CN219174048U - 一种无人驾驶物流车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种无人驾驶物流车，包括：车架本体、升降组件和驱动装置；所述升降组件设置于车架本体上，且所述升降组件设置有约束件；所述驱动装置被配置为能够驱动升降组件沿竖直方向移动，以及驱动所述约束件对待装卸货物进行约束或解除约束本实用新型提供的无人驾驶物流车实现了整个物流过程中的成本降低。

Description

一种无人驾驶物流车

技术领域

本实用新型涉及物流运输技术领域，更具体地，本实用新型涉及一种无人驾驶物流车。

背景技术

随着物流行业的飞速发展，无人驾驶的物流车的应用也越来越广泛，尤其应用于工厂内的货物搬运，对于其物流的速度和效率实现了大大的提升，以及对于搬运成本实现了降低。

但在现有技术中，很多无人驾驶物流车仅能够用于搬运阶段，例如，需要将货物箱从A地搬运至到B地时，在A地仍然需要人工或工具将货物抬起装车，到达B地时，再通过人工或工具将货物取下，整个过程在货物装载和卸载的阶段，仍然需要人工或其它工具(例如单独的货架)的参与，导致运输效率降低。

鉴于此，亟需提供一种能够在装载-运输-卸货过程中降低无人驾驶物流车成本的技术方案。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是提供一种无人驾驶物流车，以至少解决背景技术的问题之一。

根据本实用新型的一个方面，提供一种无人驾驶物流车，包括：

车架本体；

升降组件，所述升降组件设置于所述车架本体上，且所述升降组件设置有约束件；

驱动装置，所述驱动装置被配置为能够驱动所述升降组件沿竖直方向移动，以及驱动所述约束件对待装卸货物进行约束或者解除约束。

可选地，所述无人驾驶物流车还包括：

检测装置，所述检测装置被配置为能够识别所述货物的尺寸信息；

控制装置，所述控制装置被配置为接收所述检测装置的尺寸信号，并根据所述尺寸信号控制所述检测装置驱动所述约束件在所述升降组件上运动，直至所述约束件到达适应所述货物的尺寸的约束位置或者解除约束位置。

可选地，所述检测装置还被配置为能够识别所述货物的位置信息，所述控制装置还被配置为接收所述检测装置的位置信号，并根据所述位置信号控制所述驱动装置驱动所述车架本体运动，直至所述约束件达到适应对所述货物进行约束的位置。

可选地，所述升降组件包括可沿所述车架的竖直方向运动的支撑件；

所述约束件包括两个托架钩，所述支撑件为一横臂杆，所述货物上设置有与所述托架钩相匹配的支架结构；

所述横臂杆沿所述车架本体的左右方向设置，且两个所述托架钩可沿着所述横臂杆的左右方向运动。

可选地，所述车架本体上沿竖直方向还设置有两条导轨，所述横臂杆的两端分别活动设置于两条所述导轨内。

可选地，所述横臂杆设置有多个，所述托架钩的数量与所述横臂杆的数量相匹配。

可选地，所述车架本体沿竖直方向的高度和/或沿左右方向的宽度可调节。

可选地，所述升降组件具有能够根据所述尺寸信息设置的第一位置和第二位置；在所述第一位置时，所述升降组件能够对所述货物进行约束或者解除约束；在所述第二位置时，所述升降组件能够使所述货物脱离地面。

可选地，所述驱动装置为电机、液压装置或者链条。

可选地，所述检测装置包括双目摄像头，所述双目摄像头被配置为能够获取所述货物的位置信息和尺寸信息。

本实用新型的一个技术效果在于，本实用新型通过在车架本体上设置升降组件和驱动装置，使得驱动装置能够驱动升降组件沿竖直方向运动以适合载装或卸下货物，且驱动装置能够驱动约束件对货物进行约束或者解除约束，从而无需匹配单独的货架，节约了成本。

通过以下参照附图对本实用新型的示例性实施例的详细描述，本实用新型的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本实用新型的实施例，并且连同说明书一起用于解释本实用新型的原理。

图1是本实用新型提供的无人驾驶物流车的示意图。

图2是本实用新型提供的一种货物箱的结构示意图。

其中：1、车架本体；2、车轮组件；3、导轨；4、约束件；5、支撑件；6、货物箱；7、支架结构。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本实用新型的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

