JP4341493B2

JP4341493B2 - 作業ユニットおよび生産ライン

Info

Publication number: JP4341493B2
Application number: JP2004207503A
Authority: JP
Inventors: 忍清水; 克哉村上; 賢水野; 独塚本
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2004-07-14
Filing date: 2004-07-14
Publication date: 2009-10-07
Anticipated expiration: 2024-07-14
Also published as: JP2006026777A

Description

本発明は、生産ラインを構成する作業ユニットと、複数の該作業ユニットからなる生産ラインに係り、特に少なくとも一つの作業ユニットが故障等した場合であっても生産ラインの稼動に支障を来たすことがなく、また生産ラインを構成する作業ユニットのレイアウト変更や作業ユニットの増減変更等を容易におこなうことのできる作業ユニットおよび生産ラインに関するものである。

部品の組付けを複数の作業ユニット（作業工程）にて順次おこないながら、作業ユニット間をコンベア等にて繋ぎ、該作業ユニットごとに半製品化されたワークを搬送させながら最終製品を製造する生産ラインは様々な産業分野で実用化されている。かかる生産ラインの規模や生産性は、製造製品の種類や作業ユニットの数、さらには該生産ラインを収容する工場の規模などによって多様ではあるものの、近時においては、生産ラインの占有面積の狭小化や生産性の向上の実現、さらには生産ラインの稼動停止の防止措置などについて多くの企業が様々な措置を講じている。

例えば、自動車産業に目を向けると、部品加工ラインやエンジン組立てライン、自動変速機組立てラインなどの様々な生産ラインによって車輌構成部品が製造され、それらを組み合わせて大量の車輌の製造がおこなわれている。生産ラインは各種の作業ユニット（生産工程）から構成されているため、自動車生産のように規模の大きな製品を大量に生産する生産ラインにおいては、できるだけ各生産ラインの占有面積を狭小化することが望ましい。また、生産ラインを構成する作業ユニットの一つに故障等が生じるたびごとに生産ラインが暫く停止することとなれば、生産性の低下のみならず、産業界へ与えるダメージも大きいものと考えられる。さらには、該産業は需要に応じて生産量の変動も激しいため、生産量の変動によっては生産ラインを構成する作業ユニットの数を増減したり、場合によっては生産ラインのレイアウトを適宜変更するなどの必要性が高いものと考えられる。

生産ラインの占有面積を狭小化するための発明としては、特許文献１において、光学ピックアップ２軸可動部の量産化のための組立てラインの占有面積を従来に比べて狭小化するとともに、高い製造精度の維持を確保することができる光学ピックアップ用マイクロ２軸部の組立装置および組立方法に関する発明が開示されている。かかる組立装置は、部品供給手段や切断・合体手段、コイル部用マウント手段、レンズ用マウント手段、切断手段、排出手段などの各種手段（各種工程）が搬送手段で繋がれて一つの生産ラインが構成されている。

また、特許文献２では、第一工程から最終工程までのそれぞれの工程にて使用される各設備を例えばＵ字状に配設し、該Ｕ字状に配設された設備で囲まれた作業領域において例えば一人の作業員で効率よく作業をおこなうことのできるセルライン生産方式および生産方法に関する発明が開示されている。
特開平１０−１２４９２４号公報特開２００４−６６３７２号公報

特許文献１に開示の組立装置および組立方法によれば、光学ピックアップ２軸可動部に係る生産ラインの占有面積を従来に比べて狭小化することが可能となる。しかし、各種手段（各種工程）を構成する組立テーブルには移動可能手段などが備えられておらず、したがって、いずれかの手段（工程）にて設備故障等が生じた場合には、原則としてかかる故障設備を復旧させるまで生産ラインの稼動を停止せざるを得ないものと考えられる。

一方、特許文献２に開示のセルライン生産方式および生産方法によれば、各工程で使用される組立テーブルに移動用のキャスタが取付けられているため、特許文献１の発明の場合のような上記問題は生じ得ない。しかし、各工程間の製品（半製品）の搬送は基本的には作業員に委ねられており、したがって、生産ラインの自動化を図ることができず、さらには生産ラインの生産性の向上を図ることは極めて難しい。

