 クロスバーの一実施形態を概略的に示す図である。

図１は、例えば車両の車体部品といった金属部品をプレス加工するために用いられるようなプレスライン、例えば多段階プレスラインで、被加工物を扱うためのシステムを示す。

図示するように、システムは、２つのロボット１を備え、これらのロボット１は、４軸を有する関節ロボットでありうる。各ロボットは、リスト２と、第１旋回関節４によってリスト２に接続された補助的な剛的アーム３とを有しうる。

システムは、第２旋回関節６を用いて両端で２つの補助アーム３に接続されている、クロスバー５を更に備えてよい。クロスバー５は、プレス加工の工程中に出し入れされるか、別の手法で扱われるべき部品又は被加工物を持ち上げるための、真空カップなどのような把持手段（図１には図示せず）を担持しうる。

制御ユニット７は、例えば、２つの連続するプレス機の間で被加工物を出し入れするのに適切な方式で、クロスバーを変位させるように、２つのロボット１を共に制御しうる。

ロボットを共に操作しうる制御ユニットは、例えば、ＭｕｌｔｉＭｏｖｅ機能を含む、ＡＢＢ（ｗｗｗ．ａｂｂ．ｃｏｍ）から入手可能なものである。ＭｕｌｔｉＭｏｖｅとは、複数の操作装置が単一のロボットの如く機能するように、それらの軸を制御することを可能にする、例えばＡＢＢのＩＲＣ５制御モジュールに組み込まれた機能である。

代替的には、制御ユニットは、各ロボットにつき１つの、２つのコントローラと、それらの動作を同期させるのに適切な手段とを備えうる。

本発明の実施形態によれば、クロスバー５は、２つのクロスバー部分５ａと５ｂを備えてよく、クロスバー部分の各々は旋回関節６によって１つのロボット１の補助アーム３に接続されている。

２つのクロスバー部分５ａと５ｂは、図１の矢印で示すように、それらの長手方向に、一方が他方に対して変位可能であるように、転位機構１０を用いて接続されうる。

２つのクロスバー部分５ａと５ｂは、各々、被加工物を把持するための工作用手段を担持するよう配設されうる。２つのクロスバー部分の一方が他方に対して変位する時、このことは、２つのクロスバー部分５ａ、５ｂの工作用手段の間の距離の変動、ひいては、各々が一クロスバー部分の工作用器具によって担持されている２つの被加工物又は２組の被加工物の、相対位置の転位を引き起こす。

この装置の動作は、本発明の一実施形態を示す図２を検討することで、より良く理解されるだろう。この装置の動作において、クロスバー５は、工作用器具８（この実施例では各クロスバー部分につき２つの工作用器具）を用いて被加工物ＡとＢをそれぞれ担持するクロスバー部分５ａ、５ｂを有する。工作用器具８は、下記でより詳細に説明される中間支持ユニット９に装着される。アーム３に取り付けられたクロスバー部分５ａ、５ｂが示されているが、ロボット１はこの図から省略されている。

図２は、２つのクロスバー部分５ａと５ｂとの間にある転位機構１０を示す。転位機構１０は、部分５ａと５ｂとを互いに繋ぎ、かつ、２つの部分５ａ、５ｂが、それらの長手方向に一方が他方に対して変位することを可能にする。例えば、機構１０は、図３に示されるように、また図４にも概略的に示されるように、一方のクロスバー部分５ａに取り付けられたガイド１１と、他方のクロスバー部分５ｂに取り付けられたランナー１２とを備え、ランナー１２は、ガイド１１の内側で、ガイド１１に沿って摺動するよう適合されている。２つのクロスバー部分の間の、他の伸縮機構も予期されうる。

図３は、下から、すなわち、工作用器具８がクロスバーに取り付けられている側から見た、クロスバー５の一実施形態を示す。この図では、内部構造を概略的に示すために、２つのクロスバー部分５ａ、５ｂのハウジングは透明なものとして図示されている。更に、より明白な理解のために、工作用器具は図３から省略されており、中間支持ユニット９のうちの１つのみが示されている。

