JPH0663880A - ワーク移送用６軸スカラロボット - Google Patents
ワーク移送用６軸スカラロボットInfo
- Publication number
- JPH0663880A JPH0663880A JP4220327A JP22032792A JPH0663880A JP H0663880 A JPH0663880 A JP H0663880A JP 4220327 A JP4220327 A JP 4220327A JP 22032792 A JP22032792 A JP 22032792A JP H0663880 A JPH0663880 A JP H0663880A
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- Japan
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- horizontal arm
- arm
- horizontal
- work
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 駆動制御の容易なワーク移送用６軸スカラロ
ボットの提供。 【構成】 隣接プレスＰ1，Ｐ2間において前方に延出す
る上下昇降動作可能な第１の水平アーム１２と、第１の
水平アーム１２に枢支されて、前方に延出する水平揺動
可能な第２の水平アーム１４と、第２の水平アーム１２
に枢支されて後方に延出し、水平揺動及びこの水平揺動
軸に垂直なアーム縦軸回り回動可能な第３の水平アーム
１６と、第３の水平アーム１６に枢支されて後方に延出
し、水平揺動及び垂直揺動可能なワーククランプ用ハン
ド１８とを備えたワーク移送用６軸スカラロボットであ
って、第２の水平アーム１４と第３の水平アーム１６と
を同一長さとし、水平アーム１６を水平アーム１４の２
倍量の角度だけ同期して揺動させることにより、ワーク
Ｗの直線的移送を可能とした。
ボットの提供。 【構成】 隣接プレスＰ1，Ｐ2間において前方に延出す
る上下昇降動作可能な第１の水平アーム１２と、第１の
水平アーム１２に枢支されて、前方に延出する水平揺動
可能な第２の水平アーム１４と、第２の水平アーム１２
に枢支されて後方に延出し、水平揺動及びこの水平揺動
軸に垂直なアーム縦軸回り回動可能な第３の水平アーム
１６と、第３の水平アーム１６に枢支されて後方に延出
し、水平揺動及び垂直揺動可能なワーククランプ用ハン
ド１８とを備えたワーク移送用６軸スカラロボットであ
って、第２の水平アーム１４と第３の水平アーム１６と
を同一長さとし、水平アーム１６を水平アーム１４の２
倍量の角度だけ同期して揺動させることにより、ワーク
Ｗの直線的移送を可能とした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、プレスラインを構成す
る隣接プレス間においてワークを移送するスカラロボッ
トに関する。
る隣接プレス間においてワークを移送するスカラロボッ
トに関する。
【０００２】
【従来の技術】プレスラインにおける隣接プレス間でワ
ークを移送するには、図４に示す様に、隣接プレス
Ｐ1，Ｐ2間に設けられた基台ａに、鉛直面に沿って左右
に揺動する第１の揺動アーム１が設けられ、この第１の
揺動アーム１に同じく鉛直面に沿って左右に揺動する第
２の揺動アーム２が設けられ、この第２の揺動アーム２
にワーククランプ用のハンド３が設けられた構造のワー
ク移送用ロボットが知られている。そして図４仮想線に
示すような範囲で、第１，第２のアーム１，２を揺動さ
せて、ワークＷを第１のプレスＰ1位置から第２のプレ
スＰ2位置に移送することができる。また、第１のアー
ム１及び第２のアーム２の揺動量は、図５に示すよう
に、ハンド３（ワークＷ）が水平移動できるように調整
されて、ワークＷを最短距離で移送できるように設定さ
れている。
ークを移送するには、図４に示す様に、隣接プレス
Ｐ1，Ｐ2間に設けられた基台ａに、鉛直面に沿って左右
に揺動する第１の揺動アーム１が設けられ、この第１の
揺動アーム１に同じく鉛直面に沿って左右に揺動する第