本発明は、上記する問題に鑑みてなされたものであり、生産ラインを構成する作業ユニットのレイアウト変更や作業ユニットの数の増減を容易におこなうことのできる作業ユニットおよび生産ラインを提供することを目的とする。また、生産ラインを構成する複数の作業ユニットのうちの例えば一つの作業ユニットに故障等が生じた場合であっても、生産ラインの稼動にほとんど支障を来たすことのない作業ユニットおよび生産ラインを提供することを目的とする。

前記目的を達成すべく、本発明による作業ユニットは、複数の作業ユニットから構成される生産ラインにおける該作業ユニットであって、前記作業ユニットは、車輪および車輪ストッパーを備えたフレーム架構と、該フレーム架構上に立設して作業空間と外部を遮断する壁と、前記フレーム架構上に設けられて対向する前記壁に穿設されたそれぞれの開口部に両端部を臨ませた一列の搬送コンベアと、前記フレーム架構上に載置された組付け用ロボットと、組付け用治具と、組付け用部品供給装置と、該搬送コンベア上を搬送される搬送パレットと該組付け用治具との間で製品または半製品の移載をおこなう移載装置と、前記搬送コンベアおよび前記組付け用ロボットおよび前記組付け用部品供給装置および前記移載装置の作動を制御可能な制御装置と、を少なくとも備えたことを特徴とする。

作業ユニットとは、生産ラインを構成する一つの工程または一つのモジュールのことをいう。製造される製品によって該作業ユニットにて製造される製品または半製品も多様であるが、少なくとも上記構成を備えた作業ユニットとすることにより、一連の作業を一つの作業ユニットにて完結できる作業ユニットであることが好ましい。例えば、車輌の自動変速機に使用されるバルブボディのバルブ孔にスプールバルブやスプリング、プラグといった一連の軸状部品を嵌め込む作業であれば、一つの作業ユニットにてかかる軸状部品の嵌め込み作業が完結できるような作業ユニットのことである。尤も、かかるバルブボディには例えば２０箇所程度のバルブ孔が穿設してあり、バルブ孔ごとに軸状部品の嵌め込み方向や軸状部品の組み合わせなどが異なっているのが一般的であるため、所定方向のバルブ孔への所定の組み合わせにかかる軸状部品の嵌め込み作業はある作業ユニットにておこなわれ、他の方向のバルブ孔への他の組み合わせにかかる軸状部品の嵌め込み作業は次の作業ユニットにておこなわれるといった形態で作業ユニットが繋げられて一つの生産ラインを構成することができる。

作業ユニットを構成する例えば鋼製のフレーム架構の下端には、例えば４基の車輪が備えてあり、生産ラインのレイアウトの変更、すなわち生産ラインを構成する複数の作業ユニットの配置の変更や作業ユニットの数の増減作業を迅速かつ容易に行うことができるようになっている。また、車輪には車輪ストッパーが備えてあり、適宜位置に作業ユニットが移動配置された際には、該車輪ストッパーで車輪を移動不可に固定することができる。

フレーム架構が平面視矩形または正方形に成形されている場合には、該フレーム架構上に４面の壁が立設され、該壁で包囲された空間に作業空間が構成される。また、平面視円形または楕円形の場合にはかかる形状に沿った曲壁にて作業空間が構成できる。壁を設けることにより、作業ユニットの作業空間と外部を遮断することができるため、作業空間内で作動する組付け用ロボットの作動に壁外の作業員等が接触したり巻き込まれたりする等の事故を未然に防止することができ、生産ラインにおける安全性を向上させることができる。なお、壁には後述する搬送コンベア用の開口部が穿設されているほかに、適宜のロボットティーチング作業をおこなうことができるような扉を備えておくこともできる。かかる場合、部品組付けに関するロボットティーチング作業をおこなう際には、ティーチング作業者が作業空間内を安全な状態で覗き込むことができるような安全装置や連続ティーチモード切替セレクタなどを該扉に設置しておくのが好ましい。

フレーム架構上には、例えば一列の搬送コンベアが載置されている。例えば４面の壁が立設している場合においては、一組の対向する壁それぞれに開口部が穿設されており、該開口部に搬送コンベアの両端部が臨んだ状態となっている。複数の作業ユニットにて生産ラインを構成する際には、各作業ユニット間は搬送コンベアにて繋げられることとなるが、その際には併設する作業ユニットの対向する壁のそれぞれの開口部に端部を臨ませた搬送コンベアの該端部同士を別途の搬送コンベアにて繋ぐ構成としたり、各搬送コンベアは上下２段のスライド伸張型となっていて、例えばどちらか一方の搬送コンベアを伸張させて他方の搬送コンベアの端部に繋ぐような構成とすることができる。