視認可能であるように、各クロスバー部分は、断面がほぼ長方形のハウジングを有する。この場合、２つの部分５ａと５ｂとの間の転位機構１０は、部分５ａのハウジングの内側に取り付けられた２つの平行なガイド１１を備えうる一方で、箱型のランナー１２が、部分５ｂのハウジングから突き出し、ガイド１１の内側で摺動しうる。下記で説明されるように、クロスバー部分５ｂが、部分５ａに対して、ランナー１２と一緒に変位しうるように、ランナー１２はクロスバー部分５ｂに取り付けられる。

システムの特定の用途に応じて、いくつかの実施形態では、転位機構は、例えば、クロスバー部分間の約±−１５０ｍｍの相対変位の可能性を与えうる。

システムが図２に示すように２つ以上の被加工物を取扱いながら動作する時、転位機構１０は自由な状態におかれ、ゆえに、クロスバー部分５ａ、５ｂは、互いに向かって、及び互いから離れるように、自由に動きうる。ロボット１は、それらのリスト２が、必要に応じて、互いに向かって、又は互いから離れるように共に動くように、クロスバー部分５ａ、５ｂの相対位置、ひいては被加工物ＡとＢとの間の距離を調整するように、制御ユニット７によって制御されうる。

典型的には、２つの被加工物のための金型中心間距離が一プレス機と他のプレス機とで変化する時、被加工物を一プレス機から別のプレス機に移行させている間に、クロスバー部分の相対位置及び被加工物間の距離のかかる調整が実行されうる。

クロスバー５は更に、補助アーム３に対して、クロスバーを、その長手方向軸を中心としてチルトさせるための手段を備えうる。

かかる手段は、単純には、クロスバー５がアーム３に対して回転可能に装着されることを含むし、任意には、少なくとも１つのチルトユニットがチルト動作を引き起こすために設けられることも含む。しかし、いくつかの実施形態では、２つのクロスバー部分５ａと５ｂの別個チルト動作が予期されうる。

図２で視認可能であるように、２つのクロスバー部分５ａと５ｂも、一方が他方に対して、それらの長手方向軸を中心として回転しうる。このことは、図３を参照して以下で再度解説される。

図３は、クロスバー５が２つのクロスバー部分５ａと５ｂとの間の相対回転を可能にするための手段を備えうる、一実施形態を示す。この場合、これらの手段は、クロスバー部分５ｂと転位機構１０との間に配設されたピボット接続部１３を備えうる。

より具体的には、ピボット接続部１３は、クロスバー部分５ｂの端部に固定されているブロック１３２内に形成された穴１３１と、穴１３１の内部に回転可能に装着され、その端部が転位機構１０のランナー１２に固定されたシャフト１３３とを備えうる。このようにして、ブロック１３２を備えたクロスバー部分５ｂは、クロスバー部分５ａと転位機構のランナー１２により構成されるアセンブリに対して、回転しうる。

代替的な実施形態では、他の構成のピボット接続部が予期されうる。このような他の構成のピボット接続部では、例えば、ピボット接続部の各部品が、本書で開示されているものとは異なる２つのクロスバー部分５ａと５ｂへの取付手段を有する。

図４も、ピボット接続部１３並びに転位機構１０を概略的に示す。図３及び図４から、この特定の構成では、一方のクロスバー部分５ａが他方の５ｂに対してチルトする時、転位機構１０（ガイド１１とランナー１２）が部分５ａと一緒に回転することが理解されよう。他の実施形態では、相対回転を可能にする手段及び転位機構の、異なる位置が予期されうる。

ピボット接続部１３は、図２のシートＡとＢのような２つの被加工物又は２組の被加工物が、必要であれば別々のチルト角度で、出し入れされて、一プレス機から別のプレス機へと移行されることを可能にしうる。

２つのクロスバー部分５ａ、５ｂを別々のチルト角度で回転させるために、システムは、それぞれのクロスバー部分を、クロスバー部分が接続されている補助アーム３に対して回転させるよう作動しうる、モータのような複数のチルトユニット１４（図２）を備えうる。かかる解決手法の一実施形態を図３に示す。この実施例では２つのチルトユニット１４が示されているが、システムの構成に応じて、クロスバー部分５ａ又は５ｂのうちの１つに連結された単一のチルトユニットでも、別々のチルト角度でクロスバーを回転させるに十分でありうる。

