JP5910725B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
2 セル
10 ロボット
11 第1アーム部
12 第2アーム部
13 第3アーム部
14 第4アーム部
15 ロボットハンド
15a 第1グリッパ
15b 第2グリッパ
15c グリッパ駆動部
20 搬入路
30 コギングトルク測定装置
31 モータスライダ部
32 第1位置決め部
33 第2位置決め部
34 回転機構
34a 外部シャフト
35 トルク測定部
36 ブレーキ開放部
37 軸ブレ測定部
37a センサ
40 精度測定装置
41 第1保持部
42 第2保持部
42a 基部
43 第1サーボモータ
44 第2サーボモータ
45 スライド溝
46a 第1センサ部
46b 第2センサ部
46c 第3センサ部
46d 第4センサ部
50 シール圧入装置
51 載置台
52 シール圧入部
53 治具ストッカ
60 シールストッカ
70 グリス塗布装置
71 塗布部
71a 孔部
80 接着剤塗布装置
81 ノズル部
82 カメラ部
83 紫外線ライト
90 バッファステージ
91 載荷台
91a モータ受け
100 搬出路
J シール圧入治具
M モータ
M1 シャフト
M1a 穴部
M1b 穴部
M2 ハウジング
M3 ブラケット
M3a 凸部
M3b シール部
M4 ブラケット
M4a 凹部
M4b 接着孔
S シール部材
Claims (6)
- 回転軸を含んで形成された加工品を搬送するロボットと、
前記ロボットによって搬送された前記加工品の前記回転軸を鉛直方向と略平行に保持し、該回転軸を回転させることによって前記加工品全体を回転させながら該加工品の組立精度を測定する精度測定装置と
を備え、
前記加工品は、
前記回転軸を軸支する1対のブラケットを有しており、
前記精度測定装置は、
前記回転軸に対する前記ブラケットの直角度および同心度を同時に測定すること
を特徴とするロボットシステム。 - 前記精度測定装置は、
駆動源に連結されて設けられ、前記回転軸の一端を鉛直下側において保持する第1の保持部と、
鉛直方向に沿ってスライド可能に設けられ、前記回転軸の他端を鉛直上側において保持する第2の保持部と
を有し、
前記ロボットによって前記第1の保持部へ載置された前記回転軸を前記第2の保持部をスライドさせて挟みつけることによって保持するとともに、前記駆動源の回転を前記第1の保持部を介して伝達することによって前記回転軸を回転させること
を特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記第1の保持部および前記第2の保持部は、
先端部が略円錐状に形成されており、
前記精度測定装置は、
前記先端部をそれぞれ前記回転軸の端部に設けられた穴部へ係合させて該回転軸を保持すること
を特徴とする請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記加工品はモータであって、
前記回転軸を前記モータの反負荷側から保持して非励磁状態で回転させる回転機構と、
前記回転機構による回転時の前記回転軸の軸ブレおよび前記モータのコギングトルクを測定するコギングトルク測定装置
をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記精度測定装置および前記コギングトルク測定装置における測定結果が許容範囲内である場合に、前記ロボットによって搬送される前記モータについて前記回転軸の周囲へ所定の部材を組み込む組み込み装置
をさらに備えることを特徴とする請求項4に記載のロボットシステム。 - 前記組み込み装置は、
前記所定の部材として、前記ブラケットに設けられた軸受のアウターレースと該ブラケットとの間隙に塗布される接着剤および前記回転軸の周囲をシールするシール部材を組み込むこと
を特徴とする請求項5に記載のロボットシステム。
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