JP5221017B2 - 搬送システム - Google Patents
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Description
また、マニピュレータの第1の旋回軸を含む平面内に干渉物が存在しない配置とした場合、加工機の型変えに支障があるため、やむをえず天井設置または棚の上に設置するなどし、大掛かりなシステムとなるという問題があった。
さらに、最短の動作経路を通ることができず、サイクルタイムの増加につながっていた。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、搬送に必要なマニピュレータの動作空間を極小にし、なおかつ大掛かりな設備になることの無い効率的な生産が可能な搬送システムを提供することを目的とする。
第1加工機と、前記第1加工機と間隔部を有して設置される第2加工機と、前記第1加工機と前記第2加工機との前記間隔部に設置され、前記第1加工機と前記第2加工機との間でワークを搬送する多関節マニピュレータと、を有し、前記第1加工機と前記第2加工機の前記間隔部に臨む面の直交する方向にワークを搬入出するための搬入出口が設けられ、
前記多関節マニピュレータは、待機状態において、前記第1加工機と前記第2加工機との前記間隔部に直立姿勢で設置され、前記第1加工機または前記第2加工機の前記搬入出口に前記ワークを搬送した状態において、前記多関節マニピュレータのいずれかの関節の位置が、前記多関節マニピュレータの設置位置及び前記搬入出口よりも前記直交する方向となるように構成されているものである。
また、前記多関節マニピュレータは、設置面に設置される固定ベースと、前記設置面に対して垂直な第1軸まわりに前記固定ベースに対して回転する第1アーム体と、前記第1軸に対して直交する第2軸まわりに前記第1アーム体に対して回転する第2アーム体と、 前記第2軸に対して直交する第3軸まわりに前記第2アーム体に対して回転する第3アーム体と、前記第3軸に対して直交する第4軸まわりに前記第3アーム体に対して回転する第4アーム体と、前記第4軸に対して直交する第5軸まわりに前記第4アーム体に対して回転する第5アーム体と、前記第5軸に対して直交する第6軸まわりに前記第5アーム体に対して回転する第6アーム体と、前記第6軸に対して直交する第7軸まわりに前記第6アーム体に対して回転する第7アーム体と、を有しているものである。
また、第1加工機と、前記第1加工機と間隔部を有して設置される第2加工機と、前記第1加工機と前記第2加工機との前記間隔部に設置され、前記第1加工機と前記第2加工機との間でワークを搬送する多関節マニピュレータと、を有し、前記第1加工機と前記第2加工機の前記間隔部に臨む面の直交する方向にワークを搬入出するための搬入出口が設けられ、前記多関節マニピュレータが待機状態において、前記第1加工機と前記第2加工機との前記間隔部に直立姿勢で設置され、前記第1加工機または前記第2加工機の前記搬入出口に前記ワークを搬送した状態において、前記多関節マニピュレータのいずれかの関節の位置が、前記多関節マニピュレータの設置位置及び前記搬入出口よりも前記直交する方向となるように構成されているワーク加工システムを用いて加工品を製造する加工品の製造方法であって、前記第1加工機により前記ワークに加工を行う工程と前記第1加工機の前記搬入出口に前記多関節マニピュレータを進入させて、前記加工された前記ワークを取り出す工程と、取り出した前記ワークを前記第2加工機の前記搬入出口から進入させて第2加工機に搬送する工程とを有しているものである。
また、少なくとも1軸を移動させることにより干渉回避姿勢を有するため搬送システムの設置空間を極小とすることができる。
第1の旋回軸とはマニピュレータが有する旋回軸であって、固定ベース7から数えて初めて設置されている旋回軸をさす。本発明に使用されているマニピュレータは固定ベース7に対して第1軸目が旋回軸であるが、これが曲げ軸であって次に配置された軸が旋回軸であって、第1の旋回軸に相当しても良い。
図5(b)において、従来型マニピュレータ100の第1の旋回軸と加工機への制御点を含む平面bには干渉が存在していない。いま、従来型マニピュレータ100をマニピュレータ1の設置位置を設置した場合、従来型マニピュレータは旋回軸と曲げ2軸のみでしか、加工機への位置決め位置へアクセスできないため、干渉cを回避することは出来ない。よって、従来型マニピュレータ100は図示位置の配置するしかなく、マニピュレータ100が動作するために必要なエリアbがワークの移動空間よりも多大に必要となり、結果的に広大なシステムとなる必要があった。本発明による動作エリアaは小型のシステムを実現できることがわかる。
また、搬送コンベア5を図6に示す加工機前部に設置した場合には、従来の6軸のマニピュレータでは、マニピュレータ自身の動作量が増加しサイクルタイムが伸び、生産性を著しく阻害していた。しかし、本発明の搬送システムでは、加工機から最短経路でワークを搬送できる。
