WO2020022479A1 - 搬送ロボット、搬送システム、及び搬送方法 - Google Patents

搬送ロボット、搬送システム、及び搬送方法 Download PDF

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WO2020022479A1
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WO
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transport
transfer
transfer robot
main body
contact
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PCT/JP2019/029401
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English (en)
French (fr)
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裕志 吉田
隆介 對馬
Original Assignee
日本電気株式会社
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Publication date
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    • G—PHYSICS
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
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    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0293—Convoy travelling

Definitions

  • the present invention is based on the priority claim of Japanese Patent Application: Japanese Patent Application No. 2018-141332 (filed on Jul. 27, 2018), the entire contents of which are incorporated herein by reference. Shall be.
  • the present invention relates to a transfer robot, a transfer system, and a transfer method.
  • a turntable position error absorbing mechanism
  • a transported object is arranged so as to straddle the plurality of turntables.
  • a conveyed object is arranged so as to straddle the plurality of turntables.
  • the transfer system of Patent Document 3 has a configuration in which an arm and a hand are provided for each of a plurality of transfer robots, the transferred object is rotatably supported by the plurality of hands from below, and the transferred object is transferred. .
  • a robot arm and a hook are provided for each of a plurality of transfer robots, and the transfer object is lifted by the plurality of hooks to transfer the transfer object.
  • the transfer system of Patent Document 5 has a configuration in which a movable arm and a gripping mechanism are provided for each of a plurality of transfer robots, and a plurality of gripping mechanisms grip the transferred object and transfer the transferred object.
  • trucks of various forms are used by shippers and others, but we want to be able to carry trucks (objects to be transported) loaded with cargo without modification.
  • a main object of the present invention is to provide a transport robot, a transport system, and a transport method that can contribute to transporting various types of transport objects without modification without reloading the transport objects. That is.
  • the transfer robot according to the first aspect is configured to cooperate with another transfer robot to transfer the transfer object while sandwiching the transfer object when transferring the transfer target object.
  • a transport system is a transport system including a plurality of transport robots that transport an object to be transported. When transporting the object to be transported, the plurality of transport robots cooperate to perform the transport. It is configured to convey the object with the object sandwiched therebetween.
  • the transport method according to a third aspect is a transport method using a plurality of transport robots that transport the transport target, and the plurality of transport robots cooperate when transporting the transport target, The object is conveyed while sandwiching the object.
  • FIG. 2 is a block diagram schematically illustrating a configuration of the transport system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a plan view schematically illustrating a state in which the transport system according to the first embodiment is transporting the transport target.
  • FIG. 2 is a side view schematically illustrating a state in which the transport system according to the first embodiment is transporting the transport target.
  • FIG. 9 is a block diagram schematically illustrating a configuration of a transport system according to a second embodiment.
  • FIG. 11 is an external perspective view schematically illustrating a configuration of a transfer robot in a transfer system according to a third embodiment.
  • FIG. 13 is a block diagram schematically illustrating a circuit configuration of a main body of a transfer robot in a transfer system according to a third embodiment.
  • FIG. 13 is a plan view schematically illustrating a first example of a state in which the transport system according to the third embodiment is transporting a transport object.
  • FIG. 14 is a side view schematically illustrating a first example of a state in which the transport system according to the third embodiment is transporting an object to be transported.
  • FIG. 13 is a plan view illustrating an operation of a rotation mechanism of a transfer robot in a transfer system according to a third embodiment.
  • FIG. 13 is a plan view schematically illustrating a second example of a state in which the transport system according to the third embodiment is transporting an object to be transported.
  • FIG. 13 is a plan view schematically illustrating a third example of a state in which the transport system according to the third embodiment is transporting a transport target.
  • FIG. 14 is an external perspective view schematically illustrating a configuration of a transfer robot in a transfer system according to a fourth embodiment.
  • FIG. 13 is a block diagram schematically illustrating a circuit configuration of a main body of a transfer robot in a transfer system according to a fourth embodiment.
  • FIG. 15 is an external perspective view schematically illustrating a configuration of a transfer robot in a transfer system according to a fifth embodiment.
  • FIG. 15 is a block diagram schematically illustrating a circuit configuration of a main body of a transfer robot in a transfer system according to a fifth embodiment.
  • FIG. 15 is a schematic partial plan view illustrating an operation of a restoration mechanism of a transfer robot in a transfer system according to a fifth embodiment.
  • FIG. 15 is a schematic partial plan view when a contact portion of a transfer robot in a transfer system according to a fifth embodiment is rotated in a first direction.
  • FIG. 15 is a schematic partial plan view when a contact portion of a transfer robot in a transfer system according to a fifth embodiment is rotated in a second direction.
  • FIG. 13 is a schematic bottom view illustrating the operation of a guide mechanism of a transfer robot in a transfer system according to a fifth embodiment.
  • FIG. 16 is a schematic bottom view when the contact portion of the transfer robot in the transfer system according to Embodiment 5 is rotated in a first direction.
  • FIG. 16 is a schematic bottom view when the contact portion of the transfer robot in the transfer system according to Embodiment 5 is rotated in a second direction.
  • FIG. 14 is a schematic bottom view illustrating the operation of a guide mechanism of a transfer robot in a transfer system according to Embodiment 6.
  • FIG. 19 is a block diagram schematically illustrating a circuit configuration of a main body of a transfer robot in a transfer system according to a seventh embodiment.
  • FIG. 15 is a block diagram schematically illustrating a circuit configuration of a main body of a transfer robot in a transfer system according to an eighth embodiment.
  • FIG. 19 is a block diagram schematically illustrating a circuit configuration of a main body of a transfer robot in a transfer system according to a ninth embodiment.
  • the transfer robot mode according to the first viewpoint (mode 1) is possible, and the following deformation modes can be appropriately selected and combined.
  • the other transfer robot may have the same configuration as the transfer robot.
  • the transfer object can be a trolley having pivotable wheels on a pedestal on which articles are placed.
  • the transfer robot includes a main body, a contact portion that contacts the transfer object, and the contact portion attached to one end and rotated with respect to the main body near the other end.
  • a rotating mechanism having an arm movably supported.
  • the rotation mechanism may include a restoration mechanism that restores the contact portion that has been rotated from a predetermined position to return to the predetermined position.
  • the restoration mechanism may include an elastic member.
  • the rotation mechanism may include a damping mechanism for damping the vibration of the restoration mechanism.
  • the damping mechanism can attenuate the vibration of the restoring mechanism by friction, viscosity, and hysteresis.
  • the transfer robot includes a pair of wheels rotatably mounted on both sides of the main body, and the rotating mechanism includes the arm with respect to the main body, It is possible to freely rotate around an axis passing through the midpoint of the width between the pair of wheels.
  • the contact portion may include a friction portion on a contact surface with the transfer target to increase a friction force between the transfer robot and the transfer target.
  • the contact unit has a fork unit that allows the transfer target to be lifted from below, and the transfer robot includes a lifting mechanism that allows the contact unit to move up and down. Can have.
  • the transfer robot As a deformation mode of the transfer robot according to the mode 1, the transfer robot is attached to the main body, guides rotation of the contact portion with respect to the main body, and presses the contact portion against the transfer target. Can be provided.
  • the guide mechanism includes a guide member attached to the main body and having a guide surface, and a roller rotatably attached to the contact portion and rotating on the guide surface. , Can be provided.
  • the transfer robot is attached to the main body, and a pair of drive units that drive the pair of wheels, a control unit that controls the pair of drive units, and a communication unit.
  • the control unit the control unit is communicably connected to the other transfer robot via the communication unit, and by cooperating with the other transfer robot, the pair of drive units Can be controlled.
  • the transfer robot has a load sensor that detects a load when the contact portion comes into contact with the transfer target, and the control unit includes a load sensor. Based on the detected load, the pair of driving units can be controlled such that the load when the contact unit comes into contact with the object to be transported falls within a predetermined numerical range.
  • the contact unit includes two plates and an elastic member disposed between the two plates, and the load sensor includes the two plates. By detecting the distance between the plates, it is possible to detect the load when the contact portion comes into contact with the object to be conveyed.
  • the load sensor may be a piezoelectric sensor or a strain gauge.
  • the rotation mechanism has an angle sensor that detects a rotation angle of the contact unit with respect to the main body, and the control unit adjusts an angle detected by the angle sensor.
  • the pair of drive units can be controlled based on the control unit such that the rotation angle of the contact unit with respect to the main body becomes an angle set according to a traveling direction.
  • the angle sensor may be a position encoder for measuring an angle connected to a turning part of the turning mechanism.
  • the transfer robot includes a rotation driving unit that drives a rotation of the contact unit with respect to the main body in a horizontal direction, and the control unit detects the rotation with the angle sensor.
  • the rotation drive unit can be controlled based on the angle so that the angle of the contact unit with respect to the main body becomes an angle set according to the traveling direction.
  • the transfer robot has an obstacle detection unit that detects an obstacle around the transfer robot, and the control unit detects an obstacle by the obstacle detection unit.
  • the pair of driving units can be controlled so as to avoid the obstacle.
  • the transfer robot has a position detection unit that detects the position of the transfer robot, the control unit, based on the position detected by the position detection unit, The pair of driving units can be controlled.
  • the transport system mode according to the second viewpoint (mode 2) is possible, and the following deformation modes can be appropriately selected and combined.
  • the plurality of transport robots when transporting an object to be transported, cooperate to transport the object to be transported in a state sandwiching the front, rear, left and right. can do.
  • At least two of the plurality of transfer robots are arranged in parallel or in series in at least one of the front, rear, right, and left of the transfer object. , It can be configured to support the object to be conveyed.
  • the plurality of transfer robots are communicably connected to each other, and can control the plurality of transfer robots in a state where at least one of the plurality of transfer robots is autonomous. .
  • a control device that is communicably connected to each of the plurality of transport robots and controls the plurality of transport robots can be provided.
  • the transfer robot (including the deformation mode) according to the mode 1 can be used as the plurality of transfer robots.
  • the mode (mode 3) of the transport method according to the third viewpoint is possible.
  • the transport robot according to the mode 1 (including the deformation mode) can be used as the plurality of transport robots.
  • the transport system according to the mode 2 (including the deformation mode) can be used.
  • FIG. 1 is a block diagram schematically illustrating the configuration of the transport system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a plan view schematically illustrating a state in which the transport system according to the first embodiment is transporting the transport target.
  • FIG. 3 is a side view schematically illustrating a state in which the transport system according to the first embodiment is transporting the transport target.
  • the transfer system 1 is a system including a plurality of (two in FIG. 1; three or more possible) transfer robots 2A and 2B (see FIG. 1).
  • the transport robots 2A and 2B cooperate with each other when transporting the transport object 5, and transport the transport object 5 while sandwiching the transport object 5 (see FIGS. 2 and 3).
  • a trolley having a plurality of pivotable wheels can be used as a pedestal on which a load is placed.
  • the plurality of transport robots 2A and 2B may be configured to cooperate by being connected to each other so as to be able to communicate (whether wireless communication or wired communication).
  • the transport objects 2 are transported while being sandwiched by the transport robots 2A and 2B, so that various types of transport can be performed without changing the load. This can contribute to transporting the object 5 as it is.
  • FIG. 4 is a block diagram schematically illustrating the configuration of the transport system according to the second embodiment.