チルトユニットを設けることにより、この取扱いシステムにおいて、４軸ロボットのような比較的単純なロボットを用いることが可能になる。代替的な実施形態では、２つのクロスバー部分５ａと５ｂの別個のチルト動作が、システムに例えば６軸ロボットを設けて、クロスバー部分の各々の所望の回転を引き起こすように、ロボットが制御ユニット７によって操作されることによって、チルトユニットなしで実現しうる。

他の実施形態では、２つのクロスバー部分５ａと５ｂが、同一の角度で一緒にチルトしうるように、ピボット接続部が省略又は無効化されうる。

図３及び図４を再度参照するに、各クロスバー部分５ａ、５ｂは、クロスバーに工作用器具８のための支持ユニット９を容易に装着するための、一又は複数のクイックロボットツールチェンジャー１５を備えうる（図３には支持ユニット９の１つのみが示されている）。

工作用器具８が装着された支持ユニット９は、クイックチェンジャー１５に取り付けられうる。代替的には、図に示す実施形態のように、支持ユニット９は、クロスバー部分５ａ、５ｂのクイックチェンジャー１５に取り付けられ、かつ、それ自体、工作用器具が接続されるためのクイックチェンジャーを有しうる、中間支持ユニットを構成しうる。

より具体的には、クロスバー部分５ａ、５ｂが、かかるクイックチェンジャーのロボット側プレート（例えばピストン又は凸型要素）を備えうる一方で、中間支持ユニット９は、補完的な、クイックチェンジャーのツール側プレート（例えば凹型要素）を備えうる。

このシステムは、各々がクロスバー部分５ａ、５ｂのうちの１つへの取り付けを意図される、少なくとも２つの中間支持ユニット９を備えうる。

各中間支持ユニット９は、クロスバー部分のプレートに嵌め合せられるクイックチェンジャーのツール側プレートとは別に、チェンジャー１５よりも小型の別のクイックロボットツールチェンジャー１６の一又は複数のロボット側プレート（例えば凹型）も有しうる。図３及び図４には、各中間支持ユニット９のための、２つのかかる小型クイックチェンジャーが示されている。

クイックチェンジャー１６に嵌め合せられるツール側プレート（例えば凸型）を備えた工作用器具８は、図に示すように、中間支持ユニット９のロボット側プレートの各々に、容易に結合されうる。

クイックロボットツールチェンジャー１５及び１６を備えた中間支持ユニット９を設けることで、クロスバー５によって担持されている工作用器具を、必要な場合に、早急かつ容易に変更することが可能になる。各クロスバー部分のために２つの中間支持ユニット９を提供すれば、扱われるべき部品に最も適する工作用構成を備えたユニット９を、システムが異なる工作用構成を備えた別のユニット９と共に作動している間に、オフラインで準備することが可能になる。プレスラインで他の車両の車体部品がプレス加工される予定であるために工作用器具変更が必要とされる時、使用されていたユニット９は、クロスバー全体の変更を要することなく、容易にかつ短い中断時間で、オフラインで準備されたユニット９に置換される。

更に、チェンジャー１６は寸法がより小さいものでありうることから、このことは、大型で高価なクイックロボットツールチェンジャーが最小限の数あるだけで、実現しうる。

他の実施形態では、別々の被加工物を扱うために、クロスバー全体が、別のクロスバーで置換されうる。

図４では、取扱いシステムは、２つのクロスバー部分の間に、それらの相対変位を回避するように、転位機構をロックするための手段を更に備えうる。例えば、空気圧作動のクランプ（図示せず）が、ガイド１１に対してランナー１２をロックするよう、バルブ１７を通して制御されうる。

かかるロック手段は、例えば、システムがクロスバー部分５ａと５ｂの両方の工作用器具８によって同時に把持されることを要する単一の被加工物を扱う時に、用いられうる。このような場合、転位機構１０は、２つのクロスバー部分の間での変位の可能性、ひいては、被加工物に負担がかかる危険性を回避するために、一位置にロックされうる。

また、図３及び図４は、適合機構１８を示す。適合機構１８は、本発明の実施形態では、クロスバー５の少なくとも１つの端部に設けられうる。機構１８は、摺動自由度を有するような方式で、クロスバー部分５ｂの端部をアーム３の端部に接続しうる。

適合機構１８は、転位機構１０がロックされて、システムが大型の単一の被加工物を処理している時に、クロスバー５の長手方向に幾許かの動き又はゆとりを提供しうる。この場合、機構１８は、補償しなければクロスバーにある程度の負担をかけうる、ロボットのポジショニングにおける公差を補償するか、又は、システムの緊急停止の場合に生じうる、若干異なるロボットのポジショニングを補償しうる。

