JP2012148401A - 部品ハンドリング装置、システム及び方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】部品ハンドラは、二つの産業用ハンドラまたはロボットの内の第一に、取り付けられて設けられ、且つ前記産業用ハンドラのベースと、前記産業用ハンドラのグリッパG手段を有するエンド・エレメントとの間の、動力学的なチェインを形成する。この部品ハンドラは、前記産業用ハンドラのアームのエンド・エレメントに接続されるようにデザインされたリジッドなアーム、及び、前記産業用ハンドラのエンド・エレメントに対する、前記リジッドなアームの径方向の動きのための、少なくとも一つのスイベル手段2を、更に有している。
【選択図】図1
Description
a)有用荷重(payload)が、二つのロボットの間で分担され、かくして、より大きな力が利用可能になり、より高い速度及び加速が実現されることが可能になる;
b)単一のロボット・システムと比べた場合の、二つのロボットにより保持されるハンドリング対象の部品のシステムのための相対的に高い堅さまたは剛性;
その理由は、単一のロボットは、部品をその中央から掴み、ハンドリング及び加速の間の振動を避けるために、堅く且つ重いグリッパを必要とするからである。以上の記載から、両方のエンドで部品を把持することにより、剛性の改善がもたらされる。加速、最大速度及び制動が、振動の増大を伴うことなく、従来技術装置に対して増大されることが可能になる。
42. 部品を上昇させる;二つのロボットは、例えば軸A6の動きにより、同時に、部品を上昇させる;
二つのロボットは、第二のプレスP2の中に部品を移動する、これは、必要な場合には、オプショナルとして、待機状態により先行されることもある;
45. 部品を置いて離す;
二つのロボットは、プレスP2の中の所定の位置に、部品を下降させまたは置く;
46. プレスから上昇してそこから出る;
ロボットは、空のグリッパを上昇させて、それを第二のプレスP2から後退させる;
プレスP2の中に部品を降ろした後、且つプレスP1の中で次の部品をつまみ上げる前に、オプショナルのキャリブレイション・ステージが、発生することがある;
48.P2からP1へのトラバース;
ロボットは、プレスP1の方向へ戻るように、同時に移動する、このステージの間に、同期またはキャリブレイションが発生することがある;
49.待機する;
必要な場合には、オプショナルとして、ロボットによる、プレスP1の中へのグリッパの動きが、待機状態により先行されることもある。
Claims (25)
- 部品をハンドリングするための部品ハンドラ装置(1)であって、
二つの産業用ハンドラ(R1、R2)の内の第一に、前記部品を結合するように意図され、且つ、前記産業用ハンドラのベースと、前記産業用ハンドラのグリッパ(G)手段を有するエンド・エレメントとの間の、動力学的なチェインを形成する、部品ハンドラ装置において、
− 前記産業用ハンドラ(R1,R2)のアームのエンド・エレメント(A6)に接続されるようにデザインされた、リジッドなアームと;
− 前記産業用ハンドラのエンド・エレメントに対する、前記リジッドなアームの径方向の動きのためのスイベル手段(2)と;
を有することを特徴とする部品ハンドラ装置。 - 下記特徴を有する請求項1に記載の装置:
前記スイベル手段は、自由な径方向の動き、または軸の周りでの前記ロボット・アームに対する前記リジッドなアームの回転のために、設けられている。 - 下記特徴を有する請求項1に記載の装置:
前記ハンドリング装置は、前記グリッパ手段またはグリッパ・アレンジメントに対する、自由な径方向の動きまたは前記リジッドなアームの回転のために設けられた第二のスイベル手段(3)により、前記グリッパ手段またはグリッパ・アレンジメントに接続されている。 - 下記特徴を有する請求項1に記載の装置:
