JP2005131694A

JP2005131694A - ワーク搬送装置

Info

Publication number: JP2005131694A
Application number: JP2003372701A
Authority: JP
Inventors: Kiyokazu Baba; 清和馬場
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2003-10-31
Filing date: 2003-10-31
Publication date: 2005-05-26

Abstract

【課題】コンパクトな脱着スペースにも適用可能であり、小さく軽いワークから大きく重いワークまで搬送可能であるとともに、既存ラインにも配設できるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】リフトビーム１１a、１１bの長手方向に沿って移動自在であるキャリア１２と、アタッチメント部材１５と、一対の第１リンク１３a、１３bを互いに逆回りに同一角度回動させる第１リンク駆動手段ｍ1、ｍ2と、一端部がそれぞれアタッチメント部材にキャリアにおける一対の第１リンクの支軸間距離と同じ距離互いに離隔して軸着するとともに、他端部が第１リンクの他端部に軸着し、第１リンクに軸着した他端部とアタッチメント部材に軸着する一端部との軸間距離が、第１リンクにおける一端部と他端部との軸間距離と同一である一対の第２リンク１４a、１４bと、第２リンク駆動手段１７a1、１７a2、１７a3、１７b1、１７b2、１７b3とを備えて成る。
【選択図】図１

Description

本発明は、トランスファプレスの加工ステーション間のワ−ク搬送装置またはタンデムプレスラインのプレス間のワ−ク搬送装置に関する。

被加工材のワークを搬送するためにプレス機間または加工ステーション間に設けられるフィーダは、下記の設計上の制約条件が課されている。

すなわち、上下金型間はスペースが狭小であるため、上下金型内に入るアタッチメントの取り付け部は、上下金型内に入った際に接触して損壊する可能性が有り、このアタッチメントの取り付け部は偏平構造でなければならない。

また、搬送作業に際してのワークの脱着が容易である、或いはワークの高速搬送等が要求され、さらには、既設の製造ラインに配設できることが要望されている。

このような技術的背景のもと、従来、当業者間においては下記に示すような数種のフィーダが開発されている。

図６(ａ)に示すフィーダ１００は、平行リンク式とも言うべき構造を有するもので、ワークｗの脱着を行うために、互いに接続箇所において回動自在である４つのリンク１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄが用いられ、回転装置１０２が矢印に示すように回動することにより、ワークｗの搬送が行われる。

また、図６(ｂ)に示すフィーダ２００は、搬送用ロボット(図示せず)に接続される搬送部材２０１と、該搬送部材２０１の一端部に同軸上に軸支される第１搬送リンク２０２ａ、２０２ｂと、該第１搬送リンク２０２ａ、２０２ｂの端部にそれぞれ軸支されるとともに先端部にワーク取り付け用のアッタチメント２０４が設置される第２搬送リンク２０３ａ、２０３ｂとを具え構成されている。

このフィーダ２００においてワークｗを搬送するに際しては、搬送用ロボットにより搬送部材２０１を移動するとともに、第１搬送リンク２０２ａ、２０２ｂおよび第２搬送リンク２０３ａ、２０３ｂをパンタグラフ様の運動を行うことにより、ワークｗを搬送している。

なお、本願に係る文献公知発明としては、下記の特許文献１、特許文献２が開示されている。
特開２００３−１３６１６３号公報特開２００３−２００２３１号公報

ところで、上述のフィーダ１００は、広い動作領域を有するものの質量が大きく慣性力が過大であり、精密な動作制御が困難な場合がある。

また、フィーダ２００は、第１搬送リンク２０２ａ、２０２ｂと搬送部材２０１との接合箇所２０１ｓが一点支持され接続されるため、華奢な構造であり重荷重に弱く、小さく軽いワークｗの搬送には適するが、幅の広い大きなワークｗの搬送、或いは重量の大きなワークｗの搬送には不向きである。

