CN101578162B - 零件搬运装置、系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于搬运零件、例如用于将零件装载到冲压线上和将零件从冲压线卸载的改进的零件搬运装置。该零件搬运装置被设置成连接到两个工业搬运机或者机器人(R1，R2)中的第一个并在在所述工业搬运机的基部和所述工业搬运机的包括抓持器(G)部件的端部元件之间形成运动链。零件搬运装置还包括：刚性臂，其被设计成连接到工业搬运机(R1，R2)的臂的端部元件；和至少一个回旋部件(2)，其用于使所述刚性臂相对于所述工业搬运机的端部元件径向运动。

Description

零件搬运装置、系统和方法
技术领域
本发明涉及用于搬运零件、例如用于将零件装载到冲压线上和将零件从冲压线卸载的装置。该装置用来连接到例如关节型机器人的工业搬运机上，以在工业搬运机或者机器人的基部和例如抓持器的端部元件之间形成运动链。 
背景技术
目前，已知各种类型的工业搬运机被用于范围广泛的应用中。例如，在制造汽车车身零件的冲压线上使用机器人和其它搬运机是很常见的。工业搬运机被用于执行例如在一个压机和另一个压机之间、或者储存室和压机之间、传送带和压机之间等装载和卸载零件的任务。 
一种类型的搬运机由于能够适应各种不同的运动和循环而常被使用，这种类型的搬运机为关节型机器人，例如具有四个或者六个自由度的机器人；每个自由度是一个关节相对于前一关节进行的独立的运动(旋转或者移动)。冲压线上使用的另一种类型的搬运机是所谓的“Doppin”，其总体上包括连接到压机并配有引导件的结构，推车可以在引导件上竖直行进；推车与关节臂系统配合，关节臂系统负责用于装载或卸载零件的进入和离开压机的运动。 
在所有的搬运机上，系统的自由端上都安装有端部元件，对于压机自动设备，该端部元件是应用于待装载和卸载的零件的抓持元件；该抓持元件通常被称为“抓持器”并且根据每种情况的具体要求能够使用机械、电磁或者真空抓持系统。 
在冲压线的一个站和另一个站之间可以具有不同的搬运结构：例如，从一个站提取零件并将零件引导到另一个站中的单个搬运机； 或者是一对搬运机，在有或者没有传送带、转动机构等介入的情况下，一个搬运机用于从一个站卸载零件，另一个搬运机用于将零件装载到下一个站。 
在多数情况下，对于如大部分工业操作中的冲压线，尽量减小循环时间是可取的；涉及到搬运机，循环的一个重要部分是相对于压机的影响区域提取或插入零件，由于在该阶段压机必须保持打开并因此是不活动的；因此迅速提取和插入零件是可取的。 
下面例如参考从一个压机提取零件并将其插入到下一个压机的关节型机器人来讨论该问题。对于该操作，具有连接到其第六轴线的抓持器的关节型六轴线机器人能够执行基本上两个循环。在通常称为“外部循环”的一个循环中，机器人首先沿着平行于冲压线的直线轨迹将保持着零件的抓持器从压机提取出来；其次，机器人使抓持器相对于第四轴线和第六轴线旋转以朝下一个压机离开该压机；最后，机器人沿直线轨迹将零件插入到压机中。 
这种类型的循环的好处在于，由于运动是线性的，因此局部的提取和插入时间相对较短；但是，总体的循环时间却相当长。在一种可以从图1中看到的通常被称作“内部循环”的替代循环中，机器人使其臂保持延伸且同时相对于第一轴线和第六轴线旋转，使带有零件的抓持器执行具有基本上水平的轨迹的单个运动，该运动发生在机器人的第六轴线和基部之间；但是，由于围绕第六轴线的旋转，零件在提取和插入压机的过程中会旋转。 
由于机器人执行了单个运动，因此该情况中总体的循环时间较短；但是，用于零件的提取和插入的局部时间长，因为零件的旋转使其一部分在压机下保持更长的时间。零件在提取和插入压机的过程中旋转的另一个不便在于必须要考虑压机柱本身所造成的阻碍，这使得抓持器难以与零件一起进行旋转。 
因此，用于从压机装载和卸载的传统解决方法在需要减少循环时间时便显现出限制。并且，在这两种情形中，在零件从一个压机到另一个压机时会旋转180°。图3(现有技术)示出了这种已知的 方法。该图示出了将零件从第一压机转移到第二压机的机器人R。零件绕着机器人第六轴线的旋转使得零件能够被插入到第二压机中，但零件必须转动180°才能实现。 
