CN103418705B - 摆臂式板件转位机构 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及冲压辅助装置领域，目的是提供一种摆臂式板件转位机构。一种摆臂式板件转位机构，包括上端设有旋转座的底架、与旋转座枢接的升降装置、转动驱动装置、与升降装置连接的板件抓取机械手。该摆臂式板件转位机构使用时，转动驱动装置带动升降装置转动到抓取位置，升降装置使板件抓取机械手下降抓取位于一个工位的板件，升降装置使板件抓取机械手上升，转动驱动装置带动升降装置转动到放料位置，然后，升降装置使板件抓取机械手下降放下板件落入另一个工位。该摆臂式板件转位机构板件移位转道效率高不易出错且利于组织流水线加工。

Description

摆臂式板件转位机构
技术领域
本发明涉及冲压辅助装置领域，尤其是一种摆臂式板件转位机构。
背景技术
许多冲压件往往需要经过多道工序加工，加工过程中需要对大量板件进行移位转道；传统的板件移位转道由人工进行，存在效率低易出错且不利于组织流水线加工的不足；因此，设计一种板件移位转道效率高不易出错且利于组织流水线加工的摆臂式板件转位机构，成为亟待解决的问题。
发明内容
本发明的目的是为了克服目前板件移位转道由人工进行，存在效率低易出错且不利于组织流水线加工的不足，提供一种板件移位转道效率高不易出错且利于组织流水线加工的摆臂式板件转位机构。
本发明的具体技术方案是：
一种摆臂式板件转位机构，包括上端设有旋转座的底架、与旋转座枢接的升降装置、转动驱动装置、与升降装置连接的板件抓取机械手。该摆臂式板件转位机构使用时，转动驱动装置带动升降装置转动到抓取位置，升降装置使板件抓取机械手下降抓取位于一个工位的板件，升降装置使板件抓取机械手上升，转动驱动装置带动升降装置转动到放料位置，然后，升降装置使板件抓取机械手下降放下板件落入另一个工位。该摆臂式板件转位机构板件移位转道效率高不易出错且利于组织流水线加工。
作为优选，所述的旋转座包括上板、下板和分别与上板和下板的一端固定连接的侧板；所述的升降装置包括摆臂和与摆臂的一端固定连接的双杆气缸或不转杆气缸；摆臂另一端设有两端分别与上板和下板枢接的转轴。双杆气缸或不转杆气缸使升降装置结构简单实用。
作为优选，所述的转动驱动装置包括下端与上板的上端固定连接的四个固定杆和与固定杆的上端固定连接的步进电机或伺服电机；步进电机的输出轴或伺服电机的输出轴与转轴的一端传动连接。转动驱动装置转动精度高。
作为优选，所述的下板与侧板固定连接的一端的相邻两侧端各设有一个光电传感器。当工位上有上模等障碍物时，光电传感器能发出报警保证安全。
作为优选，所述的板件抓取机械手包括一端设有吸附头的吸附座、一端与吸附座固定连接的转臂、沿吸附头圆周分布的至少两个L形导向卡脚和个数与L形导向卡脚的个数相等的连接臂；每个连接臂的两端分别与一个L形导向卡脚和吸附座的侧围固定连接；转臂的另一端设有与双杆气缸或不转杆气缸的缸杆连接的连接杆。板件抓取机械手简单实用。
作为优选，所述的板件抓取机械手包括一端设有吸附头的吸附座、一端与吸附座固定连接的转臂、下端面设有沉孔且套设在吸附座外并与吸附座的外侧围固定连接的主盘、外径小于沉孔孔径且设有孔径大于吸附座外径的中孔的浮动盘、挡环、沿圆周分布并与浮动盘下端固定连接的至少两个L形导向卡脚和若干个压簧；浮动盘的侧围设有个数与压簧的个数相等的内压簧孔；沉孔的侧围设有个数与压簧的个数相等的外压簧孔；浮动盘位于沉孔中，每个压簧的两端分别压住一个内压簧孔的底面和一个外压簧孔的底面；挡环挡住浮动盘并与吸附座的一端固定连接；转臂的另一端设有与双杆气缸或不转杆气缸的缸杆连接的连接杆。板件抓取机械手具有浮动盘和压簧，当板件位置偏移时能顺利抓取板件。