２の揺動アーム２が設けられ、この第２の揺動アーム２
にワーククランプ用のハンド３が設けられた構造のワー
ク移送用ロボットが知られている。そして図４仮想線に
示すような範囲で、第１，第２のアーム１，２を揺動さ
せて、ワークＷを第１のプレスＰ1位置から第２のプレ
スＰ2位置に移送することができる。また、第１のアー
ム１及び第２のアーム２の揺動量は、図５に示すよう
に、ハンド３（ワークＷ）が水平移動できるように調整
されて、ワークＷを最短距離で移送できるように設定さ
れている。
【０００３】
【発明の解決しようとする課題】しかし前記した従来技
術では、アーム１と２の長さが異なるため、ワークＷを
水平に移動させるためには、図５に示されるようにアー
ム１，２の揺動速度をそれぞれ異ならしめて調整するこ
とに加えて、アーム３の揺動速度を左右方向に調整する
ことが必要で、即ちアーム２の揺動量は図５符号θ1，
θ2，θ3に示す様にアーム１の回動位置によってそれぞ
れ異なってくるため、アーム駆動制御用モータの回転速
度制御が複雑となるという問題があった。
術では、アーム１と２の長さが異なるため、ワークＷを
水平に移動させるためには、図５に示されるようにアー
ム１，２の揺動速度をそれぞれ異ならしめて調整するこ
とに加えて、アーム３の揺動速度を左右方向に調整する
ことが必要で、即ちアーム２の揺動量は図５符号θ1，
θ2，θ3に示す様にアーム１の回動位置によってそれぞ
れ異なってくるため、アーム駆動制御用モータの回転速
度制御が複雑となるという問題があった。
【０００４】本発明は前記従来技術の問題点に鑑みなさ
れたもので、その目的は駆動制御の容易なワーク移送用
６軸スカラロボットを提供することにある。
れたもので、その目的は駆動制御の容易なワーク移送用
６軸スカラロボットを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明に係るワーク移送用６軸スカラロボットにお
いてにおいては、隣接プレス間において前方に延出する
上下昇降動作可能な第１の水平アームと、前記第１の水
平アームに枢支されて、前方に延出する水平揺動可能な
第２の水平アームと、前記第２の水平アームに枢支され
て後方に延出し、水平揺動及びこの水平揺動軸に垂直な
アーム縦軸回り回動可能な第３の水平アームと、前記第
３の水平アームに枢支されて後方に延出し、水平揺動及
び垂直揺動可能なワーククランプ用ハンドとを備えたワ
ーク移送用６軸スカラロボットであって、前記第２の水
平アームと第３の水平アームとを同一長さとするように
したものである。
に、本発明に係るワーク移送用６軸スカラロボットにお
いてにおいては、隣接プレス間において前方に延出する
上下昇降動作可能な第１の水平アームと、前記第１の水
平アームに枢支されて、前方に延出する水平揺動可能な
第２の水平アームと、前記第２の水平アームに枢支され
て後方に延出し、水平揺動及びこの水平揺動軸に垂直な
アーム縦軸回り回動可能な第３の水平アームと、前記第
３の水平アームに枢支されて後方に延出し、水平揺動及
び垂直揺動可能なワーククランプ用ハンドとを備えたワ
ーク移送用６軸スカラロボットであって、前記第２の水
平アームと第３の水平アームとを同一長さとするように
したものである。
【０００６】
【作用】第２の水平アームと第３の水平アームが同一長
さであるため、左右の隣接プレス間の中央部において、
第３の水平アームを第２の水平アームの２倍量の角度だ
け回動させれば、第３の水平アームの先端部、即ちワー
ククランプ用ハンドは、左右方向に直線運動する。した
がって、プレスの下金型上のワークをクランプして隣の
プレスの下金型上に移送するロボットの直線走行のため
の駆動制御が簡単となる。
さであるため、左右の隣接プレス間の中央部において、
第３の水平アームを第２の水平アームの２倍量の角度だ
け回動させれば、第３の水平アームの先端部、即ちワー
ククランプ用ハンドは、左右方向に直線運動する。した
がって、プレスの下金型上のワークをクランプして隣の
プレスの下金型上に移送するロボットの直線走行のため
の駆動制御が簡単となる。
【０００７】