本発明は上記実状に鑑み、被加工材であるワークの搬送先または搬送元の上下金型間のコンパクトな脱着スペースにも適用可能であり、小さく軽いワークから大きく重いワークまで搬送可能であるとともに、既存ラインにも配設できるワーク搬送装置の提供を目的とする。

上記目的を達成するべく、本発明の請求項１に関わるワーク搬送装置は、プレス間または加工ステーション間においてワークを搬送するワーク搬送装置であって、ワーク搬送方向に平行に配設されるリフトビームと、前記リフトビームの長手方向に沿って移動自在であるキャリアと、前記ワークを保持するワーク保持手段が取着されるアタッチメント部材と、前記キャリアに、それぞれの一端部が互いに離隔した位置に回転自在に軸支される一対の第１リンクと、前記一対の第１リンクを、それぞれの一端部の支軸を中心に互いに逆回りに同一角度回動させる第１リンク駆動手段と、一端部がそれぞれ前記アタッチメント部材に、前記キャリアにおける前記一対の第１リンクの支軸間距離と同じ距離互いに離隔して軸着するとともに、他端部が前記第１リンクの他端部に軸着し、該第１リンクに軸着した他端部と前記アタッチメント部材に軸着する一端部との軸間距離が、前記第１リンクにおける一端部と他端部との軸間距離と同一である一対の第２リンクと、前記第２リンクを、その他端部の支軸を中心に、それぞれ軸着される前記第１リンクの回動に対して逆回りでかつ２倍の角度回動させる第２リンク駆動手段とを備えていることを特徴としている。

本発明の請求項２に関わるワーク搬送装置は、請求項１のワーク搬送装置において、前記キャリアを移動するための駆動源は、リニアモータであることを特徴としている。

本発明の請求項３に関わるワーク搬送装置は、請求項１または請求項２に記載のワーク搬送装置において、前記第２リンク駆動手段は、前記第１リンク駆動手段の動力を動力伝達機構を介して伝達して第２リンクを回動することを特徴としている。

本発明に関わるワーク搬送装置によれば、搬送元或いは搬送先のワーク載置スペースが狭小であっも、該所定位置に入る装置の部分は偏平構造であるため、接触等による搬送装置の損壊を防止でき、また、既設のラインにおいても適用可能である。

また、リフトビームの長手方向に沿って移動自在であるキャリアを用いてワークを搬送するため、高速搬送が可能である。

また、一対の第１リンクは、キャリアにそれぞれの一端部が離隔して軸支されるので、ワークの荷重がキャリアに分散して伝達されため構造的に強く、小さく軽いワークから大きく重いワークまで搬送可能であり、搬送対象物の適用範囲が広汎である。

また、本装置は、構成が簡素であるので、既存の設備のワーク搬送装置を、本装置に置き換える、いわゆるレトロフィットが容易である。

さらに、第２リンク駆動手段を、第１リンク駆動手段の動力を動力伝達機構を介して伝達して第２リンクを回動するように構成すれば、構成が簡素でありながら所定の第１リンク、第２リンクの動作が得られる。

以下、実施例を示す図面に基づいて本発明を詳細に説明する。

図１、図２は、本発明の実施例１のプレス間フィーダ１０を示す要部切欠き断面を含む上面図、および要部切欠き断面を含む正面図である。

プレス間フィーダ(ワーク搬送装置)１０(以下、フィーダ１０と称す)は、第１プレス機Ｐａと第２プレス機Ｐｂとの間に挟まれ配設されている。

被加工材であるワークｗは、第１プレス機Ｐａ内において、第１プレス上型ｐａ1と第１プレス下型(図示せず)を用いてプレス作業が終了した後、図２の矢印αに示すように、フィーダ１０により次のプレス作業が行われる搬送先の第２プレス機Ｐｂの、第２プレス上型ｐｂ1と第２プレス下型(図示せず)の間へ搬送されるものである。