近些年来，已经提出了一些用于与关节型机器人的第六轴线连接的装置或者附件，部分地解决了这些问题。让与Yaskawa的题为“Wrist structure for articulated robots”的欧洲专利申请EP666150A1描述了一种机构，其连接到机器人的腕部并使第六轴线的旋转转移到刚性杆的端部。该机构使得可能在零件从一个压机到另一个压机时保持零件的定向，并形成线性的提取和插入运动；但是，机器人被迫要大幅度地缩回以进行该运动，这使得运动相当缓慢，特别是如果压机之间的距离很大时。该机构的另一不便在于，由于不可能绕着机器人的第六轴线旋转，因此要侧向进入压机，杆必须相当长，这产生了重量、刚性以及类似的问题。 
另一种已知的装置包括通过端部关节连接到彼此的两个杆；第一杆通过其另一端部连接到机器人的第六轴线，而第二杆的另一端部连接到用于搬运零件的抓持器上。在两个杆之间的关节上有马达，这使抓持器相对于第二杆的旋转运动成为可能。该系统使得能够例如图1中表示的那样内部旋转地转移零件，但是将零件线性地提取和插入到压机中，因为绕着不同轴线的旋转的结合使得与提取或插入阶段期间机器人臂的旋转的意义相反的保持零件的抓持器的旋转成为可能，因此保持了零件的定向，并且在一个压机和另一个压机之间执行基本上线性的运动。然而，该系统比较复杂，因为其需要两个杆彼此关节连接，随之而来的是涉及组件的刚性的不便。 
同时，不管机器人的运动，确保抓持器的有限高度是可取的，以便能够用零件的插入和提取部分地重叠压机的打开和关闭运动；并且在安全和节省方面，抓持器和搬运机的进入到压机的影响区域中的其他部分在与它们的作用相谐调的条件下是由轻的低硬度材料制成也是可取的，以便尽可能多地使在发生事故的情况下对压机造成的任何损害最小化。在所描述的具有两个关节连接的杆的系统中，刚性的要求使其很难减小组件的高度；并且，带有马达的关节进入到压机的影响区域中，因此在发生事故的情况下具有严重损害的后果风险。
ABB的题为“Part-handling device and industrial handlercomprising said device”的专利申请WO2006/018459中公开了一种工业搬运机，该文献描述了用于连接到在基部和端部元件之间具有运动链的工业搬运机的装置。该装置包括：刚性臂，其被设计成连接到搬运机的端部元件；支撑件，其被安装到刚性臂上从而能够运动，其还被设计成刚性地连接到用于抓持待搬运的零件的元件；以及用于致动支撑件相对于臂的运动的马达或者其它部件。零件在进入第二或者下一个压机之前转过180°。 
US2006/099064公开了一种快速(on-the-fly)机器人系统和方法，其用于将混合尺寸的玻璃片(包括庞大尺寸的片)从卸载平台上的传送带卸载或者卸载到卸载平台上的传送带上。该系统包括沿着平行于其纵向轴线的传送带延伸的至少一个横动单元和可动地安装到横动单元上的至少两个可编程工业机器人。 
发明内容
本发明的目的是提供一种改进的用于搬运零件的装置。该目的和其它目的通过以后附的独立权利要求为特征的装置、方法和系统来获得。有利的实施方式描述在上述独立权利要求的从属权利要求中。 
在本发明的第一方面，提供一种用于搬运零件的改进的零件搬运装置，该装置用于将所述零件连接到两个工业搬运机中的第一个，并在所述工业搬运机的基部和包括抓持部件的所述工业搬运机的端部元件之间形成运动链，其中，所述零件搬运装置包括：刚性臂，其被设计成连接到工业搬运机的臂的端部元件；和回旋部件，用于使刚性臂相对于所述工业搬运机的端部元件径向运动。 
根据本发明的一种实施方式，提供一种用于搬运零件的改进的零件搬运装置，所述装置用于将所述零件连接到两个工业搬运机中的第一个，其中，所述零件搬运装置包括用于使刚性臂相对于所述工业搬运机的端部元件径向运动的回旋部件，并且所述回旋部件被设置用于使刚性臂相对于机器人臂绕着轴线自由径向运动或者旋转。 
