JP2007007766A - ワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】全体の高さを低く抑えることができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワークの保持及び開放を行う保持装置５０と、ワークを処理する処理機械に対して上下方向に移動不能に位置決めされた昇降装置基台３１を有し、該昇降装置基台３１に対して前記保持装置５０を昇降させる昇降装置３０とを備え、前記昇降装置３０によって前記保持装置５０を昇降させることで前記処理機械に対するワークの搬入及び搬出を行うワーク搬送装置であって、前記昇降装置３０は、前記昇降装置基台３１に対して上下方向に移動駆動される昇降体３２と、該昇降体３２に回動自在に連結されると共に、一端側が前記昇降装置基台３１側の部材に回動自在に連結され、他端側が前記保持装置５０側の部材に回動自在に連結された作動アーム４１とを備える。
【選択図】図５

Description

本発明は、ワーク搬送装置に関するものであり、詳しくは、ワークの保持及び開放を行う保持装置を、ワークに各種の処理を施す処理機械に対して昇降させることで、処理機械に対するワークの搬入及び搬出を行うワーク搬送装置に関するものである。

研削加工等の各種加工や、検査等、ワークに種々の処理を施すに際して、ワークに処理を施す処理機械に対してワークの搬入及び搬出を自動的に行うために、ワーク搬送装置が用いられている。ここで、代表的な例として、ワークを把持する把持爪等を用いて構成された装置等のワークの保持及び開放を行う保持装置を処理機械に対して昇降させることで、処理機械に対するワークの搬入及び搬出を行うものがある。

特開２００４−９８１９０号公報

ところで、上述のようなワーク搬送装置は、送りねじ、リニアモータ、流体圧シリンダ等の適宜の駆動装置によって上下方向に移動駆動される昇降体を有し、この昇降体の上下方向の移動によって保持装置を昇降させる昇降装置、を具備しているのであるが、従来のワーク搬送装置では、処理機械に対するワークの搬入及び搬出に際してのワークの上下方向の移動量、すなわち、保持装置の上下方向の移動量、と同一の移動量で上記昇降体を上下方向に移動させている。また、保持装置が処理機械に対して昇降する際に、処理機械のカバーやフレーム等、処理機械の各種の機器や部材に干渉しないように、昇降装置は、保持装置の上方に配置されている。

よって、従来のワーク搬送装置では、ワークの上下方向の移動量を十分に確保しようとすると、昇降装置として、全体の上下方向の寸法が大きなものを採用しなければならず、必然的に、ワーク搬送装置全体の高さを高くすることが余儀なくされる。従って、従来のワーク搬送装置では、ワーク搬送装置の高さを低く抑えることが困難であった。なお、近年においては、処理機械及びワーク搬送装置を含めた設備を構成する部材の材料の少量化を図るためや、設備周辺の見通しを良好にして、他の設備を良好に監視できるようにしたり、他の作業者との連携を円滑に行うことができるようにするため等、適宜目的のために、設備全体の高さを低く抑えることが要望されているのであるが、従来のワーク搬送装置では、この要望に柔軟に対応することができなかった。

本発明は、上記実状を鑑みてなされたものであり、全体の高さを低く抑えることができるワーク搬送装置の提供を課題とする。

上記課題を解決するために本発明の採った主要な手段は、
「ワークの保持及び開放を行う保持装置と、ワークを処理する処理機械に対して上下方向に移動不能に位置決めされた昇降装置基台を有し、該昇降装置基台に対して前記保持装置を昇降させる昇降装置とを備え、前記昇降装置によって前記保持装置を昇降させることで前記処理機械に対するワークの搬入及び搬出を行うワーク搬送装置であって、
前記昇降装置は、
前記昇降装置基台に対して上下方向に移動駆動される昇降体と、
該昇降体に回動自在に連結されると共に、一端側が前記昇降装置基台側の部材に回動自在に連結され、他端側が前記保持装置側の部材に回動自在に連結された作動アームと
を備えるものであることを特徴とするワーク搬送装置」
である。

