KR20240045498A - 이송 로봇 주행 장치 - Google Patents

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KR20240045498A
KR20240045498A KR1020220124881A KR20220124881A KR20240045498A KR 20240045498 A KR20240045498 A KR 20240045498A KR 1020220124881 A KR1020220124881 A KR 1020220124881A KR 20220124881 A KR20220124881 A KR 20220124881A KR 20240045498 A KR20240045498 A KR 20240045498A
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wheel
compressive force
transfer robot
ground
unit
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KR1020220124881A
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김현진
김덕용
김지찬
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(주)퓨전이엔씨
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    • B60G2204/40—Auxiliary suspension parts; Adjustment of suspensions
    • B60G2204/45—Stops limiting travel

Abstract

본 발명의 이송 로봇 주행 장치는 바디부; 상기 바디부에 연결되어 상기 바디부를 이동시키는 휠부; 상기 바디부에 연결되어 상기 휠부에 지면을 향한 압축력을 제공하는 압축력 제공부; 및 상기 바디부, 상기 휠부 및 상기 압축력 제공부에 연결되어 상기 압축력 제공부에 의해 제공된 압축력을 상기 휠부에 전달하는 압축력 전달부를 포함할 수 있다.

Description

이송 로봇 주행 장치{DEVICE FOR DRIVING OF TRANSFER ROBOT}
본 발명은 이송 로봇 주행 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 이송 로봇의 주행에 대한 안정성을 향상시키기 위한 주행 장치에 관한 것이다.
각종 제조업의 생산 시설 및 물류의 운송 등을 다루는 산업 영역에서, 부품 소재의 이동 및 물류의 이송은 중요하다. 특히, 생산 설비에서 생산성 향상을 통해 가격 경쟁력을 확보할 수 있으므로, 공장의 자동화에 대한 연구가 활발히 진행되고 있는 추세이다.
특히, 물품에 대한 공급 및 이동을 위해, 사람이 전동 카트나 손수레를 이용하던 것을 자동화하고자 하는 요구가 일고 있다. 이에 따라, 업계에서는 무인 이송 차량에 대한 관심이 많으며, 각 제조 또는 물류 현장에 맞춤형으로 이송 차량이 공급되고 있다. 이에 따라, 무인 자율 주행에서의 물품의 운반과 관련하여 주행 안정성을 향상시킬 수 있는 구조가 필요하다.
본 발명의 일 과제는 이송 로봇의 주행에 대한 안정성을 향상시키기 위한 주행 장치에 관한 것이다.
일 실시예에 이송 로봇 주행 장치는 바디부; 상기 바디부에 연결되어 상기 바디부를 이동시키는 휠부; 상기 바디부에 연결되어 상기 휠부에 지면을 향한 압축력을 제공하는 압축력 제공부; 및 상기 바디부, 상기 휠부 및 상기 압축력 제공부에 연결되어 상기 압축력 제공부에 의해 제공된 압축력을 상기 휠부에 전달하는 압축력 전달부를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 휠부는 전방향(omnidirection)으로 주행하도록 구성된 메카넘 휠(mecanum wheel)을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 압축력 제공부는 가스에 의해 동작하는 가스 스프링을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 압축력 전달부의 일단은 상기 바디부에 회전 가능하도록 연결되고, 상기 압축력 전달부의 타단은 상기 압축력 제공부에 연결되어 상기 압축력을 전달받고, 상기 일단 및 상기 타단 사이에 상기 휠부가 체결되어 상기 휠부에 상기 압축력이 전달될 수 있다.
여기서, 상기 휠부는 상기 압축력 전달부의 상기 일단 및 상기 타단 사이에 위치하는 관통홀을 지나 상기 바디부로 연장되는 구동 샤프트를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 휠부는 복수의 휠을 포함하고, 상기 복수의 휠에 포함된 제1 휠이 지면 상의 파인 곳을 지날 때, 상기 압축력 전달부는 상기 압축력 제공부에 의해 제공된 압축력에 의해 상기 일단을 중심으로 지면 방향으로 이동하여 상기 제1 휠을 지면 방향으로 가압할 수 있다.