根据本发明的一种实施方式，提供一种用于搬运零件的改进的零件搬运装置，所述装置用于将所述零件连接到两个工业搬运机中的第一个并在所述工业搬运机的基部和所述工业搬运机的包括抓持器部件的端部元件之间形成运动链，其中，搬运装置通过第二回旋部件连接到所述抓持器部件或者抓持器装置，该第二回旋部件被设置用于使刚性臂相对于抓持器部件或者抓持器装置自由径向运动或者旋转。 
根据本发明的另一种实施方式，提供一种用于搬运零件的改进的零件搬运装置，所述装置用于将所述零件连接到两个工业搬运机中的第一个，所述零件搬运装置包括回旋部件，其中，第一回旋部件被设置用于自由径向运动或者旋转。 
根据本发明的一种实施方式，提供一种用于搬运零件的改进的零件搬运装置，所述装置用于将所述零件连接到两个工业搬运机中的第一个，所述零件搬运装置包括回旋部件，其中，第二回旋部件被设置用于绕基本上竖直的第六轴线自由径向运动或者旋转。 
根据本发明的另一种实施方式，提供一种用于搬运零件的改进的零件搬运装置，所述装置用于将所述零件连接到两个工业搬运机中的第一个，所述零件搬运装置包括回旋部件，其中，回旋部件被设置用于绕基本上竖直的第七轴线自由径向运动或者旋转。 
根据本发明的一种实施方式，提供一种用于搬运零件的改进的零件搬运装置，所述装置用于将所述零件连接到两个工业搬运机中的第一个并在所述工业搬运机的基部和所述工业搬运机的包括抓持器部件的端部元件之间形成运动链，其中，搬运装置、或者每个机器人的抓持器部件或者抓持器装置通过另外的横杆连接，该横杆连接到每个搬运装置或者连接到两个抓持器装置上。 
根据本发明的一种实施方式，提供一种用于搬运零件的改进的零件搬运装置，所述装置用于将所述零件连接到两个工业搬运机中的第一个并在所述工业搬运机的基部和所述工业搬运机的包括抓持器部件的端部元件之间形成运动链，其中，搬运装置、或者每个机 器人的抓持器部件或者抓持器装置通过另外的横杆连接，该横杆连接到每个搬运装置或者连接到两个抓持器装置，并且该横杆被设置成利用回旋接头连接到每个抓持器部件或者抓持器装置。 
根据上述目的，在第一方面中，本发明涉及用于搬运零件的装置，其意在连接到在机器人或者工业搬运机的基部和端部元件之间提供运动链的工业搬运机上，其特征在于，所述零件搬运装置包括：刚性臂，其被设计成在一端处连接到工业搬运机的端部元件；用于允许刚性臂的一端围绕设置在搬运机端部元件处的轴线旋转的部件，刚性臂的另一端被设置成连接到抓持器装置。 
该装置的特征使得可能提供具有附加自由度的零件搬运机，由此零件可以以线性运动在减少的时间内被提取和插入到作业站、例如压机中，这也适于减少总体时间；并且，这是通过机械上简单可靠的方式完成的，并且能够避免非常硬或者体积很大的零件进入作业站中。 
优选地，刚性臂被设计成与工业搬运机的端部元件相互协作地旋转；以此方式，零件可以在工业搬运机从一个压机到另一个压机的横向运动中沿着平行于连接压机的线的路径运动。 
在第一种实施方式中，改进的零件搬运机的刚性臂安装到能够旋转运动的抓持器或者抓持器装置。抓持器装置相对于改进的零件搬运机的刚性臂旋转，刚性臂相对于工业搬运机或者机器人臂旋转，这种连接的刚性臂使得保持零件的抓持器能够在工业搬运机的端部元件的运动过程中保持零件的定向。工业搬运机的端部元件从一个压机到下一个压机的运动至少部分地描绘出零件转移过程中的圆弧：但零件是沿直线运动的。在该实施方式中，刚性臂可以在与抓持器或者抓持器装置相对的一端利用回旋部件或者允许绕着竖直轴线自由旋转的接头连接到工业搬运机的端部元件。 
本发明还涉及至少一个工业搬运机，其在工业搬运机或者机器人的基部和端部元件之间存在运动链，其特征在于包括连接到所述端部元件的上述类型的装置。优选地，工业搬运机包括至少两根轴 线的关节型机器人。该工业机器人还可以包括多达五或者六根轴线。 