上記構成のワーク搬送装置では、昇降体の上下方向の移動に応じて、一端側が昇降装置基台側の部材に、他端側が保持装置側の部材に、夫々回動自在に連結された作動アームが、昇降体との連結部分を中心として回動することで、保持装置を昇降させる機構となるため、昇降体の移動量に対して、保持装置を大きく昇降させることが可能となる。従って、昇降装置の上下方向の寸法を小さくすることができ、これにより、ワーク搬送装置全体の高さを低く抑えることができる。

なお、作動アームは、昇降装置基台を構成する部材及び保持装置を構成する部材の夫々に直接的に連結されたものであってもよく、或いは、適宜のリンク機構を介して間接的に連結されたものであってもよいが、上下動する昇降体との連結部分を中心に回動するため、昇降装置基台及び保持装置の夫々に直接的に連結した態様及び間接的に連結した態様の何れの態様であっても、作動アームの両端側の夫々については、横方向の移動が許容されていればよい。

上述した手段において、
「前記作動アームは、相互に交差する第一作動アーム及び第二作動アームを用いて構成されていることを特徴とするワーク搬送装置」
としてもよい。

単一のアーム部材からなる作動アームによって保持装置を昇降させることとすると、保持装置が単一のアーム部材を介して１箇所にて支持されることになるため、この単一のアーム部材だけでは、保持装置の姿勢を安定させることができない。よって、保持装置の姿勢を安定させるために、保持装置を上下方向にスライド案内する機構等、適宜の機構を採用しなければならず、装置全体が複雑化する。

これに対して、相互に交差する第一作動アーム及び第二作動アームを用いた作動アームとすれば、第一作動アーム及び第二作動アームを介して２箇所にて保持装置を支持して、保持装置の姿勢を安定させることができる。よって、上述した作用効果を得るができるワーク搬送装置を、簡単な構造で実現することができる。また、保持装置を、処理機械上方にて、第一作動アーム及及び第二作動アームによって吊下げられた装置とすることができるため、保持装置周辺に雑多な機構を配置する必要がなく、処理機械の種々の機器や部材に干渉し難いワーク搬送装置とすることができ、汎用性を向上させることもできる。

なお、第一作動アーム及び第二作動アームと保持装置との間に、第一作動アームまたは第二作動アーム側の部材と保持装置側の部材とに夫々回動自在に連結されると共に、相互に回動自在に連結されて交差する二つの連結アームを一対以上設けると、第一作動アーム及び第二作動アームの端部の移動量を増幅させることができ、昇降体の移動量をさらに小さく設定することが可能となる。

上述した手段において、
「前記作動アームにおいて、前記昇降体に対する連結部分が、前記昇降装置基台側の部材に対する連結部分と前記保持装置側の部材に対する連結部分との間の中間部分に配置されていることを特徴とするワーク搬送装置」
としてもよい。

作動アームは、昇降装置基台側の連結部分を支点とし、昇降体の連結部分を力点とし、保持装置側の連結部分を作用点とする所謂「てこ」として機能するため、支点と力点との間の寸法に対して、支点と作用点との間の寸法が大きくなればなる程、力点の少ない移動量で作用点の大きな移動量が得られるのであるが、一方で、力点に加えられた力に対して、作用点で得られる力は小さくなる。

そこで、上記構成では、昇降体に対する連結部分を、昇降装置基台側の部材に対する連結部分と保持装置側の部材に対する連結部分との間の中間部分に配置する。これにより、支点と作用点との間の寸法が、支点と力点との間の寸法の２倍程度となり、作用点にて、力点の移動量の２倍程度の移動量を確保できると共に、力点に加わる力の１／２程度の力を確保することができる。よって、昇降体を駆動させる駆動装置としてさほど大型の駆動装置を用いることなく、昇降装置全体をコンパクトに納めた上で、保持装置を大きく昇降させることができる。

なお、「中間部分」とは、厳密な中間点を示すものではなく、厳密な中間点からある程度、前後の範囲を許容することを示すものである。なお、許容範囲としては、昇降体との連結部分が厳密な中間点に対して、昇降装置基台側の部材に対する連結部分と保持装置側の部材に対する連結部分との間の寸法を基準として、２５％、好適には１０％、さらに好適には５％で前後する範囲を例示できる。