여기서, 상기 휠부는 복수의 휠을 포함하고, 상기 복수의 휠에 포함된 제2 휠이 지면 상의 돌출된 곳을 지날 때, 상기 압축력 전달부는 상기 압축력 제공부에 의해 제공된 압축력에 의해 상기 일단을 중심으로 지면 방향으로 이동하여 상기 복수의 휠에 포함된 제3 휠- 상기 제3 휠은 지면 상의 돌출된 곳을 지나지 않음 -을 지면 방향으로 가압할 수 있다.
여기서, 상기 바디부는 상기 압축력 전달부의 지면 반대 방향으로의 이동을 제한하는 스토퍼를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 스토퍼는 상기 구동 샤프트의 상부에 제1 거리만큼 이격되어 배치되고, 상기 구동 샤프트의 지면 반대 방향으로의 상기 제1 거리 이상의 이동을 제한할 수 있다.
여기서, 상기 압축력 제공부가 상기 구동 샤프트와 연결된 스프링을 포함하는 경우, 상기 스토퍼는 압축력을 생성하는 상기 스프링의 상부에 연결되어, 상기 구동 샤프트의 지면 반대 방향으로의 이동을 제한할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 이송 로봇의 주행에 대한 안정성을 향상시키기 위한 주행 장치가 제공될 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 이송 로봇을 설명하기 위한 도면이다.
도 2 및 도 3은 일 실시예에 따른 이송 로봇 주행 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 압축력 제공부의 작동 예시를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 이송 로봇 주행 장치의 결합 관계를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 이송 로봇 주행 장치의 스토퍼를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 다른 일 실시예에 따른 이송 로봇 주행 장치의 스토퍼를 설명하기 위한 도면이다.
본 명세서에 기재된 실시예는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 명확히 설명하기 위한 것이므로, 본 발명이 본 명세서에 기재된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 범위는 본 발명의 사상을 벗어나지 아니하는 수정예 또는 변형예를 포함하는 것으로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하여 가능한 현재 널리 사용되고 있는 일반적인 용어를 선택하였으나 이는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자의 의도, 판례 또는 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 다만, 이와 달리 특정한 용어를 임의의 의미로 정의하여 사용하는 경우에는 그 용어의 의미에 관하여 별도로 기재할 것이다. 따라서 본 명세서에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌 그 용어가 가진 실질적인 의미와 본 명세서의 전반에 걸친 내용을 토대로 해석되어야 한다.
본 명세서에 첨부된 도면은 본 발명을 용이하게 설명하기 위한 것으로 도면에 도시된 형상은 본 발명의 이해를 돕기 위하여 필요에 따라 과장되어 표시된 것일 수 있으므로 본 발명이 도면에 의해 한정되는 것은 아니다.
본 명세서에서 본 발명에 관련된 공지의 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 이에 관한 자세한 설명은 필요에 따라 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시예에 따른 이송 로봇을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 이송 로봇(1000)은 바디부(100), 휠부(200) 및 센서(500)를 포함할 수 있다.
이송 로봇(1000)은 물체를 운반하는 장치일 수 있다. 구체적으로, 이송 로봇(1000)은 무인 시스템으로서, 자율 주행으로 운행되는 장치일 수 있다. 이송 로봇(1000)은 무인 지상 차량(UGV: Unmanned Ground Vehicle)으로서, 배달 로봇, 스마트 공장에서 물체 운반에 쓰이는 로봇, 산업 보안을 위한 정찰 로봇 등일 수 있다.
이송 로봇(1000)은 바디부(100)를 포함할 수 있다. 이송 로봇(1000)의 바디부(100)는 이송 로봇(1000)의 몸체로서, 이송 대상인 물체와 접촉하는 부분일 수 있다. 바디부(100)는 이송 대상인 물체가 놓일 수 있도록, 상부가 편평한 면으로 구성될 수 있다. 또는 바디부(100)는 이송 대상인 물체가 수용될 수 있도록, 상부의 편평한 면에 컨테이너 등의 박스가 설치될 수 있다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 바디부(100)는 이송 대상인 물체를 안전하게 이송시킬 수 있는 다양한 형태를 가질 수 있다.
이송 로봇(1000)은 휠부(200)를 포함할 수 있다. 휠부(200)는 전체적으로, 이송 로봇(1000)에 동력을 제공할 수 있다. 구체적으로, 휠부(200)는 바디부(100)에 연결되어, 바디부(100)를 이동시킬 수 있다. 휠부(200)는 복수의 휠을 포함할 수 있다. 이때, 휠부(200)의 휠 형태는 옴니 휠, 메카넘 휠 등일 수 있으나, 이에 한정되지 않고 다양한 형태일 수 있다.
