KR20220154771A

KR20220154771A - 적재하중 승강 장치 및 고정 장치를 구비한 무인 수송 차량

Info

Publication number: KR20220154771A
Application number: KR1020227035714A
Authority: KR
Inventors: 슈테판 랑; 스펜 마인츠; 자샤 게르버
Original assignee: 콘티넨탈 오토모티브 테크놀로지스 게엠베하
Priority date: 2020-05-19
Filing date: 2021-05-10
Publication date: 2022-11-22
Also published as: CN115461299A; US20230202812A1; JP2023522335A; JP7406653B2; EP4153524A1; WO2021233507A1; DE102020206304A1; MX2022014478A

Abstract

본 발명은, 적재하중(6, 7)을 운반하기 위한 무인, 특히 자동 유도식, 수송 차량(1), 특히 플랜트 내의 재료 수송 차량으로서, 적재하중 승강 장치(2)를 구비한 수송 차량(1)에 관한 것이다. 하중 고정의 측면에서 개선되는 이러한 유형의 수송 차량을 제공하기 위해, 본 발명에 따르면, 수송 차량(1)은 수송 차량(1) 상에 하중을 고정하기 위한 유지 장치(3)를 구비하고, 이의 활성화는 승강 장치(2)의 상승 운동에 강제로 결합된다. 유지 장치(3)는 인입된 주차 위치로부터 전개된 잠금 위치로 이동될 수 있는 잠금 포크(5)를 구비하고, 전개된 위치에서, 잠금 포크(5)는 적어도 2개의 반대측에서 적재하중 또는 별개의 적재하중 캐리어(6)에 부착되는 트래버스(7) 주위에 맞물리게 되어, 이를 확실하게 고정한다.

Description

적재하중 승강 장치 및 고정 장치를 구비한 무인 수송 차량

본 발명은 적재하중을 운반하기 위한 무인, 특히 자동 유도식, 바람직하게는 자율 자동 유도식 수송 차량에 관한 것이다. 이와 같은 차량은 바람직하게는 자율 주행하면서, 예를 들어 창고 내에서 또는 창고로부터 제조 라인으로 특정 적재하중을 수송하기 위해, 제조 공장 내의 이른바 산업용 트럭 또는 재료 수송 차량으로 일반적으로 사용된다.

이와 같은 수송 차량의 경우, 하중은 적재하중 자체, 및 적재하중이 별도로 적재될 수 있는 적재하중 캐리어, 예를 들어 랙, 롤러 트롤리 등으로 구성될 수 있다. 여기서, 수송 차량이 이와 같은 적재하중 캐리어 아래로 주행하며, 상기 적재하중 캐리어를 독립적으로 상승시키고, 상기 적재하중 캐리어를 목적지까지 수송하며, 거기에서 상기 적재하중 캐리어를 다시 내려놓을 수 있는 것을 의도로 한다. 이런 목적으로, 수송 차량에는, 통합 승강 장치가 장착되어 있다.

관련 선행 기술로, 예시의 차원에서 DE 102013013438 A1 또는 EP 102706 A1을 참조한다.

공지된 수송 차량의 경우, 하중은 수송 차량과 적재하중 캐리어 상의 하나 이상의 대응하는 하중 캐리어 요소 사이의 마찰을 통한 강제-끼워맞춤 방식으로만 유지된다. 정기적 주행 작동에 대해, 이는 비교적 낮은 가속도 및 횡력으로 인해 적절한 것으로 간주된다.

그러나, 하중이 방해물, 예를 들어 주행 경로 내로 돌출되는 물체에 걸리는 경우, 하중은 미끄러지거나 떨어질 수 있다.

이를 배경으로, 본 발명의 목적은 하중의 고정과 관련하여 개선되는 일반적인 수송 차량을 제안하는 데에 있다.

상기 목적은 독립항에 기재된 특징들의 조합에 의해 달성된다. 본 발명의 다른 구현예 및 개선예는 종속항 및 후술하는 설명과 도면에서 드러난다.

