JP7007069B2 - ワーク搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、ワーク搬送装置に関し、更に詳しくは、２枚のワークを、該ワーク間の距離を変えながら、同時に搬送することができるダブルアーム式のワーク搬送装置に関する。

プレス加工の分野においては、ワークをプレス機に連続して搬入又は搬出するために、ワーク搬送装置が用いられる。
その中でも、ワークを把持するアームへの当該ワークによる重量負荷を軽減すべく、ワークを、クロスバーを介して２本のアームで支持する、いわゆるダブルアーム式のワーク搬送装置が知られている。

このようなワーク搬送装置としては、一対のアームユニットと、各アームユニット先端間に搭載されるワーク把持機構と、アームユニットを昇降させる昇降ユニットとを有し、ワーク把持機構によって保持したワークを、アームユニット及び昇降ユニットの作動により搬送するワーク搬送装置（例えば、特許文献１参照）、一対のアームユニットと、各アームユニット先端間に搭載されるワーク把持機構と、基体に対してアームユニットを昇降させる昇降機構とを有し、アームユニットは、各アームユニット先端を相互にスライド可能に結合するスライドアームを有し、このスライドアームを介してワーク把持機構を支持するようにしたワーク搬送装置（例えば、特許文献２）等が知られている。

近年、プレス加工においては、生産性の向上、合理化の観点から、２枚のワークを同時に、且つ、２枚のワーク間の距離を変えながら搬送し、２枚のワークを同時にプレスすることがなされている。
このようなワーク搬送装置としては、プレスステージ間適所に配置される基体に回動可能に支持される第１アームユニット、及び第２アームユニットと、両アームユニットを昇降させる昇降ユニットと、第１アームユニットは第１スライドアームを備え、第２アームユニットは第２スライドアームを備え、第１スライドアームと第２スライドアームとが相互にスライド可能に結合されており、第１スライドアームが第１ワーク把持部を備え、第２スライドアームが第２ワーク把持部を備えるワーク搬送装置（例えば、特許文献３）、本体部と、該本体部に取り付けられた水平方向に回動自在な右アーム及び左アームと、右アームに連結されたクロスバーと、該クロスバーに取り付けられた第１吸着手段と、クロスバーに取り付けられたシフターと、該シフターに取り付けられた第２吸着手段と、を備え、シフターが取付部と、該取付部に対して移動する駆動部とからなり、駆動部が左アームに取り付けられた連結バーに枢着されており、右アーム及び左アームの回動に基づいて、駆動部がクロスバーに対して移動するようになっているワーク搬送装置（例えば、特許文献４）等が知られている。

特開２００６－３４６６９９号公報 特開２００７－２１６２５４号公報 特開２００９－２０８０８０号公報 国際公開第２０１４／１７１０６４号パンフレット

しかしながら、上記特許文献３及び４に記載のワーク搬送装置においては、２枚のワークを搬送しながら、その２枚のワーク間の距離を広げることが可能であるものの、その広げる距離はアーム間に取り付けられるスライドアームの移動幅に制限されるという欠点がある。
また、スライドアームを搭載している分だけアームに重量負荷が加わるため、慣性の観点から、アームの駆動速度が低下し、搬送精度も低下する傾向にある。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、２枚のワークを搬送しながら、その２枚のワーク間の距離をより広げることができると共に、構造がシンプルでアームへの重量負荷も極力軽減することができるワーク搬送装置を提供することを目的とする。

本発明者等は、上記課題を解決するため鋭意検討したところ、吸着部において、クロスバーのホルダーにワークを吸着可能な第１吸着手段を取り付け、基部に取り付け固定された補助バーにワークを吸着可能な第２吸着手段を取り付け、基部を幅方向に移動させるレール部を、クロスバーに直接設けることにより、上記課題を解決し得ることを見出し、本発明を完成させるに至った。

本発明は、（１）搬送方向をＸ軸方向とし、幅方向をＹ軸方向とし、Ｘ軸及びＹ軸に直交する方向をＺ軸方向とした場合に、２枚のワークを同時にＸ軸方向に搬送可能なワーク搬送装置において、本体部、本体部の一方の端部に枢着された右上アーム、該右上アームの先端に枢着された右下アーム、本体部の他方の端部に枢着された左上アーム、及び、該左上アームの先端に枢着された左下アーム、を有する搬送部と、Ｙ軸方向に延びるクロスバー、該クロスバーの上面に設けられたＹ軸方向に延びるレール部、該レール部に沿って移動可能な基部、該基部に取り付け固定された補助バー、クロスバーのホルダーに取り付けられた第１吸着手段、及び、補助バーに取り付けられた第２吸着手段、を有する吸着部と、右下アームの先端、及び、クロスバー、を連結するための右連結部と、左下アームの先端、及び、基部、を連結するための左連結部と、を備え、右連結部が右下アームの先端に対しＺ軸周りに回動可能となっており、左連結部が左下アームの先端に対しＺ軸周りに回動可能となっており、基部が、左下アームの先端、及び、左連結部と一体となってレール部に沿って移動可能となっているワーク搬送装置に存する。

本発明は、（２）右連結部が、右下アームの先端に連結された右首部と、クロスバーの上面に連結された右頭部とからなり、左連結部が、左下アームの先端に連結された左首部と、基部に連結された左頭部とからなり、右頭部が右首部に対しＹ軸周りに回動可能となっており、左頭部が左首部に対しＹ軸周りに回動可能となっている上記（１）記載のワーク搬送装置に存する。

本発明は、（３）吸着部が、該クロスバーの上面に設けられたスペーサーを更に有し、右連結部が、右下アームの先端、及び、スペーサー、を連結するためのものであり、右連結部が、右下アームの先端に連結された右首部と、スペーサーに連結された右頭部とからなり、左連結部が、左下アームの先端に連結された左首部と、基部に連結された左頭部とからなり、右頭部が右首部に対しＹ軸周りに回動可能となっており、左頭部が左首部に対しＹ軸周りに回動可能となっており、右下アームの先端とクロスバーとの距離が、左下アームの先端とクロスバーとの距離と略同一となっている上記（１）記載のワーク搬送装置に存する。

