JP4876230B2 - 搬送装置 - Google Patents
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Description
2・・・部品供給装置
2a・・・受入トレイ
2c・・・待機部品撮像手段
3・・・整列トレイ
12・・・受入領域
13・・・搬出領域
14・・・保持姿勢撮像領域
20・・・アーム
30・・・ベース部材
31・・・干渉回避空間部
36・・・吸引通路
37・・・切替バルブ
40・・・部品保持モジュール
42・・・保持部
42a・・・吸着ノズル
43・・・保持部自転駆動手段
43a・・・モータ
43b・・・伝達機構
45・・・内部付勢装置
50・・・外部付勢装置
70・・・保持姿勢撮像手段
91・・・ノズル切替制御装置
92・・・保持部自転制御装置
Claims (14)
- 回転するベース部材と、
前記ベース部材に対して周方向に沿って自転自在に複数配設されて部品を保持する保持部と、
前記ベース部材に配設されて前記保持部を自転駆動する保持部自転駆動手段と、
前記保持部自転駆動手段を制御する保持部自転制御装置と、を備え、
受入領域において前記保持部に保持された前記部品が、前記ベース部材の回転に伴って前記受入領域から搬出領域に搬送されると共に、前記保持部の自転に伴って姿勢が整えられるようになっており、更に、
前記ベース部材を回転自在に保持した状態で動作可能に構成されるアームを備え、
前記ベース部材は、前記アームの動作により、複数の前記保持部が前記受入領域および前記搬出領域に対向状態となる運転位置と、複数の前記保持部が前記受入領域および前記搬出領域に非対向状態となって先端をまとめて側方に向かって開放する退避位置と、の間を移動自在になっていることを特徴とする、
搬送装置。 - 前記保持部自転駆動手段は、駆動力を発生させるモータ、および前記モータの駆動力を前記保持部に伝達する伝達機構からなることを特徴とする、
請求項1に記載の搬送装置。 - 前記保持部自転駆動手段は、複数の前記保持部に対応して複数が配設されると共に、各保時部に隣接配置されることを特徴とする、
請求項1または2に記載の搬送装置。 - 前記保持部および前記保持部に隣接配置された前記保持部自転駆動手段は、モジュールとして前記ベース部材に対して一体的に着脱可能であることを特徴とする、
請求項3に記載の搬送装置。 - 前記保持部自転制御装置は、前記ベース部材に配設されることを特徴とする、
請求項1乃至4のいずれかに記載の搬送装置。 - 前記保持部は、前記部品を吸着する吸着ノズルを備え、
前記吸着ノズルと低圧源を繋ぐ吸引通路が、前記ベース部材の内部に形成されることを特徴とする、
請求項1乃至5のいずれかに記載の搬送装置。 - 前記吸着ノズルと前記低圧源の連通・遮断を切り替える切替バルブが、前記ベース部材に形成された吸引通路の途中に配設され、
前記切替バルブを制御するノズル切替制御装置が、前記ベース部材に配設されることを特徴とする、
請求項6に記載の搬送装置。 - 前記保持部は、自転軸方向に往復移動自在に前記ベース部材に配置され、
前記保持部を前記自転軸方向に移動させる保持部軸方向駆動手段をさらに備えることを特徴とする、
請求項1乃至7のいずれかに記載の搬送装置。 - 前記保持部軸方向駆動手段は、前記受入領域または前記搬出領域に対して前記保持部を近接離隔させるように配設され、
前記保持部は、保持部軸方向駆動手段によって前記受入領域に近接した場合に前記部品を保持し、前記搬出領域に近接した場合に保持していた前記部品を解放することを特徴とする、
請求項8に記載の搬送装置。 - 前記保持部軸方向駆動手段は、前記受入領域または前記搬出領域から離隔する方向に前記保持部を常に付勢する内部付勢装置を備えることを特徴とする、
請求項8または9に記載の搬送装置。 - 前記保持部軸方向駆動手段は、前記ベース部材の外部から前記保持部の一部に外力を加える外部付勢装置を備え、前記内部付勢装置の付勢力に勝る前記外力によって前記保持部を前記受入領域または前記搬出領域に近接させることを特徴とする、
請求項8乃至10のいずれかに記載の搬送装置。 - 前記受入領域と前記搬出領域の間の保持姿勢撮像領域において、前記保持部に保持された前記部品を撮像する保持姿勢撮像手段をさらに備え、
前記自転制御装置は、前記保持姿勢撮像手段からの情報に基づいて前記保持部自転駆動手段を制御することを特徴とする、
請求項1乃至11のいずれかに記載の搬送装置。 - 前記受入領域で待機中の前記部品を撮像する待機部品撮像手段をさらに備え、
前記ベース部材に周方向に配設された複数の前記保持部の間には、前記待機部品撮像手段により前記受入領域にある前記部品を撮像するための干渉回避空間部が形成されることを特徴とする、
請求項1乃至12のいずれかに記載の搬送装置。 - 前記受入領域には、複数の前記部品がバルク状態又は仮整列状態で載置される受入トレイが配設され、
前記搬出領域には、複数の前記部品が整列状態で載置される整列トレイが配設され、
前記受入トレイから取り出した前記部品を、姿勢を整えた上で前記整列トレイまで搬送し、前記整列トレイ上に整列状態で載置することを特徴とする、
請求項1乃至13のいずれかに記載の搬送装置。
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