본 발명은 기계적 형상-끼워맞춤을 통해 수송 차량 상의 하중의 원치 않는 이동을 방지하는 유지 장치가 수송 차량에 장착되는 것을 제공한다. 여기서, 유지 장치의 활성화는 승강 장치의 상승 운동에 확실하게 결합되고, 그에 따라 오작동이 제거된다.

여기서, 결합은 강건한 기계적 수단에 의해 무고장 저유지보수 형태로 실시된다.

여기서, 유지 장치의 활성화는 구조적으로 설계된 프로파일형 트랙을 통해 간단하고 효과적인 방식으로 실시된다.

본 발명은 유지 장치가 인입된 주차 위치로부터 전개된 잠금 위치로 이동될 수 있는 잠금 포크를 구비하는 것을 추가로 제공한다. 여기서, 전개된 잠금 위치에서, 상기 잠금 포크는 적어도 2개의 반대측에서 적재하중 또는 별개의 적재하중 캐리어에 부착되는 트래버스 주위에 맞물리게 되고, 그로 인해 효과적이고 강건한 형상-끼워맞춤 고정 작용이 수행되며 수송 중에 유지된다.

특히 컴팩트하며 유지보수 관점에서 유리한 수송 차량의 구성을 실현하기 위해, 상기 수송 차량은 구동 구성요소들이 내부에 배치된 편평한 차대를 구비하고, 차대에 대해 높이-조절가능하며 적재하중을 운반하는 역할을 하는 적어도 하나의 하중 캐리어 요소를 구비한다. 여기서, 승강 장치의 잠금 포크는 바람직하게는 실질적으로 차대와 하중 캐리어 요소 사이의 갭 내에 보호된 공간절약적 방식으로 배치된다.

바람직한 구현예에서, 안정적인 동시에 중량절약적인 구성을 위해, 수송 차량은 각각의 경우 차대의 양측에 반대로 배치되는 2개의 하중 캐리어 요소 및 2개의 잠금 포크를 구비한다.

본 발명의 바람직한 구현예에서, 승강 장치는 승강 샤프트를 구비하고, 이의 회전은 하중 캐리어 요소의 상승 운동에 확실하게 결합된다.

본 발명의 다른 바람직한 개선예는, 승강 장치가, 승강 샤프트와 동시-회전하며 승강 샤프트에 대해 반경방향 외부로 연장되는 제어 캠을 구비하는 것을 제공한다. 잠금 포크는 동시에 별도로 형성된 프로파일형 부분을 통해 구조적으로 설계된 프로파일형 트랙을 형성한다. 인입된 주차 위치로부터 전개된 잠금 위치로 잠금 포크를 상승시키기 위해, 승강 샤프트와 동시-회전하는 제어 캠은 프로파일형 트랙 상에서 슬라이딩하여, 무고장 방식으로 유지 장치를 확실하게 활성화한다.

하나의 바람직한 구현예에서, 잠금 포크 상에서 슬라이딩하는 제어 캠의 단부는 볼록한 선단부 및 편평하거나 오목한 구역을 구비한다. 상승 작동 중에, 선단부는 저마찰 선형 접촉점을 형성하기 위해 프로파일형 트랙을 따라 슬라이딩하는 반면, 전개된 잠금 위치에서, 구역은 프로파일형 트랙 내에 제공되는 대응하는 플래토(plateau)를 면적으로(areally) 지탱한다. 저마찰 작동과 함께, 이는 동시에 또한 수송 차량의 하중으로부터 차대 내로의 높은 유지력의 용인 및 도입을 위한 안정된 안착 위치를 실현한다. 마모 및 손상이 방지된다.

특히 공간절약적 구성을 위해, 본 발명의 바람직한 구현예는, 인입된 주차 위치에서, 잠금 포크가 적어도 부분적으로 외부에서 반경방향으로 승강 샤프트 주위에 맞물리게 되는 것을 제공한다.

하나의 바람직한 구현예에 따르면, 승강 샤프트의 특히 강건하고 간단한 구동을 위해, 상기 승강 샤프트는 랩어라운드 구동부에 의해 작동된다.