適合機構１８は、例えば（図３及び図４参照）、一末端部分１８ｃに取り付けられ、クロスバーのハウジングに沿ってガイドされる２つの平行なバー１８ａと１８ｂを含みうる。末端部分１８ｃは、アーム３の端部に装着される。適合機構１８は、その端部間のわずかな相対変位を許容しうる。例えばいくつかの実施形態では、それは、±５０ｍｍ以下の変位を許容しうる。

代替的には、適合機構は、他の構成を有しうる。例えば、それは、上述の転位機構１０に類似しうる。

クロスバーが補助アーム３に対してチルトしうる実施形態では、適合機構の末端部分１８ｃは、クロスバー部分のチルトユニット１４に取り付けられる部分であり、チルトユニットは、旋回手段６に装着されうる。

また、このシステムは、バルブ１９を通じて作動しうる、適合機構１８をロックするための手段を備えうる。例えば、２つのクロスバー部分５ａと５ｂによって２つの被加工物が扱われ、かつ、転位機構１０が自由である時に、これらのロック手段が作動されうる。なぜなら、この場合には、転位機構１０によって適合も保証されることからである。

本発明の実施形態によれば、開示されているようなシステムを用いてプレスラインで被加工物を扱うための方法は、各被加工物又は各組を一クロスバー部分５ａ、５ｂの工作用手段８で持ち上げる方式で、２つの被加工物又は２組の被加工物を一プレス機から持ち上げることと、プレス機の構成により、被加工物間の又は被加工物の組の間の、ひいては２つのクロスバー部分の工作用手段８の間の、距離を変えることが必要である場合、被加工物をプレス機から次のプレス機に移行させている間に、転位機構１０によって、クロスバー部分５ａと５ｂの長手方向の一方の他方に対する変位を引き起こすことを含みうる。

更なる実施形態では、開示されているようなシステムを使用してプレスラインで被加工物を扱う方法は、２つのクロスバー部分５ａと５ｂとの長手方向の相対変位を回避するように、２つのクロスバー部分５ａと５ｂの間の転位機構１０をロックすることと、クロスバー部分５ａ、５ｂの両方の工作用手段８で、被加工物を持ち上げることを含みうる。このことにより、被加工物若しくは工作用手段に、いかなる応力がかかることも回避される。

本書で組み合わされて開示されている特徴は、プレスラインで被加工物を扱うためのシステムの他の実施形態では、分離されてもよいと理解されることに、留意されたい。例えば、あるシステムは、説明された転位機構を有することなく、２つのクロスバー部分の別個のチルト動作を含みうる。同様に、あるシステムは、開示されているような中間支持ユニット９を備えるが、相対的に変位可能なクロスバー部分、又は相対的にチルト可能なクロスバー部分を有しないクロスバーを有しうる。

本発明のいくつかの特定の実施形態と実施例のみが本書で開示されているが、当業者には、本発明の他の代替的な実施形態及び／又は使用法、並びに、自明の改変例とその同等例が可能であることが、理解されよう。更に、本発明は、説明されている特定の実施形態の実行可能な組み合わせ全てを対象とする。本発明の範囲は、特定の実施形態によって限定されるべきではなく、下記の特許請求の範囲を適正に読み取ることによってのみ、決定されるべきである。

Claims (18)