上記フィーダ１０は、図２に示すように、上下駆動制御される一対のリフトビーム１１a、１１bと、リフトビーム１１a、１１bに沿って水平方向(図１、２の左右方向)に駆動されるキャリア１２と、キャリア１２の下部にそれぞれの一端部が離間した位置に回動自在に軸支される第１リンク１３a、１３b(図１参照)と、該第１リンク１３a、１３bの他端部である自由端の下部にそれぞれの端部が回動自在に軸支される第２リンク１４a、１４b(図２参照)と、第２リンク１４a、１４bのそれぞれの他端部が回動自在に軸着されるクロスバー(アタッチメント部材)１５とを具え構成されている。

ここで、上述の第１リンク１３a、１３bの軸間距離と第２リンク１４a、１４bの軸間距離とは等しく設定されている。

また、キャリア１２における一対のリフトビーム１１a、１１bの一端部の支軸間距離と、クロスバー１５における一対の第２リンク１４a、１４b一端部の支軸間距離は等しく設定されている。

図３には、図１に示すフィーダ１０において、第１リンク１３aと第２リンク１４aとが上下方向に重畳し、また、第１リンク１３bと第２リンク１４bとが上下方向に重畳した状態の右側面図を示している。

図３に示すように、キャリア１２にはリニアモータ１６が配設されており、リフトビーム１１a、１１bにはその長手方向に沿ってそれぞれレールが敷設され、該一対のレールに案内されるガイドがキャリア１２に配設されている。

この構成により、キャリア１２のリニアモータ１６を駆動することにより、キャリア１２のガイドがリフトビーム１１a、１１bのレールに案内され、キャリア１２は、リフトビーム１１a、１１bの長手方向に沿って往復直線運動を行う。

キャリア１２には、第１リンク１３aをダイレクトドライブするためのＡＣサーボモータ(第１リンク駆動手段)ｍ1と、第１リンク１３bをダイレクトドライブするためのＡＣサーボモータ(第１リンク駆動手段)ｍ2とが配設されており、該ＡＣサーボモータｍ1、ｍ2をそれぞれ駆動制御することにより第１リンク１３a、１３bをそれぞれキャリア１２に対して回動する。

これらのＡＣサーボモータｍ1とＡＣサーボモータｍ2とは、同期がとられ互いに逆廻りに同一角度回転駆動制御されるため、第１リンク１３aと第１リンク１３bとは、反対方向に同一角度回動する。

そして、ＡＣサーボモータｍ1の回転軸とＡＣサーボモータｍ2の回転軸間には、それぞれの駆動力を、互いに伝達し合うためのアイドルギアａg1、ａg2が、同径を有して互いに噛合い配設されている。

このアイドルギアａg1、ａg2は、ＡＣサーボモータｍ1とＡＣサーボモータｍ2との同期がずれた場合の同期ずれ防止効果を奏するために、或いは、何れか一方のＡＣサーボモータが故障した場合に動作停止することなく稼動状態を維持すべき配設されるものである。

該アイドルギアａg1、ａg2は、必須というわけではないが、上記作用効果を奏するため適用する方が好適である。

また、キャリア１２には、図１に示すように、ＡＣサーボモータｍ1、ｍ2の回転軸の同軸上に第２リンク駆動用の固定ギア(第２リンク駆動手段)１７a1、１７b1が固定されている。

第１リンク１３aには、固定ギア１７a1に噛合う同径の第２リンク駆動用アイドルギア(第２リンク駆動手段)１７a2が回転自在に軸支されており、また、第２リンク１４aには、このアイドルギア１７a2に噛合うとともに固定ギア１７a1の１／２の径を有する第２リンク駆動ギア(第２リンク駆動手段)１７a3が固定されている。