フレーム架構上に設けられた上記作業空間内には例えば１基の組付け用ロボット（産業用ロボット）が載置されている。かかる組付け用ロボットは少なくとも一つの多自由度を有するアームを備えており、該アームの先端には組付け作業に応じた適宜のロボットハンドが備えてある。かかる組付け用ロボットとしては、２つのアームを備えた双腕ロボットであることが好ましい。例えば精密部品の組付けを双腕を協調動作させながらおこなうことで組付け作業の作業効率を向上させることができる。搬送コンベア上を搬送されてきたパレットには組付け用の本体部品が載置されており、かかる本体部品を、フレーム架構上に設けられた移載装置にてやはりフレーム架構上に設けられた組付け用治具に移載可能な構成とする。作業ユニットに備えられた組付け用部品供給装置から供給される組付け用部品を上記するロボットハンドにて把持し、組付け用治具に固定された本体部品に部品の組付けをおこなう。なお、上記する搬送コンベアや組付け用ロボット、組付け用部品供給装置、移載装置の作動制御は、作業ユニットに設けられた制御装置にておこなう構成とすることにより、各作業ユニットごとに独立した一連の組付け作業をおこなうことができる。かかる制御装置には、少なくとも組付け用ロボットや移載装置などのコントローラが内臓されており、場合によっては外部に備えたタッチパネル表示機（パソコン）とシーケンサなどを通信ケーブルで繋いだ構成とすることもできる。なお、作業ユニットにはその他の構成として、自動変換（ＡＴＣ）マガジン装置などを備えることもできる。

また、本発明による作業ユニットの好ましい実施形態として、前記作業ユニットにおいて、前記フレーム架構は、下面を構成する下面フレームと、上面を構成する上面フレームと、該下面フレームおよび該上面フレームを繋ぐ複数の縦材と、から少なくとも構成され、前記搬送コンベアは、所定間隔を置いて一列に併設された複数の軸体と、該軸体を支持するコンベア架構とから構成され、前記上面フレーム上に少なくとも前記搬送コンベアと前記組付け用ロボットと前記組付け用治具と前記移載装置とが載置されたことを特徴とする。

フレーム架構は、鋼製の角パイプやＣ型鋼などを使用して上面および下面のフレームが構成され、かかる上面フレームおよび下面フレームをやはり角パイプやＣ型鋼などからなる縦材で繋いでフレーム架構が構成される。さらに、搬送コンベアは、該搬送ベルトの延伸方向に所定間隔を置いて配設された複数の軸体（ローラ）をコンベア架構によって支持させた構成とする。かかる軸体（ローラ）は、それぞれが独立したモータで直接駆動できるものであり、各軸体の駆動制御はパレットの有無等を光電式センサーなどで検知することによりおこなうものである。かかる構成とすることで、作業ユニット間でのインターロック信号のやりとりを不要なものとできるため、完全に独立した作業ユニットを構成することが可能となる。下面フレームを構成する鋼材下端にはストッパー付きの車輪が複数備えてある。また、上面フレームに搬送コンベアや組付け用ロボット、組付け用治具、移載装置などが載置されている。このように組付け作業に必要な各種機器を同一平面上に載置することによって、組付け作業における垂直精度を作業ユニットの構成にて保証することができる。

また、本発明による生産ラインは、前記作業ユニットを複数配設し、各作業ユニット間を搬送コンベアにて繋いで構成される生産ラインであって、各作業ユニットは、ぞれぞれの作業ユニットにておこなわれる部品の組付けに対応した前記組付け用ロボットおよび前記組付け用部品供給装置を備えており、各作業ユニットの製品または半製品の搬送や部品の組付けなどは作業ユニットごとに独立して制御されており、少なくとも一つの作業ユニットに支障が生じた際には、該作業ユニットを移動させることで前記生産ラインから外すとともに別途の前記作業ユニットを組み入れ可能としたことを特徴とする。

