JP2002053298A - 搬送台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業性がよく、コンテナの剛性の影響を受け
にくい搬送台車の提供。 【解決手段】 搬送台車（１００）は一対の台車（１
Ａ、１Ｂ）が伸縮フレーム（４０）で連結されていて、
独立には動かないので制御が容易であり、コンテナに過
大な圧縮、引っ張り、曲げ等の力をかけない。一対の台
車のそれぞれは、台車本体（１０）と昇降部（２０）
と、昇降部により昇降せしめられる支持部（３０）から
成る。支持部はコンテナ（２００）の被支持部の支持穴
に挿入されるチャックを有する。コンテナの被支持部の
支持穴に挿入されたチャックが回転され抜けないように
されたら昇降部で上昇させてから移動用動力手段で目的
の場所へ移動する。各台車本体がそれぞれ移動用動力手
段を有するようにすれば、小回りが効き作業性がよい。
コンテナの上面は係合するものがなくフリーな状態に保
たれていて、クレーンで引き上げる作業のセットを搬送
台車で支持したまま行える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンテナなどの搬
送物を荷役、搬送する搬送台車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、コンテナターミナルにおけるコン
テナの荷役（上げ下ろし）、搬送は、図１２に示すよう
に、トラック８０で搬入されたコンテナａを、トランス
ファクレーン６０を使用し、トロリー６１からワイヤー
６２を介して吊り下げられたスプレッダ６３で支持して
吊り上げ、所定位置に蔵置する。或いは、蔵置されたコ
ンテナａを上記同様に吊り上げて待機したトラック８０
に積み込み、トラック８０で所定場所まで搬送する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このトラックへのコン
テナの荷積み、あるいはトラックからの荷下ろしはクレ
ーンなどの固定配置された荷役機械を介して行うので待
ち時間が多いなどの問題があった。この問題に対して、
本願出願人は、それぞれコンテナの端部を昇降可能に支
持する独立した２台の台車を備え、蔵置されたコンテナ
を持ち上げ搬送する搬送台車を先に出願した（特願２０
００−０２３１３４号）。

【０００４】この搬送台車はクレーンを使用する必要が
なく待ち時間を少なくできるという利点を有する。しか
し、前記搬送台車は独立した２台の台車を有するため
に、必ず各台車が移動用動力手段を有することが必要で
あり、また、それぞれをコンテナの両端の位置へ移動さ
せるとが必要で制御が面倒であるという問題がある。ま
た、独立した２台の台車でコンテナを挟むために、コン
テナに圧縮や引っ張り、あるいは、曲げ応力が作用し、
剛性の弱いコンテナには使用できないという問題もあ
る。本発明は、上記問題に鑑み作業性がよく、コンテナ
の剛性の影響を受けにくい搬送台車を提供することを目
的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明によれ
ば、連結フレームで連結され、少なくとも一方が移動用
動力を含む走行手段を有する一対の台車を具備し、一対
の台車が、それぞれ、搬送物の一対の端面に形成された
被支持部を支持する支持手段と、支持手段を昇降せしめ
る昇降手段を有する、ことを特徴とする搬送物を搬送す
るための搬送台車が提供される。このように構成された
搬送台車は、連結フレームで連結された一対の台車が、
支持部で搬送物の端面下部に形成された被支持部を支持
し、昇降手段で昇降をおこない、移動用動力手段で移動
をおこなう。

【０００６】請求項２の発明によれば、請求項１の発明
において、連結フレームが伸縮自在で、搬送物の長さに
応じて長さを固定可能とされている搬送台車が提供され
る。請求項３の発明によれば、請求項１の発明におい
て、支持手段が、搬送物の一対の端面のそれぞれの下部
に形成された被支持部を支持するようにされている搬送
台車が提供される。請求項４の発明によれば、請求項１
の発明において、支持旬材と昇降手段の間に、支持手段
に作用する衝撃力を緩衡し、且つ昇降部に対する支持部
の幅方向の移動および傾きを許容する緩衝部材が配設さ
れている搬送台車が提供される。