이송 로봇(1000)은 센서(500)를 포함할 수 있다. 이송 로봇(1000)은 센서(500)에 의해 획득된 데이터에 기초하여 자율 주행할 수 있다. 센서(500)는 이송 로봇(1000)의 전방(또는 측면 또는 후방)의 장애물을 감지하여, 이와 관련된 데이터를 이송 로봇(1000)의 주행 기능과 관련된 프로세서(예, 제어부의 프로세서)에 전달할 수 있다. 예를 들어, 센서(500)는 카메라, 초음파 센서, 레이더 및 라이다 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 도 1에서는 이송 로봇(1000)의 전방에 센서(500)가 배치된 것을 도시하였으나, 이에 한정되지 않고, 센서(500)는 복수개로서 전방, 후방, 측면에 설치될 수도 있다. 또한, 이송 로봇(1000)은 한 종류의 센서가 아닌 여러 종류의 센서를 모두 포함할 수 있다. 예를 들어, 이송 로봇(1000)의 전방에는 라이다가 배치되고, 이송 로봇(1000)의 측면에는 초음파 센서가 배치될 수 있다.
도 2 및 도 3은 일 실시예에 따른 이송 로봇 주행 장치를 설명하기 위한 도면이다. 도 2는 도 1의 이송 로봇(1000)의 주행과 관련된 이송 로봇 주행 장치를 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 도 2의 이송 로봇 주행 장치를 더 자세히 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참조하면, 이송 로봇 주행 장치는 바디부(100), 휠부(200), 압축력 제공부(300) 및 압축력 전달부(400)를 포함할 수 있다.
바디부(100)는 휠부(200), 압축력 제공부(300) 및 압축력 전달부(400)와 연결될 수 있다. 구체적으로, 바디부(100)는 복수의 휠과 연결될 수 있고, 복수의 휠이 배치되는 위치에 인접하여 복수의 휠에 압축력을 제공 및 전달하는 압축력 제공부(300) 및 압축력 전달부(400)와 연결될 수 있다. 도 2에서는 바디부(100)의 측면 하단에 압축력 제공부(300) 및 압축력 전달부(400)가 위치하는 것을 도시하였으나, 이에 한정되지 않는다.
휠부(200)는 휠부(200)의 휠이 굴러감에 따라 바디부(100)가 이동할 수 있도록, 바디부(100)와 연결될 수 있다. 구체적으로, 휠부(200)는 구동 샤프트(210, 도 3에 도시됨)를 포함하여, 구동 샤프트를 통해 바디부(100)에 동력을 제공할 수 있다. 휠부(200)는 전방향(omnidirection)으로 주행할 수 있도록 옴니 휠(Omni wheel) 및/또는 메카넘 휠(mecanum wheel)을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이송 로봇(1000)은 지면 상에서 주행하는 장치로서, 지면의 상태에 따라 휠부(200)의 동작이 달라질 수 있다. 예를 들어, 휠부(200)에 포함된 복수의 휠 중 제1 휠이 지면 상의 파인 곳(예, 작은 구덩이)을 지날 수 있다. 이때, 제1 휠이 닿는 지면의 높이는 다른 휠이 닿는 지면의 높이보다 낮게 된다. 만약 제1 휠의 위치가 고정되어 있다면, 제1 휠은 지면에 닿지 않게 되고, 이로 인해 주행 방향에 오류가 생기거나 이송 로봇(1000)의 고장이 초래될 수 있다. 따라서, 이때 제1 휠의 위치는 제1 휠이 닿는 지면의 높이에 따라 조정될 수 있다.
또한 예를 들어, 휠부(200)에 포함된 복수의 휠 중 제2 휠이 지면 상의 돌출된 곳(예, 돌부리)을 지날 수 있다. 이때, 제2 휠이 닿는 지면의 높이는 다른 휠이 닿는 지면의 높이보다 높게 된다. 만약 제2 휠이 아닌 다른 휠의 위치가 고정되어 있다면, 제2 휠이 아닌 휠(예, 제3 휠)은 지면에 닿지 않게 되고, 이로 인해 주행 방향에 오류가 생기거나 이송 로봇(1000)의 고장이 초래될 수 있다. 따라서, 이때 제3 휠의 위치는 제3 휠이 닿는 지면의 높이에 따라 조정될 수 있다.