  • the second embodiment is a modification of the first embodiment, and uses the control device 3 to control a plurality of transfer robots 2A and 2B.
  • the control device 3 is communicably connected to each of the plurality of transport robots 2A and 2B (whether wireless communication or wired communication is used).
  • the control device 3 may control the plurality of transfer robots 2A and 2B based on photographing data from a camera (not shown) that photographs the plurality of transfer robots 2A and 2B.
  • Other configurations are the same as in the first embodiment.
  • the control device 3 controls the plurality of transfer robots 2A and 2B, and the transfer target 2 is sandwiched between the transfer robots 2A and 2B.
  • the control device 3 controls the plurality of transfer robots 2A and 2B, and the transfer target 2 is sandwiched between the transfer robots 2A and 2B.
  • FIG. 5 is an external perspective view schematically illustrating the configuration of the transfer robot in the transfer system according to the third embodiment.
  • FIG. 6 is a block diagram schematically illustrating a circuit configuration of a main body of the transfer robot in the transfer system according to the third embodiment.
  • FIG. 7 is a plan view schematically illustrating a first example of a state in which the transport system according to the third embodiment is transporting an object to be transported.
  • FIG. 8 is a side view schematically illustrating a first example of a state in which the transport system according to the third embodiment is transporting an object to be transported.
  • FIG. 9 is a plan view illustrating the operation of the rotating mechanism of the transfer robot in the transfer system according to the third embodiment.
  • the third embodiment is a modification of the first and second embodiments, in which a contact portion 30 and a rotating mechanism 40 are provided on a main body 10 of a transfer robot 2 (corresponding to 2A and 2B in FIGS. 1 and 2). (See FIG. 5).
  • the transfer robot 2 (for example, 2A in FIGS. 7 and 8) transfers an object to be transferred (for example, 5 in FIGS. 7 and 8), another transfer robot (for example, 2B in FIGS. 7 and 8) This is a robot that transports an object to be transported in a state sandwiched by cooperating with the robot (see FIGS. 5 to 9).
  • the transfer robot 2 has a main body 10, a contact unit 30, and a rotating mechanism 40.
  • the main body 10 is a unit having basic components (11 to 17, 20 to 22 in FIG. 6) to function as a transfer robot (see FIGS. 5 to 9).
  • the main body 10 has a frame 11 and mounts various components (12 to 17, 20, 21, and 22 in FIG. 6) for functioning as a transfer robot in the frame 11 (see FIG. 5). ).
  • the frame 11 is a structure for mounting various components (12 to 17, 20, 21 in FIG. 6) for functioning as a transfer robot (see FIG. 5).
  • the frame 11 can have, for example, a housing structure, a box-like structure, or the like.
  • a pair of wheels 20 and 21 are rotatably mounted on both sides of the frame 11.
  • a caster 22 is attached to the bottom surface of the frame 11.
  • the drive units 12 and 13 are functional units that drive the wheels 20 and 21 (see FIG. 6).
  • a driving unit including a motor, a speed reducer, a driver, various sensors (current sensor, torque sensor, position sensor, and the like), a regulator, and the like can be used.
  • the drive units 12 and 13 are attached to the frame 11.
  • the rotational power of the drive unit 12 can be transmitted to the wheels 20 via the shaft 14.
  • the rotational power of the drive unit 13 can be transmitted to the wheels 21 via the shaft 15.
  • the shafts 14 and 15 are shaft members that transmit the rotational power of the corresponding drive units 12 and 13 to the wheels 20 and 21 (see FIG. 6).
  • the shaft 14 is connected to an output shaft (not shown) of the drive unit 12 and extends to one side outside the frame 11.
  • the shaft 14 is attached to the shaft of the wheel 20 outside the frame 11.
  • the shaft 15 is connected to an output shaft (not shown) of the drive unit 13 and extends to another outside surface of the frame 11.
  • the shaft 15 is attached to the shaft of the wheel 21 outside the frame 11.
  • the shafts 14 and 15 are arranged so as to be coaxial with each other on an imaginary line (axle 81) shown by a dashed line in FIG. 9 (see FIG. 9).
  • the shafts 14 and 15 may be arranged so that the wheels 20 and 21 are inclined (having a camber angle), and the inclination of the wheels 20 and 21 is changed using a suspension, a constant velocity joint, or the like. (So that the camber angle fluctuates).
  • the control unit 16 is a functional unit that controls the pair of driving units 12 and 13 by cooperating with another transfer robot (see FIG. 6).
  • the control unit 16 for example, a control unit including a memory, a processor, and the like can be used. In this case, the control unit may be configured to execute a control process by executing a program in the processor while using the memory.
  • the control unit 16 can adjust the moving speed and the moving direction of the transfer robot 2 by controlling the driving units 12 and 13.
  • the control unit 16 is attached to the frame 11.
  • the control unit 16 can be communicably connected to another transfer robot or a control device (3 in FIG. 4) via the communication unit 17.
  • the control unit 16 may be configured to autonomously control a transfer robot on which the control unit 16 is mounted and another transfer robot.
  • the communication unit 17 is a functional unit that enables communication with another transfer robot (see FIG. 6).
  • the communication unit 17 may be configured to be able to communicate with the control device 3 of FIG.
  • Wheels 20 and 21 are drive wheels for realizing movement of the transfer robot 2 (see FIGS. 5 to 9).
  • the wheel 20 is fixed to the shaft 14 at the axis of the wheel 20.
  • the wheel 21 is fixed to the shaft 15 at the axis of the wheel 21.
  • the wheels 20, 21 are arranged so as to be coaxial with each other on the axle 81 (see FIG. 9).
  • the wheels 20 and 21 may be arranged so as to be inclined (to have a camber angle), and to be inclined (to change the camber angle) using a suspension, a constant velocity joint or the like. May be designed.
  • the casters 22 are non-drive wheels that function as auxiliary wheels for the wheels 20 and 21 (see FIG. 8).
  • the caster 22 is configured to be freely rotatable so that the traveling direction can be changed.
  • the contact portion 30 is a portion that comes into contact with the transport target 5 (see FIGS. 5, 7 to 9).
  • the contact part 30 is fixed to one end of the arm 41 of the rotating mechanism 40.
  • the arm 41 is rotatably supported by the main body 10 on a shaft 42 provided near the other end of the arm 41. Thereby, the contact portion 30 can rotate together with the arm 41 of the rotation mechanism 40 around the shaft portion 42 extending in the direction perpendicular to the paper surface of FIG. 9 as shown by arrows A and A ′ in FIG. It is.
  • the rotation direction of the contact portion 30 includes at least a longitude direction (for example, a horizontal direction, a left-right direction) with respect to the main body 10, and may include a latitude direction (for example, a vertical direction, a vertical direction).
  • the contact section 30 has a plate member 31.
  • the plate member 31 has a friction portion 33 on a surface that comes into contact with the transport target 5.
  • the plate member 31 is fixed to the arm 41 of the rotating mechanism 40.
  • the friction portion 33 increases the frictional force generated between the object and the object when the object comes into contact with the object (see FIG. 5). Thus, the friction portion 33 prevents or suppresses the object to be transported from relatively causing side slip when in contact with the friction portion 33.
  • the friction portion 33 a material having a high coefficient of friction or an elastic material (for example, rubber) having a restoring force can be used.
  • the contact portion 30 serves as a portion for pressing the transfer object 5 when the transfer robot 2 is arranged on the rear side in the traveling direction of the transfer object 5 during transfer, and when the transfer robot 2 is also arranged on the front side, the transfer object 5 Part. 7 and 8, the contact portion 30 is smaller than the width of the transfer target object 5, but may be larger.
  • the rotation mechanism 40 is a mechanism that allows the contact portion 30 to be rotatable with respect to the main body 10 (see FIGS. 5, 7 to 9).
  • the rotation mechanism 40 has a shaft 42 attached to the upper surface of the frame 11 of the main body 10.
  • the central axis of the shaft portion 42 is preferably designed to pass through the midpoint of the width W between the wheels 20 and 21 on the axle 81 from the viewpoint of efficient drive control (see FIG. 9). It is not limited to.
  • the rotation mechanism 40 has an arm 41 attached to a shaft 42 so as to be rotatable in a horizontal direction.
  • the plate member 31 of the contact portion 30 is attached to the arm 41.
  • the arm 41 is designed so that when the contact portion 30 is rotated, the contact portion 30 does not touch the main body 10 or the wheels 20 and 21.
  • one arm 41 is shown in FIG. 5, a plurality of arms 41 may be provided at intervals.
  • the angle at which the rotation mechanism 40 can rotate is not particularly limited, but may be 45 ° left and right.
  • a trolley or a dolly having a plurality of swivel casters 71 to 74 as a pedestal 70 on which the load 6 is placed can be used.
  • the transfer target object 5 may be one that does not have wheels such as casters (for example, cardboard).
  • the transport robot 2 as shown in FIG. 5 transports the transport object 5
  • the transport robot 2A, 2B transports the transport object 5 with the transport robot 2A and 2B sandwiching the front and rear of the transport object 5 as shown in FIGS.
  • the three transfer robots 2A, 2B, and 2C are arranged in parallel with one transfer object in front of the transfer object 5 and two transfer robots behind the transfer object 5, and transfer the object 5 in a sandwiched state. You may.
  • FIG. 11 a configuration in which three transfer robots 2A, 2B, and 2C are arranged in series with one transfer object in front of the transfer object 5 and two transfer robots behind the transfer object 5 to transfer the object 5 in a sandwiched state. .
  • a configuration in which the two transfer robots 2A and 2B transfer the object 5 while sandwiching the left and right of the transfer object 5 may be employed.
  • the arrangement of the plurality of transfer robots 2 may be configured to be set according to the size and weight of the transfer object 5.
  • the third embodiment similarly to the first and second embodiments, it is possible to contribute to transporting the transport object 5 in various forms as it is without reloading the load 6, and to reduce the load of the transport object 5. It can contribute to adapting to changes in the transport direction.
  • FIG. 13 is an external perspective view schematically illustrating the configuration of the transfer robot in the transfer system according to the fourth embodiment.
  • FIG. 14 is a block diagram schematically illustrating a circuit configuration of a main body of the transfer robot in the transfer system according to the fourth embodiment.
  • the fourth embodiment is a modification of the third embodiment.
  • fork portions 34 and 35 are provided below the contact portion 30 on the side of the contact surface of the plate member 31, so that the contact portion 30 can be moved up and down.
  • a mechanism 23 is provided.
  • the fork portions 34 and 35 are fork-shaped portions that enable the object to be transported (corresponding to 5 in FIGS. 7 and 8) to be lifted from below (see FIG. 13).
  • the elevating mechanism 23 is a mechanism that enables the contact part 30 to be able to elevate (see FIGS. 13 and 14).
  • the elevating mechanism 23 may be configured to elevate and lower the contact part 30 by enabling the rotating mechanism 40 to elevate and lower.
  • the elevating mechanism 23 is controlled by the control unit.
  • the fourth embodiment similarly to the third embodiment, it is possible to contribute to transporting various types of transport objects as they are, without reloading a load, and to transport objects without wheels (for example, pallets). ) Can also be handled.
  • FIG. 15 is an external perspective view schematically illustrating the configuration of the transfer robot in the transfer system according to the fifth embodiment.
  • FIG. 16 is a block diagram schematically illustrating a circuit configuration of a main body of the transfer robot in the transfer system according to the fifth embodiment.