本発明は、（４）右首部にはピン穴が設けられており、右下アームの先端にはピン部が取り付けられており、右首部のピン部が右下アームのピン穴に挿入されることにより、右首部のＺ軸周りの回動が制限され、左首部にはピン穴が設けられており、左下アームの先端にはピン部が取り付けられており、左首部のピン部が左下アームのピン穴に挿入されることにより、左首部のＺ軸周りの回動が制限される上記（２）又は（３）に記載のワーク搬送装置に存する。
または、右首部には突出部が取り付けられており、右下アームの先端には把持装置が取り付けられており、右下アームの把持装置が右首部の突出部を把持することにより、右首部のＺ軸周りの回動が制限され、左首部には突出部が取り付けられており、左下アームの先端には把持装置が取り付けられており、左下アームの把持装置が左首部の突出部を把持することにより、左首部のＺ軸周りの回動が制限される上記（２）又は（３）に記載のワーク搬送装置。

本発明は、（５）吸着部が、該クロスバーのホルダーに取り付けられたＹ軸方向に延びる補助レール部を更に有し、補助バーが補助レール部に沿って移動可能となっている上記（１）～（４）のいずれか１つに記載のワーク搬送装置に存する。

本発明は、（６）基部には、該基部をレール部に仮固定するためのブレーキが設けられている上記（１）～（５）のいずれか１つに記載のワーク搬送装置に存する。

本発明のワーク搬送装置においては、吸着部において、クロスバーのホルダーにワークを吸着可能な第１吸着手段を取り付け、基部に取り付け固定された補助バーにワークを吸着可能な第２吸着手段を取り付けているので、２枚のワークを同時に把持することができる。
そして、ワーク搬送装置においては、右連結部と左連結部とを備えるものとし、右連結部を右下アームの先端に対しＺ軸周りに回動可能なものとし、左連結部を左下アームの先端に対しＺ軸周りに回動可能なものとすることにより、上述した２枚のワークを同時に把持し、且つ、Ｘ軸方向に搬送することが可能となる。

このとき、ワーク搬送装置においては、基部を、クロスバーに直接設けられたレール部に沿って移動可能なものとしているので、２枚のワークを搬送しながら、その２枚のワーク間の距離を変更することができる。なお、レール部のＹ軸方向の長さは、クロスバーのＹ軸方向の長さ以下となるものの、クロスバーのＹ軸方向の長さに特段の制限はないため、レール部も所望の長さとすることができる。その結果、基部の移動幅を所望の範囲に広げることが可能となる。
また、クロスバーに直接レール部を設けているので、いわゆるスライドアームを用いない。これにより、アームに対する重量負荷を軽減することができる。その結果、重量負荷によるアームの駆動速度及び搬送精度の低下を抑制することができる。

本発明のワーク搬送装置においては、右連結部を右首部と右頭部とからなるものとし、左連結部を左首部と左頭部とからなるものとし、右頭部を右首部に対しＹ軸周りに回動可能とし、左頭部を左首部に対しＹ軸周りに回動可能とすることにより、搬送時に、吸着手段をＹ軸周りに傾倒させることができる。これにより、ワークの把持される面が前後に傾斜している場合であっても、そのワークを吸着手段が把持することが可能となる。
また、ワークを把持し搬送する際の姿勢を、高速で且つ負荷がかからないように変更することも可能となる。

本発明のワーク搬送装置においては、吸着部が、スペーサーを更に有する場合、スペーサーの高さを調整することで、右下アームの先端とクロスバーとの距離と、左下アームの先端とクロスバーとの距離とを同一とすることができる。これにより、ワークを搬送する際のバランスが向上すると共に、ワークによる重量負荷を左下アーム及び右下アームに極力均等に分散させることが可能となる。
また、スペーサーを用いることにより、右下アームの先端や右連結部等を特殊なサイズに変更する手間を省くことができる。

本発明のワーク搬送装置においては、クロスバーに補助レール部を取り付け、補助バーを当該補助レール部に沿って移動可能なものとすることにより、基部のレール部に沿った移動の精度及び安定性を向上させることができる。
また、補助レール部をクロスバーに取り付けることにより、補助バーにおけるワークの重量負荷の一部を、補助レール部に負担させることができる。

本発明のワーク搬送装置においては、右把持部が右突起部を把持し、左把持部が左突起部を把持することにより、右首部及び左首部のＺ軸周りの回動をそれぞれ制限させることができる。これにより、これらのクロスバー（スペーサー）や基部への取り付け作業を簡単に行うことが可能となる。

本発明のワーク搬送装置においては、ブレーキを設けることにより、吸着部２を、右連結部３ａ及び左連結部３ｂから着脱する際に、基部をレール部に仮固定することができる。これにより、その着脱作業を簡単に行うことが可能となる。
また、基部をレール部に仮固定することにより、離脱前のレール部に対する基部の位置を、装着時に再現することができる。

図１は、本発明に係るワーク搬送装置の一実施形態を示す斜視図である。 図２の（ａ）は、本実施形態に係るワーク搬送装置において、右下アーム及び左下アームに取り付けられたロック機構を説明するための上面図であり、図２の（ｂ）は、図２の（ａ）に示す把持装置の透過側面図である。 図３は、図１に示すワーク搬送装置の右連結部、左連結部及び吸着部を拡大して示す斜視図である。 図４は、本実施形態に係るワーク搬送装置の吸着部を示す正面図である。 図５は、本実施形態に係るワーク搬送装置を用いてワークを搬送した状態を示す上面図である。 図６は、本実施形態に係るワーク搬送装置を用いてワークを傾斜させた状態を説明するための斜視図である。 図７は、他の実施形態に係るワーク搬送装置の吸着部を示す正面図である。 図８は、他の実施形態に係るワーク搬送装置における右下アームに対する右首部の回動、及び、左下アームに対する左首部の回動、を制限するためのロック機構を説明するための斜視図である。

以下、必要に応じて図面を参照しつつ、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。図面中、同一要素には同一符号を付すこととし、重複する説明は省略する。また、上下左右等の位置関係は、特に断らない限り、図面に示す位置関係に基づくものとする。更に、図面の寸法比率は図示の比率に限られるものではない。