上記する複数の作業ユニットを搬送コンベアにて繋ぐことにより、適宜の生産ラインが構成できる。各作業ユニットはそれぞれに独立した制御機構を備えていること、各作業ユニットは担当する組付け作業に応じた部品の供給や組付け用ロボットの構成（ロボットティーチング内容やロボットハンドの機構など）を備えていることなどから、かかる構成を適宜組替えることで、各作業ユニット間の作業内容を容易に変更ないし組替えることができる。また、生産ラインを構成する作業ユニットの一つに故障等の支障が生じた場合であっても、作業ユニットに備えられた車輪の車輪ストッパーを解除して該作業ユニットを移動可能とすることで、即座に生産ラインから故障した作業ユニットを外すことができる。その後、同様の作業内容を行うことのできる作業ユニットを移動させながら所定位置に配置し、車輪ストッパーにて車輪を固定させて該作業ユニットを駆動させることで、生産ラインの稼動には殆ど支障を来たすことがない。尤も、上記するように各作業ユニットの搬送コンベアの駆動も作業ユニットごとに独立している。したがって、故障した作業ユニットの前工程を担当する作業ユニットにて組付けが完了した製品ないし半製品は該前工程の作業ユニットの搬送コンベア上で一時的に待機させた状態であっても他の作業ユニットの作業には何らの支障も生じ得ない。代替作業ユニットが生産ラインに組み入れられると同時に前工程作業ユニットおよび代替作業ユニットの各搬送コンベアを駆動させることで通常の製品ないし半製品の搬送が再開できる。

また、本発明による他の生産ラインは、前記作業ユニットを複数配設し、各作業ユニット間を搬送コンベアにて繋いで構成される生産ラインであって、各作業ユニットは、ぞれぞれの作業ユニットにておこなわれる部品の組付けに対応した前記組付け用ロボットおよび前記組付け用部品供給装置を備えており、各作業ユニットの製品または半製品の搬送や部品の組付けなどは作業ユニットごとに独立して制御されており、少なくとも一つの作業ユニットに支障が生じた際には、該作業ユニットを移動させることで前記生産ラインから外すとともに該作業ユニットの両サイドに配設された作業ユニット間を搬送ベルトで繋ぎ、該両サイドに配設された作業ユニット間には作業員による組付けユニットを組み入れ可能としたことを特徴とする。

かかる生産ラインは、該生産ラインを構成する作業ユニットの一つが故障等した場合に、例えばその前工程の作業ユニットとその次工程の作業ユニット間を搬送コンベアで繋ぐとともに、一時的に故障した作業ユニットが担当していた組付け作業を作業員の手作業で行うことを可能としたものである。例えば、上記するようなバルブボディのバルブ孔にスプールバルブやスプリング、プラグといった一連の軸状部品（精密部品）を嵌め込む作業は、従来、作業員の手先の感覚や勘に頼りながらおこなわれていたものであり、このような作業員の手作業にておこなうことが可能な組付け作業からなる生産ラインにおいては、かかる緊急時の応急処置に対応した生産ラインを適用することが効果的であると考えられる。かかる生産ラインを構成する作業ユニットも、移動可能な車輪を備えた構成となっていることから故障時に迅速に生産ラインから外すことができる。ライン外で修復が行われた後は改めて生産ラインに戻すことにより、生産ラインの稼動に殆ど支障を来たすことなく、故障作業ユニットの生産ラインからの取り外しと生産ラインへの返還をおこなうことが可能となる。