【０００７】請求項５の発明によれば、請求項１の発明
において、一対の台車の両方が移動用動力を含む走行手
段を有する搬送台車が提供される。請求項６の発明によ
れば、請求項５の発明において、各走行手段が走行方向
を任意に変更し得る旋回手段を備えている搬送台車が提
供される。請求項７の発明によれば、請求項１の発明に
おいて、走行路上の障害物の有無を検出するセンサおよ
び障害物と衝突した際の緩衡手段を備えている搬送台車
が提供される。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、添付の図面を参照して、本
発明の実施の形態について説明する。図１の（Ａ）、
（Ｂ）に示すように本発明の実施の形態の搬送台車１０
０は、それぞれ、台車本体１０、昇降部２０、支持部３
０を有する一対の台車１Ａ，１Ｂ、および台車１Ａ，１
Ｂを連結する伸縮可能な連結フレーム４０より構成され
る。伸縮フレーム４０を地上のコンテナ２００のサイズ
に合わせ伸縮させ、支持部３０でコンテナ２００を支持
して昇降部２０で持ち上げ、いずれか一方の搬送台車の
台車本体１０に設けられた動力で任意の場所へ移動する
ことができる。

【０００９】図２の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）により、本
発明の第１の実施の形態に係わる搬送台車の各部の構成
について説明する。台車本体１０は、台車枠１１、台車
枠１１に取り付けられた複数の車輪１２、図示しない操
舵および駆動装置、および、台車枠１１の上面に取り付
けられた２本の柱１３と、柱１３の上面に結合された水
平梁１４から成る垂直枠１５から成る。

【００１０】昇降部２０は、台車枠１１に取り付けられ
た２本のシリンダ２１と、各シリンダ２１内の油圧で上
下するピストン（図示せず）に取り付けられシリンダ２
１から上方に延伸するピストンロッド２２と、ピストン
ロッド２２の上面に取り付けられた上部水平フレーム２
３と、上部水平フレーム２３から垂直下方に伸びる２本
の垂直フレーム２４と、さらに２本の垂直フレーム２４
の下端を結ぶ下部水平フレーム２５とで構成されてい
る。また、垂直枠１５の水平梁１４には昇降部２０の垂
直フレーム２４の移動をガイドするガイドローラ２６が
設けられている。

【００１１】支持部３０は図２、３、４に示すように、
昇降部２０の上部水平フレーム２３と連結リンク４ａで
連結されている上部水平支持部材３１と、上部水平支持
部材３１から垂直下方に伸びる２本の垂直支持部材３２
と、２本の垂直支持部材３２を連結し昇降部２０の下部
水平フレーム２５と連結リンク４ｃで連結されている下
部水平支持部材３３から成り、垂直支持部材３２の下端
には幅方向のガイドをおこなう楔上の支持ガイド３４と
チャック取り付け部材３５が設けられ、チャック取り付
け部材３５にコンテナ２００を支持するためのチャック
３６が取り付けられている。支持部３０がコンテナ２０
０の高さより高い位置まで上げることができるように昇
降部２０は設計されている。

【００１２】図５は、伸縮フレーム４０の伸縮機構を示
したもので、伸縮フレーム４０は、太さの異なるフレー
ム４１、フレーム４２を組み合わせて構成しており、フ
レーム４１は、ガイドローラ４３に沿って、フレーム４
２の中に収納される。伸縮の駆動は、前後の台車本体１
０を逆方向に動かすことによって行う。長さの固定は、
フレ−ム４２に取り付けた固定ピン４４を、フレーム４
１の固定穴４５に挿入する事によって行う。固定穴４５
は、コンテナ２００のサイズに合わせて配設されてい
る。

【００１３】図６の（Ａ）、（Ｂ）は、上記支持部３０
のチャック３４とコンテナ２００側の被支持部２１０と
の係合機構を示したもので、チャック３４を被支持部２
１０に形成された支持穴２１５内に挿入してシリンダ５
５で９０゜旋回することにより、支持は完了し、逆方向
に９０度旋回して引き抜くことにより、支持は解除され
る。この場合、チャック３４の支持穴２１５内への挿入
は、検出バー５７を介してセンサ５３により、支持未完
了はセンサ５４ａにより、また支持完了はセンサ５４ｂ
によりそれぞれ検出するようになっている。また、支持
部３０には、コンテナ２００の被支持部２１０の位置を
検出するカメラ５２（接触式のセンサでもよい）が設置
され、支持フレーム３１の前面には支持動作に伴う衝撃
を吸収するためのダンパ５６が設置されている。