なお、本明細書においては、ワークの搬送方向をＸ軸方向、ワークの幅方向をＹ軸方向、Ｘ軸及びＹ軸に直交する方向（上下方向）をＺ軸方向としている。
また、Ｘ軸方向におけるワーク搬送の上流側を「前」、下流側を「後」とし、Ｙ軸方向における一方側を「右」、他方側を「左」としている。

本発明のワーク搬送装置は、２枚のワークを同時にＸ軸方向に搬送可能な装置である。そのため、例えば、プレス加工の分野においては、２枚のワークを同時にプレス機に搬入又は搬出するための装置として用いられる。なお、かかるプレス機は、単独で配置されるプレス機だけでなく、タンデムプレスラインのプレス機であってもよく、トランスファープレスラインのプレス機であってもよい。

図１は、本発明に係るワーク搬送装置の一実施形態を示す斜視図である。
図１に示すように、ワーク搬送装置１００は、搬送部１と、吸着部２と、搬送部１及び吸着部２を連結するための右連結部３ａ及び左連結部３ｂとを備える。
すなわち、ワーク搬送装置１００は、搬送部１と吸着部２とが、右連結部３ａ及び左連結部３ｂを介して一体となっている。なお、一方で、搬送部１及び吸着部２は、それぞれ、右連結部３ａ及び左連結部３ｂから着脱自在となっている。

ワーク搬送装置１００においては、吸着部２が２枚のワークＷ１，Ｗ２を吸着把持し、それを、搬送部１がＸ軸方向に搬送する機能を有する。
このとき、後述するように、その２枚のワークＷ１，Ｗ２間の距離を変更することが可能となっている。なお、ワークＷ１，Ｗ２を搬送する際の駆動制御及び位置制御は、公知の制御装置を用いて行われる。

ワーク搬送装置１００において、搬送部１は、本体部１０と、本体部１０下側の一方の端部に枢着された右上アーム１１ａと、該右上アーム１１ａの先端に枢着された右下アーム１２ａと、本体部１０下側の他方の端部に枢着された左上アーム１１ｂと、該左上アーム１１ｂの先端に枢着された左下アーム１２ｂとを有する。
ここで、搬送部１において、右上アーム１１ａ及び右下アーム１２ａと、左上アーム１１ｂ及び左下アーム１２ｂとは、左右対称となるように取り付けられていること以外は、同じ構造となっている。

本体部１０は、例えば、図示しないプレス機のアップライト（支柱）に直接的に、又は、アップライトに架設されたフレーム等を介して間接的に、取り付けられる。これにより、ワーク搬送装置１００全体がプレス機に取り付けられることになる。
この場合、プレス機においては、ワーク搬送装置１００の本体部１０が取り付けられた側から、当該ワーク搬送装置１００によりワークが搬入又は搬出されることになる。
このように、ワーク搬送装置１００においては、本体部１０をプレス機に取り付けることができるので、スペースを取らず、コンパクトにワークの搬入又は搬出を行うことが可能となる。
なお、ワーク搬送装置１００においては、プレス機（のアップライト）に対して昇降移動可能となるように、本体部１０に、駆動機構（エアシリンダ、ボールねじ等）が取り付けられていてもよい。この場合、ワーク搬送装置１００のメンテナンスや段取り替え等の作業を効率良く行うことが可能となる。

右上アーム１１ａ及び左上アーム１１ｂは、その一端が、本体部１０の両側の下部にそれぞれ設けられたＺ軸方向に延びる枢着軸（図示しない）にそれぞれ枢着されている。これにより、右上アーム１１ａ及び左上アーム１１ｂは、本体部１０に対して、Ｚ軸周りに（ＸＹ面上で）回動可能となっている。
また、右上アーム１１ａは、その他端にＺ軸方向に延びる枢着軸１１ａ１が設けられている。そして、右下アーム１２ａは、その一端が右上アーム１１ａの枢着軸１１ａ１に枢着されている。これにより、右下アーム１２ａは、右上アーム１１ａに対して、Ｚ軸周りに（ＸＹ面上で）回動可能となっている。
また、左上アーム１１ｂは、その他端にＺ軸方向に延びる枢着軸１１ｂ１が設けられている。そして、左下アーム１２ｂは、その一端が左上アーム１１ｂの枢着軸１１ｂ１に枢着されている。これにより、左下アーム１２ｂは、左上アーム１１ｂに対して、Ｚ軸周りに（ＸＹ面上で）回動可能となっている。

そして、搬送部１において、右上アーム１１ａには、当該右上アーム１１ａを回転駆動させるためのモータＭ１１、及び、右下アーム１２ａを回転駆動させるためのモータＭ１２、が搭載されている。
同様に、左上アーム１１ｂには、当該左上アーム１１ｂを回転駆動させるためのモータＭ２１、及び、左下アーム１２ｂを回転駆動させるためのモータＭ２２、が搭載されている。

右下アーム１２ａは、その先端に、吸着部２と連結するための右連結部３ａが取り付けられている。
同様に、左下アーム１２ｂは、その他端に、吸着部２と連結するための左連結部３ｂが取り付けられている。
したがって、ワーク搬送装置１００においては、右連結部３ａ及び左連結部３ｂにより、ダブルアーム式の搬送部１が、吸着部２に連結されることになる。
なお、右連結部３ａと、左連結部３ｂとは、左右対称となるように取り付けられていること以外は、同じ構造となっている。

具体的には、右連結部３ａは、搬送部１の右下アーム１２ａの先端、及び、吸着部２の後述するスペーサーＳ、を連結する。
このとき、右連結部３ａは、その右首部３ａ１が右下アーム１２ａの他端に設けられたＺ軸方向に延びる枢着軸１２ａ１に枢着される。これにより、右連結部３ａは、右下アーム１２ａに対して、Ｚ軸周りに（ＸＹ面上で）回動可能となる。