よって、この第２リンク駆動ギア１７a3にアイドルギア１７a2から動力が伝達されることにより、第２リンク１４aが回動する構成である。

同様に、第１リンク１３bには、固定ギア１７b1に噛合う同径の第２リンク駆動用アイドルギア(第２リンク駆動手段)１７b2が回転自在に軸支されており、また、第２リンク１４ｂには、このアイドルギア１７b2に噛合うとともに固定ギア１７b1の１／２の径を有する第２リンク駆動ギア(第２リンク駆動手段)１７b3が固定されている。

よって、この第２リンク駆動ギア１７b3にアイドルギア１７b2から動力が伝達されることにより、第２リンク１４ｂが回動する構成である。

このような伝達機構を採用することにより、例えば、ＡＣサーボモータｍ1を駆動して第１リンク１３aを反時計方向に回動させた場合、固定ギア１７a1は、見かけ上、第１リンク１３aに対して相対的に時計方向へ回動運動を行うことになる。

すると、アイドルギア１７a2が、第１リンク１３aの回動方向と同じ反時計方向に第１リンク１３aの回動角と同じ角度回転し、アイドルギア１７a2に噛合う第２リンク駆動ギア１７a3は、第１リンク１３aの回動方向と反対方向の時計方向に第１リンク１３aの回動角の２倍の角度回動することになる。

この場合、第２リンク駆動ギア１７a3が固定された第２リンク１４aは、第１リンク１３aの回動方向とは反対方向に２倍の角度回動することになる。

すなわち、上述した伝達機構を採用することにより、ＡＣサーボモータｍ1を駆動することで、第１リンク１３aの回動に対して、第２リンク１４aを第１リンク１３aの回動方向とは逆方向に２倍の角度回動することができる。

一方、例えば、ＡＣサーボモータｍ2を駆動して第１リンク１３bを時計方向に回動させた場合、固定ギア１７b1は、見かけ上、第１リンク１３bに対して相対的に反時計方向へ回転することになる。

すると、アイドルギア１７b2が、第１リンク１３bの回動方向と同じ時計方向に第１リンク１３bの回動角と同じ角度回転し、アイドルギア１７b2に噛合う第２リンク駆動ギア１７b3は、第１リンク１３bの回動方向と反対方向の反時計方向に第１リンク１３bの回動角の２倍の角度回転することになる。

この場合、第２リンク駆動ギア１７b3が固定された第２リンク１４bは、第１リンク１３bの回動方向とは反対方向に２倍の角度回動することになる。

すなわち、上述した伝達機構を採用することにより、ＡＣサーボモータｍ2を駆動することで、第１リンク１３bの回動に対して、第２リンク１４bを第１リンク１３bの回動方向とは逆方向に２倍の角度回動することができる。

また、図１、図２に示すように、第２リンク１４a、１４bが軸着されるクロスバー１５には、ワークｗ搬送時にワークｗをバキューム吸着する複数の吸盤ｖが設置されているワーク取り付け体１８が固着されている。

次に、上述の構成のフィーダ１０により、第１プレス機Ｐａ内においてプレス作業が完了したワークｗを、搬送元の第１プレス機Ｐａ内から搬送先である第２プレス機Ｐｂ内へ搬送する過程について説明する。

まず、図１に示すように、ＡＣサーボモータｍ1を駆動制御することで第１リンク１３aと第２リンク１４aとを一直線状に駆動して第１プレス機Ｐａ内に入れ、同時に、ＡＣサーボモータｍ2を駆動制御することで第１リンク１３ｂと第２リンク１４ｂとを一直線状に駆動して第１プレス機Ｐａ内に入れてクロスバー１５を所定位置に移動して、図２に示すように、複数の吸盤ｖを用いてバキュームによりワークｗを吸着する。

続いて、ＡＣサーボモータｍ1により、第１リンク１３aを反時計方向に回動して第２リンク１４aを時計方向に回動し、同時に、ＡＣサーボモータｍ2により、第１リンク１３bを時計方向に回動して第２リンク１４bを反時計方向に回動する。