上述した手段において、
「前記作動アームの一端側は、前記昇降装置基台及び前記作動アームの夫々に回動自在に連結された連結アームを介して前記昇降装置基台に連結されており、
前記作動アームの他端側は、前記保持装置及び前記作動アームの夫々に回動自在に連結された連結アームを介して前記保持装置に連結されている
ことを特徴とするワーク搬送装置」
としてもよい。

作動アームの両端部分を昇降装置基台及び保持装置の夫々に直接的に連結しようとすると、昇降装置基台及び保持装置の夫々に、部材を横方向にスライド自在に支持するスライド機構等を別途に設けて、作動アームの両端部分における横方向の移動を許容するようにしなければならず、装置全体が複雑となる。

これに対して、上記構成では、昇降装置基台及び作動アームの夫々に回動自在に連結された連結アーム、保持装置及び作動アームの夫々に回動自在に連結された連結アームといった簡単な構造のリンク機構を介在させることで、作動アームを、その両端部分の横方向の移動を許容する状態で昇降装置基台及び保持装置に連結することができる。よって、上述した作用効果を得ることができるワーク搬送装置を、簡単な構造で実現することができる。

上述した手段において、
「前記処理機械に支持されていることを特徴とするワーク搬送装置」
としてもよい。

処理機械とは別途にワーク搬送装置を設置することとすると、処理機械及びワーク搬送装置を含む設備を新規に導入した場合や、この設備を移動した場合に、処理機械に対するワーク搬送装置の位置決め調節を行わなければならず、設備の設置作業が煩雑となる。

これに対して上記構成では、ワーク搬送装置が処理機械に支持されているため、処理機械に対するワーク搬送装置の位置決め調節を完全に省略したり、たとえ完全に省略することはできなくても、位置決め調節の作業を簡便化することができ、設備の設置作業を簡略化することができる。ここで、生産ラインのライン換えを行うために設備を移動させることが頻繁にあるような使用態様において、設備の設置作業が簡単であることは、ライン換え全体の作業について、時間短縮及び簡便化を図る上で、多大な効果を発揮する。

上述した手段において、
「前記昇降装置は、前記保持装置から延出された配線または配管からなる可撓長尺物を後方に案内する案内部を備えることを特徴とするワーク搬送装置」
としてもよい。

ワークの保持及び開放を行う保持装置は、油圧、空気圧等の流体圧或いは電気を動力として作動する作動機器を有するものであり、保持装置からは、配管や配線といった可撓性がある長尺状の部材、すなわち「可撓長尺物」が延出されている。そして、この可撓長尺物は、昇降装置と保持装置との間にて引き回されるのであるが、昇降装置の上方にて可撓長尺物を引き回すこととすると、この可撓長尺物がワーク搬送装置の上部に位置することになり、昇降装置の上下方向の寸法を小さくしても、上部に可撓長尺物が存在する分だけ、ワーク搬送装置全体の高さが高くなってしまう。

これに対して、上記構成では、可撓長尺物が、案内部によって昇降装置の後方に案内されるため、可撓長尺物が昇降装置の上方にて無用に引き回されることがない。よって、ワーク搬送装置全体の高さを、良好に低く抑えることができる。

上述の通り、本発明によれば、ワーク搬送装置全体の高さを低く抑えることができる。

次に、本発明に係るワーク搬送装置の実施形態を、図面に従って詳細に説明する。

図１に、処理機械２００及びワーク搬送装置１００を含む設備全体の概略を示す。ここで、処理機械２００は、研削加工、切削加工、溶接加工、塗装加工等の加工や、組付け、刻印、検査等、ワークＷに適宜の処理を施す処理機械であり、代表的な例として、円筒状のワークＷを研削加工する円筒研削盤等の研削盤を例示することができる。なお、ワーク搬送装置１００は、未処理のワークＷを処理機械２００に搬入し、処理機械２００によって適宜の処理が施された処理済みのワークＷを処理機械２００から搬出することで、処理機械２００に対するワークＷの交換を自動的に行うものであり、処理機械２００の上方に位置するように支持されたものであるが、このワーク搬送装置１００として、本発明に係るワーク搬送装置１００を採用することで、処理機械２００を構成する材料の削減や、設備環境の改善等、種々の要望に応じて処理機械２００全体のコンパクト化を図り、処理機械２００の高を低く抑えた場合において、処理機械２００の高さを折角低く抑えたにも拘わらず、設備全体が相変わらず無用に高さの高いものとなるといった不具合を生じることなく、設備全体の高さを低く抑えることができる。