前記第一のスイベル手段(2)は、自由な径方向の動きまたは回転のために、設けられている。 - 下記特徴を有する請求項1または4に記載の装置:
前記第二のスイベル手段(3)は、実質的に縦方向の軸(A6)の周りでの自由な径方向の動きまたは回転のために設けられている。 - 下記特徴を有する請求項1または3に記載の装置:
前記スイベル手段は、実質的に縦方向の軸(A7)の周りでの自由な径方向の動きまたは回転のために設けられている。 - 下記特徴を有する請求項1に記載の装置:
前記ハンドリング装置、または各ロボット(R1,R2)の前記グリッパ手段またはグリッパ・アレンジメントは、各ハンドリング装置または双方のグリッパ・アレンジメントに接続された追加の横方向部材により連結されている。 - 下記特徴を有する請求項6に記載の装置:
前記横方向部材は、スイベル継手で各グリッパ手段またはグリッパ・アレンジメントに接続されて設けられている。 - 下記特徴を有する請求項1に記載の装置:
前記第一のスイベル手段(2)は、実質的に縦方向の軸(A7)の周りでの自由な径方向の動きまたは回転のために設けられ、
前記第二のスイベル手段(3)は、実質的に縦方向の軸(A6)の周りでの自由な径方向の動きまたは回転のために設けられている。 - 部品をハンドリングするためのシステムであって、
部品をハンドリングするための複数の部品ハンドラ装置(1)と;
ロボット・コントロール・ユニットと;を有し、
前記部品ハンドラ装置は、二つの産業用ハンドラ(R1、R2)の内の第一に、前記部品を結合するように意図され、且つ前記産業用ハンドラのベースと、前記産業用ハンドラのグリッパ(G)手段を有するエンド・エレメントとの間の、動力学的なチェインを形成する、システムにおいて、
前記システムは、少なくとも二つのプレス(P1,P2)、及び少なくとも二つの産業用ハンドラ(R1、R2)を有し、前記産業用ハンドラのそれぞれには、前記部品ハンドラ装置が設けられ、
この部品ハンドラ装置は、
− 前記産業用ハンドラ(R1,R2)のアームのエンド・エレメントに接続されるようにデザインされたリジッドなアームと;
− 前記産業用ハンドラのエンド・エレメントに対する、前記リジッドなアームの径方向の動きのためのスイベル手段(2)と;
を有していることを特徴とするシステム。 - 下記特徴を有する請求項10に記載のシステム:
前記ロボット・コントロール・ユニットは、複数のロボットおよび/または産業用ハンドラのコントロールのために設けられている。 - 下記特徴を有する請求項10に記載のシステム:
前記システムは、少なくとも一つの多軸ロボット(R1,R2)、及び動き(A1,A6)の少なくとも二つの軸を備えた産業用ハンドラ(R1,R2)を有している。 - 下記特徴を有する請求項10に記載のシステム:
前記システムは、前記二つの産業用ハンドラ(R1、R2)の動きおよび/または位置を同期させまたはキャリブレイションするための、センサ手段および/またはキャリブレイション手段を有している。 - 下記特徴を有する請求項11に記載のシステム:
前記ロボット・コントロール・ユニットには、一つまたはそれ以上のロボット、または、部品をハンドリングするための装置(1)がそれぞれ設けられた二つの産業用ハンドラのコントロールのための、コンピュータ・プログラム手段が設けられ、
前記プログラムは、コンピュータの中に供給されたときに、請求項16から22の何れか1項に記載の方法をコンピュータに実行させる、コンピュータ・コードおよび/またはコンピュータ・ソフトウエア手段を有している。 - 下記特徴を有する請求項10に記載のシステム:
前記ロボット・コントロール・ユニットには、一つまたはそれ以上のロボット、または、部品をハンドリングするための装置(1)がそれぞれ設けられた産業用ハンドラをコントロールするために設けられた、一つまたはそれ以上のコンピュータ・プログラムのためのメモリ貯蔵手段が設けられ、