さらに、リニアモータ１６を駆動することにより、図２の矢印αに示すように、キャリア１２を第１プレス機Ｐａ近傍位置から搬送先の第２プレス機Ｐｂへ向けて移動する。

すると、所定時間後、キャリア１２の直線移動とキャリア１２に支持される第１リンク１３a、１３bおよび第２リンク１４a、１４bの回動運動により、第１リンク１３a、１３bおよび第２リンク１４a、１４bはＡ１の位置(図１参照)に到達する。

さらに、時間が経過すると、キャリア１２が第１プレス機Ｐａと第２プレス機Ｐｂ間の中間位置に移動して第１リンク１３a、１３bと第２リンク１４a、１４bとがＡ２の位置に到達し、第１リンク１３aと第２リンク１４aとが重なるとともに第１リンク１３bと第２リンク１４bとが重なり、ワークｗは、第１プレス機Ｐａと第２プレス機Ｐｂ間の中間位置まで搬送される。

さらに、時間が経過すると、第１リンク１３a、１３bと第２リンク１４a、１４bとがＡ３の位置に到達する。

その後、キャリア１２の直線移動と第１リンク１３a、１３bおよび第２リンク１４a、１４bの回動運動によりクロスバー１５が第２プレス機Ｐｂ内の所定位置まで移動し、ワークｗは、図２に示すＡ４位置に搬送され吸盤ｖから外され、ワークｗの第２プレス機Ｐｂ内への搬送が終了する。

上記構成によれば、搬送元または搬送先の上下金型間はスペースが狭小であるが、第１リンク１３a、１３b、第２リンク１４a、１４b等の構成は偏平構造であるため、上下金型内に入った際に接触等による損壊を防止できる。

また、ワークｗは、吸盤ｖによってバキュームを用いて脱着するので、ワークｗの脱着が容易である。

また、第１リンク１３a、１３b、第２リンク１４a、１４bは、取り付けられるキャリア１２の往復直線運動によって往復直線移動されるため、ワークｗの高速搬送が可能である。

また、第１リンク１３a、１３b、第２リンク１４a、１４bのみが、上下金型内に入り、ワークｗを脱着する構成であるので、上下金型間が狭い既設のラインにおいても適用可能である。

また、第１リンク１３aおよび第１リンク１３bの一端部はそれぞれ、キャリア１２に離隔して回動自在に軸支されるので、ワークｗの荷重がキャリア１２に分散して伝達され重荷重に強い構造である。

よって、小さく軽いワークｗから大きく重いワークｗまで搬送することが可能であり、搬送対象物に対する適用範囲が広い。

また、第２リンク１４a、１４bは、ＡＣサーボモータｍ1、ｍ2の動力を、固定ギア１７a1、１７b1、アイドルギア１７a2、１７b2、および第２リンク駆動ギア１７a3、１７b3を介してそれぞれ伝達して回動されるので、構成が簡素でありながら所定の第１リンク１３a、１３b、第２リンク１４a、１４bの動作が得られる。

また、フィーダ１０は、構成が簡素であるので、既存の設備のワーク搬送装置を、本装置に置き換える、いわゆるレトロフィットが容易である。

なお、本実施例においては、フィーダ１０を、プレス機械間に適用した場合を例示したが、順送りステーション間などの加工ステーション間にも配設可能であることは言うまでもない。

また、本実施例においては、リフトビーム１１a、１１bを一対の構成を例示したが、１本のリフトビームとしてもよい。

図４、図５は、本発明の実施例２のプレス間フィーダ(ワーク搬送装置)２０(以下、フィーダ２０と称す)の上面図、およびその概念的正面図を示している。

実施例２は、実施例１を２つのＡＣサーボモータｍ1、ｍ2に代替して１つのＡＣサーボモータを用いて構成し、また、キャリア１２をメインキャリアとサブキャリアとに代替して構成したものである。