  • FIG. 17 is a partial left side view illustrating the operation of the contact unit of the transfer robot in the transfer system according to the fifth embodiment.
  • FIG. 18 is a schematic partial plan view for explaining the operation of the restoration mechanism of the transfer robot in the transfer system according to the fifth embodiment.
  • FIG. 19 is a schematic partial plan view when the contact portion of the transfer robot in the transfer system according to the fifth embodiment is rotated in the first direction.
  • FIG. 15 is an external perspective view schematically illustrating the configuration of the transfer robot in the transfer system according to the fifth embodiment.
  • FIG. 16 is a block diagram schematically illustrating a circuit configuration of a main body of the transfer robot in the transfer system according to the fifth embodiment.
  • FIG. 17 is a partial left side view illustrating the operation of
  • FIG. 20 is a schematic partial plan view when the contact portion of the transfer robot in the transfer system according to the fifth embodiment is rotated in the second direction.
  • FIG. 21 is a schematic bottom view illustrating the operation of the guide mechanism of the transfer robot in the transfer system according to the fifth embodiment.
  • FIG. 22 is a schematic bottom view when the contact portion of the transfer robot in the transfer system according to the fifth embodiment is rotated in the first direction.
  • FIG. 23 is a schematic bottom view when the contact portion of the transfer robot in the transfer system according to the fifth embodiment is rotated in the second direction.
  • the fifth embodiment is a modification of the third embodiment.
  • the contact unit 30 is set so that the contact load between the contact unit 30 and the transfer target (corresponding to 5 in FIGS. 7 and 8) can be detected. It is modified so that the drive units 12 and 13 can be feedback-controlled, and a restoring mechanism 50 and a guide mechanism 60 for assisting the operation of the rotating mechanism 40 are provided (see FIGS. 15 and 16).
  • the contact section 30 is configured so that the load sensor 24 can detect a contact load between the contact section 30 and an object to be transferred (corresponding to 5 in FIGS. 7 and 8) (see FIGS. 15 to 17).
  • the contact portion 30 shown in FIG. 17 is configured to detect a contact load when the contact portion 30 and the object to be conveyed come into contact by detecting a distance between the plate members 31 and 32.
  • the contact section 30 has plate members 31 and 32, a friction section 33, and elastic members 36, 37, 38 and 39.
  • the plate member 31 is supported by the plate member 32 via the elastic members 36, 37, 38, and 39 (see FIGS. 15 and 17).
  • the plate member 31 has a friction portion 33 on a surface that comes into contact with the transport target 5.
  • the friction part 33 is the same as the friction part (33 in FIG. 5) of the third embodiment.
  • the plate member 32 supports the plate member 31 via the elastic members 36, 37, 38, 39 (see FIGS. 15 and 17).
  • the plate member 32 is attached to the arm 43 by stays 44 and 45, and is attached to the arm 41 by stays 46 and 47.
  • the plate member 32 is slidably in contact with the guide surface 61a of the guide member 61 in the guide mechanism 60, and supports the pressing of the contact portion 30 against the object to be transported by the guide mechanism 60.
  • the elastic members 36, 37, 38, 39 are interposed between the plate members 31, 32 (see FIGS. 15 and 17).
  • the elastic members 36, 37, 38, and 39 return to the original non-compressed state when the space between the plate members 31 and 32 is reduced due to compression and deformation (to increase the space between the plate members 31 and 32). Work).
  • the rotation mechanism 40 is a mechanism that allows the contact portion 30 to freely rotate with respect to the main body 10 (see FIGS. 15 and 17 to 20).
  • the rotation mechanism 40 has a shaft portion 42 and arms 41 and 43.
  • the shaft portion 42 is fixed to the frame 11 of the main body 10.
  • the center axis of the shaft portion 42 is preferably designed to pass through the midpoint of the width W between the wheels 20 and 21 (see FIG. 18), but is not limited to this design.
  • Arms 41 and 43 are attached to the shaft 42 so as to be rotatable in the horizontal direction.
  • the arms 41 and 43 are set so that the contact portion 30 does not contact the main body 10 or the wheels 20 and 21 when the contact portion 30 is rotated.
  • the plate member 31 of the contact portion 30 is attached to the arm 43 by stays 44 and 45.
  • the plate member 31 of the contact portion 30 is attached to the arm 41 by stays 46 and 47.
  • Pin portions 41 a and 41 b are fixed to arm 41 at a position away from shaft portion 42.
  • the pin portions 41a and 41b function as cams of the restoration mechanism 50.
  • the pin portions 41a and 41b are arranged apart from each other.
  • the pin portion 41a is in contact with the receiving surface 51a of the swinging member 51 in the restoring mechanism 50 so that the pin portion 41a can come and go and can slide.
  • the pin portion 41b is in contact with the receiving surface 51b of the swinging member 51 in the restoring mechanism 50 so as to be able to come and go and to be slidable.
  • the rotation mechanism 40 moves the contact portion 30 that has been rotated (for example, the state shown in FIGS. 19 and 20) from a predetermined position (for example, the center point in the rotation direction: front, origin, or the state shown in FIG. 18) to the predetermined position.
  • a restoring mechanism 50 for restoring so as to return to.
  • the restoration mechanism 50 is a mechanism that acts on the rotation mechanism 40 so as to restore the contact portion 30 that has been rotated from a predetermined position to the predetermined position (see FIGS. 15 and 18 to 20).
  • the restoration mechanism 50 has a swing member 51, a shaft 52, a pin 53, and an elastic member 54.
  • the swing member 51 is a member that can swing (rotatably) around a shaft 52 fixed to the frame 11 of the main body 10 as a central axis.
  • the swing member 51 has receiving surfaces 51a and 51b and a pin portion 51c.
  • the receiving surface 51a is a surface that comes into contact with the pin portion 41a of the arm 41 of the rotating mechanism 40 so as to be able to come and go and to slide.
  • the receiving surface 51b is a surface that is slidably and slidably in contact with the pin portion 41b of the arm 41 in the rotating mechanism 40.
  • the pin portion 51c is fixed to a predetermined position of the swing member 51 away from the shaft portion 52 so as not to come into contact with the arm 41.
  • the pin portion 51c is connected to one end of the elastic member 54, and is set so as to be attracted toward the pin portion 53 connected to the other end of the elastic member 54.
  • the shaft 52 is fixed to the frame 11 of the main body 10 at a position away from the shaft 42.
  • a swing member 51 is attached to the shaft 52 so as to be swingable (rotatable).
  • the pin 53 is fixed to the frame 11 of the main body 10 at a position away from the shaft 52 so as not to come into contact with the arm 41.
  • the pin portion 53 is connected to the other end of the elastic member 54, and is set to attract the pin portion 51c connected to one end of the elastic member 54.
  • the elastic member 54 is a member that acts to attract the pin 51c of the swing member 51 to the pin 53 by elastic force when the elastic member 54 is extended.
  • the elastic member 54 has a pin 51c of the swinging member 51 attached to one end, and a pin 53 attached to the other end.
  • a coil spring, a torsion spring, or the like can be used as the elastic member 54.
  • the restoring mechanism 50 changes from the state of FIG. 18 to the state of FIG. 19, that is, when the arm 41 of the rotating mechanism 40 rotates leftward from a predetermined position (center position) about the shaft 42,
  • the pin 41a of the arm 41 presses the receiving surface 51a of the swinging member 51 (and the pin 41b is separated from the receiving surface 51b), and the distance between the pin 51c and the pin 53 of the swinging member 51 increases.
  • the swing member 51 rotates about the shaft portion 52, the elastic member 54 between the pin portions 51c and 53 extends, and the arm 41 acts to return to the predetermined position (center position).
  • the restoring mechanism 50 changes from the state shown in FIG. 18 to the state shown in FIG. 20, that is, when the arm 41 of the rotating mechanism 40 rotates rightward from a predetermined position (center position) about the shaft 42.
  • the pin portion 41b of the arm 41 presses the receiving surface 51b of the swing member 51 (and the pin portion 41a is separated from the receiving surface 51a), and the distance between the pin portion 51c and the pin portion 53 of the swing member 51.
  • the swing member 51 rotates about the shaft portion 52 so that is increased, the elastic member 54 between the pin portions 51c and 53 is extended, and the arm 41 acts so as to return to a predetermined position (center position).
  • the rotation mechanism 40 may have a configuration including an attenuation mechanism (not shown) that attenuates the vibration generated by the elastic member 54 in the restoration mechanism 50.
  • the damping mechanism can attenuate the vibration generated by the elastic member 54 in the restoration mechanism 50 due to friction, viscosity, and hysteresis.
  • the guide mechanism 60 is a mechanism for guiding the rotation of the contact portion 30 with respect to the main body 10 (see FIGS. 15, 17, and 21 to 23).
  • the guide mechanism 60 supports the pressing of the contact portion 30 against the transport target.
  • the guide mechanism 60 has a guide member 61 attached to the frame 11 of the main body 10.
  • the guide mechanism 60 has a guide surface 61a formed along a trajectory when the contact portion 30 rotates.
  • the guide surface 61a is slidably in contact with the plate member 32 in the contact portion 30.
  • the load sensor 24 is a sensor that detects a load (pressure) applied to the contact portion 30 when the contact portion 30 and the transfer target contact each other with the transfer target sandwiched between the transfer robots 2 (FIG. 15). , FIG. 16).
  • the load sensor 24 can detect the load applied to the contact portion 30 based on the distance between the plate members 31 and 32 sandwiching the elastic members 36 to 39 in the contact portion 30.
  • the load sensor 24 is not limited to this, and a piezoelectric element (piezo element), a strain gauge, or the like can also be used.
  • the information on the load detected by the load sensor 24 is controlled by the control unit 16 so that the load when the contact unit 30 comes into contact with the object to be transferred falls within a predetermined numerical range. Can be used to control.
  • the angle sensor 25 is a sensor that detects the rotation angle of the contact portion 30 with respect to the main body 10 (see FIGS. 15 and 16).
  • the angle sensor 25 for example, a position encoder for angle measurement, a position and angle sensor (magnetic type, resolver type, contact type), or the like, which is connected to the shaft portion 42 serving as a rotation portion of the rotation mechanism 40, may be used. it can.
  • the information on the angle detected by the angle sensor 25 is controlled by the control unit 16 to control the pair of driving units 12 and 13 so that the angle of the contact unit 30 with respect to the main body becomes an angle set according to the traveling direction. Can be used to
  • the fifth embodiment similarly to the third embodiment, it is possible to contribute to transporting various types of transport objects as they are without reloading the load.
  • the gap can be corrected.
  • FIG. 24 is a schematic bottom view illustrating the operation of the guide mechanism of the transfer robot in the transfer system according to the sixth embodiment.
  • the sixth embodiment is a modification of the fifth embodiment, in which the plate member 32 of the contact portion 30 stops sliding on the guide surface 61a of the guide member 61 in the guide mechanism 60.
  • the plate member 32 of the contact portion 30 is provided with rollers 62 and 63.
  • the roller 62 is rotatably attached to a support portion 64 fixed to the plate member 32.
  • the roller 63 is rotatably attached to a support 65 fixed to the plate member 32.
  • the rollers 62 and 63 rotate along the guide surface 61a of the guide member 61.
  • Other configurations are the same as in the fifth embodiment.