【００１４】図７の（Ａ）、（Ｂ）は昇降部２０と支持
部３０との連結機構を示したもので、連結リンク４ａ、
４ｂは、ピン４ｃを介して支持部３０の上部支持フレー
ム３１、下部支持フレーム３３と、ピン４ｄを介して昇
降部２０の上部水平フレーム２３、下部水平フレーム２
５とそれぞれ連結されている。また、支持部３０の上部
支持フレーム３１、下部支持フレーム３３と、昇降部２
０の上部水平フレーム２３、下部水平フレーム２５との
間にはバネ２６が装着されている。したがって、支持部
３０の上部支持フレーム３１、下部支持フレーム３３
は、昇降部２０の上部水平フレーム２３、下部水平フレ
ーム２５に対して幅方向移動α及び傾きθが可能であ
り、またこれらの移動および傾きを元の状態に復元し、
さらに、支持動作に伴って起こる衝撃を緩和する機能を
有する。

【００１５】以下、図８の（Ａ）〜（Ｄ）により、上記
の搬送台車を使用したコンテナの移動、搬送動作を説明
する。先ず、地上に載置されたコンテナ２００を支持す
る場合、搬送台車１００をコンテナ２００に接近させ、
コンテナ２００が真下になるような位置で停止し、伸縮
フレーム４０長さを合わせる（図８の（Ａ））。次に、
昇降部２０で支持部３０を降下してチャック３６の高さ
をコンテナ２００の支持穴２１５に合致させる（図８の
（Ｂ））。次に、伸縮フレーム４０のロックを解除し、
一対の台車本体１０をそれぞれコンテナ２００の両端面
に移動させる。するとチャック３６がコンテナ２００の
支持穴２１５内の挿入され（この時は支持未完了センサ
−５４ａがＯＮ）、これを検出したセンサー５３の信号
を受けてシリンダ５５が作動してチャック３６が旋回さ
れ、支持動作が完了する（支持完了センサー５４ｂがＯ
Ｎ）（図８の（Ｃ））。

【００１６】この際、コンテナ２００と支持部３０との
間に、多少の軸方向のずれや傾きがあっても、支持部３
０に付設した支持ガイド３４および連結リンク４ａ、４
ｂの作用によって支持穴２１５へのチャック３６の挿入
・支持は正確に行われる。また、支持動作に伴って起こ
る衝撃はダンパ５６およびバネ２６によって緩衡され
る。

【００１７】ついで、チャック３６の支持動作完了を検
出したセンサー５４ｂの信号を受けて、伸縮フレーム４
０をロックし、シリンダ２１内の油圧を上げピストンロ
ッド２２を上昇作動せしめ、コンテナ２００を持ち上げ
る。こうしてコンテナ２００を支持した搬送台車１００
は、コンテナ２００を指定場所まで搬送する。（図８の
（Ｄ））

【００１８】図８の（Ａ）〜（Ｄ）のように、搬送台車
１００で移動されたコンテナ２００をクレーンでさらに
移動する場合は、図９に示されるように搬送台車１００
をクレーン６０の下に移動させる。そして、コンテナ２
００を地上に降ろさない状態にしておく。ここでコンテ
ナ２００の上面の被支持部２２０は搬送台車１００とは
係合されておらずフリーのため、搬送台車１００がコン
テナ２００の側面下部の被支持部２１０を支持したまま
の状態で、クレーン６０のスプレッダ６３がコンテナ２
００の上面へ降下し上面の被支持部２２０を支持する。

【００１９】ここで、コンテナ２００は地上に降ろされ
てないので、搬送台車１００の支持部３０のチャック３
６の非先端部にコンテナ２００の被支持部２１０の係合
穴２１５の縁が載っかるているので、チャック３６が回
転できる状態になるまでクレーン６０のスプレッダ６３
を上昇させ、チャック３６を９０゜回転させ、搬送台車
１００の各台車１０を離反方向に動かしチャックを引き
抜く。これでクレーン６０へのコンテナ２００の引き渡
し作業は完了する。

【００２０】上記したように、本搬送台車は、台車自身
で荷積み、荷降ろしおよび、直接クレーン６０へ荷をへ
渡す機能を備えているので、従来のトラック輸送のよう
なクレーン待ち時間や、ストラドルキャリヤのように、
一度地上においてクレーンに荷を引き渡す作業が不必要
となり、作業効率が大幅に向上し、その支持動作は、支
持部に設けた支持ガイド３４によってガイドされ、たと
えコンテナ２００に対する台車位置に多少のズレがあっ
ても、連結リンク４ａ、４ｂの作用によりこれを許容
し、正確に支持することができ、さらに支持動作時の衝
撃は、ダンパ５６およびバネ２６により緩衡されるの
で、コンテナ２００の荷役・搬送を安全に・確実に、且
つ効率よく実行することができる等の効果がある。ま
た、２つの台車本体１０は伸縮フレーム４０によって連
結されているため、コンテナ２００の剛性に関係なく搬
送することが可能である。