본 발명은 예시적인 구현예에 기반하여 이하에 보다 상세히 논의될 것이다.
도 1은 수송 차량의 매우 단순화된 도면으로, 승강 장치의 평면도(도 1a), 인입된 승강 장치의 측면도(도 1b), 및 전개된 승강 장치의 측면도(도 1c)이다.
도 2는 추가로 적재하중 캐리어와 함께, 도 1에 따른 도면을 도시한다.
도 3은 유지 장치의 매우 단순화된 부분 확대 측면도를 도시한다.
도 4는 유지 장치의 매우 단순화된 부분 확대 평면도를 도시한다.
도 5는 인입된 주차 위치(도 5a) 및 전개된 잠금 위치(도 5b)에서의 유지 장치의 구현예의 측면도를 도시한다.
도 6은 적재하중 캐리어가 없는 유지 장치(도 6a) 및 적재하중 캐리어가 있는 유지 장치(도 6b)의 부분 3차원도를 도시한다.
도 7은 도 5에 따른 구현예에서 잠금 포크가 잠금 위치에 있는 제어 캠의 확대도를 도시한다.
도 8은 다른 구현예에서 잠금 포크가 잠금 위치에 있는 제어 캠의 확대도를 도시한다.

도 1

무인 수송 차량(1)은 특히, 예를 들어 제조 라인으로/으로부터 또는 부품 창고 내에서 부품 및 구성요소를 수송하려는 목적으로, 제조 및 조립 공장 내의 매끄러운 바닥 상에서 적재하중을 운반하는 역할을 한다. 수송 차량(1)은 통합 공간 모니터링 센서 및 제어 시스템(본원에서 강조 및 도시되지 않음)에 기반하여 자율적으로 주행 경로를 선택한다.

수송 차량(1)은 편평하고 컴팩트한 차대(8)를 구비하되, 모든 제어 및 구동 구성요소가 그 안과 위에 배치된다.

수송 차량(1)은 한 쌍의 지지 휠(15) 및 한 쌍의 구동 휠(14)로 이동한다. 구동 휠들(14)은 서로 무관하게 개별적으로 구동가능하여, 수송 차량(1)을 추진 및 조향하는 역할을 한다.

하중의 운반 또는 하중의 배치를 위해, 수송 차량(1)은 승강 장치(2)의 구성부를 형성하는 2개의 하중 캐리어 요소(9, 9')를 구비한다. 하중 캐리어 요소들(9, 9')은 종방향으로 또는 주행 방향(F)과 평행하게 세장형 형태로 이루어지며, 상부 영역에서 차대(8)의 측방향 측면들에 위치하여, 각각의 경우 하나의 갭(18, 18')을 형성한다. 도시된 구현예에서, 각각의 하중 캐리어 요소(9, 9')는 박스형 중공체로 구성된다. 하중을 상승시키기 위해, 하중 캐리어 요소들(9, 9')은 인입된 주차 위치(도 1b)로부터 전개된 수송 위치로 상승 주행(16)에 의해 수직 상승 방향(H)으로 상승될 수 있다.

주행 중에 수송 차량(1) 상에 하중을 고정하기 위해, 별도의 유지 장치(3)가 제공된다. 활성화 상태에서, 이는 2개의 하중 캐리어 요소(9, 9')를 넘어 상승 방향(H)으로 돌출되는 다수의 안정된 돌출부를 제공한다. 이를 통해, 수송 차량(1)의 하중에 대한 일종의 정지점 또는 형상-끼워맞춤이 형성되고, 이는 하중이 미끄러지는 것을 방지한다. 특히 도 5를 통해 설명된 바와 같이, 유지 장치(3)의 활성화는 승강 장치(2)의 상승 운동에 확실하게 기계적으로 결합된다.

도 2

수송 차량(1)은 우선적으로 별개의 적재하중 캐리어(6) 내의 적재하중을 수송하도록 설계된다. 적재하중 캐리어(6)는 다양한 형태(도시된 바와 같은 랙의 형태, 트롤리 또는 롤러 트롤리의 형태 등)로 구성될 수 있다.