  • the sixth embodiment similarly to the fifth embodiment, it is possible to contribute to transporting various types of transport objects as they are without reloading the luggage. 30 can be smoothly guided.
  • FIG. 25 is a block diagram schematically illustrating a circuit configuration of a main body of the transfer robot in the transfer system according to the seventh embodiment.
  • the seventh embodiment is a modification of the fifth embodiment, and includes a rotation driving unit 26 that drives the rotation of the contact unit 30 with respect to the main body 10 in the horizontal direction.
  • the control unit 16 controls the rotation driving unit 26 based on the angle detected by the angle sensor 25 so that the angle of the contact unit 30 with respect to the main body 10 becomes an angle set according to the traveling direction.
  • Other configurations are the same as in the fifth embodiment.
  • the seventh embodiment similarly to the fifth embodiment, it is possible to contribute to transporting various types of transport objects as they are without reloading the load, and to correct the deviation in the traveling direction of the transport robot 2. can do.
  • FIG. 26 is a block diagram schematically illustrating a circuit configuration of a main body of the transfer robot in the transfer system according to the eighth embodiment.
  • the eighth embodiment is a modification of the fifth embodiment, in which an obstacle detection unit 27 that detects an obstacle around the transfer robot 2 is added.
  • an obstacle detection unit 27 for example, a laser radar, a beam sensor, a camera, or the like can be used.
  • the control unit 16 controls the driving units 12 and 13 so as to avoid the obstacle.
  • Other configurations are the same as in the fifth embodiment.
  • the eighth embodiment similarly to the fifth embodiment, it is possible to contribute to transporting various types of transport objects as they are without reloading the load, and the obstacles appearing around the transport robot 2 are eliminated. Things can be avoided.
  • FIG. 27 is a block diagram schematically illustrating a circuit configuration of a main body of the transfer robot in the transfer system according to the ninth embodiment.
  • the ninth embodiment is a modification of the fifth embodiment, and further includes a position detection unit 28 that detects the position of the transfer robot 2.
  • a position detection unit 28 for example, a GPS receiver for receiving and positioning a radio wave from an artificial satellite constituting a GNSS (Global Navigation Satellite System) such as a GPS (Global Positioning System), and receiving a beacon radio wave from a beacon radio wave oscillator
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • a device that measures its own position based on an external signal, such as a beacon receiver that performs positioning, can be used.
  • the control unit 16 controls the driving units 12 and 13 based on the position detected by the position detection unit 28.
  • the ninth embodiment similarly to the fifth embodiment, it is possible to contribute to transporting various types of transport objects as they are without reloading the load, and grasp the position of the transport robot 2 itself. Since it can be conveyed, it can be conveyed on an accurate route.
  • the transport target is a bogie having pivotable wheels on a pedestal on which articles are placed.
  • the transfer robot includes a main body, a contact portion that contacts the object to be conveyed, and the contact portion attached to one end and rotated with respect to the main body near the other end.
  • a rotating mechanism having an arm that is freely supported.
  • the rotation mechanism includes a restoration mechanism that restores the contact portion that has been rotated from a predetermined position to return to the predetermined position.
  • the restoration mechanism has an elastic member.
  • the rotation mechanism has a damping mechanism that dampens vibration of the restoration mechanism.
  • the damping mechanism attenuates the vibration of the restoring mechanism due to friction, viscosity, and hysteresis.
  • the transfer robot includes a pair of wheels rotatably mounted on both sides of the main body, and the rotating mechanism includes the arm with respect to the main body, Rotation is enabled around an axis passing through the midpoint of the width between the pair of wheels.
  • the contact unit has a friction unit on a contact surface with the transport target, which increases a frictional force between the transport robot and the transport target.
  • the contact unit has a fork unit that can lift the object to be transported from below, and the transport robot has an elevating mechanism that can raise and lower the contact unit.
  • the transfer robot is attached to the main body, guides rotation of the contact portion with respect to the main body, and presses the contact portion against the transfer target. It has a guide mechanism to support.
  • the guide mechanism is a guide member attached to the main body and having a guide surface, and a roller rotatably attached to the contact portion and rotating on the guide surface, Is provided.
  • the transfer robot is attached to the main body, and controls a pair of driving units that drives the pair of wheels, a control unit that controls the pair of driving units, and a communication unit.
  • the control unit is communicably connected to the other transfer robot via the communication unit, and controls the pair of drive units by cooperating with the other transfer robot. I do.
  • the transfer robot includes a load sensor that detects a load when the contact unit contacts the transfer target, and the control unit detects the load using the load sensor. Based on the load, the pair of driving units are controlled such that the load when the contact portion comes into contact with the object to be transported falls within a predetermined numerical range.
  • the contact unit includes two plates, and an elastic member disposed between the two plates, and the load sensor includes the two plates. By detecting the distance therebetween, the load when the contact portion comes into contact with the object to be transported is detected.