同様に、左連結部３ｂは、搬送部１の左下アーム１２ｂの先端、及び、吸着部２の基部２１ｂ、を連結する。
このとき、左連結部３ｂは、その左首部３ｂ１が左下アーム１２ｂの他端に設けられたＺ軸方向に延びる枢着軸１２ｂ１に枢着される。これにより、左連結部３ｂは、左下アーム１２ｂに対して、Ｚ軸周りに（ＸＹ面上で）回動可能となる。

図２の（ａ）は、本実施形態に係るワーク搬送装置において、右下アーム及び左下アームに取り付けられたロック機構を説明するための上面図であり、図２の（ｂ）は、図２の（ａ）に示す把持装置の透過側面図である。なお、図２の（ａ）においては、便宜的に、右下アーム１２ａ及び左下アーム１２ｂが直線状となるように描いている。
図２の（ａ）に示すように、ワーク搬送装置１００においては、右下アーム１２ａの先端の側部、及び、左下アーム１２ｂの先端の側部に、それぞれ、ロック機構４が取り付けられている。
かかるロック機構４は、右下アーム１２ａに対する右首部３ａ１の回動、及び、左下アーム１２ｂに対する左首部３ｂ１の回動、を制限するためのものである。

図２の（ｂ）に示すように、ロック機構４は、先端に下方に突出するピン部４１が設けられている。
一方、右首部３ａ１には、枢着軸１２ａ１外側周縁の上面に、枢着軸１２ａ１の周方向に沿うように複数のピン穴４２が設けられている。
そして、ワーク搬送装置１００においては、ピン部４１をピン穴４２に挿入することにより、右首部３ａ１のＺ軸周りの回動が制限されることになる。なお、ピン穴４２は複数設けられているので、ピン部４１を挿入するピン穴４２を適宜選択することにより、右首部３ａ１の向き（角度）を変えて固定することができる。
これにより、例えば、右連結部３ａをクロスバー２０のスペーサーＳに着脱する作業を行う場合、右首部３ａ１のＺ軸周りの回動を制限することにより、その作業を簡単に行うことが可能となる。

なお、左下アーム１２ｂの先端の側部に設けられるロック機構４は、上述した右下アーム１２ａの先端の側部に設けられるロック機構４と左右対称となっていること以外は同じ構成であるので説明を省略する。
これにより、例えば、左連結部３ｂをクロスバー２０の基部２１ｂに着脱する作業を行う場合、左首部３ｂ１のＺ軸周りの回動を制限することにより、その作業を簡単に行うことが可能となる。

図３は、図１に示すワーク搬送装置の右連結部、左連結部及び吸着部を拡大して示す斜視図である。
図３に示すように、ワーク搬送装置１００において、右連結部３ａは、右下アーム１２ａの先端のＺ軸方向に延びる枢着軸１２ａ１に枢着された右首部３ａ１と、右首部３ａ１の長さ方向（Ｙ軸方向）に延びる枢着軸（図示しない）に枢着され、後述するスペーサーＳに連結された右頭部３ａ２とからなる。
右連結部３ａにおいては、右首部３ａ１が右下アーム１２ａに対してＺ軸周りに（ＸＹ平面上で）回動可能となっており、右頭部３ａ２が右首部３ａ１に対してＹ軸周りに（ＸＺ面上で）回動可能となっている。
そして、右連結部３ａの右頭部３ａ２は、平板状となっており、その下面がスペーサーＳに取り付け固定される。

同様に、左連結部３ｂは、左下アーム１２ｂの先端のＺ軸方向に延びる枢着軸１２ｂ１に枢着された左首部３ｂ１と、左首部３ｂ１の長さ方向（Ｙ軸方向）に延びる枢着軸（図示しない）に枢着され、後述する基部２１ｂに連結された左頭部３ｂ２とからなる。
左連結部３ｂにおいては、左首部３ｂ１が左下アーム１２ｂに対してＺ軸周りに（ＸＹ平面上で）回動可能となっており、左頭部３ｂ２が左首部３ｂ１に対してＹ軸周りに（ＸＺ面上で）回動可能となっている。
そして、左連結部３ｂの左頭部３ｂ２は、平板状となっており、その下面が基部２１ｂに取り付け固定される。

吸着部２は、クロスバー２０と、クロスバー２０の上面に設けられたスペーサーＳと、クロスバー２０の上面の中心から左側に設けられたＹ軸方向に延びるレール部２１ａと、レール部２１ａに沿って移動可能な基部２１ｂと、基部２１ｂに取り付け固定された一対の補助バー２２ｂと、クロスバー２０のホルダーに取り付けられたＹ軸方向に延びる一対の補助レール部２２ａと、クロスバー２０のホルダーに取り付けられた複数の第１吸着手段Ｖ１と、各補助バー２２ｂに取り付けられた複数の第２吸着手段Ｖ２と、を有する。
そして、第１吸着手段Ｖ１がワークＷ１を吸着把持しており、第２吸着手段Ｖ２がワークＷ１とは形状が異なるワークＷ２を吸着把持している。

クロスバー２０は、Ｙ軸方向に延びる板状である。なお、クロスバー２０のＹ軸方向の長さは任意に定めることができる。
また、クロスバー２０は、前後側の側部に、いわゆるホルダーを複数有している。
そして、クロスバー２０の右側領域の前後のホルダーには、ワークＷ１を吸着する第１吸着手段Ｖ１が取り付けられており、左側領域の前後のホルダーには、補助レール部２２ａが取り付けられている。なお、前後の第１吸着手段Ｖ１は互いに対称な構造であり、前後の補助レール部２２ａは互いに対称な構造である。
かかる第１吸着手段Ｖ１及び補助レール部２２ａは、共に、クロスバー２０から着脱自在となっている。ちなみに、ワークの搬送時に、ワーク間の距離を変える必要が無い場合は、補助レール部２２ａをホルダーから取り外して、当該ホルダーに別の吸着手段を取り付けて用いることも可能である。

ここで、第１吸着手段Ｖ１としては、特に限定されず、公知のものを適宜採用することができる。例えば、第１吸着手段Ｖ１としては、吸着パッド等が挙げられる。この場合、吸着パッド内を真空吸引することによりワークが吸着把持されることになる。

