CN206232103U - 吸附式自动找正抓取搬运机 - Google Patents

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CN206232103U CN201621290484.9U CN201621290484U CN206232103U CN 206232103 U CN206232103 U CN 206232103U CN 201621290484 U CN201621290484 U CN 201621290484U CN 206232103 U CN206232103 U CN 206232103U
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张英超
董士杰
王志芳
吕周亮
杨亚东
白青青
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Henan Peng Aircraft Electric Technology Co Ltd
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Abstract

本实用新型公开了一种吸附式自动找正抓取搬运机,包括机架、升降机构、水平移动机构、抓取机构;升降机构包括电缸、机头导杆、底板、拉杆,电缸安装在机架上部,电缸的输出端设有轴杆,轴杆通过拉杆与底板相连接,底板通过机头导杆与机架相连接;水平移动机构包括伺服电机、与桁架相接触的直线导轨,伺服电机安装在机架上,直线导轨安装在机架上且与伺服电机相连接;抓取机构包括旋转块、导杆、吸盘,旋转块活动安装在底板上,吸盘通过导杆与旋转块相连接。本实用新型结构简单,操作方便,提高了工作效率,降低生产成本,具有较好的实用性和较高的市场价值。

Description

吸附式自动找正抓取搬运机
技术领域
[0001] 本实用新型涉及电器组件搬运装置,具体涉及一种吸附式自动找正抓取搬运机。
背景技术
[0002] 在电器安装或分离的生产现场中,通常需要用到吊运组件,将组件吊起进行搬运 到下一个工位,进行下一步处理。现有的搬运装置一般采用机械抓取,则可能破坏组件表 面,对组件造成损坏;而现有的吸附式机械手,只适用于形状规则,大小一定的组件,对组件 的外形要求较高,适用性不高;此外,现有的吸附式搬运机,对于非规则组件还存在抓取不 牢固,抓取精度低等问题,进而增减了生产成本,工作效率不高。 实用新型内容
[0003] 针对上述背景技术的不足,本实用新型提供了一种吸附式自动找正抓取搬运机, 用以解决现有技术中对组件外形要求高、适用性差、搬运效果不佳的技术问题。
[0004] 本实用新型的技术方案是:一种吸附式自动找正抓取搬运机,包括机架、升降机 构、水平移动机构、抓取机构;升降机构包括电缸、机头导杆、底板、拉杆,电缸安装在机架上 部,电缸的输出端设有轴杆,轴杆通过拉杆与底板相连接,底板通过机头导杆与机架相连 接,底板上设有推助器;水平移动机构包括伺服电机、与桁架相接触的直线导轨,伺服电机 安装在机架上,直线导轨安装在机架上且与伺服电机相连接;抓取机构包括旋转块、导杆、 吸盘,旋转块活动安装在底板上,吸盘通过导杆与旋转块相连接。
[0005] 所述机架包括上固定板、下固定板、立杆,上固定板通过立杆与下固定板相连接, 上固定板与下固定板上均设有导向孔,上固定板上的导向孔与下固定板上的导向孔相对 应,导向孔与机头导杆相配合。
[0006] 所述轴杆的下部设有丝杆,丝杆上自上而下依次设有旋转柄、拉杆连接板、调整丝 母、架板,架板上设有固定滑架,底板通过固定滑架与轴杆相连接。
[0007] 所述架板为正六边形,固定滑架有四个且分别安装在正六边形架板相对应的四个 边上。
[0008] 所述底板上设有四个中空支架,抓取机构与中空支架相配合,旋转块与中空支架 活动连接。
[0009] 所述旋转块远离轴杆的一端设有拉簧,拉簧的另一端与中空支架相连接。
[0010] 所述抓取机构还包括轮轴固定板、导轮轴、导轮,轮轴固定板与导杆相连接,导轮 轴的一端设有导轮、另一端与导轮固定板相连接。
[0011] 所述导轮轴有两个,导轮有两个,两个导轮轴分布在吸盘的两侧。
[0012] 所述导杆的外部套设有弹簧,弹簧的一端与旋转块相接触、另一端与吸盘相接触。
[0013] 所述推助器至少有两个且均布在底板外侧,推助器包括气缸和推杆。