종래의 기술은 휠부(200)의 휠을 높이거나 낮추는 방법으로 지면의 상태에 따라 휠의 위치를 조정했다. 그러나, 지면 상태에 따라 휠의 높이를 2가지로 조정(높이거나 낮춤)하는 것은 구조상 복잡성을 가질뿐만 아니라, 오류가 발생할 수 있다. 예를 들어, 휠의 높이를 스프링에 의해 압축할 경우, 스프링의 압축력에 의해 휠의 높이를 조정할 수 있다. 이때, 압축력에 의해 휠의 높이를 낮추고 나서, 스프링의 압축력 작용에 대한 반작용으로 휠의 높이가 정상 상태로 돌아오고 난 이후 휠의 높이가 약간 높아질 수 있다. 이로 인해 휠부(200)의 안정성이 감소될 수 있고, 휠부(200)의 불안정으로 인해 이송 로봇(1000)에 놓인 물체, 더 나아가 이송 로봇(1000) 자체의 불안정이 초래될 수 있다.
따라서, 본원 발명은 휠부(200)의 휠의 높이를 양방향(높이거나 낮춤)이 아닌 일방향(낮춤)으로만 조절하는 이송 로봇 주행 장치를 제안한다. 또한, 본원 발명은 휠의 높이를 낮추고 나서 발생할 수 있는 반작용을 방지하고자 하는 구조(스토퍼)를 제안한다. 스토퍼에 대한 설명은 도 6 및 도 7을 참조하여 후술하고, 이하에서는 휠부(200)의 휠의 높이를 일방향으로 조절할 수 있는 이송 로봇 주행 장치에 대해 설명한다.
압축력 제공부(300)는 바디부(100)에 연결될 수 있다. 압축력 제공부(300)는 일단이 바디부(100)에 회전 가능하도록 연결되고, 타단이 압축력 전달부(400)에 회전 가능하도록 연결될 수 있다. 도 2는 압축력 제공부(300)를 파이프 형태로 도시하였으나, 이에 한정되지 않고, 탄성을 통해 압축력을 제공할 수 있는 다른 형태도 가능하다.
압축력 제공부(300)는 탄성을 통해 휠부(200)에 압축력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 압축력 제공부(300)는 압축 스프링, 가스 스프링, 유압 스프링, 공압 스프링 및 쿠션핀 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다. 예를 들어, 압축력 제공부(300)가 가스에 의해 동작하는 가스 스프링을 포함하는 경우, 압축력 제공부(300)는 길이 연장을 통해 압축력을 제공할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
도 4는 압축력 제공부의 작동 예시를 설명하기 위한 도면이다. 도 4는 압축력 제공부(300)가 가스 스프링인 경우를 도시하고 있다. 도 4(a)는 이송 로봇(1000)이 평지를 지날 때의 모습이고, 도 4(b)는 이송 로봇(1000)이 파인 곳을 지날 때의 모습이다.
도 4(a) 및 도 4(b)를 참조하면, 이송 로봇(1000)이 파인 곳을 지날 때, 휠부(200)에 압축력을 제공하기 위해, 압축력 제공부(300)가 평지를 지날 때에 비해 연장(310)된 것을 확인할 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 압축력 제공부(300)는 압축력 전달부(400)를 통해 휠부(200)에 일방향으로만 압축력을 제공할 수 있다. 구체적으로, 압축력 제공부(300)는 휠부(200)에 지면을 향한 방향으로 압축력을 제공할 수 있다.
예를 들어, 복수의 휠 중 제1 휠이 지면 상의 파인 곳(예, 작은 구덩이)을 지날 수 있다. 이때, 압축력 제공부(300)는 제1 휠에 연결된 압축력 전달부(400)를 통해, 상기 제1 휠에 지면 방향으로 압축력을 제공할 수 있다.