1. プレスラインで被加工物を扱うためのシステムであって、
   少なくとも２つの産業用ロボットであって、各々がリストと、それぞれの第１旋回手段によって前記リストに接続された補助アームとを有する、産業用ロボットと、
   前記ロボットの関節制御のための制御ユニットとを備え、
   前記システムは更に、
   それぞれ第２旋回手段によって、一方の端部で一方のロボットの前記補助アームに接続され、かつ、他方の端部で他方のロボットの前記補助アームに接続された、クロスバーを備え、
   クロスバーは、少なくとも２つのクロスバー部分を備え、クロスバー部分の各々が一ロボットの補助アームに取り付けられ、かつ、クロスバー部分の各々が被加工物を持ち上げるための工作用手段を担持するよう配設されている。
   前記クロスバー部分は、それらの長手方向に一方が他方に対して変位可能であるように、転位機構を通じて互いに繋がっている、システム。
2. 前記クロスバー部分は、前記転位機構を通じて、一方が他方に対して自由に変位可能であり、前記制御ユニットは、必要な場合に、前記クロスバー部分を、一方を他方に対して変位させるように、前記ロボットを制御するよう適合されている、請求項１に記載のシステム。
3. 前記２つのクロスバー部分の間に、長手方向のそれらの間の相対変位を回避するように、前記転位機構をロックするための第１ロック手段を備える、請求項２に記載のシステム。
4. 前記クロスバー部分の一方の他方に対する変位を可能にするための前記転位機構は、第１クロスバー部分に取り付けられたガイド手段と、第２クロスバー部分に連結されたランナー手段とを備え、前記ランナー手段は、前記第１クロスバー部分の前記ガイド手段に沿って摺動するよう適合されている、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。
5. 前記クロスバーを、それが接続されている前記補助アームに対して、前記クロスバーの長手方向軸を中心としてチルトさせるための手段を更に備える、請求項１から４のいずれか一項に記載のシステム。
6. 更に、前記２つのクロスバー部分の間の相対回転を可能にするための手段を備える、請求項１から５のいずれか一項に記載のシステム。
7. 相対回転を可能にするための前記手段は、前記クロスバー部分のうちの１つと前記転位機構との間に配設されたピボット接続部を備える、請求項６に記載のシステム。
8. 前記システムは、クロスバー部分を、それが接続されている前記補助アームに対してチルトさせるための、少なくとも１つのチルトユニットを更に備える、請求項６又は７に記載のシステム。
9. 前記制御ユニットは、必要な場合に、前記クロスバー部分を、一方を他方に対してチルトさせるように、前記ロボットを制御するよう適合されている、請求項６から８のいずれか一項に記載のシステム。
10. 前記クロスバー部分のうちの少なくとも１つは、摺動自由度を有して、適合機構を通じて前記ロボットの前記補助アームに取り付けられる、請求項１から９のいずれか一項に記載のシステム。
11. 前記クロスバー部分と前記補助アームとの間の摺動移動度をロックするための第２ロック手段を備える、請求項１０に記載のシステム。
12. 各クロスバー部分は、工作用器具のための支持ユニットが結合されるよう適合された、クイックロボットツールチェンジャーのロボット側プレートを備える、請求項１から１１のいずれか一項に記載のシステム。
13. 少なくとも２つの中間支持ユニットを更に備え、前記中間支持ユニットの各々が、前記クロスバー部分の前記ロボット側プレートとの結合に適する、クイックロボットツールチェンジャーのツール側プレートと、工作用手段が結合されるよう適合された、より小型のクイックロボットツールチェンジャーの少なくとも１つのロボット側プレートとを備える、請求項１２に記載のシステム。
14. 各中間支持ユニットは、工作用手段が結合されるよう適合された、より小型のクイックロボットツールチェンジャーの少なくとも２つのロボット側プレートを備える、請求項１３に記載のシステム。
15. 前記ロボットは、少なくとも４軸を有する関節ロボットである、請求項１から１４のいずれか一項に記載のシステム。
16. 前記ロボットは、少なくとも６軸を有する関節ロボットである、請求項１５に記載のシステム。
17. 請求項１から１６のいずれか一項に記載のシステムを用いて、プレスラインで被加工物を扱うための方法であって、
    ２つの被加工物の各々を、一クロスバー部分の前記工作用手段を用いて、前記プレスラインの一ステーションから持ち上げることと、
    前記被加工物を一ステーションから別のステーションに移行させている間に、前記被加工物間の距離を変えるよう、前記クロスバー部分の一方を他方に対して変位させることと、
    前記被加工物を前記プレスラインの次のステーション内に載置すること、を含む方法。
18. 請求項１から１６のいずれか一項に記載のシステムを使用して、プレスラインで被加工物を扱うための方法であって、
    前記２つのクロスバー部分の長手方向の相対変位を回避するように、前記２つのクロスバー部分の間の前記転位機構をロックすることと、
    被加工物を、前記プレスラインの一ステーションから、両方のクロスバー部分の前記工作用手段を用いて、持ち上げることと、
    前記被加工物を前記プレスラインの次のステーション内に載置すること、を含む方法。
    

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