[0014] 本实用新型采用电缸和伺服电机,实现该装置在竖直和水平方向上的自由移动, 灵活性较高;采用四个抓取装置,保证了对组件抓取的牢固性;抓取装置与底座活动链接以 及导轮的使用,可以快速有效地找准组件中心,自适性好,近一步保证抓取精度和牛固性。 本实用新型结构简单,操作方便,提高了工作效率,降低生产成本,具有较好的实用性和较 高的市场价值。
附图说明
[0015]图1为本实用新型的结构示意图。
[0016] 图2为图1中的A向视图。
[0017]图3为本实用新型的抓取机构的结构示意图。
具体实施方式
[0018]实施例1:如图1所示,一种吸附式自动找正抓取搬运机,包括机架1、升降机构2、水 平移动机构3、抓取机构4;升降机构2包括电缸201、机头导杆202、底板203、拉杆205,电缸 201安装在机架1上部,电缸201的输出端设有轴杆204,轴杆204通过拉杆205与底板203相连 接,底板203通过机头导杆202与机架1相连接,底板203上设有推助器5;水平移动机构3包括 伺服电机301、与桁架相接触的直线导轨302,伺服电机301安装在机架1上,直线导轨302安 装在机架1上且与伺服电机301相连接;抓取机构4包括旋转块401、导杆402、吸盘403,旋转 块401活动安装在底板203上,吸盘403通过导杆402与旋转块401相连接。
[0019] 实施例2:如图1-3所示,一种吸附式自动找正抓取搬运机,包括机架1、升降机构2、 水平移动机构3、抓取机构4;所述机架1包括上固定板101、下固定板1〇2、立杆103,上固定板 101通过立杆103与下固定板102相连接,上固定板101与下固定板1〇2上均设有导向孔,上固 定板101上的导向孔与下固定板102上的导向孔相对应,上、下固定板上的两个导向孔的中 心在同一竖直线上,确保机头导杆的垂直度。升降机构2包括电缸201、机头导杆2〇2、底板 203、拉杆205,电缸201安装在机架1上部,底板203通过机头导杆202与机架1相连接,底板 203上设有推助器5,推助器(5)至少有两个且均布在底板203外侧,推助器5包括气缸和推 杆,推杆可伸缩,可推去组件上的外物。机头导杆202与上下固定板上的导向孔相配合,电缸 201的输出端设有轴杆204,电缸中伺服电机的旋转运动转换成直线运动,保证该装置在竖 直方向上的运动;轴杆204通过拉杆205与底板203相连接,拉杆长度可调,通过调节拉杆长 度可以保证四个抓取机构在同一水平面内;所述轴杆2〇4的下部设有丝杆2〇6,丝杆2〇6上自 上而下依次设有旋转柄207、拉杆连接板208、调整丝母209、架板210,旋转柄2〇7和调整丝母 209与丝杆为螺纹连接,通过调节旋转柄和调整丝母,可以调节拉杆连接板2〇8的高度,确保 抓取机构在对不同高度、形状的组件时都处于合适的高度。架板21〇上设有固定滑架211,固 定滑架类似Z字形,上横板与中间连接板之间的角度为11〇°,下横板与中间连接板之间的夹 角为145°,既节省空间,又能使吸盘更好地接触组件。底板2〇3通过固定滑架211与轴杆2〇4 相连接。所述架板210为正六边形,固定滑架211有四个且分别安装在正六边形架板21〇相对 应的四个边上,保证了对组件抓取的牢固性。水平移动机构3包括伺服电机3〇 1、与桁架相接 触的直线导轨302,伺服电机301安装在机架1上,直线导轨302安装在机架1上且与伺服电机 301相连接,在伺服电机的驱动下,该装置通过直线导轨在桁架上运动,保证了该装置在水 平方向上的运动。抓取机构4包括旋转块401、导杆402、吸盘403,旋转块401通过轴承活动安 装在底板203上,可以很好地自适应不同的组件,吸盘403通过导杆402与旋转块401相连接, 导杆402的外部套设有弹簧,弹簧的一端与旋转块401相接触、另一端与吸盘403相接触。进 一步确保抓取牢固性。所述抓取机构4还包括轮轴固定板404、导轮轴405、导轮406,轮轴固 定板404与导杆402相连接,导轮轴405的一端设有导轮406、另一端与导轮固定板404相连 接。所述导轮轴405有两个,导轮406有两个,两个导轮轴405分布在吸盘403的两侧,导轮的 使用,可以更好地适用于不同外形的组件,此外,导轮可以很好地避免对组件造成划伤和刮 伤。