如图1至图2所示，根据本实用新型的一个方面，提供一种无人驾驶物流车，用于装卸货物，包括：车架本体1、升降组件和驱动装置；其中，所述升降组件活动设置于所述车架本体1上，且所述升降组件上设置有约束件4；所述驱动装置被配置为能够驱动所述升降组件沿竖直方向移动，以及驱动所述约束件4对待装卸货物进行约束或者解除约束。

具体地，在本实施例中，升降组件能够通过约束件4对货物进行约束、解除约束，并配合升降组件在竖直方向上的上升、下降运动实现货物的装载和卸载，以及搬运。而驱动装置能够驱动升降组件和约束件4。这样，就无需再为每个货物配备单独的货架，降低了成本。另外，车架本体1上还可设置能够使车架本体1运动的车轮组件2，当然，车轮组件2也能够被导轨、磁悬浮装置等替换，从而使得车架本体1能够以轮式、轨道牵引式、磁悬浮等任何方式进行主动或者被动运动，本实用新型对此不作限制。

可选地，所述无人驾驶物流车还包括检测装置和控制装置，所述检测装置被配置为能够识别所述货物的尺寸信息；所述控制装置被配置为接收所述检测装置的尺寸信号，并根据所述尺寸信号控制所述检测装置驱动所述约束件4在所述升降组件上运动，直至所述约束件4到达适应所述货物的尺寸的约束位置或者解除约束位置。

检测装置还被配置为能够识别所述货物的位置信息，所述控制装置还被配置为接收所述检测装置的位置信号，并根据所述位置信号控制所述驱动装置驱动所述车架本体1运动，直至所述约束件4达到适应对所述货物进行约束的位置。

具体地，检测装置与控制装置配合控制驱动装置，实现自动化控制的目的，无需人工操作装载或卸载。其中，检测装置可以设置在车架本体1上或除车架本体1之外的其他适合对待装卸货物进行检测的位置处，并被配置为能够识别到货物的参数信息，例如位置信息、尺寸信息等；控制装置分别与检测装置、驱动装置电连接，而控制装置被配置为能够接收检测装置的尺寸信号，在获取到上述参数信息后，可根据实际需求控制车轮组件2移动，以使车架本体1能够移动至设定位置处，以便于实现升降组件与货物的装载与卸载，同时，控制装置通过控制驱动装置工作，以实现货物的自动化装配和卸载、搬运等工序。

在实际应用中，需要运输的货物可装载特定的货物箱6内，以便于货物与升降组件的装配或脱离。其中，驱动装置既能够采用一个电机、液压装置或者链条装置等对车架本体、升降组件和约束件进行驱动，也能够采用多个电机、液压装置或者链条装置等对车架本体、升降组件和约束件进行分别驱动。控制装置也能够采用一个或者多个CPU、PCB板等现有装置进行控制。检测装置可以是距离传感器、摄像头等装置，也可以在货物箱6上设置便于识别货物信息的标识信息。而驱动装置可以包括多个驱动件，以实现升降组件的各运动功能的分别驱动。

为了使本实用新型提供的无人驾驶物流车的工作过程更加清楚，以下具体描述一种货物箱6的装载、运输和卸载的工作过程。

根据车架本体1上的检测装置，确定货物箱6的空间位置、尺寸等参数信息，然后将这些信息转化为电信号传输给控制装置。当控制装置获取到位置信号时，根据获取到的上述位置信号，控制车轮组件2移动，使车架本体1运动至合适位置处，即，在该合适位置，约束件4位于货物箱6的正上方，以使得约束件4适应对货物箱6进行约束；当控制装置获取到尺寸信号时，根据尺寸信号控制驱动装置驱动约束件4在升降组件上运动，直至约束件到达使用货物箱6的尺寸的解除约束位置。然后，控制装置控制驱动装置工作，驱动装置驱动升降组件沿竖直方向下降，至约束件4到达能够对货物箱6约束的合适高度，然后通过驱动装置驱动约束件4运动到达对货物箱6进行自约束的位置；约束好货物箱6后，驱动装置驱动升降组件上升，使得货物箱6脱离地面后，控制装置继续控制车轮组件2移动至卸货位置处后，驱动组件驱动升降组件下降至使货物箱6接触地面，然后驱动约束件4回复至对货物箱6解除约束的位置，完成卸货。最后，升降组件上升，车架本体1运动至下一个装货位置。

通过上述无人驾驶物流车的工作过程可知，本实用新型提供的无人驾驶物流车能够实现完全自动化装载、搬运、卸载货物的全流程工序，无需人工的参与，提升了物流效率，降低了人工成本。