作为优选，所述的L形导向卡脚相对吸附头的一侧面设有导向斜面。
作为优选，所述的吸附头为电磁铁或真空吸盘。常用件维修方便。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该摆臂式板件转位机构板件移位转道效率高不易出错且利于组织流水线加工。双杆气缸或不转杆气缸使升降装置结构简单实用。转动驱动装置转动精度高。当工位上有上模等障碍物时，光电传感器能发出报警保证安全。板件抓取机械手简单实用；当板件抓取机械手具有浮动盘和压簧，板件位置偏移时能顺利抓取板件。卡脚相对吸附头的一侧面设有导向斜面抓取板件顺畅。吸附头为电磁铁或真空吸盘，常用件维修方便。
附图说明
图1是本发明的一种结构示意图；
图2是本发明板件抓取机械手的一种结构示意图；
图3是本发明板件抓取机械手的另一种结构示意图。
图中：双杆气缸 -1、旋转座-2、上板-21、下板-22、侧板-23、摆臂-3、转轴-31、吸附座-4、电磁铁-41、转臂-5、连接杆-51、L形导向卡脚-6、导向斜面-61、主盘-7、沉孔-71、外压簧孔-72、浮动盘-8、中孔-81、内压簧孔-82、底架-9、底固定板-91、固定杆-10、步进电机-11、光电传感器-12、连接臂-13、挡环-14、压簧-15。
具体实施方式
下面结合附图所示对本发明进行进一步描述。
如附图1、附图2所示：一种摆臂式板件转位机构，包括上端具有旋转座2的底架9、与旋转座2枢接的升降装置、转动驱动装置、与升降装置连接的板件抓取机械手。
本实施例中，所述的旋转座2包括上板21、下板22和分别与上板21和下板22的一端螺钉连接的侧板23；所述的升降装置包括摆臂3和与摆臂3的一端螺钉连接的双杆气缸1；摆臂3另一端具有两端分别与上板21和下板22通过轴承枢接的转轴31。
所述的转动驱动装置包括下端与上板21的上端焊接的四个固定杆10和与固定杆10的上端螺钉连接的步进电机11；步进电机11的输出轴与转轴31的一端键连接。
所述的下板22与侧板23螺钉连接的一端的相邻两侧端各具有一个光电传感器12。
如附图2所示：所述的板件抓取机械手包括一端具有吸附头的吸附座4、一端与吸附座4螺钉连接的转臂5、沿吸附头圆周分布的四个L形导向卡脚6和个数与L形导向卡脚6的个数相等的四个连接臂13；每个连接臂13的两端分别与一个L形导向卡脚6和吸附座4的侧围螺钉连接；转臂5的另一端具有与双杆气缸1的缸杆连接的连接杆51。所述的连接杆51有两个。
所述的L形导向卡脚6相对吸附头的一侧面具有导向斜面61。
所述的吸附头为电磁铁41。
附图3所示为另一种板件抓取机械手的结构示意图：所述的板件抓取机械手包括一端具有吸附头的吸附座4、一端与吸附座4螺钉连接的转臂5、下端面具有沉孔71且套设在吸附座4外并与吸附座4的外侧围焊接的主盘7、外径小于沉孔71孔径且具有孔径大于吸附座4外径的中孔81的浮动盘8、挡环14、沿圆周分布并与浮动盘8下端螺钉连接的四个L形导向卡脚6和六个压簧15；浮动盘8的侧围具有个数与压簧15的个数相等的六个内压簧孔82；沉孔71的侧围具有个数与压簧15的个数相等的六个外压簧孔72；浮动盘8位于沉孔71中，每个压簧15的两端分别压住一个内压簧孔82的底面和一个外压簧孔72的底面；挡环14挡住浮动盘8并与吸附座4的一端螺钉连接；转臂5的另一端具有与双杆气缸1的缸杆连接的连接杆51。所述的连接杆51有两个。