本发明可以使用两个标准的机器人来转移零件，在运动中，使用适于设置成同时控制多个机器人或者工业搬运机的机器人控制单元或系统来使机器人同步运动。通过改进的零件搬运装置，两个机器人能够沿着压机之间的线性路径转移零件，但不旋转，由此由于“利落”和线性的运动节省了循环时间。主要好处是能够通过直的和线性的路径减少循环时间。安装在相互协作的两个机器人的每一个上的该改进的零件搬运机允许零件沿着最优的路径运动：第一和第二压机之间的直线。 
另一个好处是零件在从一个压机转移到下一个的过程中的更快的加速和制动。这是因为：a)有效负载在两个机器人之间分担，因此具有更多可用能量并能够实现更高的速度和加速度；和b)与单个机器人的系统相比，由两个机器人保持的搬运零件的系统具有相对较高的刚度或刚性。这是因为单个机器人从中部保持零件并要求刚性的较重的抓持器来避免搬运和加速过程中的振动。如上所述，通过在两端处保持零件，提供了所述的改进的刚性。相对于现有技术的装置，可以增加加速度、最大速度和制动而不会增加振动。 
另外，改进的零件搬运机在其基础实施方式中不需要任何马达或者致动器，这降低了维护的需求。在相对于工业搬运机的端部元件处设置的零件搬运机的第一端上具有竖直的自由旋转轴线。所有的移动和重新定向运动可以通过使两个机器人协调运动来完成。 
零件用作机器人之间的机械连接。该连接在机器人将零件留在一个压机中并空着返回以捡取下一个零件时去除。在这种情况下，连杆可以选择地安装在机器人之间、或者抓持器装置、或/和系统之间，以使抓持器回到其初始位置或者原始位置，或者采用使用传感器或类似物的程序，以用于校准或者同步机器人的位置和/或速度。 
利用标准机器人作为工业搬运机、以及设置用于同时控制多个机器人的现有机器人控制单元降低了机器人控制或者机器人路径程序开发的需要。现有机器的使用还增加了包括已知的机器和改进的 零件搬运机的系统的可靠性。 
附图说明
通过参考结合附图示意性且仅通过非限制性说明表述了本发明的实际实施方式的以下详细描述可以获得对本发明的方法和系统的更加完整的理解。在附图中： 
图1示出了根据本发明的一个方面的一种实施方式的改进的零件搬运机的简化示意图； 
图2a-2d示出了零件搬运装置的运动的仿真的顺序视图； 
图3(现有技术)示出了机器人搬运零件的已知的搬运顺序； 
图4示出了操作包括每个都装配有根据本发明的一种实施方式的零件搬运装置的两个工业搬运机或者机器人的系统的方法的流程图； 
图5示出了包括两个工业搬运机的系统的简化视图，每个工业搬运机都装配有根据本发明的一种实施方式的零件搬运装置。 
具体实施方式
图1示出了具有在该实施例中沿着竖直轴线示出的第六轴线A6的工业搬运机或者机器人的端部元件的简化视图。改进的零件搬运机1被显示为包括刚性的杆或者臂，其一端通过第二回旋或者接头部件2紧固到工业机器人或者搬运机的端部元件上，从而允许绕着轴线A6自由旋转。 
刚性杆的另一端处通过回旋或者接头部件3设置有抓持器G或者抓持器装置。抓持器装置被设置成围绕着这里被显示为A7的竖直轴线旋转。 
图5示出了设置有根据本发明的第一方面的改进的零件搬运装置的例如冲压线的系统的示意图。该示意图显示了第一压机P1和第二压机P2，以及零件在压机之间行进的方向的冲压线方向PL。两个机器人R1和R2设置在两个压机P1、P2之间。每个机器人设置有 改进的零件搬运机1，该零件搬运机1包括刚性杆、第一回旋部件2和第二定向或者位移部件3。在该图中，第二定向或者位移部件3被显示为设置成沿顺时针方向3c旋转。如果需要，第二定向或者位移部件3也可以沿逆时针方向(未示出)旋转。 
该图还示出了零件的五个连续位置，PA是起始位置，零件就位在压机P1的冲压台上。在位置PB处，零件已经被捡起并沿平行于冲压线方向PL的直线运动。在位置Pc处，改进的零件搬运机1和机器人臂可以暂时平行对准，且在该示例性视图中改进的零件搬运机1相对于冲压线方向PL旋转到最大的90°。在该示意图中，为了清楚起见，省略了完整的机器人臂，仅示出了机器人臂的端部元件。在位置PD处，零件已经到达一个点，在该点之后零件就被插入到第二压机P2中。位置PE显示了零件就位在第二压机P2中并在冲压台2B上。要注意，抓持器装置G被插入到压机中但机器人和大部分改进的搬运装置保留在压机外。 