前記プログラムは、コンピュータの中に供給されたときに、請求項16から22の何れか1項に記載の方法をコンピュータに実行させる、コンピュータ・コードおよび/またはコンピュータ・ソフトウエア手段を有している。 - 部品をハンドリングするための複数の改善された部品ハンドラ装置(1)を有するシステムを運転するための方法であって:
この部品ハンドラ装置は、二つの産業用ハンドラ(R1、R2)の内の第一に、前記部品を結合するように意図され、且つ、前記産業用ハンドラのベースと、前記産業用ハンドラのグリッパ(G)手段を有するエンド・エレメントとの間の、動力学的なチェインを形成する、方法において、
部品をつまみ上げおよび/または移動しおよび/または置くための、グリッパ手段(G)またはグリッパ・アレンジメントが設けられた部品ハンドラの動きのための、二つのロボット(R1,R2)に対する指示を生成し;
この指示を各ロボットに同時に送ること;
を特徴とする方法。 - 下記特徴を有する請求項16に記載の方法:
前記方法は、第一のプレス(P1)から部品を掴み、把持しまたはつまみ上げるための、グリッパ手段またはグリッパ・アレンジメントの動きのための、前記二つのロボットに対する指示を生成する。 - 下記特徴を有する請求項16に記載の方法:
前記方法は、前記第一のプレスから、プレス・ライン方向(PL)に対して平行な直線且つ水平方向の経路に沿って、前記第二のプレス(P2)へ、前記部品移動するための、グリッパ手段またはグリッパ・アレンジメントの動きのための、前記二つのロボットに対する指示を生成する。 - 下記特徴を有する請求項16に記載の方法:
前記方法は、第一のプレス(P1)から移動された部品を第二のプレス(P2)の中に置くための、グリッパ手段またはグリッパ・アレンジメントの動きのための、前記二つのロボットに対する指示を生成する。 - 下記特徴を有する請求項16または19に記載の方法:
前記方法は、前記第二のプレス(P2)から、プレス・ライン方向(PL)に対して平行な直線且つ水平方向の経路に沿って、前記第一のプレスの方向に戻るための、グリッパ手段またはグリッパ・アレンジメントの動きのための、前記二つのロボットに対する指示を生成する。 - 下記特徴を有する請求項16または20に記載の方法:
前記方法は、前記第一のプレス(P1)の中で次の部品をつまみ上げる前に、同期またはキャリブレイションのルーチンを実施するように、グリッパ手段またはグリッパ・アレンジメントの動きのための、前記二つのロボットに対する指示を生成する。 - 下記特徴を有する請求項16に記載の方法:
前記方法は、少なくとも二つの軸(A1,A6)の周りで、複数の自由度を有して実行される一つまたはそれ以上の動きのための、前記二つのロボットに対する指示を生成する。 - 部品をハンドリングするための装置(1)がそれぞれ設けられた、二つの産業用ハンドラのコントロールのためのコンピュータ・プログラムであって、
コンピュータの中に供給されたときに請求項16から22の何れか1項に記載の方法をコンピュータに実行させるコンピュータ・コードおよび/またはコンピュータ・ソフトウエア手段を有する、コンピュータ・プログラム。 - コンピュータまたはプロセッサの中に読み込まれたときに、請求項16から22の何れか1項に記載の方法を、コンピュータまたはプロセッサに実行させるコンピュータ・プログラムを有する、コンピュータで読み出し可能な媒体。
- 二つの産業用ハンドラ(R1、R2)の内の第一に、部品を連結するための部品ハンドラ装置の使用であって、
前記部品ハンドラ装置は、
前記産業用ハンドラ(R1,R2)のアームのエンド・エレメント(A6)に接続されるようにデザインされた、リジッドなアームと;
プレス・ラインの上に部品をローディング及びアンローディングするための、前記産業用ハンドラのエンド・エレメントに対する前記リジッドなアームの径方向の動きのためのスイベル手段(2)と;
を有していることを特徴とする使用。
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