  • the load sensor is a piezoelectric sensor or a strain gauge.
  • the rotation mechanism has an angle sensor that detects a rotation angle of the contact unit with respect to the main body, and the control unit is configured to perform an operation based on the angle detected by the angle sensor. Then, the pair of drive units are controlled such that the rotation angle of the contact unit with respect to the main body becomes an angle set according to the traveling direction.
  • the angle sensor is an angle measuring position encoder connected to a turning part of the turning mechanism.
  • the transfer robot has a rotation drive unit that drives a rotation of the contact unit with respect to the main body in a horizontal direction, and the control unit detects the rotation by the angle sensor. Based on the angle, the rotation drive unit is controlled such that the angle of the contact unit with respect to the main body becomes an angle set according to the traveling direction.
  • the transfer robot has an obstacle detection unit that detects an obstacle around the transfer robot, and the control unit detects an obstacle with the obstacle detection unit. Then, the pair of driving units are controlled so as to avoid the obstacle.
  • the transfer robot has a position detection unit that detects a position of the transfer robot, and the control unit is configured to perform the control based on the position detected by the position detection unit.
  • the pair of driving units are controlled.
  • the plurality of transport robots when the transport object is transported, the plurality of transport robots cooperate to transport the transport object in a state sandwiching the front and rear or left and right. You.
  • At least two of the plurality of transfer robots are arranged in parallel or in series in at least one of the front, rear, right, and left of the transfer object. And configured to support the object to be conveyed.
  • the plurality of transfer robots are communicably connected to each other, and at least one of the plurality of transfer robots autonomously controls the plurality of transfer robots.
  • the transport system further includes a control device that is communicably connected to each of the plurality of transport robots and controls the plurality of transport robots.

Abstract

搬送対象物を載せ替えることなく、様々な形態の搬送対象物を改造しないでそのまま搬送することに貢献することができる搬送ロボット等を提供する。搬送ロボットは、搬送対象物を搬送するに際して、他の搬送ロボットと協働して前記搬送対象物を挟み込んだ状態で搬送するように構成される。

Description

搬送ロボット、搬送システム、及び搬送方法
　（関連出願についての記載）
　本発明は、日本国特許出願：特願２０１８－１４１３３２号（２０１８年０７月２７日出願）の優先権主張に基づくものであり、同出願の全記載内容は引用をもって本書に組み込み記載されているものとする。
　本発明は、搬送ロボット、搬送システム、及び搬送方法に関する。
　複数台の搬送ロボットを協働（協調）させて搬送物を搬送する搬送システムとして、以下のようなものがある。
　例えば、特許文献１、２の搬送システムでは、複数台の搬送ロボットのそれぞれにターンテーブル（位置誤差吸収機構）を設置し、複数のターンテーブル間を跨ぐように搬送物（荷物）を配置して、搬送物を搬送する構成となっている。
　また、特許文献３の搬送システムでは、複数台の搬送ロボットのそれぞれにアームとハンドを設け、複数のハンドで搬送物を下から回転自在に支持して、搬送物を搬送する構成となっている。
　また、特許文献４の搬送システムでは、複数台の搬送ロボットのそれぞれにロボットアームとフックを設け、複数のフックで搬送物を吊り上げて、搬送物を搬送する構成となっている。
　さらに、特許文献５の搬送システムでは、複数台の搬送ロボットのそれぞれに可動アームと把持機構を設け、複数の把持機構で搬送物を把持して、搬送物を搬送する構成となっている。
特許第６１５１１５９号公報 特許第５５８８７１４号公報 特開２０００－４２９５８号公報 特開２００７－１１１８２６号公報 特開２００９－６４１５号公報
　以下の分析は、本願発明者により与えられる。
　特許文献１、２の搬送システムでは、搬送物をターンテーブル上に載せ替えるための人手又は載せ替えロボットが必要になる。また、物流業務（搬送業務）においては、移動しやすくするため、荷物を台車（ドーリーを含む）に載せて搬送することが多いが、特許文献１、２の搬送システムでは、荷物を台車に載せたまま、当該台車を搬送することができない。
　また、特許文献３の搬送システムでは、ハンドで支持できるようにするための支持棒を搬送物に設けておく必要があり、支持棒がない搬送物を搬送することができない。
　また、特許文献４の搬送システムでは、フックで吊り下げできるようにするためのアイボルトを搬送物に取り付ける必要があり、アイボルトを取り付けることができない搬送物を搬送することができない。
　さらに、特許文献５の搬送システムでは、把持機構で把持できるようにするための把持部を搬送物に設けておく必要があり、把持部のない搬送物を搬送することができない。
　物流業務においては、荷主等によって様々な形態（形状、サイズ等）の台車が用いられているが、荷物が載った台車（搬送対象物）を改造しないでそのまま搬送できるようにしたい。
　本発明の主な課題は、搬送対象物を載せ替えることなく、様々な形態の搬送対象物を改造しないでそのまま搬送することに貢献することができる搬送ロボット、搬送システム、及び搬送方法を提供することである。
　第１の視点に係る搬送ロボットは、搬送対象物を搬送するに際して、他の搬送ロボットと協働することにより、前記搬送対象物を挟み込んだ状態で搬送するように構成される。
　第２の視点に係る搬送システムは、搬送対象物を搬送する複数の搬送ロボットを備える搬送システムであって、搬送対象物を搬送するに際して、前記複数の搬送ロボットが協働することにより、前記搬送対象物を挟み込んだ状態で搬送するように構成される。
　第３の視点に係る搬送方法は、搬送対象物を搬送する複数の搬送ロボットを用いた搬送方法であって、搬送対象物を搬送するに際して、前記複数の搬送ロボットが協働することにより、前記搬送対象物を挟み込んだ状態で搬送する。
　前記第１～第３の視点によれば、搬送対象物を載せ替えることなく、様々な形態の搬送対象物を改造しないでそのまま搬送することに貢献することができる。
実施形態１に係る搬送システムの構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態１に係る搬送システムが搬送対象物を搬送している状態を模式的に示した平面図である。 実施形態１に係る搬送システムが搬送対象物を搬送している状態を模式的に示した側面図である。 実施形態２に係る搬送システムの構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態３に係る搬送システムにおける搬送ロボットの構成を模式的に示した外観斜視図である。 実施形態３に係る搬送システムにおける搬送ロボットの本体の回路構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態３に係る搬送システムが搬送対象物を搬送している状態の第１の例を模式的に示した平面図である。 実施形態３に係る搬送システムが搬送対象物を搬送している状態の第１の例を模式的に示した側面図である。 実施形態３に係る搬送システムにおける搬送ロボットの回動機構の動作を説明する平面図である。 実施形態３に係る搬送システムが搬送対象物を搬送している状態の第２の例を模式的に示した平面図である。 実施形態３に係る搬送システムが搬送対象物を搬送している状態の第３の例を模式的に示した平面図である。 実施形態３に係る搬送システムが搬送対象物を搬送している状態の第４の例を模式的に示した平面図である。 実施形態４に係る搬送システムにおける搬送ロボットの構成を模式的に示した外観斜視図である。 実施形態４に係る搬送システムにおける搬送ロボットの本体の回路構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態５に係る搬送システムにおける搬送ロボットの構成を模式的に示した外観斜視図である。 実施形態５に係る搬送システムにおける搬送ロボットの本体の回路構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態５に係る搬送システムにおける搬送ロボットの接触部の動作を説明する部分左側面図である。 実施形態５に係る搬送システムにおける搬送ロボットの復元機構の動作を説明する概略部分平面図である。 実施形態５に係る搬送システムにおける搬送ロボットの接触部を第１方向に回動したときの概略部分平面図である。 実施形態５に係る搬送システムにおける搬送ロボットの接触部を第２方向に回動したときの概略部分平面図である。 実施形態５に係る搬送システムにおける搬送ロボットのガイド機構の動作を説明する概略底面図である。 実施形態５に係る搬送システムにおける搬送ロボットの接触部を第１方向に回動したときの概略底面図である。 実施形態５に係る搬送システムにおける搬送ロボットの接触部を第２方向に回動したときの概略底面図である。 実施形態６に係る搬送システムにおける搬送ロボットのガイド機構の動作を説明する概略底面図である。 実施形態７に係る搬送システムにおける搬送ロボットの本体の回路構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態８に係る搬送システムにおける搬送ロボットの本体の回路構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態９に係る搬送システムにおける搬送ロボットの本体の回路構成を模式的に示したブロック図である。
　本発明では、モード１に係る搬送ロボットとして、前記第１の視点に係る搬送ロボットのモード（モード１）が可能であり、以下に示す変形モードを適宜選択して組み合わせることができる。
　前記モード１に係る搬送ロボットの変形モードとして、前記他の搬送ロボットは、前記搬送ロボットと同じ構成とすることができる。
　前記モード１に係る搬送ロボットの変形モードとして、前記搬送対象物は、物品を載せる台座に、旋回可能な車輪を有する台車とすることができる。
　前記モード１に係る搬送ロボットの変形モードとして、前記搬送ロボットは、本体と、前記搬送対象物と接触する接触部と、前記接触部が一端に取り付けられるとともに他端近傍において前記本体に対して回動自在に支持されるアームを有する回動機構と、を備えることができる。
　前記モード１に係る搬送ロボットの変形モードとして、前記回動機構は、所定位置から回動した状態の前記接触部を前記所定位置に戻すように復元する復元機構を有することができる。
　前記モード１に係る搬送ロボットの変形モードとして、前記復元機構は、弾性部材を有することができる。
　前記モード１に係る搬送ロボットの変形モードとして、前記回動機構は、前記復元機構の振動を減衰する減衰機構を有することができる。
　前記モード１に係る搬送ロボットの変形モードとして、前記減衰機構は、摩擦、粘性、ヒステリシスにより前記復元機構の振動を減衰することができる。