本发明实现了直线转移，而不用旋转零件，既不用在提取时旋转也不用像上述例如WO2006/018459中描述的那样转过180°。本发明可以使用两个标准的工业机器人来转移零件，但是，两个机器人应当以同步的方式运动。这通过使用设置成适于同时控制多个机器人的机器人控制单元、例如由ABB供应的MultiMove机器人控制器来实现。 
在描述的使零件在压机P1和压机P2之间转移的顺序中，零件被设置成通过改进的零件搬运机的刚性杆和两个接头2、3用作两个机器人之间的机械连接。当机器人将零件留在一个压机中而返回空的状态来从压机P1取下一个零件时该连接消失，这可以通过在机器人之间增加另外的连杆、或/和通过使抓持器运动回其初始位置、或/和通过在捡取下一个零件之前安排同步或者校准动作来补救。 
图2a-2d示出了装置的一系列仿真视图，为了图解的清楚起见其仅以一个机器人示出但并不表示或者暗示实际的单个机器人的实施方式。图2a示出了机器人保持连接到抓持器装置上的所述装置。图 2b示出了机器人R1将零件和抓持器装置从压机P1朝压机P2运动。在图2c中，可以看到装置已经绕着与图1中的接头2对应的机器人臂的端部元件处的轴线旋转了大约45°，并且还绕着与图1中的第二定向或移动部件即接头3对应的接头旋转。图2d显示出零件以箭头2c、3c标示的逆时针方向旋转进入压机P2。 
如上所述，本发明可以使用两个标准的工业机器人来转移零件，该零件被设置为用作两个机器人之间的机械连接。重要的是两个机器人要以同步的方式运动，这通过利用设置成适用于同时控制多个机器人的机器人控制单元来最好地实现。 
图4显示了根据本发明的另一方面用于控制包括两个压机、每个都装配有改进的零件搬运机和零件的两个工业搬运机的系统的方法的流程图。在该方法中，通过设置成能够同时控制多个机器人的机器人控制单元或者RCU给两个机器人R1、R2的每一个相同的指令。用于控制方法的流程图显示出以下方框： 
方框41，捡取压机P1中的零件；零件由抓持器抓紧，抓持器通过每个机器人利用设置在例如轴A6上的机器人臂的端部处的零件搬运机1保持。 
方框42，提升零件；两个机器人随着例如轴A6的运动同时提升零件。 
方框43，从压机P1转移到压机P2；两个机器人将零件从第一压机P1运动到第二压机P2，同时伴随着例如轴A1的旋转运动。零件沿着平行于冲压线方向PL的直的且水平的线运动。每个机器人和每个抓持器G或者抓持器装置之间的每个零件搬运机1被设置用于绕着竖直轴线A6和A7旋转，使零件在侧向上相对于每个机器人臂移动，并允许由两个机器人保持的零件沿直线运动。两个机器人的机器人臂的端部元件、轴A6沿着至少部分不平行于冲压线的路径运动。 
方框44，进入压机P2；两个机器人使零件运动进入第二压机P2，可选的是，如果需要可以之前有等待状态。 
方框45，放置并释放零件；两个机器人将零件放下或者放置在压机P2上的合适位置。 
方框46，上升并离开压机；机器人提升空的抓持器并将其从第二压机P2收回。 
方框47，同步或者校准；可选的校准步骤可以发生在将零件放到压机P2之后和在捡取压机P1中的下一个零件之前。 
方框48，从压机P2转移到压机P1；机器人同时朝压机P1运动返回，同步或者校准可以发生在该阶段过程中。 
方框49，等待；如果需要，由机器人使抓持器运动到压机P1中之前可以任选地具有等待状态。 
因此，机器人臂端部元件的路径可以部分沿着以每个机器人轴线A1为旋转中心的圆形路径，但零件沿着平行于冲压线方向PL的直线路径。 
优选地，至少一个机器人是包括至少两根轴的标准工业机器人。该机器人可以是工业搬运机，例如ABB的专利申请WO2006/018459中描述的工业搬运机，该专利申请的说明书整体通过引用结合入本说明书中。 
本发明的另一个目的是提供一种改进的计算机程序产品和能够记录程序的计算机可读介质。 