処理機械２００及びワーク搬送装置１００を含む設備全体は、処理機械２００の左右の両側に夫々設置されたワーク待機装置３００及びワーク受取装置４００をも含むものである。ここで、ワーク待機装置３００は、未処理のワークＷを処理機械２００へと供給させるべく、待機させる装置であり、ワーク受取装置４００は、処理機械２００によって処理が施された処理済みのワークＷを、後工程等に搬出するために受取る装置である。そして、本例のワーク搬送装置１００は、ワーク待機装置３００で待機している未処理のワークＷを処理機械２００に搬入し、処理済みのワークＷを処理機械２００から搬出してワーク受取装置４００へと搬送することもできるものとなっている。具体的に、ワーク搬送装置１００は、処理機械２００の上方にて、ワーク待機装置３００とワーク受取装置４００との間に渡って左右方向に延設されたレール２０を有しており、このワーク搬送装置１００では、レール２０上を昇降装置３０（詳細は後述する）が左右方向に移動して（図１の矢印Ａ）、ワーク待機装置３００の上方に位置する状態、処理機械２００の上方に位置する状態、及び、ワーク受取装置４００の上方に位置する状態の夫々の状態で、夫々位置決め固定された上で、保持装置５０が昇降することで（図１の矢印Ｂ）、状態に応じたワークＷの搬送がなされる。なお、昇降装置３０は、レール２０上を水平方向に移動するだけのものであるから、ワーク待機装置３００の上方に位置する状態、処理機械２００の上方に位置する状態、及び、ワーク受取装置４００の上方に位置する状態では、当然、上下方向に移動不能に位置決め固定されたものとなっている。

また、ワーク搬送装置１００は、柱状に形成された左右一対の支持部材１０を有しており、各支持部材１０によって、処理機械２００の上方に支持されている。具体的には、昇降装置３０を左右方向に移動させる機構の基台となるレール２０が支持部材１０によって支持されている。なお、本例では、支持部部材１０が、ベッド、フレーム、ベース等、処理機械２００の基台部分を構成する部材（図示省略）に立設されており、ワーク搬送装置１００が処理機械２００の基台部分に堅固に支持されている。

次に、保持装置５０の詳細について、図２に基づいて説明する。保持装置５０は、夫々個別にワークＷ１，Ｗ２を保持する第一保持装置５２ａ及び第二保持装置５２ｂを備えており、第一保持装置５２ａ及び第二保持装置５２ｂは、夫々、加工機械２００においてワーク交換を行う姿勢と、この姿勢とは異なる姿勢との間で変位可能となっている。これにより、第一保持装置５２ａにて処理機械２００から処理済みのワークＷ１を取外し、第二保持装置５２ｂにて未処理のワークＷ２を処理機械２００に新たに装着することができる。この保持装置５０の具体的な構成は以下の通りである。

第一保持装置５２ａ及び第二保持装置５２ｂは、夫々、対向する一対の把持爪５３を有しており、把持爪５３を回動させることで（図２の矢印Ａ）、ワークＷ１，Ｗ２の保持及び開放を行うものである。なお、本例では、ワークＷ１，Ｗ２を保持する際には、把持爪５３間にワークＷ１，Ｗ２を挟持する装置を採用しているが、これに限らず、係止、吸着、磁着等によってワークＷ１，Ｗ２を保持する装置を採用することもできる。

