JP2007216254A - ワーク搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】プレスステージ間適所に配置される基体に支持され、それぞれが複数のアームを相互に回動可能に結合してなる一対のアームユニット15と、各アームユニット先端間に搭載されるワーク把持機構と、前記基体に対して前記一対のアームユニット15を昇降させる昇降機構とを有し、前記ワーク把持機構によって保持したワークを前記アームユニットの作動によりプレスステージ間で搬送するようにしたワーク搬送装置10であって、前記アームユニットは、各アームユニット先端を相互にスライド可能に結合するスライドアーム25を有し、このスライドアーム25を介して前記ワーク把持機構を支持するようにしたワーク搬送装置。
【選択図】図1
Description
ローダー・アンローダー方式では、例えば図12に模式的に示すように上流側のプレス(I)にワークW投入用のローダー101が、また下流側のプレス(II)にはワーク投入用アンローダー102が装備される。
プレスマシン相互間にはシャトル100あるいはベルトコンベヤが設置され、ワークWは成形後ローダー101、シャトル100およびアンローダー102の装置間を順次受け渡され、次工程のプレスマシンへ投入される。
さらに、この種の搬送装置として、例えば特許文献1等に記載のものが知られている。
そのためプレス設備全体として大型化せざるを得ない等の問題がある。
また、アンローダー、シャトルおよびローダーのように複数の装置間を受け渡すため、搬送異常が発生し易くなる。
そのため本発明者は一対のアームを水平方向に回動させる搬送装置を開発したが 両アームの同期化が極めて正確でないと、アーム自体の軸支部等に無理な力が加わって円滑な作動がされにくく、また故障の原因となる。
また、ワークの位置を第1位置から第2位置に移動する際、平行移動だけでなく、第2位置で異なった角度に位置決めすることは到底不可能であった。
また、この場合にもプレスステージとプレスアプライトの間に装置を配置するためのスペースが必要になり、プレスマシンが大型化する。
また平行移動の他に異なった角度に位置決めすることができるワーク搬送装置を提供することを目的とする。
これにより設置スペースのためにプレス装置を大型化することなく、その取付けやメンテナンス等を極めて容易に行うことができる。さらに、プレスステージ間を最短距離で搬送することが可能になり、効率良く且つ高速搬送が可能になる。
図1は本発明の第1の実施形態におけるワーク搬送装置10の全体の概略斜視図、図2はその概略正面図、図3はその概略側面図、図4はその概略平面図である。
ワーク搬送装置10は、上流側のプレス(I)と下流側のプレス(II)間に配置される(図3参照)。
プレス(I)及びプレス(II)は、それぞれ上型を含むプレススライド1(I),1(II)及び金型交換台車上に載置された下型2(I),2(II)を有し、成形後のワークWをワーク搬送装置10によってプレス(I)からプレス(II)へと搬送する。
これらメイン基体12およびサブ基体13には、アームユニット15を昇降させる昇降機構が設けられる。
後述するように、ワーク把持機構によって保持したワークWを、アームユニット15の作動によりプレスステージ間で搬送する。
両側のリフトスライダ19はサブ基体13の内部でスライドし、また、メイン基体12の内部で中央のリフトスライダ19がスライドする。
すなわちバランサ20は、シリンダーを備えており、このシリンダーによってリフトスライダ19より下方の昇降重量を、常時、自重分だけ引っ張った状態にし、リフトモータ17に対する負荷を軽減するものである。
アームユニット15は、ワーク搬送方向と平行且つ水平に回動可能な第1アーム23と、第1アーム23の端部に結合してワーク搬送方向と平行且つ水平に回動可能な第2アーム24とを含む。
また、第2アーム24の先端に長短対をなして構成されるスライドアーム25が回動可能に結合する。
ここで、スライドアーム25は、一方の第2アーム24に備わった長尺側のスライドアーム25Aと他方の第2アーム24に備わった短尺側のスライドアーム25Bにより構成される。
またハンドバー26にはワーク把持機構が搭載支持される。
ワーク把持機構は、ハンドバー26に着脱自在に設けられたワーク保持手段28を備え、このワーク保持手段28としては、例えば、吸着パッド等が好適である。
この吸着パッドは、ワークWの形状等に合わせてバランスよく複数配設されており、適宜取り外し可能である。
各アームユニット15はワーク搬送方向に関して対称に且つ相互に同期して作動するようになっている。
この場合、スライドアーム25Aには略その全長に亘りスライドガイド31が備わっていると共に、他方のスライドアーム25Bにはスライドガイド31に沿ってスライドするスライダ32が備わっている。
そのために短尺側のスライドアーム25Bは長尺側のスライドアーム25Aに沿って円滑に移動することができる。
この場合、スライドアーム25Bの基部に図示しない回転駆動部を有し、この回転駆動部によってスライドアーム25全体が所望角度だけ回転するようになっている。
なお、この回転駆動部により、後述するようにチルト機構が構成される。
その際、各第2アーム24は相互にスライドアーム25を介して連結されており、典型的には駆動モータ29を作動させて図6の矢印のように第1アーム23を回動することで、アームユニット15をプレス(I)側からプレス(II)側へ所定軌道に沿って作動させることができる。
なお、各プレス(I)及び(II)で吸着し、あるいは開放する際、リフトスライダ19によってアームユニット15全体を適度に上下動させる。