本发明的方法可以由一个或者多个计算机程序监督、控制或者执行。一个或者多个微处理器(或者处理器或计算机)包括连接到或者包含在这里描述的机器人控制单元中的中央处理单元CPU，处理器、可编程序逻辑控制器(PLC)或者计算机执行根据本发明的一个或多个方面的方法的步骤，如例如参照图4描述的。应当理解，用于执行根据本发明的方法的计算机程序也可以在一个或者多个通用工业微处理器或者PLC或者计算机上运行，来替代在一个或多个特别改装的计算机或者处理器上运行。 
计算机程序包括使计算机或者处理器利用用于之前描述的或者例如关于图4的流程图的方法的方程、算法、数据、存储值、计算、 同步等执行方法的计算机代码单元或者软件代码部分。一部分程序可以存储在上述的处理器中，但也可以存储在ROM、RAM、PROM、EPROM或者EEPROM芯片或者类似的存储部件中。这些程序或者这些程序的一些作为一部分或者作为整体也可以本地地(或者中央地)作为固件存储在其它合适的计算机可读介质上或之中，例如磁盘、CD-ROM或者DVD盘、硬盘、磁光存储部件、非永久性存储器、闪速存储器，或者存储在数据服务器上。其它已知和合适的介质包括可移动存储介质，例如索尼记忆棒(TM)、USB记忆棒，并且其它可移动闪速存储器、硬件驱动器等也可以使用。程序也可以部分由包括例如因特网的公共网络的数据网络供应和更新。 
应当注意到，尽管上面描述了本发明的示例性实施方式，但是在不脱离由后附的权利要求限定的本发明的范围的情况下，可以对本发明的解决方案进行若干变型和修改。 

Claims (23)

1.一种用于操作包括用于搬运零件的至少两个机器人(R1、R2)和设置用于控制所述至少两个机器人的机器人控制单元的系统的方法，其中每个所述机器人设置有零件搬运装置，该零件搬运装置包括刚性臂和抓持器部件(G)，该刚性臂的一端通过设置用于使所述刚性臂相对于所述机器人的臂的端部元件径向运动的第一回旋部件(2)连接到所述端部元件，所述抓持器部件(G)通过设置用于使所述抓持器部件相对于所述刚性臂自由旋转的第二回旋部件(3)连接到所述刚性臂，所述方法包括产生用于所述至少两个机器人捡取和/或运动和/或放置零件的指令并将所述指令同步地发送给每个机器人。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法包括向两个机器人发送指令，用于使抓持器部件运动，以从第一压机(P1)抓取、抓持或者捡取零件。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法包括向两个机器人发送指令，用于使抓持器部件运动，以使零件沿平行于冲压线方向(PL)的直的且水平的路径从第一压机运动到第二压机(P2)。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法包括向两个机器人发送指令，用于使抓持器部件运动，以将从第一压机(P1)运动的零件放置到第二压机(P2)中。
5.根据权利要求1或4所述的方法，其中，所述方法包括向两个机器人发送指令，用于使抓持器部件运动，以便沿着平行于冲压线方向(PL)的直的且水平的路径从第二压机(P2)朝第一压机运动返回。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法包括向两个机器人发送指令，用于使抓持器部件运动，以在捡取第一压机(P1)中的下一个零件之前执行同步或校准的程序。
7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法包括向两个机器人发送指令，用于使抓持器部件运动，以在捡取第一压机(P1)中的下一个零件之前执行同步或校准的程序。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法包括向两个机器人发送指令，以围绕至少两个轴线(A1，A6)执行多个自由度的一种或多种运动。