補助レール部２２ａは、ホルダーに取り付け可能な接続部２２ａ２と、接続部２２ａ２により支持されＹ軸方向に延びる補助レール本体部２２ａ１とからなる。したがって、補助レール本体部２２ａ１は、クロスバー２０の前後に一定の距離をおいて配置される。
なお、前側の補助レール本体部２２ａ１、及び、後側の補助レール本体部２２ａ１は、クロスバー２０上面に設けられるレール部２１ａと互いに平行となっている。
補助レール部２２ａは、補助バー２２ｂを案内する。なお、補助レール部２２ａと補助バー２２ｂとの関係については後述する。

ワーク搬送装置１００において、クロスバー２０の上面には、中心から稍右側にずれた位置に上述したスペーサーＳが取り付け固定されている。
図４は、本実施形態に係るワーク搬送装置の吸着部を示す正面図である。
図４に示すように、スペーサーＳは、当該スペーサーＳの上面が右連結部３ａの右頭部３ａ２の下面と接し、当該スペーサーＳの下面がクロスバー２０の上面と接した状態で、右頭部３ａ２及びクロスバー２０と連結固定されている。すなわち、ワーク搬送装置１００においては、スペーサーＳが右頭部３ａ２とクロスバー２０とにより挟持されており、右頭部３ａ２、スペーサーＳ及びクロスバー２０の順で一体となっている。
したがって、ワーク搬送装置１００において、右下アーム１２ａは、右連結部３ａ及びスペーサーＳを介して、クロスバー２０に取り付けられることになる。

ここで、スペーサーＳの高さは任意に定めることができる。例えば、右下アーム１２ａの先端とクロスバー２０との距離Ｈ１が、左下アーム１２ｂの先端とクロスバー２０との距離Ｈ２と略同一となるように、スペーサーＳの高さを調整することが好ましい。具体的には、スペーサーＳの高さは、レール部２１ａ及び基部２１ｂの高さと一致するように調整することが好ましい。なお、距離Ｈ１，Ｈ２を測定する位置は、左右のアーム１２ａ，１２ｂで互いに対応する位置からクロスバー２０までの距離であれば特に限定されない。
これにより、ワークＷ１，Ｗ２を搬送する際のバランスが向上すると共に、ワークＷ１，Ｗ２による重量負荷を右下アーム１２ａ及び左下アーム１２ｂに極力均等に分散させることが可能となる。
また、スペーサーＳを用いることにより、右下アームの先端や右連結部等を特殊なサイズに変更する手間を省くことができる。

図３に戻り、ワーク搬送装置１００において、クロスバー２０の上面には、中心から左側のＹ軸方向に延びる２本の線状体からなるレール部２１ａが設けられている。このように、レール部２１ａを２本の線状体からなるものとすることにより、基部２１ｂの移動を安定的なものとすることができ、後述するブレーキも確実に行うことが可能となる。
レール部２１ａのＹ軸方向の長さは、クロスバー２０のＹ軸方向の長さ以下であれば、任意に設定することができる。その結果、基部２１ｂの移動幅を所望の範囲に広げることが可能となる。

基部２１ｂは、当該基部２１ｂの上面が左連結部３ｂの左頭部３ｂ２の下面と接した状態で左頭部３ｂ２と連結固定されている。
そして、基部２１ｂは、レール部２１ａに沿って移動可能となるように、当該レール部２１ａに取り付けられている。
したがって、ワーク搬送装置１００において、左下アーム１２ｂは、左連結部３ｂ、基部２１ｂ及びレール部２１ａを介して、クロスバー２０に取り付けられることになる。

ワーク搬送装置１００において、基部２１ｂの下面には、基部２１ｂをレール部２１ａに仮固定するための２つのブレーキ２５が取り付けられている。このため、ブレーキ２５は、基部２１ｂと共に移動する。なお、２つのブレーキ２５は、同じ構造となっている。
各ブレーキ２５は、レール部２１ａの各線状体に対応するように配置されており、線状体をクランプすることが可能となっている。
したがって、ワーク搬送装置１００においては、基部２１ｂがレール部２１ａに沿って移動している場合、ブレーキ２５がレール部２１ｂの線状体をクランプすることにより、基部２１ｂの移動が停止されるようになっている。なお、基部２１ｂが停止している場合は、ブレーキ２５がレール部２１ｂの線状体をクランプすることにより、その状態が維持されることになる。

ワーク搬送装置１００においては、ブレーキ２５を有しているので、吸着部２を、右連結部３ａ及び左連結部３ｂから着脱する際に、基部２１ｂをレール部２１ａに仮固定することができる。これにより、その着脱作業を簡単に行うことができると共に、仮固定した状態を維持することで、離脱前のレール部２１ａに対する基部２１ｂの位置を、装着時に再現することができる。

ワーク搬送装置１００において、基部２１ｂには、クロスバー２０の前後に突出するように、それぞれ補助バー２２ｂが取り付け固定されている。このため、一対の補助バー２２ｂは、基部２１ｂと共に移動する。
補助バー２２ｂは、基部２１ｂに取り付けられた支持部２２ｂ２と、該支持部により支持されＹ軸方向に延びる棒状の補助バー本体部２２ｂ１とからなる。なお、前後の補助バー２２ｂは互いに対称な構造である。

ワーク搬送装置１００において、補助バー本体部２２ｂ１には、ワークＷ２を吸着する第２吸着手段Ｖ２が取り付けられている。
なお、第２吸着手段Ｖ２としては、上述した第１吸着手段Ｖ１と同様のものを採用することができる。

ワーク搬送装置１００において、支持部２２ｂ２は、補助バー本体部２２ｂ１を支持するだけでなく、上述した補助レール本体部２２ａ１に当接されている。
これにより、ワーク搬送装置１００においては、基部２１ｂがレール部２１ａに沿って移動すると、基部２１ｂに取り付けられた補助バー２２ｂの支持部２２ｂ２も、クロスバー２０に取り付けられた補助レール部２２ａの補助レール本体部２２ａ１に沿って移動するようになっている。