【００２１】次に本発明の第２の実施の形態について説
明するが、この第２の実施の形態は、図１０の（Ａ）、
（Ｂ）に示すように台車１の台車枠１１の前面に、障害
物の有無を検出するセンサ（レーザ式レーダなど）７１
および障害物と衝突した際の衝撃を緩衡するためのダン
パ７２を設置したことが特徴であって、その他は第１の
実施の形態に同じである。そして、コンテナ搬送中は常
時、センサ７１によって走行路上の障害物の有無が検出
されており、この検出信号に従って搬送台車１００を操
作することにより障害物との衝突が回避される。万一、
台車が障害物と衝突した場合には、ダンパ７２によって
その衝撃力が緩衡され、大事に至ることはない等の効果
がある。

【００２２】次に本発明の第３の実施の形態について説
明するが、この第３の実施の形態は、図１１の（Ａ）、
（Ｂ）に示すように搬送台車１００の台車枠１１と車輪
１２を旋回装置７３を介して連結し、車輪１２の向きを
左右方向に最大９０度旋回可能に構成したものである。
コンテナ２００を通常通り直進方向に搬送する場合は、
図１１の（Ａ）の点線で示すように台車を真っ直ぐに向
けて走行させる。また、横行方向または斜め方向に搬送
する場合は、旋回装置７３を作動し、車輪１２を図１１
の２点鎖線で示すように９０゜旋回させ、或いは所定角
度だけ旋回させた後、走行させればよい。このように、
車輪１２の向きを旋回装置７３によって旋回させること
により、コンテナ２００をその位置から直ちに目標の方
向へ搬送することができるので、狭いエリヤ内でも効率
よく移動・搬送を行うことができるという効果がある。

【００２３】以上、本発明の搬送台車の実施の形態につ
いて説明してきたが、各制御は無線でおこなうこともで
きるし、あるいは、一対の台車１Ａ，１Ｂの一方に制御
部を設け、それを、作業者が操作しておこなうようにし
てもよい。移動用の動力源としては例えばバッテリ駆動
のモータ等を使用することができる。

【００２４】

【発明の効果】請求項１の発明による搬送台車は、連結
フレームで連結され、少なくとも一方が移動用動力を含
む走行手段を有する一対の台車を具備し、一対の台車
が、それぞれ、搬送物の一対の端面に形成された被支持
部を支持する支持手段と、支持手段を昇降せしめる昇降
手段を有する。したがって、一対の２台の台車が連結さ
れていることにより、搬送物に、過大な、圧縮、引っ張
り、曲げの力が作用することはなく、コンテナの剛性で
使用が制限されることがない。また、制御も楽であり、
必ずしも両方に動力を必要としない。特に請求項２のよ
うに、連結フレームが伸縮自在で、搬送物の長さに応じ
て長さを固定可能とされていれば、搬送物の長さに容易
に適用できる。特に請求項３のように、支持手段が、搬
送物の一対の端面のそれぞれの下部に形成された被支持
部を支持するようにすれば、搬送物の上面は自由に使用
でき、搬送台車に支持された状態で、クレーンに荷上げ
のセットができる。特に請求項４のように、支持手段と
昇降手段の間に、支持部材に作用する衝撃力を緩衡し、
且つ昇降部に対する支持部の幅方向の移動および傾きを
許容する緩衝部材を配設すれば、作業時の衝撃が緩和さ
れ作業をより安全、容易におこなうことができる。特に
請求項６のように、一対の台車の両方が移動用動力を含
む走行手段を有し、各走行手段が走行方向を任意に変更
し得る旋回手段を備えるようにすれば、小回りがきき移
動性が良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態の搬送台車の全体構
成を示す図であって、（Ａ）は側面図で示したものであ
り、（Ｂ）は平面図で示したものである。

【図２】図１の搬送台車の一部を拡大して示す図であっ
て、（Ａ）は側面図で示したものであり、（Ｂ）は平面
図で示したものである。（Ｃ）は正面図で示したもので
ある。