　前記モード１に係る搬送ロボットの変形モードとして、前記搬送ロボットは、前記本体の両側方において回転可能に取り付けられた一対の車輪を備え、前記回動機構は、前記本体に対して前記アームを、前記一対の車輪間の幅の中点を通る軸を中心に回動自在にすることができる。
　前記モード１に係る搬送ロボットの変形モードとして、前記接触部は、前記搬送対象物との接触面に、前記搬送対象物との間の摩擦力を大きくする摩擦部を有することができる。
　前記モード１に係る搬送ロボットの変形モードとして、前記接触部は、前記搬送対象物を下から持ち上げ可能にするフォーク部を有し、前記搬送ロボットは、前記接触部を昇降可能にする昇降機構を有することができる。
　前記モード１に係る搬送ロボットの変形モードとして、前記搬送ロボットは、前記本体に取り付けられるとともに、前記本体に対する前記接触部の回動をガイドし、かつ、前記搬送対象物への前記接触部の押し付けを支持するガイド機構を有することができる。
　前記モード１に係る搬送ロボットの変形モードとして、前記ガイド機構は、前記本体に取り付けられるとともにガイド面を有するガイド部材と、前記接触部に回転自在に取り付けられるとともに前記ガイド面上を回転するローラと、を備えることができる。
　前記モード１に係る搬送ロボットの変形モードとして、前記搬送ロボットは、前記本体に取り付けられるとともに、前記一対の車輪を駆動する一対の駆動部と、前記一対の駆動部を制御する制御部と、通信部と、を備え、前記制御部は、前記通信部を介して、前記他の搬送ロボットと通信可能に接続され、かつ、前記他の搬送ロボットと協働することにより、前記一対の駆動部を制御することができる。
　前記モード１に係る搬送ロボットの変形モードとして、前記搬送ロボットは、前記接触部と前記搬送対象物とが接触したときの荷重を検出する荷重センサを有し、前記制御部は、前記荷重センサで検出した荷重に基づいて、前記接触部と前記搬送対象物とが接触したときの荷重が所定の数値範囲に入るように、前記一対の駆動部を制御することができる。
　前記モード１に係る搬送ロボットの変形モードとして、前記接触部は、２枚の板と、前記２枚の板間に配された弾性部材と、を有し、前記荷重センサは、前記２枚の板間の距離を検出することにより、前記接触部と前記搬送対象物とが接触したときの荷重を検出することができる。
　前記モード１に係る搬送ロボットの変形モードとして、前記荷重センサは、圧電センサ又は歪ゲージとすることができる。
　前記モード１に係る搬送ロボットの変形モードとして、前記回動機構は、前記本体に対する前記接触部の回動角度を検出する角度センサを有し、前記制御部は、前記角度センサで検出した角度に基づいて、前記本体に対する前記接触部の回動角度が進行方向に応じて設定された角度になるように、前記一対の駆動部を制御することができる。
　前記モード１に係る搬送ロボットの変形モードとして、前記角度センサは、前記回動機構の回動部位に接続された角度測定用位置エンコーダとすることができる。
　前記モード１に係る搬送ロボットの変形モードとして、前記搬送ロボットは、前記本体に対する前記接触部の水平方向の回動を駆動する回動駆動部を有し、前記制御部は、前記角度センサで検出した角度に基づいて、前記本体に対する前記接触部の角度が進行方向に応じて設定された角度になるように、前記回動駆動部を制御することができる。
　前記モード１に係る搬送ロボットの変形モードとして、前記搬送ロボットは、前記搬送ロボットの周囲の障害物を検出する障害物検出部を有し、前記制御部は、前記障害物検出部で障害物を検出したときに、前記障害物を回避するように、前記一対の駆動部を制御することができる。
　前記モード１に係る搬送ロボットの変形モードとして、前記搬送ロボットは、前記搬送ロボットの位置を検出する位置検出部を有し、前記制御部は、前記位置検出部で検出された位置に基づいて、前記一対の駆動部を制御することができる。
　本発明では、モード２に係る搬送システムとして、前記第２の視点に係る搬送システムのモード（モード２）が可能であり、以下に示す変形モードを適宜選択して組み合わせることができる。
　前記モード２に係る搬送システムの変形モードとして、搬送対象物を搬送するに際して、前記複数の搬送ロボットが協働することにより、前記搬送対象物の前後又は左右を挟み込んだ状態で搬送するように構成することができる。
　前記モード２に係る搬送システムの変形モードとして、前記搬送対象物の前方、後方、右方、及び、左方のうち少なくとも一方に、前記複数の搬送ロボットのうち少なくとも２つの搬送ロボットが並列又は直列に配されることによって前記搬送対象物を支持するように構成することができる。
　前記モード２に係る搬送システムの変形モードとして、前記複数の搬送ロボットは、互いに通信可能に接続され、前記複数の搬送ロボットの少なくとも１つが自律した状態において前記複数の搬送ロボットを制御することができる。
　前記モード２に係る搬送システムの変形モードとして、前記複数の搬送ロボットのそれぞれと通信可能に接続されるとともに、前記複数の搬送ロボットを制御する制御装置を備えることができる。
　前記モード２に係る搬送システムの変形モードとして、前記複数の搬送ロボットには、前記モード１に係る搬送ロボット（変形モードを含む）を用いることができる。
　本発明では、モード３に係る搬送方法として、前記第３の視点に係る搬送方法のモード（モード３）が可能である。
　前記モード３に係る搬送方法において、前記複数の搬送ロボットには、前記モード１に係る搬送ロボット（変形モードを含む）を用いることができる。
　前記モード３に係る搬送方法では、前記モード２に係る搬送システム（変形モードを含む）を用いることができる。
　以下、実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、本出願において図面参照符号を付している場合は、それらは、専ら理解を助けるためのものであり、図示の態様に限定することを意図するものではない。また、下記の実施形態は、あくまで例示であり、本発明を限定するものではない。
［実施形態１］
　実施形態１に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図１は、実施形態１に係る搬送システムの構成を模式的に示したブロック図である。図２は、実施形態１に係る搬送システムが搬送対象物を搬送している状態を模式的に示した平面図である。図３は、実施形態１に係る搬送システムが搬送対象物を搬送している状態を模式的に示した側面図である。
　搬送システム１は、複数（図１では２つ；３つ以上でも可）の搬送ロボット２Ａ、２Ｂを備えるシステムである（図１参照）。搬送ロボット２Ａ、２Ｂは、搬送対象物５を搬送するに際して、互いに協働することにより、搬送対象物５を挟み込んだ状態で搬送する（図２、図３参照）。なお、搬送対象物５は、荷物を載せる台座に、旋回可能な複数の車輪を有する台車を用いることができる。また、複数の搬送ロボット２Ａ、２Ｂは、互いに通信（無線通信、有線通信であるかは不問）可能に接続することによって、協働する構成であってもよい。
　実施形態１によれば、搬送対象物５を搬送するに際して、複数の搬送ロボット２Ａ、２Ｂで搬送対象物５を挟み込んだ状態で搬送することにより、荷物を載せ替えることなく、様々な形態の搬送対象物５をそのまま搬送することに貢献することができる。
［実施形態２］
　実施形態２に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図４は、実施形態２に係る搬送システムの構成を模式的に示したブロック図である。
　実施形態２は、実施形態１の変形例であり、制御装置３を用いて複数の搬送ロボット２Ａ、２Ｂを制御するようにしたものである。制御装置３は、複数の搬送ロボット２Ａ、２Ｂのそれぞれと通信可能（無線通信、有線通信であるかは不問）に接続される。なお、制御装置３は、複数の搬送ロボット２Ａ、２Ｂを撮影するカメラ（図示せず）からの撮影データに基づいて、複数の搬送ロボット２Ａ、２Ｂを制御するようにしてもよい。その他の構成は、実施形態１と同様である。
　実施形態２によれば、搬送対象物５を搬送するに際して、制御装置３を用いて複数の搬送ロボット２Ａ、２Ｂを制御して、複数の搬送ロボット２Ａ、２Ｂで搬送対象物５を挟み込んだ状態で搬送することにより、実施形態１と同様に、荷物を載せ替えることなく、様々な形態の搬送対象物をそのまま搬送することに貢献することができる。
［実施形態３］
　実施形態３に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図５は、実施形態３に係る搬送システムにおける搬送ロボットの構成を模式的に示した外観斜視図である。図６は、実施形態３に係る搬送システムにおける搬送ロボットの本体の回路構成を模式的に示したブロック図である。図７は、実施形態３に係る搬送システムが搬送対象物を搬送している状態の第１の例を模式的に示した平面図である。図８は、実施形態３に係る搬送システムが搬送対象物を搬送している状態の第１の例を模式的に示した側面図である。図９は、実施形態３に係る搬送システムにおける搬送ロボットの回動機構の動作を説明する平面図である。
　実施形態３は、実施形態１、２の変形例であり、搬送ロボット２（図１、図２の２Ａ、２Ｂに相当）の本体１０に接触部３０及び回動機構４０を設けたものである（図５参照）。
　搬送ロボット２（例えば、図７、図８の２Ａ）は、搬送対象物（例えば、図７、図８の５）を搬送するに際して、他の搬送ロボット（例えば、図７、図８の２Ｂ）と協働することにより、搬送対象物を挟み込んだ状態で搬送するロボットである（図５～図９参照）。搬送ロボット２は、本体１０と、接触部３０と、回動機構４０と、を有する。
　本体１０は、搬送ロボットとして機能するための基本的な構成部（図６の１１～１７、２０～２２）を有するユニットである（図５～図９参照）。本体１０は、フレーム１１を有し、フレーム１１において搬送ロボットとして機能するための各種の構成部（図６の１２～１７、２０、２１、図８の２２）を実装している（図５参照）。
　フレーム１１は、搬送ロボットとして機能するための各種の構成部（図６の１２～１７、２０、２１）を実装するための構造体である（図５参照）。フレーム１１は、例えば、筐体構造、箱状構造などとすることができる。フレーム１１の両側方には、一対の車輪２０、２１が回転可能に取り付けられている。フレーム１１の底面には、キャスタ２２が取り付けられている。
　駆動部１２、１３は、車輪２０、２１を駆動する機能部である（図６参照）。駆動部１２、１３として、例えば、モータ、減速機、ドライバ、各種のセンサ（電流センサ、トルクセンサ、位置センサ等）、レギュレータ等を含む駆動ユニットを用いることができる。駆動部１２、１３は、フレーム１１に取り付けられている。駆動部１２の回転動力は、シャフト１４を介して車輪２０に伝達可能である。駆動部１３の回転動力は、シャフト１５を介して車輪２１に伝達可能である。
　シャフト１４、１５は、対応する駆動部１２、１３の回転動力を車輪２０、２１に伝達する軸部材である（図６参照）。シャフト１４は、駆動部１２の出力軸（図示せず）に接続され、フレーム１１の外部の一側面に延在している。シャフト１４には、フレーム１１の外部にて車輪２０の軸に取り付けられている。シャフト１５は、駆動部１３の出力軸（図示せず）に接続され、フレーム１１の外部の他側面に延在している。シャフト１５には、フレーム１１の外部にて車輪２１の軸に取り付けられている。シャフト１４、１５は、図９に一点鎖線で示す想像線（車軸８１）上で互いが同軸となるように配されている（図９参照）。なお、シャフト１４、１５は、車輪２０、２１が傾くように（キャンバー角を有するように）配されていてもよく、サスペンション、等速ジョイント等を用いて車輪２０、２１の傾きが変動するように（キャンバー角が変動するように）設計してもよい。
　制御部１６は、他の搬送ロボットと協働することにより、一対の駆動部１２、１３を制御する機能部である（図６参照）。制御部１６として、例えば、メモリ、プロセッサ等を含む制御ユニットを用いることができる。この場合、係る制御ユニットは、当該メモリを利用しながら、当該プロセッサにおいてプログラムを実行することにより、制御処理を行う構成であってもよい。制御部１６は、駆動部１２、１３を制御することによって、搬送ロボット２の移動速度及び移動方向を調整することが可能である。制御部１６は、フレーム１１に取り付けられている。制御部１６は、通信部１７を介して、他の搬送ロボットや制御装置（図４の３）と通信可能に接続することができる。制御部１６は、自身が搭載されている搬送ロボットと、他の搬送ロボットとを自律的に制御する構成であってもよい。
　通信部１７は、他の搬送ロボットと通信可能にする機能部である（図６参照）。通信部１７は、図４の制御装置３と通信可能な構成であってもよい。
　車輪２０、２１は、搬送ロボット２の移動を実現する駆動輪である（図５～図９参照）。車輪２０は、車輪２０の軸心においてシャフト１４に固定されている。車輪２１は、車輪２１の軸心においてシャフト１５に固定されている。車輪２０、２１は、互いに車軸８１上で同軸となるように配されている（図９参照）。なお、車輪２０、２１は、傾くように（キャンバー角を有するように）配されていてもよく、サスペンション、等速ジョイント等を用いて傾きが変動するように（キャンバー角が変動するように）設計してもよい。
　キャスタ２２は、車輪２０、２１の補助輪として機能する非駆動輪である（図８参照）。キャスタ２２は、進行方向を変更できるように旋回自在に構成されている。
　接触部３０は、搬送対象物５と接触する部分である（図５、図７～図９参照）。接触部３０は、回動機構４０のアーム４１の一端部に固定されている。アーム４１は、アーム４１の他端部近傍に設けられた軸部４２において回動自在に本体１０に支持されている。これにより、接触部３０は、図９の紙面に対して垂直方向に延びる軸部４２周りにおいて、図９に示す矢線Ａ、Ａ’に示す如く、回動機構４０のアーム４１と共に回動可能である。なお、接触部３０の回動方向は、本体１０に対して少なくとも経度方向（例えば、水平方向、左右方向）を含み、緯度方向（例えば、鉛直方向、上下方向）を含んでもよい。接触部３０は、板部材３１を有する。板部材３１は、搬送対象物５と接触する面に摩擦部３３を有する。板部材３１は、回動機構４０のアーム４１に固定されている。摩擦部３３は、搬送対象物に当接した際の、その搬送対象物との間に生じる摩擦力を大きくする（図５参照）。これにより、摩擦部３３は、摩擦部３３に当接した状態において当該搬送対象物が相対的に横滑りを起こすことを防止或いは抑制する。摩擦部３３には、摩擦係数が高い素材、復元力がある弾性素材（例えば、ゴム）を用いることができる。接触部３０は、搬送時において搬送ロボット２が搬送対象物５の進行方向の後方側に配される場合、搬送対象物５を押し付ける部分となり、同じく前方側に配される場合、搬送対象物５を受ける部分となる。接触部３０は、図７、図８では搬送対象物５の幅よりも小さいが、大きくてもよい。