【実施例】次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１〜図３は本発明の一実施例を示すもので、
図１はワーク移送用６軸スカラロボトの平面図、図２は
同ロボットの側面図、図３は同ロボットのアームの動き
を説明する平面図である。
明する。図１〜図３は本発明の一実施例を示すもので、
図１はワーク移送用６軸スカラロボトの平面図、図２は
同ロボットの側面図、図３は同ロボットのアームの動き
を説明する平面図である。
【０００８】これらの図において、符号Ｐ1，Ｐ2は左右
に延びるプレスラインを構成する隣接プレスを示し、プ
レスＰ1，Ｐ2のフレームＦ1，Ｆ2間には基台１０が固設
されている。基台１０には、上下昇降動作可能な第１の
水平アーム１２がプレスＰ1，Ｐ2間の中央位置において
前方（図１下方向）に延出している。第１の水平アーム
１２の前端部には、前方に延出する第２の水平アーム１
４が設けられ、このアーム１４は垂直軸Ｌ1回りに水平
揺動できる。符号Ｍ1は水平アーム１４の揺動制御用の
モータである。
に延びるプレスラインを構成する隣接プレスを示し、プ
レスＰ1，Ｐ2のフレームＦ1，Ｆ2間には基台１０が固設
されている。基台１０には、上下昇降動作可能な第１の
水平アーム１２がプレスＰ1，Ｐ2間の中央位置において
前方（図１下方向）に延出している。第１の水平アーム
１２の前端部には、前方に延出する第２の水平アーム１
４が設けられ、このアーム１４は垂直軸Ｌ1回りに水平
揺動できる。符号Ｍ1は水平アーム１４の揺動制御用の
モータである。
【０００９】第２の水平アーム１４の前端部には、後方
に延出する第３のアーム１６が設けられ、このアーム１
６は垂直軸Ｌ2回りに水平揺動できる。符号Ｍ2は、アー
ム１６の揺動制御用のモータである。またアーム１６
は、垂直軸Ｌ2と直交するアーム１６に沿った水平軸Ｌ3
回りに回動することもできる。アーム１６の前端部に
は、後方に延出するワーククランプ用のハンド１８が設
けられ、このハンド１８は水平軸Ｌ3と直交する水平軸
Ｌ4回りに揺動でき、かつ水平軸Ｌ3及びＬ4に直交する
垂直軸Ｌ5回りにも揺動できる。ハンド１８の先端には
手の平形状の負圧吸着部材２０が設けられており、ハン
ド１８によってプレス被加工品であるワークＷを吸着し
て吊り上げることができる。
に延出する第３のアーム１６が設けられ、このアーム１
６は垂直軸Ｌ2回りに水平揺動できる。符号Ｍ2は、アー
ム１６の揺動制御用のモータである。またアーム１６
は、垂直軸Ｌ2と直交するアーム１６に沿った水平軸Ｌ3
回りに回動することもできる。アーム１６の前端部に
は、後方に延出するワーククランプ用のハンド１８が設
けられ、このハンド１８は水平軸Ｌ3と直交する水平軸
Ｌ4回りに揺動でき、かつ水平軸Ｌ3及びＬ4に直交する
垂直軸Ｌ5回りにも揺動できる。ハンド１８の先端には
手の平形状の負圧吸着部材２０が設けられており、ハン
ド１８によってプレス被加工品であるワークＷを吸着し
て吊り上げることができる。
【００１０】第２の水平アーム１４の揺動支点は、プレ
スＰ1，Ｐ2の左右方向中央部位置とされるとともに、水
平アーム１４，１６の長さは同一で、図１実線で示す位
置から仮想線で示す位置まで揺動する。即ち、アーム１
４は図３符号１４ａ〜１４ｅ〜１４ａ，アーム１６は図
３符号１６ａ〜１６ｅ〜１６ａに示す様に左右に揺動す
る。またハンド１８は、図３符号１８ａ〜１８ｅ〜１８
ａに示す様にプレスＰに対し常に正対位置になる様に揺
動する。即ち本実施例に示すロボットは、プレスＰ1位
置において下降してワークＷをクランプし、上昇し、図
３符号「ａ」で示す位置から水平揺動して図３符号
「ｅ」に示す位置となる。次いで、下降してワークＷを
アンクランプしてプレスＰ2位置におき、上昇し、次い
で再び図３符号「ａ」で示すもとの位置に揺動する。ま
た、このロボットがワークＷを移送するために要するワ
ーク移送一行程の間に、アーム１４およびハンド１８は
９０度の正逆揺動を、またアーム１６は１８０度の正逆
揺動をし、これによってワークＷはプレスＰ1位置から
プレスＰ2位置に直線的に移送されるとともに、ワーク
Ｗを移送したハンド１８は直線的にプレスＰ1位置に戻
る。