それ以外の構成は、実施例１と同様であるから、同一の構成要素には符号に′(ダッシュ)を付加して示し詳細な説明は省略する。

図５に示すように、フィーダ２０においては、リフトビーム１１a′、１１b′にその長手方向に往復直線移動自在にメインキャリア２２ｍが取り付けられており、該メインキャリア２２ｍには、ワークｗの搬送方向に往復直線移動自在にサブキャリア２２ｓが取り付けられている。

メインキャリア２２ｍに対するサブキャリア２２ｓの移動は、リニアモータを用いて行ってもよいし、ラックとピニオンを用いてモータの回転運動を直線運動に変換して行ってもよいし、その駆動構成は適宜選択できる。

サブキャリア２２ｓに回転自在に軸支される図４に示す駆動ギア(第１リンク駆動手段)ｋｇは、図５に示すＡＣサーボモータ(第１リンク駆動手段)ｍ21により回転駆動されるもので、同径のアイドルギア(第１リンク駆動手段)ａg21と噛合っている(図４参照)。

この駆動ギアｋｇの回動が第１リンク１３a′に伝達され、第１リンク１３a′が回動し、さらに、実施例１と同様な構成により第１リンク１３a′の回動を利用して、第２リンク１４a′を、第１リンク１３a′の回動とは反対の回動方向にその回動角の２倍の角度回動させる。

この駆動ギアｋｇの回動が、アイドルギアａg21に伝達され、アイドルギアａg21の回動が第１リンク１３ｂ′に伝達され、第１リンク１３ｂ′が回動する。

そして、実施例１と同様な構成により第１リンク１３b′の回動を利用して、第２リンク１４b′を、第１リンク１３b′の回動とは反対の回動方向にその回動角の２倍の角度回動させる。

次に、第１プレス機Ｐａ′においてプレス作業が終了したワークｗを、フィーダ２０を用いて搬送元の第１プレス機Ｐａ′から搬送先の第２プレス機Ｐｂ′まで搬送する過程を説明する。

まず、ＡＣサーボモータｍ21を駆動し、図４に示すように、第１リンク１３ａ′と第２リンク１４ａ′とを第１プレス機Ｐａ′内に入れるとともに第１リンク１３ｂ′と第２リンク１４ｂ′とを第１プレス機Ｐａ′内に入れてクロスバー(アタッチメント部材)１５′を第１プレス機Ｐａ′内の所定位置に移動し、複数の吸盤ｖ′を用いてバキュームによってワークｗを吸着する(図５参照)。

続いて、ＡＣサーボモータｍ21により、第１リンク１３a′を反時計方向に回動するとともに第２リンク１４a′を時計方向に回動し、同時に、第１リンク１３b′を時計方向に回動するとともに第２リンク１４b′を反時計方向に回動して、ワークｗを第２プレス機Ｐｂ′に向けての搬送を開始する。

同時に、図５の矢印α′に示すように、メインキャリア２２ｍを、リフトビーム１１a′、１１b′に沿って第２プレス機Ｐｂ′に向け移動するとともに、サブキャリア２２ｓを、メインキャリア２２ｍに対して第２プレス機Ｐｂ′に向け移動する。

上述の如く、第１リンク１３ａ′、１３ｂ′および第２リンク１４ａ′、１４ｂ′を回動するとともに、メインキャリア２２ｍ、サブキャリア２２ｓを第２プレス機Ｐｂ′に向け移動することにより、第１リンク１３ａ′、１３ｂ′および第２リンク１４ａ′、１４ｂ′が、経時的に図４に示すＡ１′位置、Ａ２′位置、Ａ３′位置、および図５に示すＡ４′位置に移動してクロスバー１５が第２プレス機Ｐｂ′内の所定位置に移動し、ワークｗが搬送される。