　回動機構４０は、本体１０に対して接触部３０を回動自在にする機構である（図５、図７～図９参照）。回動機構４０は、本体１０のフレーム１１の上面に取り付けられた軸部４２を有する。軸部４２の中心軸は、駆動制御の効率化の観点においては、車軸８１における車輪２０、２１間の幅Ｗの中点を通るように設計することが好ましいが（図９参照）、この設計には限定されない。回動機構４０は、軸部４２に、水平方向に回動可能に取り付けられたアーム４１を有する。アーム４１には、接触部３０の板部材３１が取り付けられている。アーム４１は、接触部３０を回動させたときに、接触部３０を本体１０や車輪２０、２１に抵触しないように設計されている。アーム４１は、図５では１つであるが、間隔をおいて複数あってもよい。回動機構４０の回動可能な角度は、特に限定されないが、左右に４５°とすることができる。
　搬送対象物５は、荷物６を載せる台座７０に、旋回自在な複数のキャスタ７１～７４を有する台車、ドーリーなどを用いることができる。なお、搬送対象物５は、キャスタなどの車輪を有さないもの（例えば、ダンボールなど）であってもよい。
　なお、図５のような搬送ロボット２は、搬送対象物５を搬送するに際して、図７、図８のように２台の搬送ロボット２Ａ、２Ｂが搬送対象物５の前後を挟み込んだ状態で搬送するだけでなく、図１０のように３台の搬送ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃが搬送対象物５の前方に１台、後方に２台で並列に配置して挟み込んだ状態で搬送する構成であってもよい。また、図１１のように３台の搬送ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃが搬送対象物５の前方に１台、後方に２台で直列に配置して挟み込んだ状態で搬送する構成であってもよい。また、図１２のように２台の搬送ロボット２Ａ、２Ｂが搬送対象物５の左右を挟み込んだ状態で搬送する構成であってもよい。複数の搬送ロボット２の配置は、搬送対象物５の大きさや重さに応じて設定する構成であってもよい。
　実施形態３によれば、実施形態１、２と同様に、荷物６を載せ替えることなく、様々な形態の搬送対象物５をそのまま搬送することに貢献することができるとともに、搬送対象物５の搬送方向の変化に適応するのに貢献することができる。
［実施形態４］
　実施形態４に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図１３は、実施形態４に係る搬送システムにおける搬送ロボットの構成を模式的に示した外観斜視図である。図１４は、実施形態４に係る搬送システムにおける搬送ロボットの本体の回路構成を模式的に示したブロック図である。
　実施形態４は、実施形態３の変形例であり、搬送ロボット２において、接触部３０の板部材３１の接触面側の下部にフォーク部３４、３５を設け、接触部３０を昇降可能にする昇降機構２３を設けたものである。
　フォーク部３４、３５は、搬送対象物（図７、図８の５に相当）を下から持ち上げ可能にするフォーク状の部分である（図１３参照）。
　昇降機構２３は、接触部３０を昇降可能にする機構である（図１３、図１４参照）。昇降機構２３は、回動機構４０を昇降可能にすることによって、接触部３０を昇降する構成であってもよい。昇降機構２３は、制御部によって制御される。昇降機構２３として、例えば、電動式昇降機、油圧式昇降機などを用いることができる。
　搬送ロボット２におけるその他の構成は、実施形態３と同様である。
　実施形態４によれば、実施形態３と同様に、荷物を載せ替えることなく、様々な形態の搬送対象物をそのまま搬送することに貢献することができ、車輪がない搬送対象物（例えば、パレット）にも対応することができる。
［実施形態５］
　実施形態５に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図１５は、実施形態５に係る搬送システムにおける搬送ロボットの構成を模式的に示した外観斜視図である。図１６は、実施形態５に係る搬送システムにおける搬送ロボットの本体の回路構成を模式的に示したブロック図である。図１７は、実施形態５に係る搬送システムにおける搬送ロボットの接触部の動作を説明する部分左側面図である。図１８は、実施形態５に係る搬送システムにおける搬送ロボットの復元機構の動作を説明する概略部分平面図である。図１９は、実施形態５に係る搬送システムにおける搬送ロボットの接触部を第１方向に回動したときの概略部分平面図である。図２０は、実施形態５に係る搬送システムにおける搬送ロボットの接触部を第２方向に回動したときの概略部分平面図である。図２１は、実施形態５に係る搬送システムにおける搬送ロボットのガイド機構の動作を説明する概略底面図である。図２２は、実施形態５に係る搬送システムにおける搬送ロボットの接触部を第１方向に回動したときの概略底面図である。図２３は、実施形態５に係る搬送システムにおける搬送ロボットの接触部を第２方向に回動したときの概略底面図である。
　実施形態５は、実施形態３の変形例であり、搬送ロボット２において、接触部３０と搬送対象物（図７、図８の５に相当）との接触荷重を検出できるように接触部３０を改造して駆動部１２、１３をフィードバック制御できるようにするとともに、回動機構４０の動作を補助する復元機構５０及びガイド機構６０を設けたものである（図１５、図１６参照）。
　接触部３０は、荷重センサ２４によって接触部３０と搬送対象物（図７、図８の５に相当）との接触荷重を検出できるように構成されている（図１５～図１７参照）。図１７の接触部３０では、板部材３１、３２間の距離を検出することにより、接触部３０と搬送対象物とが接触したときの接触荷重を検出できるように構成されている。接触部３０は、板部材３１、３２と、摩擦部３３と、弾性部材３６、３７、３８、３９と、を有する。
　板部材３１は、弾性部材３６、３７、３８、３９を介して板部材３２に支持されている（図１５、図１７参照）。板部材３１は、搬送対象物５と接触する面に摩擦部３３を有する。なお、摩擦部３３については、実施形態３の摩擦部（図５の３３）と同様である。
　板部材３２は、弾性部材３６、３７、３８、３９を介して板部材３１を支持する（図１５、図１７参照）。板部材３２は、ステー４４、４５によってアーム４３に取り付けられ、かつ、ステー４６、４７によってアーム４１に取り付けられている。板部材３２は、ガイド機構６０におけるガイド部材６１のガイド面６１ａにスライド可能に接しており、ガイド機構６０によって搬送対象物への接触部３０の押し付けを支持する。
　弾性部材３６、３７、３８、３９は、板部材３１、３２間に介在している（図１５、図１７参照）。弾性部材３６、３７、３８、３９は、板部材３１、３２間の間隔が狭くなって圧縮変形したときに、元の非圧縮状態に戻るように（板部材３１、３２間の間隔が広がるように）作用する。
　回動機構４０は、本体１０に対して接触部３０を回動自在にする機構である（図１５、図１７～図２０参照）。回動機構４０は、軸部４２と、アーム４１、４３と、を有する。
　軸部４２は、本体１０のフレーム１１に固定されている。軸部４２の中心軸は、車輪２０、２１間の幅Ｗの中点を通るように設計することが好ましいが（図１８参照）、この設計には限定されない。軸部４２には、アーム４１、４３が水平方向に回動可能に取り付けられている。
　アーム４１、４３は、接触部３０を回動させたときに、接触部３０を本体１０や車輪２０、２１に抵触しないように設定されている。アーム４３には、接触部３０の板部材３１がステー４４、４５によって取り付けられている。アーム４１には、接触部３０の板部材３１がステー４６、４７によって取り付けられている。
　アーム４１には、軸部４２から離れた位置にて、ピン部４１ａ、４１ｂが固定されている。ピン部４１ａ、４１ｂは、復元機構５０のカムとして機能する。ピン部４１ａ、４１ｂは、互いに離れて配されている。ピン部４１ａは、復元機構５０における揺動部材５１の受面５１ａと接離可能かつ摺動可能に接する。ピン部４１ｂは、復元機構５０における揺動部材５１の受面５１ｂと接離可能かつ摺動可能に接する。
　回動機構４０は、所定位置（例えば、回動方向の中心点：正面、原点、図１８の状態）から回動した状態（例えば、図１９、図２０の状態）の接触部３０を所定位置に戻すように復元する復元機構５０を有する。
　復元機構５０は、所定位置から回動した状態の接触部３０を当該所定位置へ復元するように、回動機構４０に作用する機構である（図１５、図１８～図２０参照）。復元機構５０は、揺動部材５１と、軸部５２と、ピン部５３と、弾性部材５４と、を有する。
　揺動部材５１は、本体１０のフレーム１１に固定された軸部５２を中心軸として揺動可能（回動可能）な部材である。揺動部材５１は、受面５１ａ、５１ｂと、ピン部５１ｃと、を有する。受面５１ａは、回動機構４０におけるアーム４１のピン部４１ａと接離可能かつ摺動可能に接する面である。受面５１ｂは、回動機構４０におけるアーム４１のピン部４１ｂと接離可能かつ摺動可能に接する面である。ピン部５１ｃは、アーム４１と抵触しないように、軸部５２から離れた揺動部材５１の所定の位置に固定されている。ピン部５１ｃは、弾性部材５４の一端に接続されており、弾性部材５４の他端に接続されたピン部５３に向かって引き付けられるように設定されている。
　軸部５２は、軸部４２から離れた位置にて、本体１０のフレーム１１に固定されている。軸部５２には、揺動部材５１が揺動可能（回動可能）に取り付けられている。
　ピン部５３は、アーム４１と抵触しないように、軸部５２から離れた位置にて、本体１０のフレーム１１に固定されている。ピン部５３は、弾性部材５４の他端に接続されており、弾性部材５４の一端に接続されたピン部５１ｃを引き付けるように設定されている。
　弾性部材５４は、伸長したときに、弾性力により揺動部材５１のピン部５１ｃをピン部５３に引き付けるように作用する部材である。弾性部材５４は、一端に揺動部材５１のピン部５１ｃが取り付けられており、他端にピン部５３が取り付けられている。弾性部材５４には、例えば、コイルスプリング、ねじりバネなどを用いることができる。
　復元機構５０は、図１８の状態から図１９の状態になったとき、すなわち、回動機構４０におけるアーム４１が軸部４２を中心に所定位置（中央位置）から左側に回動したときに、アーム４１のピン部４１ａが揺動部材５１の受面５１ａを押し付け（かつ、ピン部４１ｂが受面５１ｂから離れ）、揺動部材５１のピン部５１ｃとピン部５３との間の距離が大きくなるように揺動部材５１が軸部５２を中心に回動し、ピン部５１ｃ、５３間の弾性部材５４が伸長し、アーム４１が所定位置（中央位置）に戻るように作用する。
　また、復元機構５０は、図１８の状態から図２０の状態になったとき、すなわち、回動機構４０におけるアーム４１が軸部４２を中心に所定位置（中央位置）から右側に回動したときに、アーム４１のピン部４１ｂが揺動部材５１の受面５１ｂを押し付け（かつ、ピン部４１ａが受面５１ａから離れ）、揺動部材５１のピン部５１ｃとピン部５３との間の距離が大きくなるように揺動部材５１が軸部５２を中心に回動し、ピン部５１ｃ、５３間の弾性部材５４が伸長し、アーム４１が所定位置（中央位置）に戻るように作用する。
　回動機構４０は、復元機構５０における弾性部材５４で生じた振動を減衰する減衰機構（図示せず）を有する構成であってもよい。減衰機構は、摩擦、粘性、ヒステリシスにより復元機構５０における弾性部材５４で生じた振動を減衰することができる。
　ガイド機構６０は、本体１０に対する接触部３０の回動をガイドする機構である（図１５、図１７、図２１～図２３参照）。ガイド機構６０は、搬送対象物への接触部３０の押し付けを支持する。ガイド機構６０は、本体１０におけるフレーム１１に取り付けられたガイド部材６１を有する。ガイド機構６０は、接触部３０の回動したときの軌道に沿って形成されたガイド面６１ａを有する。ガイド面６１ａは、接触部３０における板部材３２と摺動可能に接している。
　荷重センサ２４は、複数の搬送ロボット２で搬送対象物を挟み込んだ状態で接触部３０と搬送対象物とが接触したときの接触部３０にかかる荷重（圧力）を検出するセンサである（図１５、図１６参照）。荷重センサ２４は、接触部３０における弾性部材３６～３９を挟む板部材３１、３２間の距離に基づいて、接触部３０にかかる荷重を検出することができる。なお、荷重センサ２４は、これに限るものではなく、圧電素子（ピエゾ素子）、歪みゲージなども用いることができる。荷重センサ２４で検出した荷重に係る情報は、制御部１６にて、接触部３０と搬送対象物とが接触したときの荷重が所定の数値範囲に入るように、一対の駆動部１２、１３を制御するのに用いることができる。
　角度センサ２５は、本体１０に対する接触部３０の回動角度を検出するセンサである（図１５、図１６参照）。角度センサ２５には、例えば、回動機構４０の回動部位となる軸部４２に接続された角度測定用位置エンコーダ、位置角度センサ（磁気型、レゾルバ型、有接点型）などを用いることができる。角度センサ２５で検出された角度に係る情報は、制御部１６にて、本体に対する接触部３０の角度が進行方向に応じて設定された角度になるように、一対の駆動部１２、１３を制御するのに用いることができる。
　実施形態５によれば、実施形態３と同様に、荷物を載せ替えることなく、様々な形態の搬送対象物をそのまま搬送することに貢献することができ、搬送ロボット２の進行方向や進行速度のズレを修正することができる。
［実施形態６］
　実施形態６に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図２４は、実施形態６に係る搬送システムにおける搬送ロボットのガイド機構の動作を説明する概略底面図である。