적재하중 캐리어(6)는, 하중 캐리어 요소들(9, 9')이 주차 위치에 있는 수송 차량(1)이 적재하중 캐리어(6) 아래로 주행할 수 있도록, 구성된다. 적재하중 캐리어(6)는 주행 방향에 대해 횡방향으로 진행되는 2개의 트래버스(7, 7')를 구비하되, 하중 캐리어 요소들이 적재하중 캐리어(6)의 상승 및 수송 중에 그 위에 지지된다. 도시된 구현예에서, 트래버스들(7, 7')은 2개의 외부에 위치한 종방향 부재(17, 17')를 통해 연결된다.

하중을 수송하기 위해, 수송 차량(1)은 적재하중 캐리어(6) 아래로 주행하며 승강 장치(2)를 활성화한다. 여기서, 하중 캐리어 요소들(9, 9')은 상승 방향(H)으로 상승되고, 그 과정에서 트래버스들(7, 7')과 접경하며, 바닥으로부터 적재하중 캐리어(6)를 상승시킨다. 그 결과, 적재하중 캐리어(6)는 목적지까지 수송되며, 거기에서 역순으로 다시 바닥 상에 내려놓아질 수 있다.

도 3

하중 캐리어 요소들(9, 9')의 상승 중에, 유지 장치(3)는 자동으로 활성화된다. 상기 유지 장치는 특히 도 5에 상세히 도시된 잠금 포크(5)를 구비한다. 유지 장치(3)가 활성화될 때, 잠금 포크(5)는 인입된 주차 위치로부터 전개된 잠금 위치로 이동되고, 여기서 잠금 포크(5)는 주행 방향(F)으로 2개의 반대측에서 트래버스(7) 주위에 맞물리게 되어, 상기 트래버스를 형상-끼워맞춤 방식으로 고정한다.

도 4

잠금 포크(5)는 바람직하게는 간단하고 저렴한 방식으로 강판으로부터 펀칭되거나 절개되는 편평한 설계로 이루어진다. 잠금 포크들(5)은 실질적으로 차대(8)와 하중 캐리어 요소(9) 사이의 갭(18) 내에 공간절약적 방식으로 위치한다. 수송 차량(1)의 반대측에는, 등가의 구성 및 기능의 제2 잠금 포크(5')가 이에 도시되지 않은 방식으로 갭(18') 내에 위치한다.

도 5

도 5는 하중 캐리어 요소(9)의 측벽이 제거된, 수송 차량(1)의 부분 측면도를 도시한다.

도 5a에서, 잠금 포크(5)는 인입된 주차 위치로 도시된다. 상기 잠금 포크는 이 경우 하중 캐리어 요소(9)의 상부 레일 아래에서 전적으로 차대(8)의 측면 프로파일 내에 위치한다. 잠금 포크(5)는 실질적으로 1개의 하중-지탱 암(22) 및 2개의 홀딩 암(23, 23')을 구비한다. 하중-지탱 암(22)으로, 잠금 포크(5)는 회전 베어링(21)에서 차대(8)의 하부 영역 내에 회전가능하게 지지 및 체결된다. 2개의 홀딩 암(23, 23')은 외부에서 반경방향으로 승강 샤프트(10)를 둘러싼다. 승강 샤프트(10)는 승강 장치(3)의 구성부이며, 승강 샤프트(10)의 회전은 전달 메커니즘(이에 도시되지 않으며 본 발명에서 논의되지 않음)에 의해 하중 캐리어 요소(9)의 상승 운동에 결합된다. 승강 샤프트(10)가 회전할 때, 하중 캐리어 요소(9)는 상승 및 하강된다.

승강 샤프트(10)와 확실하게 동시-회전하는 공동 회전 고정된 제어 캠(11)이 승강 샤프트(10)로부터 반경방향 외부로 돌출된다. 주차 위치에서 상부 홀딩 암인 홀딩 암(23) 상에, 잠금 포크(5)는, 승강 샤프트(10)에 대향하며 잠금 포크(5)의 제어를 위한 프로파일형 트랙(4)으로 기능하는 별개의 프로파일형 부분을 구비한다. 승강 샤프트(10)가 하중 캐리어 요소(9)를 상승시킬 목적으로 회전할 때, 제어 캠(11)은 프로파일형 트랙(4) 상에서 슬라이딩하고, 그렇게 함으로써, 도 5b에 도시된 바와 같이, 인입된 주차 위치로부터 전개된 잠금 위치로 잠금 포크(5)를 확실하게 상승시킨다.