また、第一保持装置５２ａ及び第二保持装置５２ｂが処理機械２００に対するワークＷ１，Ｗ２の着脱を行う姿勢は、把持爪５３が下方を向いた姿勢（図２における第一保持装置５２ａを実線にて表した状態）であり、第一保持装置５２ａ及び第二保持装置５２ｂの夫々は、保持装置５０の基台を構成する保持装置基台５１に、相互に連動して回動するように組付けられており（図２の矢印Ｂ）、回動することで、第一保持装置５２ａは、把持爪５３を下方に向けた姿勢と前方（図２において左方向）に向けた姿勢との間にて変位し、第二保持装置５２ｂは、把持爪５３を後方（図２における右方向）に向けた姿勢と下方に向けた姿勢との間にて変位する。これにより、図示実線で示すように、第二保持装置５２ｂによって未処理のワークＷ２を保持した状態のままで、第一保持装置５２ａにより処理済みのワークＷ１を処理機械２００から取外した上で、第一保持装置５２ａ及び第二保持装置５２ｂを回動させると、図示２点鎖線で示すように、第一保持装置５２ａがワーク交換可能な姿勢から変位すると共に、括弧書きの符号で示すように、第二保持装置５２ｂがワーク交換可能な姿勢となり、この第二保持装置５２ｂによって、処理機械２００に未処理の新たなワークＷ２を装着することができる。

次に、昇降装置３０の詳細について、図３に基づいて説明する。昇降装置３０は、図１に示した設備全体において、ワーク待機装置３００、処理機械２００及びワーク受取装置４００に対してワークＷの搬送を行うべく、上述した保持装置５０を昇降させるものである。また、本例では、この昇降装置３０全体が、送りねじ、リニアモータ、チェーン等を用いてなる適宜の駆動装置によって、レール２０上を左右方向に移動駆動され、これにより、保持装置５０が、ワーク待機装置３００、処理機械２００またはワーク受取装置４００の上方に位置決めされる。

昇降装置３０は、保持装置５０を支持する基台となる部材を構成する昇降装置基台３１と、昇降装置基台３１に組付けられた駆動装置３３によって、昇降装置基台３１に対して上下方向に移動駆動される昇降体３２と、一端側（上端側）が昇降装置基台３１に連結され、他端側（下端側）が保持装置５０に連結され、昇降装置基台３１に保持装置５０を吊下げた状態で支持する昇降リンク機構４０とを備えている。ここで、昇降リンク機構４０は、昇降体３２の移動により作動して、昇降装置基台３１に対して保持装置５０を昇降させるものである。なお、昇降リンク機構４０の詳細については後述する。

本例では、昇降体３２を上下方向に移動させる駆動装置３３として、送りねじを用いてなる駆動装置３３を採用しており、昇降体３２は、送りねじに螺合するナット体（図示省略）を備えるものとして構成されている。また、昇降体３２は、リニアガイドやスライドシャフト等を用いて構成され、昇降装置基台３１に組付けられたスライド機構３１ａによって、昇降装置基台３１に、上下方向にスライド自在ではあるが、送りねじの回転軸周りに回転不能となるように組付けられており、送りねじの回転に伴って、昇降装置基台３１に対して上下方向に移動するように構成されている。なお、本例では、送りねじが、その下端部分が自由端となるように、上端部分が昇降装置基台３１に片持ち状に支持されいる。このような構成により、駆動装置３３全体の上下方向の寸法をコンパクトに納めることができる。

また、駆動装置３３において、送りねじを回転させるための動力源としてはモータを採用しているのであるが、モータ軸を下に向けた姿勢でモータを昇降装置３０に組付けると、昇降装置基台３１の上方にモータが配置されることになり、昇降装置３０全体の上下方向の寸法が大きくなる。よって、本例では、モータ軸を上に向けた姿勢でモータ３３ａを配置したり、モータ軸を水平方向に向けた姿勢でモータ３３ｂを配置することで、昇降装置３０全体の上下方向の寸法が小さく納まるようにしている。なお、ギア、スプロケット、チェーン、プーリ、ベルト等を用いた適宜の駆動伝達機構（図示省略）によって、モータ軸の回転が送りねじに伝達される。

ところで、保持装置５０は、回動する把持爪５３や変位する第一保持装置５２ａ及び第二保持装置５２ｂを有するものであり、これらの機器を作動させるために駆動装置を、当然、具備している。そして、上記駆動装置は、電気や流体圧を動力とするものであり、保持装置５０からは、配線や配管といった可撓性のある長尺物、すなわち「可撓長尺物」が延出されている。ここで、この可撓長尺物を昇降装置基台３１の上方に引き回すこととすると、可撓長尺物を引き回す分だけ、昇降装置３０全体の上下方向の寸法が大きくなってしまう。