　実施形態６は、実施形態５の変形例であり、ガイド機構６０におけるガイド部材６１のガイド面６１ａ上で接触部３０の板部材３２が摺動するのをやめ、ガイド機構６０の構成部として、接触部３０の板部材３２にローラ６２、６３を設けたものである。ローラ６２は、板部材３２に固定された支持部６４に回転可能に取り付けられている。同様に、ローラ６３は、板部材３２に固定された支持部６５に回転可能に取り付けられている。ローラ６２、６３は、ガイド部材６１のガイド面６１ａに沿って回転する。その他の構成は実施形態５と同様である。
　実施形態６によれば、実施形態５と同様に、荷物を載せ替えることなく、様々な形態の搬送対象物をそのまま搬送することに貢献することができ、ローラ６２、６３により本体１０に対する接触部３０の回動のガイドを円滑に行うことができる。
［実施形態７］
　実施形態７に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図２５は、実施形態７に係る搬送システムにおける搬送ロボットの本体の回路構成を模式的に示したブロック図である。
　実施形態７は、実施形態５の変形例であり、本体１０に対する接触部３０の水平方向の回動を駆動する回動駆動部２６を設けたものである。制御部１６は、角度センサ２５で検出した角度に基づいて、本体１０に対する接触部３０の角度が進行方向に応じて設定された角度になるように、回動駆動部２６を制御する。その他の構成は、実施形態５と同様である。
　実施形態７によれば、実施形態５と同様に、荷物を載せ替えることなく、様々な形態の搬送対象物をそのまま搬送することに貢献することができ、搬送ロボット２の進行方向のズレを修正することができる。
［実施形態８］
　実施形態８に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図２６は、実施形態８に係る搬送システムにおける搬送ロボットの本体の回路構成を模式的に示したブロック図である。
　実施形態８は、実施形態５の変形例であり、搬送ロボット２の周囲の障害物を検出する障害物検出部２７を追加したものである。障害物検出部２７として、例えば、レーザレーダ、ビームセンサ、カメラ等を用いることができる。障害物検出部２７で障害物を検出したときに、制御部１６は、障害物を回避するように、駆動部１２、１３を制御する。その他の構成は、実施形態５と同様である。
　実施形態８によれば、実施形態５と同様に、荷物を載せ替えることなく、様々な形態の搬送対象物をそのまま搬送することに貢献することができ、搬送ロボット２の周囲に出てきた障害物を回避することができる。
［実施形態９］
　実施形態９に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図２７は、実施形態９に係る搬送システムにおける搬送ロボットの本体の回路構成を模式的に示したブロック図である。
　実施形態９は、実施形態５の変形例であり、搬送ロボット２の位置を検出する位置検出部２８を追加したものである。位置検出部２８として、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を構成する人工衛星からの電波を受信して測位するＧＰＳ受信機、ビーコン電波発振器からのビーコン電波を受信して測位するビーコン受信機等、外部からの信号により自身の位置を測定するものを用いることができる。制御部１６は、位置検出部２８で検出された位置に基づいて、駆動部１２、１３を制御する。
　実施形態９によれば、実施形態５と同様に、荷物を載せ替えることなく、様々な形態の搬送対象物をそのまま搬送することに貢献することができ、搬送ロボット２の自身の位置を把握しつつ搬送できるので、正確な経路で搬送することができる。
　上記実施形態の一部または全部は以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
（付記）
　本発明では、前記第１の視点に係る搬送ロボットの形態が可能である。
　前記第１の視点に係る搬送ロボットにおいて、前記搬送対象物は、物品を載せる台座に、旋回可能な車輪を有する台車である。
　前記第１の視点に係る搬送ロボットにおいて、前記搬送ロボットは、本体と、前記搬送対象物と接触する接触部と、前記接触部が一端に取り付けられるとともに他端近傍において前記本体に対して回動自在に支持されるアームを有する回動機構と、を備える。
　前記第１の視点に係る搬送ロボットにおいて、前記回動機構は、所定位置から回動した状態の前記接触部を前記所定位置に戻すように復元する復元機構を有する。
　前記第１の視点に係る搬送ロボットにおいて、前記復元機構は、弾性部材を有する。
　前記第１の視点に係る搬送ロボットにおいて、前記回動機構は、前記復元機構の振動を減衰する減衰機構を有する。
　前記第１の視点に係る搬送ロボットにおいて、前記減衰機構は、摩擦、粘性、ヒステリシスにより前記復元機構の振動を減衰する。
　前記第１の視点に係る搬送ロボットにおいて、前記搬送ロボットは、前記本体の両側方において回転可能に取り付けられた一対の車輪を備え、前記回動機構は、前記本体に対して前記アームを、前記一対の車輪間の幅の中点を通る軸を中心に回動自在にする。
　前記第１の視点に係る搬送ロボットにおいて、前記接触部は、前記搬送対象物との接触面に、前記搬送対象物との間の摩擦力を大きくする摩擦部を有する。
　前記第１の視点に係る搬送ロボットにおいて、前記接触部は、前記搬送対象物を下から持ち上げ可能にするフォーク部を有し、前記搬送ロボットは、前記接触部を昇降可能にする昇降機構を有する。
　前記第１の視点に係る搬送ロボットにおいて、前記搬送ロボットは、前記本体に取り付けられるとともに、前記本体に対する前記接触部の回動をガイドし、かつ、前記搬送対象物への前記接触部の押し付けを支持するガイド機構を有する。
　前記第１の視点に係る搬送ロボットにおいて、前記ガイド機構は、前記本体に取り付けられるとともにガイド面を有するガイド部材と、前記接触部に回転自在に取り付けられるとともに前記ガイド面上を回転するローラと、を備える。
　前記第１の視点に係る搬送ロボットにおいて、前記搬送ロボットは、前記本体に取り付けられるとともに、前記一対の車輪を駆動する一対の駆動部と、前記一対の駆動部を制御する制御部と、通信部と、を備え、前記制御部は、前記通信部を介して、前記他の搬送ロボットと通信可能に接続され、かつ、前記他の搬送ロボットと協働することにより、前記一対の駆動部を制御する。
　前記第１の視点に係る搬送ロボットにおいて、前記搬送ロボットは、前記接触部と前記搬送対象物とが接触したときの荷重を検出する荷重センサを有し、前記制御部は、前記荷重センサで検出した荷重に基づいて、前記接触部と前記搬送対象物とが接触したときの荷重が所定の数値範囲に入るように、前記一対の駆動部を制御する。
　前記第１の視点に係る搬送ロボットにおいて、前記接触部は、２枚の板と、前記２枚の板間に配された弾性部材と、を有し、前記荷重センサは、前記２枚の板間の距離を検出することにより、前記接触部と前記搬送対象物とが接触したときの荷重を検出する。
　前記第１の視点に係る搬送ロボットにおいて、前記荷重センサは、圧電センサ又は歪ゲージである。
　前記第１の視点に係る搬送ロボットにおいて、前記回動機構は、前記本体に対する前記接触部の回動角度を検出する角度センサを有し、前記制御部は、前記角度センサで検出した角度に基づいて、前記本体に対する前記接触部の回動角度が進行方向に応じて設定された角度になるように、前記一対の駆動部を制御する。
　前記第１の視点に係る搬送ロボットにおいて、前記角度センサは、前記回動機構の回動部位に接続された角度測定用位置エンコーダ、である。
　前記第１の視点に係る搬送ロボットにおいて、前記搬送ロボットは、前記本体に対する前記接触部の水平方向の回動を駆動する回動駆動部を有し、前記制御部は、前記角度センサで検出した角度に基づいて、前記本体に対する前記接触部の角度が進行方向に応じて設定された角度になるように、前記回動駆動部を制御する。
　前記第１の視点に係る搬送ロボットにおいて、前記搬送ロボットは、前記搬送ロボットの周囲の障害物を検出する障害物検出部を有し、前記制御部は、前記障害物検出部で障害物を検出したときに、前記障害物を回避するように、前記一対の駆動部を制御する。
　前記第１の視点に係る搬送ロボットにおいて、前記搬送ロボットは、前記搬送ロボットの位置を検出する位置検出部を有し、前記制御部は、前記位置検出部で検出された位置に基づいて、前記一対の駆動部を制御する。
　本発明では、前記第２の視点に係る搬送システムの形態が可能である。
　前記第２の視点に係る搬送システムにおいて、搬送対象物を搬送するに際して、前記複数の搬送ロボットが協働することにより、前記搬送対象物の前後又は左右を挟み込んだ状態で搬送するように構成される。
　前記第２の視点に係る搬送システムにおいて、前記搬送対象物の前方、後方、右方、及び、左方のうち少なくとも一方に、前記複数の搬送ロボットのうち少なくとも２つの搬送ロボットが並列又は直列に配されて前記搬送対象物を支持するように構成される。
　前記第２の視点に係る搬送システムにおいて、前記複数の搬送ロボットは、互いに通信可能に接続され、前記複数の搬送ロボットの少なくとも１つが自律して前記複数の搬送ロボットを制御する。
　前記第２の視点に係る搬送システムにおいて、前記複数の搬送ロボットのそれぞれと通信可能に接続されるとともに、前記複数の搬送ロボットを制御する制御装置を備える。
　本発明では、前記第３の視点に係る搬送方法の形態が可能である。
　なお、上記の特許文献の各開示を、本書に引用をもって繰り込むものとする。本発明の全開示（特許請求の範囲及び図面を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の全開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせ乃至は選択（必要により不選択）が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲及び図面を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。また、本願に記載の数値及び数値範囲については、明記がなくともその任意の中間値、下位数値、及び、小範囲が記載されているものとみなされる。
　１　搬送システム
　２、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ　搬送ロボット
　３　制御装置
　５　搬送対象物
　６　荷物
　１０　本体
　１１　フレーム
　１２、１３　駆動部
　１４、１５　シャフト
　１６　制御部
　１７　通信部
　２０、２１　車輪
　２２　キャスタ
　２３　昇降機構
　２４　荷重センサ
　２５　角度センサ
　２６　回動駆動部
　２７　障害物検出部
　２８　位置検出部
　３０　接触部
　３１、３２　板部材
　３３　摩擦部
　３４、３５　フォーク部
　３６、３７、３８、３９　弾性部材
　４０　回動機構
　４１　アーム
　４１ａ、４１ｂ　ピン部
　４２　軸部
　４３　アーム
　４４、４５、４６、４７　ステー
　５０　復元機構
　５１　揺動部材
　５１ａ、５１ｂ　受面
　５１ｃ　ピン部
　５２　軸部
　５３　ピン部
　５４　弾性部材
　６０　ガイド機構
　６１　ガイド部材
　６１ａ　ガイド面
　６２、６３　ローラ
　６４、６５　支持部
　７０　台座
　７１、７２、７３、７４　キャスタ
　８０　床面
　８１　車軸

Claims (10)

  1. 　搬送対象物を搬送するに際して、他の搬送ロボットと協働することにより、前記搬送対象物を挟み込んだ状態で搬送するように構成される、
    搬送ロボット。
  2. 　前記搬送ロボットは、
    　本体と、
    　前記搬送対象物と接触する接触部と、
    　前記接触部が一端に取り付けられるとともに他端近傍において前記本体に対して回動自在に支持されるアームを有する回動機構と、
    を備える、
    請求項１記載の搬送ロボット。
  3. 　前記回動機構は、所定位置から回動した状態の前記アームを前記所定位置に戻すように復元する復元機構を有する、
    請求項２記載の搬送ロボット。
  4. 　前記搬送ロボットは、前記本体の両側方において回転可能に取り付けられた一対の車輪を備え、
    　前記回動機構は、前記本体に対して前記アームを、前記一対の車輪間の幅の中点を通る軸を中心に回動自在にする、
    請求項２又は３記載の搬送ロボット。
  5. 　前記搬送ロボットは、前記本体に取り付けられるとともに、前記本体に対する前記接触部の回動をガイドし、かつ、前記搬送対象物への前記接触部の押し付けを支持するガイド機構を有する、
    請求項２乃至４のいずれか一に記載の搬送ロボット。
  6. 　前記搬送ロボットは、
    　前記本体に取り付けられるとともに、前記一対の車輪を駆動する一対の駆動部と、
    　前記一対の駆動部を制御する制御部と、
    　通信部と、
    を備え、
    　前記制御部は、前記通信部を介して、前記他の搬送ロボットと通信可能に接続され、かつ、前記他の搬送ロボットと協働することにより、前記一対の駆動部を制御する、
    請求項４又は５記載の搬送ロボット。
  7. 　前記搬送ロボットは、前記接触部と前記搬送対象物とが接触したときの荷重を検出する荷重センサを有し、
    　前記制御部は、前記荷重センサで検出した荷重に基づいて、前記接触部と前記搬送対象物とが接触したときの荷重が所定の数値範囲に入るように、前記一対の駆動部を制御する、
    請求項６記載の搬送ロボット。
  8. 　前記搬送ロボットは、前記本体に対する前記アームの回動角度を検出する角度センサを有し、
    　前記制御部は、前記角度センサで検出した角度に基づいて、前記本体に対する前記アームの回動角度が進行方向に応じて設定された角度になるように、前記一対の駆動部を制御する、
    請求項６又は７記載の搬送ロボット。
  9. 　搬送対象物を搬送する複数の搬送ロボットを備える搬送システムであって、
    　前記搬送対象物を搬送するに際して、前記複数の搬送ロボットが協働することにより、前記搬送対象物を挟み込んだ状態で搬送するように構成される、
    搬送システム。
  10. 　搬送対象物を搬送する複数の搬送ロボットを用いた搬送方法であって、
    　前記搬送対象物を搬送するに際して、前記複数の搬送ロボットが協働することにより、前記搬送対象物を挟み込んだ状態で搬送する、
    搬送方法。
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