以上の説明から理解できるように、本発明の作業ユニットおよび生産ラインによれば、各作業ユニットがそれぞれに独立した制御機構を備えており、車輪で移動が可能であるとともに車輪ストッパーにて適宜の位置で移動不可に固定できるため、容易かつ迅速に生産ラインのレイアウトの変更や作業ユニットの増減をおこなうことができる。また、作業ユニットがそれぞれに独立した制御機構を備えているため、組付け用部品や組付け用ロボットのロボットハンドなどを適宜変更することにより、容易に他の作業ユニットと同様の作業をおこなうことが可能となり、したがって作業ユニット同士の組替えや生産ラインの作業内容の変更等にも十分に対応することができる。さらには、作業ユニットが容易に移動可能であることから、任意の作業ユニットに故障等が生じた場合であっても迅速に生産ラインから該作業ユニットを外すことができるとともに、代替の作業ユニットまたは作業員にて作業をおこなうことができ、したがって生産ラインの稼動に殆ど支障を来たすことがない。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明の作業ユニットの一実施形態を示した斜視図であり、図２は、本発明の生産ラインの一実施形態を示した斜視図である。図３は、生産ラインにおいて、故障した作業ユニットに代替して作業員が組付け作業をおこなう状況を説明した斜視図である。ここで、図示する作業ユニットは、車輌の自動変速機のバルブボディ（に設けられた複数のバルブ孔）にスプールバルブやスプリング、プラグなどの軸状部品を嵌め込む作業をおこなうものである。また、各作業ユニットごとに嵌め込み方向（バルブ孔の方向）や、嵌め込む軸状部品の組み合わせ（例えば、スプールバルブとスプリングの組み合わせや、スプールバルブとスプリングとプラグの組み合わせなど）などの相違に応じて各作業ユニットが相互に異なる作業をおこないながら最終的に複数のバルブ孔に所定の軸状部品（の組み合わせ）が嵌め込まれて完成品が製造される生産ラインを例に説明する。さらには、組付け用ロボットはスカラー構造の双腕ロボットを使用するものとする。尤も、本発明の作業ユニットおよび生産ラインが上記する組付け作業に限定されるものではないこと、使用する組付け用ロボットは多自由度の多関節構造のロボットアームを備えた双腕ロボットや1本アームのロボットなど作業内容に応じて適宜のロボットを使用することができることは勿論のことである。

図１に基づいて、作業ユニット１の一実施形態を説明する。該作業ユニット１は、下方に車輪ストッパー２５を有する車輪２４を例えば４基備えたフレーム架構２と、該フレーム架構２上で作業空間と外部を遮断する４面からなる壁３，３，…と、搬送コンベア４と、組付け用ロボット５と、組付け用治具６１と、組付け用部品供給装置６２と、移載装置６３と、制御装置７と、から主に構成される。

フレーム架構２は立体架構を構成しており、その上面を構成する上面フレーム２１と、その下面を構成する下面フレーム２２、該上面フレーム２１と該下面フレーム２２とをそれぞれの四隅で接続する縦材２３，２３，…から構成される。また、搬送コンベア４は、その延伸方向に所定間隔を置いて複数併設された軸体４１，４１，…と、該軸体４１，４１，…を下方から支持するコンベア架構４２とから構成される。それぞれの軸体４１，４１，…は独立したモータで駆動できる構成とされており、図示しない光電式センサーなどで各軸体４１，４１，…上に本体部品９２を載置したパレット９１の有無を検知することでそれぞれの軸体４１，４１，…の回転駆動が制御される。

作業ユニット１（を構成するフレーム架構２）は車輪２４，２４，…によって適宜移動可能であり、適宜の位置に移動後は車輪ストッパー２５にて該車輪２４を移動不可に固定することができる。また、上記する搬送コンベア４（のコンベア架構４２）や組付け用治具６１、組付け用ロボット５などは、同一水平面を構成する上面フレーム２１上で載置または移動可能に載置されているため、部品の組み付け作業における各機器の水平度はかかる上面フレーム２１によって確保することができる。

壁３，３，…のうち、搬送コンベア４の両端部に対向する壁３，３には、該搬送ベルト４の端部が外部に臨むような開口部３１，３１が穿設されており、併設する作業ユニット１，１同士を例えば別途の搬送コンベアにて連結できる構成となっている。さらに、一つの壁３には、ティーチング作業者が作業空間内を安全な状態で覗き込むことができるような安全装置や連続ティーチモード切替セレクタなどを備えた扉３２，３２が設けてある。なお、図１の実施形態では、扉３２，３２によって１つの壁３が構成されている。

使用される組付け用ロボット５は、スカラー構造の双腕ロボットであり、双方のロボットアームを相互に動作させながら部品の組み付け作業をおこなうことができる。なお、該組付け用ロボット５は上面フレーム２１上を水平方向に移動可能であり、その後方に位置する組付け用部品供給装置６２から提供される部品をロボットアーム先端のロボットハンドにて取り出す作業や組付け用治具６１にて固定された本体部品９２への部品の組付け作業などを、制御装置７に内臓されたコントローラによって作動制御される。