次に、ワーク搬送装置１００の動きについて説明する。
図５は、本実施形態に係るワーク搬送装置を用いてワークを搬送した状態を示す上面図である。
図５に示すように、本実施形態に係るワーク搬送装置１００においては、まず、クロスバー２０のホルダーに取り付けた第１吸着手段Ｖ１により右側のワークＷ１が吸着され、基部２１ｂに取り付け固定された補助バー２２ｂに取り付けられた第２吸着手段Ｖ２により左側のワークＷ２が吸着される。これにより、２枚のワークＷ１，Ｗ２が同時に把持されることになる。

次に、ワーク搬送装置１００においては、上述したように、右上アーム１１ａ及び左上アーム１１ｂが本体部１０に対してＺ軸周りに回動可能であり、右下アーム１２ａが右上アーム１１ａに対してＺ軸周りに回動可能であり、右連結部３ａが右下アーム１２ａに対してＺ軸周りに回動可能であり、左上アーム１１ｂが左上アーム１１ｂに対してＺ軸周りに回動可能であり、左連結部３ｂが左下アーム１２ｂに対してＺ軸周りに回動可能であるので、右上アーム１１ａ及び右下アーム１２ａ、並びに、左上アーム１１ｂ及び左下アーム１２ｂ、を適宜回動させることにより、基部２１ｂがレール部２１ａに沿って移動する場合であっても、ワークＷ１，Ｗ２をＸ軸方向にスムーズに搬送することができる。

そして、第２吸着手段Ｖ２、当該第２吸着手段Ｖ２が取り付けられた補助バー２２ｂ、及び、当該補助バー２２ｂが取り付けられた基部２１ｂは、一体となって、レール部２１ａに沿って例えば左側（図５でいう上側）に移動する。
このとき、補助バー２２ｂは、補助レール部２２ａにより案内される。これにより、基部２１ｂのレール部２１ａに沿った移動の精度及び安定性を向上させることができる。
また、補助レール部２２ａをクロスバー２０に取り付けることにより、補助バー２２ｂにおけるワークＷ１，Ｗ２の重量負荷の一部を、補助レール部２２ａに負担させることができる。
これらのことにより、ワーク搬送装置１００においては、２枚のワークを搬送しながら、その２枚のワーク間の距離を変更することができる。
なお、基部２１ｂのレール部２１ａ上の移動距離は、コンピュータのプログラムによって設定され、当該移動距離を移動した時点で、ブレーキ２５により基部２１ｂの移動が停止される。

次に、本体部１０の前側から後側に搬送されたワークＷ１、Ｗ２は、所定の位置にて、第１吸着手段Ｖ１からワークＷ１が離され、第２吸着手段Ｖ２からワークＷ２が離される。
その後、再び、右上アーム１１ａ及び右下アーム１２ａ、並びに、左上アーム１１ｂ及び左下アーム１２ｂを、本体部１０の後側から前側に移動させることにより、各アームは、元の位置に戻ることになる。

ワーク搬送装置１００において、搬送後のワークＷ１とワークＷ２との距離Ｄ２は、搬送前のワークＷ１とワークＷ２との距離Ｄ１より大きくなっている。なお、設定されたコンピュータのプログラムによっては、搬送後のワークＷ１とワークＷ２との距離Ｄ２を、搬送前のワークＷ１とワークＷ２との距離Ｄ１よりも小さくすることも可能である。

このように、ワーク搬送装置１００においては、搬送中に、基部２１ｂをレール部２１ａに沿って移動させることにより、ワークＷ１，Ｗ２間の距離を変えることができる。すなわち、ワーク搬送装置１００は、簡単な構造でありながら、２枚のワークを、該ワーク間の距離を変えながら、同時に搬送することができる。

図６は、本実施形態に係るワーク搬送装置を用いてワークを傾斜させた状態を説明するための斜視図である。
図６に示すように、ワーク搬送装置１００は、右頭部３ａ２が右首部３ａ１に対してＹ軸周りに回動可能であり、左頭部３ｂ２が左首部３ｂ１に対してＹ軸周りに回動可能であるので、右頭部３ａ２及び左頭部３ｂ２を適宜回動させることにより、ワークＷ１，Ｗ２の搬送中であっても、第１吸着手段Ｖ１及び第２吸着手段Ｖ２を、Ｙ軸周りに傾倒させることができる。すなわち、いわゆるチルト機能を付与することができる。
これにより、ワークＷ１，Ｗ２の把持される面が前後に傾斜している場合であっても、そのワークＷ１，Ｗ２を第１吸着手段Ｖ１及び第２吸着手段Ｖ２が把持することが可能となる。
また、ワークＷ１，Ｗ２を把持し搬送する際の姿勢を、高速で且つ負荷がかからないように変更することも可能となる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。

本実施形態に係るワーク搬送装置においては、吸着部２が、スペーサーＳを有しているが、スペーサーＳは必須ではない。
図７は、他の実施形態に係るワーク搬送装置の吸着部を示す正面図である。
図７に示すように、他の実施形態に係るワーク搬送装置においては、右頭部３ａ３が、スペーサーを介さずに、直接、クロスバー２０に取り付けられている。
この場合、右連結部の右頭部３ａ３を特殊なサイズに変更する必要がある。

本実施形態に係るワーク搬送装置においては、右下アーム１２ａに対する右首部３ａ１の回動、及び、左下アーム１２ｂに対する左首部３ｂ１の回動、を制限するためのロック機構４が設けられているが（図２参照）、ロック機構の構造はこれに限定されない。
図８は、他の実施形態に係るワーク搬送装置における右下アームに対する右首部の回動、及び、左下アームに対する左首部の回動、を制限するためのロック機構を説明するための斜視図である。
図８に示すように、他の実施形態に係るワーク搬送装置において、ロック機構４ａは、右首部３ａ１の側部に取り付けられた突出部４１ａと、右下アーム１２ａの先端の側部に取り付けられた把持装置４２ａとからなる。
そして、把持装置４２ａが突出部４１ａを把持することにより、右首部３ａ１のＺ軸周りの回動を制限することができる。
なお、この場合、左下アーム１２ｂの先端の側部にも同様のロック機構４ａが設けられる。これにより、左首部３ｂ１のＺ軸周りの回動を制限することができる。