여기서, 2개의 홀딩 암(23, 23')의 선단부들은 하중 캐리어 요소(9)의 상부 레일의 높이 위에서 수직 방향으로 상승되고, 그에 따라 적재하중 캐리어(6)의 트래버스(7)에 대한 정지점 또는 형상-끼워맞춤을 형성하는데, 이는 이미 도 3에서 설명되었다.

하중 캐리어 요소(9)의 하강을 위해, 승강 샤프트(10)가 더 회전하고, 그에 따라 제어 캠(11)은 프로파일형 트랙(4)에서 벗어나며 홀딩 암(23)을 더 이상 지지하지 않고, 그 결과 잠금 포크(5)는 자동으로 도 5a에 따른 인입된 주차 위치가 된다.

도 6

도 6은 하중 캐리어 요소(9)와 차대(8) 사이의 갭(18) 내의 잠금 포크(5)의 배치의 부분 3차원도를 도시한다. 여기서, 유지 장치(3)는 잠금 포크(5)가 잠금 위치에 있고 하중 캐리어 요소(9)가 상승된 수송 위치에 있는 활성화 상태로 도시된다.

전동식 구동 유닛(20)에 의해 활성화되는 랩어라운드 구동부(19)에 의한 승강 샤프트(10)의 간단하고 강건한 작동이 또한 나타나 있다. 도시된 바람직한 구현예에서, 랩어라운드 구동부(19)는 체인 구동부로 제공된다. 그러나, 본 발명 내에서, 이는 요건에 따라 소정의 다른 구성, 예를 들어 벨트 구동부의 형태를 가질 수 있다.

도 7

도 7은 상기에 나타낸 구현예들에 따른 제어 캠(11)의 제1 구현예의 세부도를 도시한다.

잠금 포크(5) 상에서 슬라이딩하는 제어 캠(11)의 단부는 볼록하거나 둥근 선단부(12), 및 선단부(12)를 직접 따르며 이와 인접하고 회전 방향과 반대 방향으로 경사지는 편평한 구역(13)을 구비한다. 상승 작동 중에, 선단부(12)는 저마찰 선형 접촉점을 형성하기 위해 프로파일형 트랙(4) 상에서 슬라이딩한다. 이에 도시된 잠금 위치에서, 구역(13)은, 제어 캠(11)이 회전함에 따라, 잠금 포크(5)에 의해 이에 가해지는 원주방향 힘의 국부 최소치의 의미로 안정된 평형 영역에서, 프로파일형 트랙(4) 내의 대응하는 플래토를 면적으로 지탱한다.

도 8

도 8은 제어 캠(11)의 다른 구현예를 도시한다. 전술한 구현예와 달리, 구역(13)은 회전 방향으로 경사지며 선단부(12)의 앞쪽에 형성된다. 프로파일형 트랙(4) 내의 대응하는 편평한 플래토는 잠금 포크(5)의 홀딩 암(23) 내의 일측에 위치한다. 그러나, 작동 원리는 도 7에 따른 구현예와 동일하게 유지된다.

양 구현예의 경우, 평형 위치의 안정성을 증가시키기 위해, 구역(13)은 또한 오목한 형태일 수 있고, 대응하는 프로파일형 트랙 영역은 볼록한 형태일 수 있다.

1 수송 차량
2 승강 장치
3 유지 장치
4 프로파일형 트랙
5 잠금 포크
6 적재하중 캐리어
7 트래버스
8 차대
9 하중 캐리어 요소
10 승강 샤프트
11 제어 캠
12 선단부
13 구역
14 구동 휠
15 지지 휠
16 상승 주행
17 종방향 부재
18 갭
19 랩어라운드 구동부
20 구동 유닛
21 회전 베어링
22 하중-지탱 암
23 홀딩 암
F 주행 방향
H 상승 방향