또한 예를 들어, 복수의 휠 중 제2 휠이 지면 상의 돌출된 곳(예, 돌부리)을 지날 수 있다. 이때, 압축력 제공부(300)는 복수의 휠 중 제2 휠이 아닌 제3 휠에 연결된 압축력 전달부(400)를 통해, 상기 제3 휠에 지면 방향으로 압축력을 제공할 수 있다. 즉, 본원 발명의 이송 로봇 주행 장치는 일방향으로만 압축력을 제공하기 때문에, 어느 하나의 휠이 돌출된 곳을 지날 때, 상기 어느 하나의 휠의 위치를 조정하지 않고, 다른 휠의 위치를 조정한다. 이때, 상기 다른 휠은 지면 방향으로 압축력을 전달받을 수 있다.
압축력 전달부(400)는 바디부(100), 휠부(200) 및 압축력 제공부(300)에 연결될 수 있다. 압축력 전달부(400)는 일단(410)이 바디부(100)에 회전 가능하도록 연결되고, 타단(420)이 압축력 제공부(300)에 회전 가능하도록 연결될 수 있다. 이때, 압축력 전달부(400)의 타단은 압축력 제공부(300)로부터 압축력을 전달을 수 있다.
압축력 전달부(400)의 상기 일단(410) 및 상기 타단(420) 사이에 휠부(200)가 제결될 수 있다. 구체적으로, 압축력 전달부(400)의 상기 일단 및 상기 타단 사이에는 관통홀(430)이 존재할 수 있다. 이때, 휠부(200)에 포함된 구동 샤프트(210)가 상기 관통홀(430)을 지날 수 있다. 구동 샤프트(210)는 관통홀(430)을 지나 바디부(100)로 연장될 수 있다. 이때, 바디부(100)에는 압축력 전달부(400)의 관통홀(430)과 대응되는 위치에 존재하는 관통홀(120, 도 5에 도시됨)이 존재할 수 있다.
상기 관통홀(430) 및 상기 구동 샤프트(210)를 통해 휠부(200)는 압축력 전달부(400)와 연결되어, 압축력 전달부(400)로부터 압축력을 전달받을 수 있다. 따라서, 휠부(200)는 전달받은 압축력에 의해 지면 상에 안정적으로 접촉할 수 있다.
압축력 전달부(400)는 바디부(100)에 회전 가능하도록 연결될 수 있다. 도 4를 참조하면, 도 4(b)의 이송 로봇(1000)이 파인 곳을 지날 때, 압축력 제공부(300)는 탄성에 의해 연장(310)되고, 압축력 제공부(300)의 연장(310)에 의해, 압축력 전달부(400)는 지면 방향으로 이동할 수 있다. 이때, 압축력 전달부(400)의 이동은 회전에 의해 수행될 수도 있고, 직선 방향으로의 이동일 수도 있다.
도 3은 도 2의 이송 로봇 주행 장치의 도면에서 휠부(200)의 일부를 투명하게 표시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 바디부(100)에 연결된 압축력 전달부(400)의 모습을 더 구체적으로 확인할 수 있다
압축력 전달부(400)는 바디부(100)와 연결된 일단(410) 및 압축력 제공부(300)에 연결된 타단(420)을 포함할 수 있다. 또한, 압축력 전달부(400)는 구동 샤프트(210)가 지나갈 수 있는 관통홀(430)을 포함할 수 있다.
압축력 전달부(400)의 상부에는 스토퍼(110)가 배치될 수 있다. 스토퍼(110)는 구동 샤프트의 지면 반대 방향으로의 이동을 제한할 수 있다. 스토퍼(110)에 대한 자세한 설명은 도 6 및 도 7을 참조하여 후술한다.
도 5는 일 실시예에 따른 이송 로봇 주행 장치의 결합 관계를 설명하기 위한 도면이다. 도 5(a)는 이송 로봇 주행 장치의 도면에서 휠부(200)의 일부를 투명하게 표시한 도면이다. 도 5(b)는 도 5(a)의 도면에서 압축력 전달부(400)의 일부를 투명하게 표시한 도면이다.
도 5(a)를 참조하면, 바디부(100)에는 압축력 제공부(300) 및 압축력 전달부(400)가 회전 가능하도록 연결될 수 있다. 또한, 압축력 전달부(400)에는 구동 샤프트(210)에 의해 휠부(200)가 연결될 수 있다. 휠부(200)는 구동 샤프트(210)에 의해 압축력 전달부(400)로부터 압축력을 전달받을 수 있다.