搬送コンベア４上を搬送されてきたパレット９１上に載置する本体部品９２は、移載装置６３にて組付け用治具６１へ移載される。

制御装置７により、少なくとも、組付け用ロボット５、移載装置６３、搬送コンベア４、組付け用部品供給装置６２の作動が制御されている。すなわち、作業ユニット１内にて作動する機器はすべて制御装置７にて作動制御されているため、作業ユニットごとに他の作業ユニットの作業状況に左右されることなく部品の組付け作業が実施される。

上記する作業ユニット１を複数併設し、各作業ユニット１，１間を搬送コンベア４ａにて連結して一つの生産ライン１０を構成した状況を図２に示している。作業ユニット１は、車輪２４にて容易に移動可能であるため、作業ユニット１，１，…の数の増減やレイアウト変更などに適宜対応することが可能である。

また、生産ラインを構成する複数の作業ユニット１，１，…のうちの一つの作業ユニット１が故障した場合の対応状況を図３に示している。かかる場合には、図中の２点鎖線で示した故障作業ユニット１を車輪２４，２４，…を利用して速やかにライン外へ外すとともに、その両サイドの作業ユニット１，１間を搬送コンベア４ａで繋ぎ、故障作業ユニット１に代わって作業員８による代替組立てユニットを組み入れて新たな生産ライン１０ａを構成することができる。

故障作業ユニット１の修復が終了したら上記作業員８による臨時の代替組立てユニットと入れ替えることで当初の生産ライン１０を再構築することができる。

以上、本発明の実施の形態を図面を用いて詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計変更等があっても、それらは本発明に含まれるものである。

本発明の作業ユニットの一実施形態を示した斜視図。本発明の生産ラインの一実施形態を示した斜視図。生産ラインにおいて、故障した作業ユニットに代替して作業員が組付け作業をおこなう状況を説明した斜視図。

符号の説明

１…作業ユニット、２…フレーム架構、３…壁、４…搬送コンベア、５…組付け用ロボット、７…制御装置、８…作業員、１０，１０ａ…生産ライン、２１…上面フレーム、２２…下面フレーム、２３…縦材、２４…車輪、２５…車輪ストッパー、６１…組付け用治具、６２…組付け用部品供給装置、６３…移載装置、９１…搬送パレット、９２…本体部品

Claims

複数の作業ユニットから構成される生産ラインにおける該作業ユニットであって、前記作業ユニットは、車輪および車輪ストッパーを備えたフレーム架構と、該フレーム架構上に立設して作業空間と外部を遮断する壁と、前記フレーム架構上に設けられて対向する前記壁に穿設されたそれぞれの開口部に両端部を臨ませた一列の搬送コンベアと、前記フレーム架構上に載置された組付け用ロボットと、組付け用治具と、組付け用部品供給装置と、該搬送コンベア上を搬送される搬送パレットと該組付け用治具との間で製品または半製品の移載をおこなう移載装置と、前記搬送コンベアおよび前記組付け用ロボットおよび前記組付け用部品供給装置および前記移載装置の作動を制御可能な制御装置と、を少なくとも備え、該作業ユニットを複数配設し、各作業ユニット間を搬送コンベアにて繋いで構成される生産ラインであって、
各作業ユニットは、ぞれぞれの作業ユニットにておこなわれる部品の組付けに対応した前記組付け用ロボットおよび前記組付け用部品供給装置を備えており、各作業ユニットの製品または半製品の搬送や部品の組付けなどは作業ユニットごとに独立して制御されており、少なくとも一つの作業ユニットに支障が生じた際には、該作業ユニットを移動させることで前記生産ラインから外すとともに該作業ユニットの両サイドに配設された作業ユニット間を搬送ベルトで繋ぎ、該両サイドに配設された作業ユニット間には作業員による組付けユニットを組み入れ可能としたことを特徴とする、生産ライン。
前記フレーム架構は、下面を構成する下面フレームと、上面を構成する上面フレームと、該下面フレームおよび該上面フレームを繋ぐ複数の縦材と、から少なくとも構成され、前記搬送コンベアは、所定間隔を置いて一列に併設された複数の軸体と、該軸体を支持するコンベア架構とから構成され、前記上面フレーム上に少なくとも前記搬送コンベアと前記組付け用ロボットと前記組付け用治具と前記移載装置とが載置されたことを特徴とする、請求項１に記載の生産ライン。