可选地，所述升降组件具有第一位置和第二位置；在所述第一位置时，所述升降组件能够对所述货物进行约束或解除约束，以实现所述货物的装载和卸载；在所述第二位置时，所述升降组件能够使所述货物脱离地面，以实现所述货物的移动。

具体地，在本实施例中，参考图1所示，升降组件在高度方向上可以具有第一位置和第二位置，即第一位置的高度第一第二位置的高度，使得在装载或卸载货物时，升降组件能够与地面上的货物或货物箱6等实现约束或解除约束，以及升降组件在与货物装配后，能够使货物脱离地面，实现货物的自动搬运。具体地，第一位置和第二位置的高度具体可根据货物的尺寸信息进行设置，即当升降组件应用于不同规格的货物时，可具有不同高度的第一位置和第二位置，提高了物流车的适配性。

可选地，所述升降组件包括可沿所述车架的竖直方向运动的支撑件；所述约束件包括两个托架钩，所述支撑件为一横臂杆，所述货物上设置有与所述托架钩相匹配的支架结构；所述横臂杆沿所述车架本体的左右方向设置，且两个所述托架钩可沿着所述横臂杆的左右方向运动。

具体地，在本实施例中，升降组件包括约束件4和支撑件5，其中，约束件4能够实现与货物的自动约束或解除约束，用于实现自动装载或脱离货物的目的，而支撑件5用于支撑整个升降组件以及货物的重量。支撑件5和约束件4的具体形式可根据实际需求进行设置。例如，在一种实施例中，约束件4可以是吸盘，在需要与货物装配时，吸盘真空吸附住货物或货物箱6即可，在需要卸载货物时，吸盘撤去吸力，实现货物的卸载。在另一种实施例中，约束件4可以采用抓取机构等。约束件4和支撑件5可以共用一个驱动件，也可以分别设置有驱动件，其中，驱动件分别与控制装置连接，以便于实现自动化。

在一种实施例中，所述车架本体1为前后方向和底部均开口的框架结构，所述车架本体1与所述货物的形状相匹配；所述约束件4包括两个托架钩，所述支撑件5为一横臂杆，所述货物箱6上设置有与所述托架钩相匹配的支架结构7；所述横臂杆沿所述车架本体1的左右方向设置，且两个所述托架钩可沿着所述横臂杆沿左右方向运动；在所述横臂杆位于所述第一位置时，两个所述托架钩能够相向移动，以与所述支架结构7配合形成约束；或者，两个托架钩能够分别朝相背离方向移动，以与所述支架结构7脱离解除约束。

具体地，在本实施例中，车架本体1可设置为与货物具有相匹配的形状，以便于车架本体1移动至货物的外侧，车架本体1的常、宽、高等尺寸可设置为大于货物箱6的对应尺寸，参考图1和图2所示。在一种实施例中，货物装配于货物箱6中，货物箱6设置为长方体结构，而车架本体1的前后方向和底部均为开口结构，即当控制装置控制车轮组件2移动至货物附近时，可以调整车架本体1移动从前后方向以使货物箱6能够完全进入车架本体1内，一方面在搬运货物箱6的过程中，可以避免货物箱6与外部其它货物或机器等碰撞，导致货物箱6倾倒或脱落，另一方面，还能够通过车架本体1对货物箱6形成保护，避免货物箱6被外力碰撞损坏，提高了搬运货物箱6的安全性。

在一种实施例中，参考图1至图2，货物箱6上沿左右方向设置有能够与托架钩相匹配的支架结构7，在实际应用中，当车架本体1移动至货物箱6的外侧时，驱动装置驱动横臂杆下降，至托架钩位于支架结构7外侧时，控制装置控制两个托架钩相向移动，使托架钩与支架结构7形成配合，实现货物箱6的自动约束。

进一步地，驱动装置控制横臂杆上升，同时通过托架钩带动货物箱6上升至脱离地面，此时，控制装置可控制车轮组件2移动至货物箱6的移动目的地，实现货物箱6的搬运过程。

到达目的地后，驱动装置驱动横臂杆下降，至货物箱6接触地面，此时，控制装置可以控制两个托架钩朝向横臂杆的外侧移动，使托架钩和货物箱6的支架结构7分离，实现货物箱6的自动卸载。卸载完成后，控制装置可控制车轮组件2使物流车移动至别处，或进行下一步搬运流程。其中，货物箱6是否接触或脱离地面可通过距离或货物箱6的受力情况进行判断，本实用新型对此不做限制。