そこで、本例では、図４に示すように、可撓長尺物を昇降装置基台３１の後方に案内する案内部６１が設けられている。この案内部６１によって、可撓長尺物を、昇降装置基台３１の上方ではなく後方に引きまわすことで、昇降装置３０全体の上下方向の寸法が小さく納まるようにしてある。なお、本例では、配線や配管といった可撓長尺物を、そのまま露呈した状態で引き回すのではなく、隣接する相互間において回動自在に連結された多数のプレートを有してなるチェーン状のカバーや、蛇腹状のホース等、それ自体が可撓性を有して内部に複数の可撓長尺物を収容する収容部材６０を用いて、引き回すこととしており、案内部６１は、上記収容部材６０を昇降装置基台３１の後方へと案内するものとなっている。また、案内部６１は、ローラ６２と、円弧状に湾曲形成され、ローラ６２の外面から適宜間隔を隔てて配設された案内板６３とを用いて構成されており、内部に可撓長尺物を収容して保持装置５０から上方に延出する収容部材６０を、ローラ６２と案内板６３との間によって、昇降装置基台３１の後方に導くと共に円滑に流通させるものとなっている。

次に、昇降装置３０の昇降リンク機構４０の詳細について、図５及び図６に基づいて説明する。昇降リンク機構４０は、一端側が昇降装置基台３１側の部材に回動自在に連結され、他端側が保持装置５０側の部材に回動自在に連結されると共に、中間部分にて昇降体３２に回動自在に連結された作動アーム４１を有する機構となっている。具体的に、作動アーム４１は、第一作動アーム４１ａと第二作動アーム４１ｂとを用いて構成されており、第一アーム４１ａ及び第二アーム４１ｂの夫々は、回動軸心が同一となるように、昇降体３２に回動自在に連結され、相互に交差する姿勢となっている。

第一作動アーム４１ａは、一端側が、昇降装置基台３１と第一作動アーム４１ａ自体との夫々に回動自在に連結された連結アーム４２ａを介して、昇降装置基台３１に連結されており、他端側が、保持装置５０（より具体的には保持装置基台５１）と第一作動アーム４１ａ自体との夫々に回動自在に連結された連結アーム４３ａを介して、保持装置５０に連結されている。また、第二作動アーム４１ｂも同様に、一端側が、昇降装置基台３１と第二作動アーム４１ｂ自体との夫々に回動自在に連結された連結アーム４２ｂを介して、昇降装置基台３１に連結されており、他端側が、保持装置５０（より具体的には保持装置基台５１）と第二作動アーム４１ｂ自体との夫々に回動自在に連結された連結アーム４３ｂを介して、保持装置５０に連結されている。なお、これに限らず、第一作動アーム４１ａ及び第二作動アーム４１ｂの夫々を、昇降体３２の異なる部位に、個別に回動自在に連結してもよく、また、連結アーム４２ａ，４２ｂ，４３ａ，４３ｂを介在させずに、昇降装置基台３１や保持装置５０に直接的に連結してもよい。

このように構成された昇降リンク機構４０では、昇降体３２が上下方向に移動すると、これに伴って、第一作動アーム４１ａ及び第二作動アーム４１ｂの夫々が、昇降体３２との連結部分を中心に回動して、図５に示すような保持装置５０を上昇させた状態、または、図６に示すような保持装置５０を下降させた状態となるように作動する。このように作動する昇降リンク機構４０においては、昇降体３２の少ない移動量でもって、保持装置５０を大きく昇降させることができることから、昇降装置基台３１の上下方向の寸法を小さくすることができ、これにより、昇降装置３０全体の上下方向の寸法を小さくして、ワーク搬送装置１００全体の高さを低く抑えることができる。

また、作動アーム４１を、第一作動アーム４１ａ及び第二作動アーム４１ｂといった二つのアーム部材を備えたものとしていることから、保持装置５０を、第一作動アーム４１ａ及び第二作動アーム４１ｂを介して、２箇所にて、昇降装置基台３１に対して吊下げた状態で支持することができ、保持装置５０の姿勢を安定させることができる。よって、保持装置５０の姿勢を安定させるために別途の機構を必要とせず、ワーク搬送装置１００全体の構造を簡略化できる。