도 5(b)를 참조하면, 휠부(200)의 구동 샤프트(210)는 압축력 전달부(400)의 관통홀(430, 이하 제1 관통홀)을 지날 수 있다. 이때, 바디부(100)는 압축력 전달부(400)의 제1 관통홀(430)에 대응되도록 배치된 관통홀(120, 이하 제2 관통홀)을 포함할 수 있다. 구동 샤프트(210)는 제1 관통홀(430) 및 제2 관통홀(120)을 차례로 지나, 바디부(100)를 향하는 방향으로 연장될 수 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 이송 로봇 주행 장치의 스토퍼를 설명하기 위한 도면이다. 도 6(a)는 지면이 오른쪽 측면인 일 실시예에 따른 이송 로봇(1000)의 정면도이고, 도 6(b)는 도 6(a)의 점선 박스 부분을 확대한 도면이고, 도 6(c)는 도 6(b)의 도면에서 스토퍼(110)를 나타내기 위해 휠부(200)의 일부, 압축력 제공부(300)의 일부 및 압축력 전달부(400)의 일부를 투명하게 나타낸 도면이다.
도 6(b)를 참조하면, 바디부(100)는 휠부(200)가 위치하는 측면 부분에 배치된 스토퍼(110)를 포함할 수 있다. 스토퍼(110)는 압축력 제공부(300) 및 압축력 전달부(400) 사이에 배치될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
도 6(c)를 참조하면, 스토퍼(110)는 제2 관통홀(120)을 지나는 구동 샤프트(210)의 상부에 배치될 수 있다. 도 6(c)는 지면을 오른쪽 측면에 둔 도면이기 때문에, 지면을 기준으로 스토퍼(110)는 구동 샤프트(210)의 상부에 배치될 수 있다.
스토퍼(110)는 구동 샤프트(210)의 상부에 배치되어, 구동 샤프트(210)의 지면 반대 방향으로의 이동을 제한할 수 있다. 구체적으로, 스토퍼(110)는 지면을 기준으로 제1 높이에 위치할 수 있다. 또한, 구동 샤프트(210)는 편평한 지면에서 지면을 기준으로 제2 높이에 위치할 수 있다. 즉, 스토퍼(110)는 구동 샤프트(210)와 제1 거리만큼 이격되어 배치될 수 있다.
스토퍼(110)는 구동 샤프트(210)와 제1 거리만큼 이격되므로, 구동 샤프트(210)의 지면 반대 방향으로의 상기 제1 거리 이상의 이동을 제한할 수 있다. 즉, 스토퍼(110)는 압축력의 반작용으로 인한 구동 샤프트(210)의 지면 반대 방향으로의 이동을 제한할 수 있다. 스토퍼(110)를 통해, 이송 로봇 주행 장치는 이송 로봇(1000)의 안정도를 향상시킬 수 있다.
이때, 스토퍼(110)의 상부에는 충격 흡수체(도시되지 않음)가 배치될 수 있다. 구체적으로, 충격 흡수체는 스토퍼(110)의 일단과 바디부(100)의 일단 사이에 배치되어, 구동 샤프트(210)의 이동을 제한할 때 발생되는 충격을 흡수할 수 있다. 예를 들어, 충격 흡수체는 스펀지 재질로 구성될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
도 7은 다른 일 실시예에 따른 이송 로봇 주행 장치의 스토퍼를 설명하기 위한 도면이다. 도 7(a)는 지면이 오른쪽 측면인 다른 일 실시예에 따른 이송 로봇(1000)의 정면도이고, 도 7(b)는 도 7(a)의 점선 박스 부분을 확대한 도면이다. 도 7(b)는 다른 일 실시예에 따른 이송 로봇 주행 장치로서, 압축력 제공부(300)가 도 6(b)의 실시예와 다른 형태인 것을 알 수 있다.
도 7(b)를 참조하면, 다른 일 실시예에 따른 이송 로봇 주행 장치는 바디부(100)에 스프링을 포함하는 압축력 제공부(300)가 연결될 수 있다. 이때, 압축력 제공부(300)는 바디부(100)에 연결된 스토퍼(320)를 포함할 수 있다.
스토퍼(320)는 구동 샤프트(210)의 상부에 배치되어, 구동 샤프트(210)의 지면 반대 방향으로의 이동을 제한할 수 있다. 구체적으로, 스토퍼(320)와 구동 샤프트(210) 사이에에는 스프링이 배치될 수 있다. 즉, 스토퍼(320)와 구동 샤프트(210)는 스프링의 정상 상태(늘어나지 않은 상태, 지면이 편평한 상태)에서의 길이만큼 이격될 수 있다.