上述の実施例２の構成においても、実施例１に記載した作用効果と同様な作用効果を奏する。

本発明の活用例として、被加工材のプレス機間の搬送、或いは順送りステーション間などの加工ステーション間等の被加工材の搬送に適用可能である。

実施例１のフィーダを示す要部切欠き断面を含む上面図。図１に示す実施例１のフィーダの要部切欠き断面を含む正面図。図１に示す実施例１のフィーダにおいて第１リンクと第２リンクとを上下方向に重ねた状態を示す要部切欠き断面を含む右側面図。実施例２のフィーダを示す要部切欠き断面を含む上面図。図４に示す実施例２のフィーダを示す概念的正面図。 (ａ)および(ｂ)は、従来のプレス間フィーダを示す上面図。

符号の説明

１０、２０…プレス間フィーダ(ワーク搬送装置)、
１２…キャリア、
１５、１５′…クロスバー(アタッチメント部材)、
１６…リニアモータ、
１１a、１１b、１１a′、１１b′…リフトビーム、
１３a、１３b、１３a′、１３b′…第１リンク、
１４a、１４b、１４a′、１４b′…第２リンク、
１７a1、１７b1、１７a1′、１７b1′…固定ギア(第２リンク駆動手段)、
１７a2、１７b2、１７a2′、１７b2′…第２リンク駆動用アイドルギア(第２リンク駆動手段)、
１７a3、１７b3、１７a3′、１７b3′…第２リンク駆動ギア(第２リンク駆動手段)、
２２ｍ…メインキャリア(キャリア)、
２２ｓ…サブキャリア(キャリア)、
ａg21…アイドルギア(第１リンク駆動手段)、
ｋｇ…駆動ギア(第１リンク駆動手段)、
ｍ1…ＡＣサーボモータ(第１リンク駆動手段)、
ｍ2…ＡＣサーボモータ(第１リンク駆動手段)、
ｍ21…ＡＣサーボモータ(第１リンク駆動手段)、
ｖ、ｖ′…吸盤(ワーク保持手段)、
ｗ…ワーク。

Claims

プレス間または加工ステーション間においてワーク(ｗ)を搬送するワーク搬送装置(１０)であって、
ワーク搬送方向に平行に配設されるリフトビーム(１１a、１１b)と、
前記リフトビーム(１１a、１１b)の長手方向に沿って移動自在であるキャリア(１２)と、
前記ワーク(ｗ)を保持するワーク保持手段(ｖ)が取着されるアタッチメント部材(１５)と、
前記キャリア(１２)に、それぞれの一端部が互いに離隔した位置に回転自在に軸支される一対の第１リンク(１３a、１３b)と、
前記一対の第１リンク(１３a、１３b)を、それぞれの一端部の支軸を中心に互いに逆回りに同一角度回動させる第１リンク駆動手段(ｍ1、ｍ2)と、
一端部がそれぞれ前記アタッチメント部材(１５)に、前記キャリア(１２)における前記一対の第１リンク(１３a、１３b)の支軸間距離と同じ距離互いに離隔して軸着するとともに、他端部が前記第１リンク(１３a、１３b)の他端部に軸着し、該第１リンク(１３a、１３b)に軸着した他端部と前記アタッチメント部材(１５)に軸着する一端部との軸間距離が、前記第１リンク(１３a、１３b)における一端部と他端部との軸間距離と同一である一対の第２リンク(１４a、１４b)と、
前記第２リンク(１４a、１４b)を、その他端部の支軸を中心に、それぞれ軸着される前記第１リンク(１３a、１３b)の回動に対して逆回りでかつ２倍の角度回動させる第２リンク駆動手段(１７a1、１７a2、１７a3、１７b1、１７b2、１７b3)とを備えている
ことを特徴とするワーク搬送装置。
前記キャリア(１２)を移動するための駆動源は、リニアモータ(１６)である
ことを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置。
前記第２リンク駆動手段(１７a1、１７a2、１７a3、１７b1、１７b2、１７b3)は、前記第１リンク駆動手段(ｍ1、ｍ2)の動力を動力伝達機構を介して伝達して第２リンク(１４a、１４b)を回動する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のワーク搬送装置。