本実施形態に係るワーク搬送装置１００において、基部２１ｂの下面には、基部２１ｂをレール部２１ａに仮固定するための２つのブレーキ２５が取り付けられており、当該ブレーキ２５は、レール部２１ａの各線状体に対応するように配置されており、線状体をクランプすることが可能となっているが、ブレーキの構造はこれに限定されない。

本発明のワーク搬送装置は、例えば、プレス加工において、ワークをプレス機に搬送するための装置として用いられる。本発明のワーク搬送装置によれば、２枚のワークを搬送しながら、その２枚のワーク間の距離をより広げることができると共に、構造がシンプルでアームへの重量負荷も極力軽減することができる。

１・・・搬送部
１０・・・本体部
１１ａ・・・右上アーム
１１ａ１，１１ｂ１，１２ａ１，１２ｂ１・・・枢着軸
１１ｂ・・・左上アーム
１２ａ・・・右下アーム
１２ｂ・・・左下アーム
２・・・吸着部
２０・・・クロスバー
２１ａ・・・レール部
２１ｂ・・・基部
２２ａ・・・補助レール部
２２ａ１・・・補助レール本体部
２２ａ２・・・接続部
２２ｂ・・・補助バー
２２ｂ１・・・補助バー本体部
２２ｂ２・・・支持部
２５・・・ブレーキ
３ａ・・・右連結部
３ａ１・・・右首部
３ａ２，３ａ３・・・右頭部
３ｂ・・・左連結部
３ｂ１・・・左首部
３ｂ２・・・左頭部
４，４ａ・・・ロック機構
４１・・・ピン部
４１ａ・・・突出部
４２・・・ピン穴
４２ａ・・・把持装置
１００・・・ワーク搬送装置
Ｍ１１，Ｍ１２，Ｍ２１，Ｍ２２・・・モータ
Ｓ・・・スペーサー
Ｖ１・・・第１吸着手段
Ｖ２・・・第２吸着手段
Ｗ１，Ｗ２・・・ワーク

Claims (6)