【図３】図１の搬送台車のコンテナの支持動作を説明す
る側面図である。

【図４】図１の搬送台車のコンテナの支持動作を説明す
る平面図である。

【図５】図１の搬送台車の伸縮を示す図である。

【図６】本発明の搬送台車の支持機構の詳細を示す図で
あって、（Ａ）台車支持機構の詳細を示す側面断面図で
あり、（Ｂ）図６の（Ａ）のＢ−Ｂ矢視図である。

【図７】昇降部２０と支持部３０との連結機構を示す図
であって、（Ａ）は幅方向のずれに対する緩衝機能を説
明する図であり、（Ｂ）は角度のずれに対する緩衝機能
を説明する図である。

【図８】本発明の搬送台車によるコンテナの搬送作業を
説明する図であって、（Ａ）はコンテナの所までの搬送
台車の移動を説明する図であり、（Ｂ）はコンテナの穴
とチャックの高さを合わせるべく支持部を降下させ状態
を示す図であり、（Ｃ）はコンテナの穴にチャックを挿
入すべく一対の台車をそれぞれコンテナ側に移動させた
状態を示す図であり、（Ｄ）はコンテナを持ち上げ、移
動開始した状態を示す図である。

【図９】本発明の搬送台車により運んだコンテナをクレ
ーンで持ち上げる作業を説明する図である。

【図１０】本発明の第２の実施の形態の搬送台車の台車
本体の特徴を示す図であって、（Ａ）は平面図で示した
ものであり、（Ｂ）は側面図で示したものである。

【図１１】本発明の第３の実施の形態の搬送台車の台車
本体の特徴を示す図であって、（Ａ）は平面図で示した
ものであり、（Ｂ）は側面図で示したものである。

【図１２】従来技術を説明する図である。

【符号の説明】

１０…台車本体 １１…台車枠 １２…車輪 １３…柱 １４…水平梁 １５…垂直枠 ２０…昇降部 ２１…シリンダ ２２…ピストンロッド ２３…上部水平フレーム ２４…垂直フレーム ２５…下部水平フレーム ２６…バネ ３０…支持部 ３１…上部水平支持部材 ３３…垂直支持部材 ３３…下部水平支持部材 ３４…支持ガイド ３５…チャック取り付け部 ３６…チャック ４０…伸縮フレーム ４４…固定ピン ４５…固定穴 ６０…クレーン ６３…スプレッダ ７１…センサ ７２…ダンパ ７３…旋回装置 ２４…垂直フレーム ２５…下部水平フレーム １００…搬送台車 ２００…コンテナ ２１０…被支持部 ２１５…支持穴 ２２０…上面被支持部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 千蔵 孝 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内 (72)発明者 益本 雅典 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島研究所内 Ｆターム(参考） 3F333 AA01 AB13 AE02 AE38 BF04 BG10 CA06 CA12 DA06 FA20 FD20 FE03

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 連結フレームで連結され、少なくとも一
   方が移動用動力を含む走行手段を有する一対の台車を具
   備し、 一対の台車が、それぞれ、搬送物の一対の端面に形成さ
   れた被支持部を支持する支持手段と、支持手段を昇降せ
   しめる昇降手段を有する、ことを特徴とする搬送物を搬
   送するための搬送台車。
2. 【請求項２】 連結フレームが伸縮自在で、搬送物の長
   さに応じて長さを固定可能であることを特徴とする請求
   項１に記載の搬送台車。
3. 【請求項３】 支持手段が、搬送物の一対の端面のそれ
   ぞれの下部に形成された被支持部を支持することを特徴
   とする請求項１に記載の搬送台車。
4. 【請求項４】 支持手段と昇降手段の間に、支持部材に
   作用する衝撃力を緩衡し、且つ昇降部に対する支持部の
   幅方向の移動および傾きを許容する緩衝部材が配設され
   ている、ことを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。
5. 【請求項５】 一対の台車の両方が移動用動力を含む走
   行手段を有することを特徴とする請求項１に記載の搬送
   台車。
6. 【請求項６】 各走行手段が走行方向を任意に変更し得
   る旋回手段を備えている、ことを特徴とする請求項５に
   記載の搬送台車。
7. 【請求項７】 走行路上の障害物の有無を検出するセン
   サおよび障害物と衝突した際の緩衡手段を備えている、
   ことを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。