また、隣り合う軸の傾きを任意に工夫すれば、干渉回避可能な場合があるが、隣り合う関節の回転軸の傾きが90度で無い場合、教示時の操作方法が従来型マニピュレータとことなり、作業性の低下が予測される。しかし、本発明においては、隣り合う関節の回転軸の傾きが90度であるため、従来の多関節マニピュレータと同一の操作が可能であり、教示時間の短縮が可能となる。この構成により制御演算式が簡便になりリアルタイム性を要求される用途で効果がある。
C2 第2のアーム体
C3 第3のアーム体
C4 第4のアーム体
C5 第5のアーム体
C6 第6のアーム体
C7 第7のアーム体(エンドエフェクタ)
J1 関節軸
J2 関節軸
J3 関節軸(冗長軸)
J4 関節軸
J5 関節軸
J6 関節軸
J7 関節軸
1 多関節マニピュレータ
2 加工機
3 加工機
5 搬送コンベア
6 型交換エリア
7 固定ベース
Claims (2)
- 第1加工機と、
前記第1加工機と間隔を有して設置される第2加工機と、
前記第1加工機と前記第2加工機との間に設置され、前記第1加工機および前記第2加工機間でワークを搬送する多関節マニピュレータと、を有し、
前記第1加工機および前記第2加工機は、
上面視した場合に、それぞれ矩形状であって、互いに対向する辺と隣り合う辺のうち同じ側の辺に対応する各側面に、ワークを搬入出するための搬入出口がそれぞれ設けられており、
前記多関節マニピュレータは、
設置面に設置される固定ベースと、
前記設置面に対して垂直な第1軸まわりに前記固定ベースに対して回転する第1アーム体と、
前記第1軸に対して直交する第2軸まわりに前記第1アーム体に対して回転する第2アーム体と、
前記第2軸に対して直交する第3軸まわりに前記第2アーム体に対して回転する第3アーム体と、
前記第3軸に対して直交する第4軸まわりに前記第3アーム体に対して回転する第4アーム体と、
前記第4軸に対して直交する第5軸まわりに前記第4アーム体に対して回転する第5アーム体と、
前記第5軸に対して直交する第6軸まわりに前記第5アーム体に対して回転する第6アーム体と、
前記第6軸に対して直交する第7軸まわりに前記第6アーム体に対して回転する第7アーム体と、を有しており、
待機状態において、前記互いに対向する辺で挟まれた位置に直立姿勢で設置され、前記第1加工機または前記第2加工機の前記搬入出口に当該加工機との干渉を回避する姿勢で前記ワークを搬送した状態において、前記多関節マニピュレータのいずれかの関節の位置が、前記多関節マニピュレータの設置位置からみて、前記搬入出口が設けられた前記辺を含む垂直面を越える位置となるように構成されていることを特徴とする、ワーク加工システム。 - 第1加工機と、前記第1加工機と間隔を有して設置される第2加工機と、前記第1加工機と前記第2加工機との間に設置され、前記第1加工機および前記第2加工機間でワークを搬送する多関節マニピュレータと、を有し、前記第1加工機および前記第2加工機は、上面視した場合に、それぞれ矩形状であって、互いに対向する辺と隣り合う辺のうち同じ側の辺に対応する各側面に、ワークを搬入出するための搬入出口がそれぞれ設けられ、前記多関節マニピュレータは、設置面に設置される固定ベースと、前記設置面に対して垂直な第1軸まわりに前記固定ベースに対して回転する第1アーム体と、前記第1軸に対して直交する第2軸まわりに前記第1アーム体に対して回転する第2アーム体と、前記第2軸に対して直交する第3軸まわりに前記第2アーム体に対して回転する第3アーム体と、前記第3軸に対して直交する第4軸まわりに前記第3アーム体に対して回転する第4アーム体と、前記第4軸に対して直交する第5軸まわりに前記第4アーム体に対して回転する第5アーム体と、前記第5軸に対して直交する第6軸まわりに前記第5アーム体に対して回転する第6アーム体と、前記第6軸に対して直交する第7軸まわりに前記第6アーム体に対して回転する第7アーム体と、を有しており、待機状態において、前記互いに対向する辺で挟まれた位置に直立姿勢で設置され、前記第1加工機または前記第2加工機の前記搬入出口に当該加工機との干渉を回避する姿勢で前記ワークを搬送した状態において、前記多関節マニピュレータのいずれかの関節の位置が、前記多関節マニピュレータの設置位置からみて、前記搬入出口が設けられた前記辺を含む垂直面を越える位置となるように構成されているワーク加工システムを用いて加工品を製造する加工品の製造方法であって、
前記第1加工機により前記ワークに加工を行う工程と、
前記第1加工機の前記搬入出口に前記多関節マニピュレータを進入させて、前記加工された前記ワークを取り出す工程と、
取り出した前記ワークを前記第2加工機の前記搬入出口から進入させて第2加工機に搬送する工程とを有していることを特徴とする、加工品の製造方法。
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