该摆臂3式板件转位机构使用时，底架9具有的底固定板91的两端分别与相邻两台冲床的下工作台螺钉连接；转动驱动装置的步进电机11的输出轴通过转轴31和升降装置的摆臂3带动双杆气缸9转动到抓取位置，双杆气缸9的缸杆伸出，板件抓取机械手下降，位于一个工位的板件进入四个L形导向卡脚6的内侧被通电的电磁铁41吸附，双杆气缸9的缸杆缩回，板件抓取机械手上升，步进电机11的输出轴通过转轴31和升降装置的摆臂3带动双杆气缸9转动到放料位置，然后，双杆气缸9的缸杆伸出，板件抓取机械手下降，电磁铁41断电，板件解除吸附落入另一个工位。
本发明的有益效果是：该摆臂式板件转位机构板件移位转道效率高不易出错且利于组织流水线加工。双杆气缸使升降装置结构简单实用。转动驱动装置转动精度高。当工位上有上模等障碍物时，光电传感器能发出报警保证安全。板件抓取机械手简单实用；当板件抓取机械手具有浮动盘和压簧，板件位置偏移时能顺利抓取板件。卡脚相对吸附头的一侧面设有导向斜面抓取板件顺畅。吸附头为电磁铁或真空吸盘，常用件维修方便
本发明可改变为多种方式对本领域的技术人员是显而易见的，这样的改变不认为脱离本发明的范围。所有这样的对所述领域的技术人员显而易见的修改，将包括在本权利要求的范围之内。

Claims (5)

1.一种摆臂式板件转位机构，其特征是，包括上端设有旋转座的底架、与旋转座枢接的升降装置、转动驱动装置、与升降装置连接的板件抓取机械手；所述的旋转座包括上板、下板和分别与上板和下板的一端螺钉连接的侧板；所述的升降装置包括摆臂和与摆臂的一端螺钉连接的双杆气缸或不转杆气缸；摆臂另一端设有两端分别与上板和下板通过轴承枢接的转轴；所述的板件抓取机械手包括一端设有吸附头的吸附座、一端与吸附座固定连接的转臂、下端面设有沉孔且套设在吸附座外并与吸附座的外侧围固定连接的主盘、外径小于沉孔孔径且设有孔径大于吸附座外径的中孔的浮动盘、挡环、沿圆周分布并与浮动盘下端固定连接的至少两个L形导向卡脚和若干个压簧；浮动盘的侧围设有个数与压簧的个数相等的内压簧孔；沉孔的侧围设有个数与压簧的个数相等的外压簧孔；浮动盘位于沉孔中，每个压簧的两端分别压住一个内压簧孔的底面和一个外压簧孔的底面；挡环挡住浮动盘并与吸附座的一端固定连接；转臂的另一端设有与双杆气缸或不转杆气缸的缸杆连接的连接杆；或所述的板件抓取机械手包括一端设有吸附头的吸附座、一端与吸附座固定连接的转臂、沿吸附头圆周分布的至少两个L形导向卡脚和个数与L形导向卡脚的个数相等的连接臂；每个连接臂的两端分别与一个L形导向卡脚和吸附座的侧围固定连接；转臂的另一端设有与双杆气缸或不转杆气缸的缸杆连接的连接杆。
2.根据权利要求1所述的摆臂式板件转位机构，其特征是：所述的转动驱动装置包括下端与上板的上端固定连接的四个固定杆和与固定杆的上端固定连接的步进电机或伺服电机；步进电机的输出轴或伺服电机的输出轴与转轴的一端传动连接。
3.根据权利要求2所述的摆臂式板件转位机构，其特征是：所述的下板与侧板固定连接的一端的相邻两侧端各设有一个光电传感器。
4.根据权利要求1或2或3所述的摆臂式板件转位机构，其特征是：所述的L形导向卡脚相对吸附头的一侧面设有导向斜面。
5.根据权利要求1或2或3所述的摆臂式板件转位机构，其特征是：所述的吸附头为电磁铁或真空吸盘。
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