可选地，所述车架本体1上沿竖直方向还设置有两条导轨3，所述横臂杆的两端分别活动设置于两条所述导轨3内。

具体地，在本实施例中，车架本体1上还设置有导轨3，以便于横臂杆的移动，使得横臂杆能够沿特定方向和特定轨迹进行移动，提高了横臂杆的移动准确性。

可选地，所述横臂杆设置有多个，所述托架钩的数量与所述横臂杆的数量相匹配。

具体地，在本实施例中，横臂杆和装配于横臂杆上的托架钩的数量可根据实际需求进行设置。例如，当货物较重时，可设置3～4个横臂杆，以提高升降组件的支撑能力，保证货物在搬运过程中的安全性。

可选地，所述车架本体1沿竖直方向的高度和/或沿左右方向的宽度可调节。

具体地，车架本体1与车轮组件2之间能够设置液压装置或者齿条装置，从而实现车架本体1的高度调节；或者，车架本体1能够采用半框架结构，由液压杆或者齿条装置的两端分别链接两个半框架结构，从而实现车架本体1的宽度调节。这样，车架本体1的尺寸能够适配于不同尺寸的货物，使得物流车的适用性更高。

可选地，车架本体1上还设置有车轮组件2，所述车轮组件2包括四个驱动轮，四个所述驱动轮分别能够独立转向。

具体地，在本实施例中，四个驱动轮可设置为能够独立转向的形式，以便于控制装置能够精确地控制整个车架本体1的位置，提高升降组件和货物的装配效率。

可选地，所述驱动装置为电机、液压装置或者链条。驱动装置的形式也可根据货物的情况或其它实际需求进行设置，本实用新型对此不做限制。

可选地，所述检测装置包括双目摄像头，所述双目摄像头被配置为能够获取所述货物的位置信息和尺寸信息。

具体地，在本实施例中，检测装置为双目摄像头，即可以通过图像识别等获取到货物的位置信息、尺寸信息等，以便于控制装置的功能实现。

上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

虽然已经通过示例对本实用新型的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本实用新型的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本实用新型的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本实用新型的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种无人驾驶物流车，其特征在于，包括：

车架本体；

升降组件，所述升降组件设置于所述车架本体上，且所述升降组件设置有约束件；

驱动装置，所述驱动装置被配置为能够驱动所述升降组件沿竖直方向移动，以及驱动所述约束件对待装卸货物进行约束或者解除约束。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶物流车，其特征在于，还包括：

检测装置，所述检测装置被配置为能够识别所述货物的尺寸信息；

控制装置，所述控制装置被配置为接收所述检测装置的尺寸信号，并根据所述尺寸信号控制所述检测装置驱动所述约束件在所述升降组件上运动，直至所述约束件到达适应所述货物的尺寸的约束位置或者解除约束位置。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶物流车，其特征在于，所述检测装置还被配置为能够识别所述货物的位置信息，所述控制装置还被配置为接收所述检测装置的位置信号，并根据所述位置信号控制所述驱动装置驱动所述车架本体运动，直至所述约束件达到适应对所述货物进行约束的位置。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶物流车，其特征在于，所述升降组件包括可沿所述车架的竖直方向运动的支撑件；

所述约束件包括两个托架钩，所述支撑件为一横臂杆，所述货物上设置有与所述托架钩相匹配的支架结构；

所述横臂杆沿所述车架本体的左右方向设置，且两个所述托架钩可沿着所述横臂杆的左右方向运动。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶物流车，其特征在于，所述车架本体上沿竖直方向还设置有两条导轨，所述横臂杆的两端分别活动设置于两条所述导轨内。

6.根据权利要求4所述的无人驾驶物流车，其特征在于，所述横臂杆设置有多个，所述托架钩的数量与所述横臂杆的数量相匹配。

7.根据权利要求4所述的无人驾驶物流车，其特征在于，所述车架本体沿竖直方向的高度和/或沿左右方向的宽度可调节。

8.根据权利要求2所述的无人驾驶物流车，其特征在于，所述升降组件具有能够根据所述尺寸信息设置的第一位置和第二位置；在所述第一位置时，所述升降组件能够对所述货物进行约束或者解除约束；在所述第二位置时，所述升降组件能够使所述货物脱离地面。

9.根据权利要求1所述的无人驾驶物流车，其特征在于，所述驱动装置为电机、液压装置或者链条。

10.根据权利要求2所述的无人驾驶物流车，其特征在于，所述检测装置包括双目摄像头，所述双目摄像头被配置为能够获取所述货物的位置信息和尺寸信息。

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