9.一种用于操作包括用于搬运零件的至少两个机器人(R1、R2)和设置用于控制所述至少两个机器人的机器人控制单元的系统的设备，其中每个所述机器人设置有零件搬运装置，该零件搬运装置包括刚性臂和抓持器部件(G)，该刚性臂的一端通过设置用于使所述刚性臂相对于所述机器人的臂的端部元件径向运动的第一回旋部件(2)连接到所述端部元件，所述抓持器部件(G)通过设置用于使所述抓持器部件相对于所述刚性臂自由旋转的第二回旋部件(3)连接到所述刚性臂，所述设备包括用于产生用于所述至少两个机器人捡取和/或运动和/或放置零件的指令并将所述指令同步地发送给每个机器人的装置。
10.根据权利要求9所述的设备，其中，所述设备包括用于向两个机器人发送指令以使抓持器部件运动，从而从第一压机(P1)抓取、抓持或者捡取零件的装置。
11.根据权利要求9所述的设备，其中，所述设备包括用于向两个机器人发送指令以使抓持器部件运动，从而使零件沿平行于冲压线方向(PL)的直的且水平的路径从第一压机运动到第二压机(P2)的装置。
12.根据权利要求9所述的设备，其中，所述设备包括用于向两个机器人发送指令以使抓持器部件运动，从而将从第一压机(P1)运动的零件放置到第二压机(P2)中的装置。
13.根据权利要求9或12所述的设备，其中，所述设备包括用于向两个机器人发送指令以使抓持器部件运动，从而沿着平行于冲压线方向(PL)的直的且水平的路径从第二压机(P2)朝第一压机运动返回的装置。
14.根据权利要求9所述的设备，其中，所述设备包括用于向两个机器人发送指令以使抓持器部件运动，从而在捡取第一压机(P1)中的下一个零件之前执行同步或校准的程序的装置。
15.根据权利要求13所述的设备，其中，所述设备包括用于向两个机器人发送指令以使抓持器部件运动，从而在捡取第一压机(P1)中的下一个零件之前执行同步或校准的程序的装置。
16.根据权利要求9所述的设备，其中，所述设备包括用于向两个机器人发送指令，以围绕至少两个轴线(A1，A6)执行多个自由度的一种或多种运动的装置。
17.一种用于执行根据权利要求1所述的方法的系统，该系统包括用于搬运零件的至少两个机器人(R1、R2)和设置用于控制所述至少两个机器人的机器人控制单元，每个所述机器人设置有零件搬运装置，该零件搬运装置包括刚性臂和抓持器部件(G)，该刚性臂的一端通过设置用于使所述刚性臂相对于所述机器人的臂的端部元件径向运动的第一回旋部件(2)连接到所述端部元件，所述抓持器部件(G)通过设置用于使所述抓持器部件相对于所述刚性臂自由旋转的第二回旋部件(3)连接到所述刚性臂。
18.根据权利要求17所述的系统，其中，所述机器人控制单元被设置用于控制多个机器人。
19.根据权利要求17所述的系统，其中，所述系统包括至少一个多轴机器人(R1，R2)和具有至少两个运动轴线(A1，A6)的机器人(R1，R2)。
20.根据权利要求17所述的系统，其中，所述系统包括用于使两个机器人(R1，R2)的运动和/或位置同步或校准的传感器部件和/或校准部件。
21.根据权利要求18所述的系统，其中，所述机器人控制单元设有用于控制一个或多个机器人的计算机程序装置，一个或多个机器人中的每个设有用于搬运零件的装置(1)，所述程序包括计算机代码和/或计算机软件装置，计算机代码和/或计算机软件装置在被安装到计算机时将使计算机执行根据权利要求1-8之一所述的方法。
22.根据权利要求17所述的系统，其中，所述机器人控制单元设置有用于一个或多个计算机程序的存储部件，计算机程序的设置用于控制每个具有用于搬运零件的装置(1)的一个或多个机器人，所述程序包括计算机代码和/或计算机软件装置，计算机代码和/或计算机软件装置在被安装到计算机时将使计算机执行根据权利要求1-8之一所述的方法。
23.根据权利要求17所述的系统，其中，所述搬运装置、或者每个机器人(R1，R2)的抓持器部件通过另外的横杆连接，该横杆连接到每个搬运装置或者连接到两个抓持器部件上。
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