スＰ1，Ｐ2の左右方向中央部位置とされるとともに、水
平アーム１４，１６の長さは同一で、図１実線で示す位
置から仮想線で示す位置まで揺動する。即ち、アーム１
４は図３符号１４ａ〜１４ｅ〜１４ａ，アーム１６は図
３符号１６ａ〜１６ｅ〜１６ａに示す様に左右に揺動す
る。またハンド１８は、図３符号１８ａ〜１８ｅ〜１８
ａに示す様にプレスＰに対し常に正対位置になる様に揺
動する。即ち本実施例に示すロボットは、プレスＰ1位
置において下降してワークＷをクランプし、上昇し、図
３符号「ａ」で示す位置から水平揺動して図３符号
「ｅ」に示す位置となる。次いで、下降してワークＷを
アンクランプしてプレスＰ2位置におき、上昇し、次い
で再び図３符号「ａ」で示すもとの位置に揺動する。ま
た、このロボットがワークＷを移送するために要するワ
ーク移送一行程の間に、アーム１４およびハンド１８は
９０度の正逆揺動を、またアーム１６は１８０度の正逆
揺動をし、これによってワークＷはプレスＰ1位置から
プレスＰ2位置に直線的に移送されるとともに、ワーク
Ｗを移送したハンド１８は直線的にプレスＰ1位置に戻
る。
【００１１】この様に本実施例では、アーム１４，１６
およびハンド１８の各々の揺動制御用のモータを同期し
て、アーム１４とハンド１８は同一角度（９０度）だ
け、アーム１６はアーム１４の２倍の角度（１８０度）
だけ正逆回動させるだけで、ワークＷをプレスに対し、
正対状態を保持したまま直線的に移送でき、従って従来
技術の様に、各モータの回動量を異なるように制御する
必要は全くなく、モータの駆動制御が非常に簡単化され
ている。
およびハンド１８の各々の揺動制御用のモータを同期し
て、アーム１４とハンド１８は同一角度（９０度）だ
け、アーム１６はアーム１４の２倍の角度（１８０度）
だけ正逆回動させるだけで、ワークＷをプレスに対し、
正対状態を保持したまま直線的に移送でき、従って従来
技術の様に、各モータの回動量を異なるように制御する
必要は全くなく、モータの駆動制御が非常に簡単化され
ている。
【００１２】また、水平アーム１２の前端部は、プレス
Ｐ1，Ｐ2の前縁部と鉛直面上において略面一となる位置
に設けられており、第２，第３の水平アーム１４，１６
およびハンド１８をプレス側に揺動させた状態とするこ
とによって、プレスＰ1，Ｐ2の前面側を開放し、段取り
替えなどの作業の際に本実施例ロボットが邪魔にならな
い様になっている。
Ｐ1，Ｐ2の前縁部と鉛直面上において略面一となる位置
に設けられており、第２，第３の水平アーム１４，１６
およびハンド１８をプレス側に揺動させた状態とするこ
とによって、プレスＰ1，Ｐ2の前面側を開放し、段取り
替えなどの作業の際に本実施例ロボットが邪魔にならな
い様になっている。
【００１３】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
に係るワーク移送用６軸スカラロボットによれば、第２
の水平アームと第３の水平アームが同一長さであるた
め、左右の隣接プレス間の中央部において第３の水平ア
ームを第２の水平アームの２倍量の角度だけ回動させれ
ば、第３の水平アームの先端部、即ちワーククランプ用
ハンドは、左右方向に直線運動するので、ワークをクラ
ンプして隣のプレスに直線走行させる際アームの揺動制
御が簡単となり、コスト的に安価でしかもワーク移送速
度の速いワーク移送用６軸スカラロボットを提供でき
る。
に係るワーク移送用６軸スカラロボットによれば、第２
の水平アームと第３の水平アームが同一長さであるた
め、左右の隣接プレス間の中央部において第３の水平ア
ームを第２の水平アームの２倍量の角度だけ回動させれ
ば、第３の水平アームの先端部、即ちワーククランプ用
ハンドは、左右方向に直線運動するので、ワークをクラ
ンプして隣のプレスに直線走行させる際アームの揺動制
御が簡単となり、コスト的に安価でしかもワーク移送速
度の速いワーク移送用６軸スカラロボットを提供でき
る。
【図１】本発明の一実施例であるワーク移送用６軸スカ
ラロボットの平面図
ラロボットの平面図
【図２】同ロボットの側面図
【図３】同ロボットのアームの動きを説明する平面図