なお、第一作動アーム４１ａ及び第二作動アーム４１ｂと保持装置５０との間に介在させる連結アーム４３ａ，４３ｂを長くしたり、第一作動アーム４１ａ側の連結アーム４３ａと第二作動アーム４１ｂ側の連結アーム４３ｂとを相互に交差させたり、さらには、第一作動アーム４１ａ及び第二作動アーム４１ｂと保持装置５０との間に、互いに回動自在で相互に交差する一対の連結アームを複数介在させて多段式とすることで、昇降体３２の移動に対して保持装置５０を、より一層、大きく昇降させることもできる。しかしながら、このような態様では、相互に連結される部材間のガタツキから、保持装置５０の姿勢の安定度が低くなる可能性がある。よって、第一作動アーム４１ａ及び第二作動アーム４２ｂと保持装置５０との間に介在させる連結アーム４３ａ，４３ｂとしては、極力、数を減らして一対とするのが好適であり、また、第一作動アーム４１ａ及び第二作動アーム４１ｂの長さの１／２以下、好ましくは１／３以下、さらに好ましくは１／４以下といったように、極力、短くするのが好適である。

本発明に係るワーク搬送装置を含めた設備全体の概略を示す正面図である。 保持装置の概略を示す右側面図である。 昇降装置の概略を示す右側面図である。 可撓長尺物案内部の概略を示す右側面図である。 昇降装置の昇降リンク機構の概略を示す正面図である。 昇降装置の昇降リンク機構の概略を示す正面図である。

符号の説明

Ｗ ワーク
Ｗ１ ワーク（処理済みのワーク）
Ｗ２ ワーク（未処理のワーク）
１０ 支持部材
２０ レール
３０ 昇降装置
３１ 昇降装置基台
３１ａ スライド機構
３２ 昇降体
３３ 駆動装置
３３ａ モータ
３３ｂ モータ
４０ 昇降リンク機構
４１ 作動アーム
４１ａ 第一作動アーム
４１ｂ 第二作動アーム
４２ａ 連結アーム
４２ｂ 連結アーム
４３ａ 連結アーム
４３ｂ 連結アーム
５０ 保持装置
５１ 保持装置基台
５２ａ 第一保持装置
５２ｂ 第二保持装置
５３ 把持爪
６０ 収容部材
６１ 案内部
６２ ローラ
６３ 案内板
１００ ワーク搬送装置
２００ 処理機械
３００ ワーク待機装置
４００ ワーク受取装置

Claims (6)

1. ワークの保持及び開放を行う保持装置と、ワークを処理する処理機械に対して上下方向に移動不能に位置決めされた昇降装置基台を有し、該昇降装置基台に対して前記保持装置を昇降させる昇降装置とを備え、前記昇降装置によって前記保持装置を昇降させることで前記処理機械に対するワークの搬入及び搬出を行うワーク搬送装置であって、
   前記昇降装置は、
   前記昇降装置基台に対して上下方向に移動駆動される昇降体と、
   該昇降体に回動自在に連結されると共に、一端側が前記昇降装置基台側の部材に回動自在に連結され、他端側が前記保持装置側の部材に回動自在に連結された作動アームと
   を備えるものであることを特徴とするワーク搬送装置。
2. 前記作動アームは、相互に交差する第一作動アーム及び第二作動アームを用いて構成されていることを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置。
3. 前記作動アームにおいて、前記昇降体に対する連結部分が、前記昇降装置基台側の部材に対する連結部分と前記保持装置側の部材に対する連結部分との間の中間部分に配置されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のワーク搬送装置。
4. 前記作動アームの一端側は、前記昇降装置基台及び前記作動アームの夫々に回動自在に連結された連結アームを介して前記昇降装置基台に連結されており、
   前記作動アームの他端側は、前記保持装置及び前記作動アームの夫々に回動自在に連結された連結アームを介して前記保持装置に連結されている
   ことを特徴とする請求項１から請求項３までの何れか一つに記載のワーク搬送装置。
5. 前記処理機械に支持されていることを特徴とする請求項１から請求項４までの何れか一つに記載のワーク搬送装置。
6. 前記昇降装置は、前記保持装置から延出された配線または配管からなる可撓長尺物を後方に案内する案内部を備えることを特徴とする請求項１から請求項５までの何れか一つに記載のワーク搬送装置。

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