스토퍼(320)는 구동 샤프트(210)와 스프링의 정상 상태 길이만큼 이격되므로, 구동 샤프트(210)의 지면 반대 방향으로의 상기 정상 상태 길이 이상의 이동을 제한할 수 있다. 즉, 스토퍼(320)는 스프링의 압축력의 반작용으로 인한 구동 샤프트(210)의 지면 반대 방향으로의 이동을 제한할 수 있다. 스토퍼(320)를 통해, 이송 로봇 주행 장치는 이송 로봇(1000)의 안정도를 향상시킬 수 있다.
이때, 스토퍼(320)의 상부에는 충격 흡수체(도시되지 않음)가 배치될 수 있다. 구체적으로, 충격 흡수체는 스토퍼(320)의 일단과 바디부(100)의 일단 사이에 배치되어, 구동 샤프트(210)의 이동을 제한할 때 발생되는 충격을 흡수할 수 있다. 예를 들어, 충격 흡수체는 스펀지 재질로 구성될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (10)

  1. 바디부;
    상기 바디부에 연결되어 상기 바디부를 이동시키는 휠부;
    상기 바디부에 연결되어 상기 휠부에 지면을 향한 압축력을 제공하는 압축력 제공부; 및
    상기 바디부, 상기 휠부 및 상기 압축력 제공부에 연결되어 상기 압축력 제공부에 의해 제공된 압축력을 상기 휠부에 전달하는 압축력 전달부를 포함하는
    이송 로봇 주행 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 휠부는 전방향(omnidirection)으로 주행하도록 구성된 메카넘 휠(mecanum wheel)을 포함하는
    이송 로봇 주행 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 압축력 제공부는 가스에 의해 동작하는 가스 스프링을 포함하는
    이송 로봇 주행 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 압축력 전달부의 일단은 상기 바디부에 회전 가능하도록 연결되고,
    상기 압축력 전달부의 타단은 상기 압축력 제공부에 연결되어 상기 압축력을 전달받고,
    상기 일단 및 상기 타단 사이에 상기 휠부가 체결되어 상기 휠부에 상기 압축력이 전달되는
    이송 로봇 주행 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 휠부는 상기 압축력 전달부의 상기 일단 및 상기 타단 사이에 위치하는 관통홀을 지나 상기 바디부로 연장되는 구동 샤프트를 포함하는
    이송 로봇 주행 장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 휠부는 복수의 휠을 포함하고,
    상기 복수의 휠에 포함된 제1 휠이 지면 상의 파인 곳을 지날 때, 상기 압축력 전달부는 상기 압축력 제공부에 의해 제공된 압축력에 의해 상기 일단을 중심으로 지면 방향으로 이동하여 상기 제1 휠을 지면 방향으로 가압하는
    이송 로봇 주행 장치.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 휠부는 복수의 휠을 포함하고,
    상기 복수의 휠에 포함된 제2 휠이 지면 상의 돌출된 곳을 지날 때, 상기 압축력 전달부는 상기 압축력 제공부에 의해 제공된 압축력에 의해 상기 일단을 중심으로 지면 방향으로 이동하여 상기 복수의 휠에 포함된 제3 휠- 상기 제3 휠은 지면 상의 돌출된 곳을 지나지 않음 -을 지면 방향으로 가압하는
    이송 로봇 주행 장치.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 바디부는 상기 압축력 전달부의 지면 반대 방향으로의 이동을 제한하는 스토퍼를 포함하는
    이송 로봇 주행 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 스토퍼는 상기 구동 샤프트의 상부에 제1 거리만큼 이격되어 배치되고, 상기 구동 샤프트의 지면 반대 방향으로의 상기 제1 거리 이상의 이동을 제한하는
    이송 로봇 주행 장치.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 압축력 제공부가 상기 구동 샤프트와 연결된 스프링을 포함하는 경우,
    상기 스토퍼는 압축력을 생성하는 상기 스프링의 상부에 연결되어, 상기 구동 샤프트의 지면 반대 방향으로의 이동을 제한하는
    이송 로봇 주행 장치.
KR1020220124881A 2022-09-30 이송 로봇 주행 장치 KR20240045498A (ko)

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