[0020] 工作过程:工作前将抓取机构调整到合适位置;启动装置,当组件位于抓取机构下 方时,电缸推动轴杆运动,在轴杆的作用下机头导杆向下运动,带动底板运动,使抓取机构 的吸盘与组件接触,在吸盘与组件接触过程中,在导杆和导轮的作用下,抓取机构自动找 正,使吸盘吸附在合适位置;然后轴杆上升,带动抓取机构上升,在伺服电机的作用下,带动 组件水平移动到下一个工位,完成组件的搬运。
[0021]以上所述,仅为本实用新型较佳的具体实施方式,但本实用新型的保护范围并不 局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内,可轻易想到 的变化或替换,都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1. 一种吸附式自动找正抓取搬运机,其特征在于:包括机架(1)、升降机构(2)、水平移 动机构(3)、抓取机构(4);升降机构(2)包括电缸(201)、机头导杆(202)、底板(2〇3)、拉杆 (205),电缸(201)安装在机架(1)上部,电缸(201)的输出端设有轴杆(204),轴杆(204)通过 拉杆(205)与底板(203)相连接,底板(203)通过机头导杆(2〇2)与机架(1)相连接,底板 (203)上设有推助器(5);水平移动机构(3)包括伺服电机(3〇1)、与桁架相接触的直线导轨 (302),伺服电机(301)安装在机架(1)上,直线导轨(3〇2)安装在机架(1)上且与伺服电机 (301)相连接;抓取机构(4)包括旋转块(401)、导杆(402)、吸盘(403),旋转块(401)活动安 装在底板(203)上,吸盘(403)通过导杆(402)与旋转块(401)相连接。
2. 根据权利要求1所述的吸附式自动找正抓取搬运机,其特征在于:所述机架(1)包括 上固定板(101)、下固定板(102)、立杆(103),上固定板(101)通过立杆(103)与下固定板 (102)相连接,上固定板(101)与下固定板(102)上均设有导向孔,上固定板(101)上的导向 孔与下固定板(102)上的导向孔相对应,导向孔与机头导杆(202)相配合。
3. 根据权利要求1所述的吸附式自动找正抓取搬运机,其特征在于:所述轴杆(204)的 下部设有丝杆(206),丝杆(206)上自上而下依次设有旋转柄(207)、拉杆连接板(208)、调整 丝母(209)、架板(210),架板(210)上设有固定滑架(211),底板(203)通过固定滑架(211)与 轴杆(204)相连接。
4. 根据权利要求3所述的吸附式自动找正抓取搬运机,其特征在于:所述架板(210)为 正六边形,固定滑架(211)有四个且分别安装在正六边形架板(210)相对应的四个边上。
5. 根据权利要求1或3所述的吸附式自动找正抓取搬运机,其特征在于:所述底板(203) 上设有四个中空支架(2021),抓取机构(4)与中空支架(2021)相配合,旋转块(401)与中空 支架(2021)活动连接。
6. 根据权利要求5所述的吸附式自动找正抓取搬运机,其特征在于:所述旋转块(401) 远离轴杆的一端设有拉簧(407),拉簧(407)的另一端与中空支架(2021)相连接。
7. 根据权利要求1所述的吸附式自动找正抓取搬运机,其特征在于:所述抓取机构(4) 还包括轮轴固定板(404)、导轮轴(405)、导轮(406),轮轴固定板(404)与导杆(402)相连接, 导轮轴(405)的一端设有导轮(406)、另一端与导轮固定板(404)相连接。
8. 根据权利要求7所述的吸附式自动找正抓取搬运机,其特征在于:所述导轮轴(405) 有两个,导轮(40©有两个,两个导轮轴(405)分布在吸盘(403)的两侧。
9.根据权利要求7所述的吸附式自动找正抓取搬运机,其特征在于:所述导杆(402)的 外部套设有弹簧,弹簧的一端与旋转块(401)相接触、另一端与吸盘(4〇3)相接触。
10.根据权利要求1所述的吸附式自动找正抓取搬运机,其特征在于:所述推助器(5)至 少有两个且均布在底板(2〇3)外侧,推助器(5)包括气缸和推杆。
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CN106494884A (zh) * 2016-11-29 2017-03-15 河南省鹏飞机电科技有限公司 一种吸附式自动找正抓取搬运机

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