1. 搬送方向をＸ軸方向とし、幅方向をＹ軸方向とし、Ｘ軸及びＹ軸に直交する方向をＺ軸方向とした場合に、２枚のワークを同時にＸ軸方向に搬送可能なワーク搬送装置において、
   本体部、前記本体部の一方の端部に枢着された右上アーム、該右上アームの先端に枢着された右下アーム、前記本体部の他方の端部に枢着された左上アーム、及び、該左上アームの先端に枢着された左下アーム、を有する搬送部と、
   Ｙ軸方向に延びるクロスバー、該クロスバーの上面に設けられたＹ軸方向に延びるレール部、該レール部に沿って移動可能な基部、該基部に取り付け固定された補助バー、前記クロスバーのホルダーに取り付けられた第１吸着手段、及び、前記補助バーに取り付けられた第２吸着手段、を有する吸着部と、
   前記右下アームの先端、及び、前記クロスバー、を連結するための右連結部と、
   前記左下アームの先端、及び、前記基部、を連結するための左連結部と、
   を備え、
   前記右連結部が前記右下アームの先端に対しＺ軸周りに回動可能となっており、
   前記左連結部が前記左下アームの先端に対しＺ軸周りに回動可能となっており、
   前記基部が、前記左下アームの先端、及び、前記左連結部と一体となって前記レール部に沿って移動可能となっており、
   前記右連結部が、前記右下アームの先端に連結された右首部と、前記クロスバーの上面に連結された右頭部とからなり、
   前記左連結部が、前記左下アームの先端に連結された左首部と、前記基部に連結された左頭部とからなり、
   前記右頭部が前記右首部に対しＹ軸周りに回動可能となっており、
   前記左頭部が前記左首部に対しＹ軸周りに回動可能となっており、
   前記右首部にはピン穴が設けられており、
   前記右下アームの先端にはピン部が取り付けられており、
   前記右首部のピン部が前記右下アームのピン穴に挿入されることにより、前記右首部のＺ軸周りの回動が制限され、
   前記左首部にはピン穴が設けられており、
   前記左下アームの先端にはピン部が取り付けられており、
   前記左首部のピン部が前記左下アームのピン穴に挿入されることにより、前記左首部のＺ軸周りの回動が制限されるワーク搬送装置。
2. 搬送方向をＸ軸方向とし、幅方向をＹ軸方向とし、Ｘ軸及びＹ軸に直交する方向をＺ軸方向とした場合に、２枚のワークを同時にＸ軸方向に搬送可能なワーク搬送装置において、
   本体部、前記本体部の一方の端部に枢着された右上アーム、該右上アームの先端に枢着された右下アーム、前記本体部の他方の端部に枢着された左上アーム、及び、該左上アームの先端に枢着された左下アーム、を有する搬送部と、
   Ｙ軸方向に延びるクロスバー、該クロスバーの上面に設けられたＹ軸方向に延びるレール部、該レール部に沿って移動可能な基部、該基部に取り付け固定された補助バー、前記クロスバーのホルダーに取り付けられた第１吸着手段、及び、前記補助バーに取り付けられた第２吸着手段、を有する吸着部と、
   前記右下アームの先端、及び、前記クロスバー、を連結するための右連結部と、
   前記左下アームの先端、及び、前記基部、を連結するための左連結部と、
   を備え、
   前記右連結部が前記右下アームの先端に対しＺ軸周りに回動可能となっており、
   前記左連結部が前記左下アームの先端に対しＺ軸周りに回動可能となっており、
   前記基部が、前記左下アームの先端、及び、前記左連結部と一体となって前記レール部に沿って移動可能となっており、
   前記吸着部が、前記クロスバーの上面に設けられたスペーサーを更に有し、
   前記右連結部が、前記右下アームの先端、及び、前記スペーサー、を連結するためのものであり、
   前記右連結部が、前記右下アームの先端に連結された右首部と、前記スペーサーに連結された右頭部とからなり、
   前記左連結部が、前記左下アームの先端に連結された左首部と、前記基部に連結された左頭部とからなり、
   前記右頭部が前記右首部に対しＹ軸周りに回動可能となっており、
   前記左頭部が前記左首部に対しＹ軸周りに回動可能となっており、
   前記右下アームの先端と前記クロスバーとの距離が、前記左下アームの先端と前記クロスバーとの距離と略同一となっており、
   前記右首部にはピン穴が設けられており、
   前記右下アームの先端にはピン部が取り付けられており、
   前記右首部のピン部が前記右下アームのピン穴に挿入されることにより、前記右首部のＺ軸周りの回動が制限され、
   前記左首部にはピン穴が設けられており、
   前記左下アームの先端にはピン部が取り付けられており、
   前記左首部のピン部が前記左下アームのピン穴に挿入されることにより、前記左首部のＺ軸周りの回動が制限されるワーク搬送装置。
3. 搬送方向をＸ軸方向とし、幅方向をＹ軸方向とし、Ｘ軸及びＹ軸に直交する方向をＺ軸方向とした場合に、２枚のワークを同時にＸ軸方向に搬送可能なワーク搬送装置において、
   本体部、前記本体部の一方の端部に枢着された右上アーム、該右上アームの先端に枢着された右下アーム、前記本体部の他方の端部に枢着された左上アーム、及び、該左上アームの先端に枢着された左下アーム、を有する搬送部と、
   Ｙ軸方向に延びるクロスバー、該クロスバーの上面に設けられたＹ軸方向に延びるレール部、該レール部に沿って移動可能な基部、該基部に取り付け固定された補助バー、前記クロスバーのホルダーに取り付けられた第１吸着手段、及び、前記補助バーに取り付けられた第２吸着手段、を有する吸着部と、
   前記右下アームの先端、及び、前記クロスバー、を連結するための右連結部と、
   前記左下アームの先端、及び、前記基部、を連結するための左連結部と、
   を備え、
   前記右連結部が前記右下アームの先端に対しＺ軸周りに回動可能となっており、
   前記左連結部が前記左下アームの先端に対しＺ軸周りに回動可能となっており、
   前記基部が、前記左下アームの先端、及び、前記左連結部と一体となって前記レール部に沿って移動可能となっており、
   前記右連結部が、前記右下アームの先端に連結された右首部と、前記クロスバーの上面に連結された右頭部とからなり、
   前記左連結部が、前記左下アームの先端に連結された左首部と、前記基部に連結された左頭部とからなり、
   前記右頭部が前記右首部に対しＹ軸周りに回動可能となっており、
   前記左頭部が前記左首部に対しＹ軸周りに回動可能となっており、
   前記右首部には突出部が取り付けられており、
   前記右下アームの先端には把持装置が取り付けられており、
   前記右下アームの把持装置が前記右首部の突出部を把持することにより、前記右首部のＺ軸周りの回動が制限され、
   前記左首部には突出部が取り付けられており、
   前記左下アームの先端には把持装置が取り付けられており、
   前記左下アームの把持装置が前記左首部の突出部を把持することにより、前記左首部のＺ軸周りの回動が制限されるワーク搬送装置。
4. 搬送方向をＸ軸方向とし、幅方向をＹ軸方向とし、Ｘ軸及びＹ軸に直交する方向をＺ軸方向とした場合に、２枚のワークを同時にＸ軸方向に搬送可能なワーク搬送装置において、
   本体部、前記本体部の一方の端部に枢着された右上アーム、該右上アームの先端に枢着された右下アーム、前記本体部の他方の端部に枢着された左上アーム、及び、該左上アームの先端に枢着された左下アーム、を有する搬送部と、
   Ｙ軸方向に延びるクロスバー、該クロスバーの上面に設けられたＹ軸方向に延びるレール部、該レール部に沿って移動可能な基部、該基部に取り付け固定された補助バー、前記クロスバーのホルダーに取り付けられた第１吸着手段、及び、前記補助バーに取り付けられた第２吸着手段、を有する吸着部と、
   前記右下アームの先端、及び、前記クロスバー、を連結するための右連結部と、
   前記左下アームの先端、及び、前記基部、を連結するための左連結部と、
   を備え、
   前記右連結部が前記右下アームの先端に対しＺ軸周りに回動可能となっており、
   前記左連結部が前記左下アームの先端に対しＺ軸周りに回動可能となっており、
   前記基部が、前記左下アームの先端、及び、前記左連結部と一体となって前記レール部に沿って移動可能となっており、
   前記吸着部が、前記クロスバーの上面に設けられたスペーサーを更に有し、
   前記右連結部が、前記右下アームの先端、及び、前記スペーサー、を連結するためのものであり、
   前記右連結部が、前記右下アームの先端に連結された右首部と、前記スペーサーに連結された右頭部とからなり、
   前記左連結部が、前記左下アームの先端に連結された左首部と、前記基部に連結された左頭部とからなり、
   前記右頭部が前記右首部に対しＹ軸周りに回動可能となっており、
   前記左頭部が前記左首部に対しＹ軸周りに回動可能となっており、
   前記右下アームの先端と前記クロスバーとの距離が、前記左下アームの先端と前記クロスバーとの距離と略同一となっており、
   前記右首部には突出部が取り付けられており、
   前記右下アームの先端には把持装置が取り付けられており、
   前記右下アームの把持装置が前記右首部の突出部を把持することにより、前記右首部のＺ軸周りの回動が制限され、
   前記左首部には突出部が取り付けられており、
   前記左下アームの先端には把持装置が取り付けられており、
   前記左下アームの把持装置が前記左首部の突出部を把持することにより、前記左首部のＺ軸周りの回動が制限されるワーク搬送装置。
5. 前記吸着部が、該クロスバーのホルダーに取り付けられたＹ軸方向に延びる補助レール部を更に有し、
   前記補助バーが前記補助レール部に沿って移動可能となっている請求項１～４のいずれか１項に記載のワーク搬送装置。
6. 前記基部には、該基部を前記レール部に仮固定するためのブレーキが設けられている請求項１～５のいずれか１項に記載のワーク搬送装置。

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