Claims

하중을 수송하기 위한 무인, 특히 자동 유도식, 수송 차량(1)으로서, 상기 하중이 상승된 상태로 수송될 수 있도록 상기 하중을 상승시키도록 구성되는 승강 장치(2)를 구비하되, 상기 수송 차량(1)은 상기 수송 차량(1) 상에 상기 하중을 고정하기 위한 유지 장치(3)를 포함하고, 상기 유지 장치의 활성화는 상기 승강 장치(2)의 상승 운동에 확실하게 결합되는 것을 특징으로 하는 수송 차량(1).
제1항에 있어서, 상기 결합은 기계적 수단에 의해 실시되는 것을 특징으로 하는 수송 차량(1).
제2항에 있어서, 상기 유지 장치(3)의 활성화는 프로파일형 트랙(4)을 통해 트랙-제어 방식으로 수행되는 것을 특징으로 하는 수송 차량(1).
제1항 내지 제3항 중 적어도 한 항에 있어서, 상기 유지 장치(3)는 인입된 주차 위치로부터 전개된 잠금 위치로 이동될 수 있는 잠금 포크(5)를 구비하고, 전개된 위치에서, 상기 잠금 포크(5)는 적어도 2개의 반대측에서 상기 적재하중 또는 별개의 적재하중 캐리어(6)에 부착되는 트래버스(7) 주위에 맞물리게 되어, 상기 트래버스를 형상-끼워맞춤 방식으로 고정하는 것을 특징으로 하는 수송 차량(1).
제4항에 있어서, 상기 수송 차량(1)은 구동 구성요소들이 내부에 배치된 차대(8)를 구비하고, 상기 승강 장치(2)는, 상기 차대(8)에 대해 높이-조절가능하며 상기 적재하중을 운반하는 역할을 하는 적어도 하나의 하중 캐리어 요소(9)를 포함하고, 상기 잠금 포크(5)는 실질적으로 상기 차대(8)와 상기 하중 캐리어 요소(9) 사이의 갭(18) 내에 배치되는 것을 특징으로 하는 수송 차량(1).
제5항에 있어서, 상기 수송 차량(1)은 각각의 경우 상기 차대(8)의 양측에 반대로 배치되는 2개의 하중 캐리어 요소(9, 9') 및 2개의 잠금 포크(5, 5')를 구비하는 것을 특징으로 하는 수송 차량(1).
제5항 및 제6항 중 적어도 한 항에 있어서, 상기 승강 장치(3)는 상기 승강 샤프트(10)를 구비하고, 이의 회전은 상기 하중 캐리어 요소(9)의 상승 운동에 결합되는 것을 특징으로 하는 수송 차량(1).
제7항에 있어서, 상기 승강 장치(3)는, 상기 승강 샤프트(10)와 동시-회전하며 상기 승강 샤프트(10)에 대해 반경방향 외부로 연장되는 제어 캠(11)을 구비하고, 상기 잠금 포크(5)는 이의 일 부분에 형성되는 프로파일형 트랙(4)을 구비하며, 그에 따라 상기 제어 캠(11)은 상기 프로파일형 트랙(4) 상에서 슬라이딩함으로써 적어도 인입된 주차 위치로부터 전개된 잠금 위치로 상기 잠금 포크(5)를 이동시키는 것을 특징으로 하는 수송 차량(1).
제8항에 있어서, 상기 잠금 포크(5) 상에서 슬라이딩하는 상기 제어 캠(11)의 단부는 볼록한 선단부(12) 및 편평하거나 오목한 구역(13)을 구비하고, 상승 작동 중에, 상기 선단부(12)는 선형 접촉점을 형성하기 위해 상기 프로파일형 트랙(4)을 따라 슬라이딩하며, 전개된 잠금 위치에서, 상기 구역(13)은 상기 잠금 포크(5)를 지탱하는 것을 특징으로 하는 수송 차량(1).
제7항 내지 제9항 중 적어도 한 항에 있어서, 인입된 주차 위치에서, 상기 잠금 포크(5)는 적어도 부분적으로 외부에서 반경방향으로 상기 승강 샤프트 주위에 맞물리게 되는 것을 특징으로 하는 수송 차량(1).
제1항 내지 제10항 중 적어도 한 항에 있어서, 상기 승강 샤프트(10)는 랩어라운드 구동부(19)를 통해 작동되는 것을 특징으로 하는 수송 차량(1).