このような場合、図7のようにスライドアーム25Bがスライドアーム25Aに対して適度にスライドして逃げ(矢印A)、アームユニット15に極度な負荷がかかるのを防止することができる。
いずれのアームユニット15に作動不良等が生じた場合でも、図8のようにスライドアーム25Bがスライドし、事故の未然防止を図ることができる。
この場合、第1アーム23及び第2アーム24の幾何学的関係からそれらの回動量を制御することで、90°以外の適宜の角度に位置決めを設定することが可能であり、必要に応じて適宜選択される。
この場合、リフトスライダ19の上下動の量を異ならせることで、アームユニット15全体を鉛直方向に傾動させることができる。
先ず、ワーク搬送装置10は、装置の設置スペースを確保するためにプレスを大型化する必要がなく、コストダウンを図ることができる。
また、従来の搬送装置のクロスバーと異なって、アームの構造上、例えばハンドバー26の長さを金型の幅よりも小さくすることが容易であるため、アームユニット15が搬送する重量を軽量化することができる。
この場合、特に第1アーム23の回動用動力のみでハンドバー26を水平動作させることができ、各アームの接合部分が極めて簡素な構成になる。
また、1つのワークWを2本のアームユニット15で支持するので、1つのアームユニット15に対する負荷が半減する。
これらによりプレスに進入する部分を薄くコンパクトに構成することができ、金型との干渉の点で極めて有利である。
さらに、軽量化を図ることで装置動作の高速化を実現する。
例えば、ロボット等の場合と比較すると、最短距離をワークが移動する場合複数の軸を動作させる必要がある。
これに対して本発明では第1アーム23の駆動軸のみで駆動することができる。
また、走行軸がない場合には片側のプレスに配置することができるので、防振装置付きのプレスに対しても容易に配置可能である。
これに対して第2アーム24の駆動モータ30の動力でプレスとの干渉域から脱出することができ、また、第2アーム24にトラブルが発生した場合には、第1アーム23により同様の異常回避が可能である。
これに対して第2アーム24の動力でモータのブレーキトルクを補助し、これにより急停止が可能になり、また、第2アーム24にトラブルが発生した場合には、第1アーム23により同様の異常回避が可能である。
しかしながら、制御および機械部品の高い精度が要求されるため現実にはかかる要求を維持することができない。
そこで、第3のアームとも言えるスライドアームのスライド機構によって第1および第2アームの関係が維持できなくなった場合でも、これを許容し安全な装置作動を保証する。
これにより一般的な制御ツールおよび機械部品でアームユニットを構成することが可能になる。
従来では特にクロスバー方式での搬送は、水平方向のワーク姿勢が制限され、金型内部機構の配置が制約される場合がある。
これに対してワークを水平方向で自在の姿勢に変化させることができ、金型設計の自由度が大幅に向上する。
上記実施形態においてはタンデムプレスのプレスステージ間でワークを搬送する例を説明したが、単一のプレスからワークを取り出し、あるいは単一のプレスにワークを供給する場合にも本発明装置を適用可能である。
1(II) プレススライド
2(I) 下型
2(II) 下型
3 アプライト
10 ワーク搬送装置
11 ビーム
12 メイン基体
13 サブ基体
14 ピン
15 アームユニット
16 リフトモータベース
17 リフトモータ
18 ロッド
19 リフトスライダ
20 バランサ
21 ピン
22 アームユニット基体
23 第1アーム
24 第2アーム
25 スライドアーム
25A スライドアーム
25B スライドアーム
26 ハンドバー
27 アタッチメント
28 ワーク保持手段
29 駆動モータ
30 駆動モータ
31 スライドガイド
32 スライダ
33 長手軸
Claims (6)
- プレスステージ間適所に配置される基体に支持され、それぞれが複数のアームを相互に回動可能に結合してなる一対のアームユニットと、各アームユニット先端間に搭載されるワーク把持機構と、前記基体に対して前記一対のアームユニットを昇降させる昇降機構とを有し、前記ワーク把持機構によって保持したワークを前記アームユニットの作動によりプレスステージ間で搬送するようにしたワーク搬送装置であって、
前記アームユニットは、各アームユニット先端を相互にスライド可能に結合するスライドアームを有し、このスライドアームを介して前記ワーク把持機構を支持するようにしたことを特徴とするワーク搬送装置。 - 前記各アームユニットは、ワーク搬送方向と平行且つ水平に回動可能な第1アームと、前記第1アームの端部に結合してワーク搬送方向と平行且つ水平に回動可能な第2アームとを含み、前記第2アームの先端に長短対をなして構成される前記スライドアームが回動可能に結合することを特徴とする請求項1に記載のワーク搬送装置。
- 前記スライドアームの一方の長尺側に着脱自在に支持され、ワーク搬送方向と平行に水平移動可能なハンドバーを有し、このハンドバーに前記ワーク把持機構を搭載支持することを特徴とする請求項2に記載のワーク搬送装置。
- 前記長尺側のスライドアームに備わったスライドガイドに沿って短尺側のスライドアームに備わったスライダがスライド可能となっていることを特徴とする請求項2に記載のワーク搬送装置。
- 前記昇降機構は、相互に平行に隔置された上下方向の一対の駆動軸を有し、前記アームユニット全体を鉛直方向に傾動可能にするチルト機能を有することを特徴とする請求項1に記載のワーク搬送装置。
- 前記第2アームの先端に、前記スライドアームを鉛直方向に傾動可能にするチルト機構を有することを特徴とする請求項2に記載のワーク搬送装置。
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