【図４】従来のロボットの正面図
【図５】同ロボットのアームの動きを説明する平面図
Ｐ1，Ｐ2 プレス １０ 基台 １２ 第１の水平アーム １４ 第２の水平アーム １６ 第３の水平アーム １８ ワーククランプ用ハンド Ｗ ワーク
Claims (1)
- 【請求項１】 隣接プレス間において前方に延出する上
下昇降動作可能な第１の水平アームと、前記第１の水平
アームに枢支され、前方に延出する水平揺動可能な第２
の水平アームと、前記第２の水平アームに枢支され後方
に延出し、水平揺動及びこの水平揺動軸に垂直なアーム
縦軸回り回動可能な第３の水平アームと、前記第３の水
平アームに枢支されて後方に延出し、水平揺動及び垂直
揺動可能なワーククランプ用ハンドとを備えたワーク移
送用６軸スカラロボットであって、前記第２の水平アー
ムと第３の水平アームとが同一長さとされたことを特徴
とするワーク移送用６軸スカラロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4220327A JPH0663880A (ja) | 1992-08-19 | 1992-08-19 | ワーク移送用６軸スカラロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4220327A JPH0663880A (ja) | 1992-08-19 | 1992-08-19 | ワーク移送用６軸スカラロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0663880A true JPH0663880A (ja) | 1994-03-08 |
Family
ID=16749410
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4220327A Withdrawn JPH0663880A (ja) | 1992-08-19 | 1992-08-19 | ワーク移送用６軸スカラロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0663880A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07299775A (ja) * | 1994-05-11 | 1995-11-14 | Daitoron Technol Kk | 基板搬送ロボット |
| KR100424326B1 (ko) * | 2000-04-07 | 2004-03-24 | 가와사키 쥬코교 가부시키가이샤 | 로봇시스템 |
| JP2004174709A (ja) * | 2002-11-26 | 2004-06-24 | Kuka Roboter Gmbh | 工作物を加工するための方法および装置 |
| JP2007118175A (ja) * | 2005-09-27 | 2007-05-17 | Yaskawa Electric Corp | 搬送システム |
-
1992
- 1992-08-19 JP JP4220327A patent/JPH0663880A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07299775A (ja) * | 1994-05-11 | 1995-11-14 | Daitoron Technol Kk | 基板搬送ロボット |
| KR100424326B1 (ko) * | 2000-04-07 | 2004-03-24 | 가와사키 쥬코교 가부시키가이샤 | 로봇시스템 |
| JP2004174709A (ja) * | 2002-11-26 | 2004-06-24 | Kuka Roboter Gmbh | 工作物を加工するための方法および装置 |
| JP2007118175A (ja) * | 2005-09-27 | 2007-05-17 | Yaskawa Electric Corp | 搬送システム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19991102 |