CN112788941B

CN112788941B - 给料车处理

Info

Publication number: CN112788941B
Application number: CN202011205608.XA
Authority: CN
Inventors: 哈拉尔德·施坦兹尔; 鲁道夫·普拉特纳; 迈克尔·布拉赫曼; 菲利普·米滕多夫
Original assignee: ASM Assembly Systems GmbH and Co KG
Current assignee: ASMPT GmbH and Co KG
Priority date: 2019-11-07
Filing date: 2020-11-02
Publication date: 2022-05-17
Anticipated expiration: 2040-11-02
Also published as: DE102019130028B4; CN112788941A; DE102019130028A1

Abstract

通过以下操作将给料车以安全的方式从贴片机上脱离：将AIV靠近给料车并使其提升梁处于脱离高度；将提升梁提升到第一接合高度；然后将AIV从贴片机水平地移开，使得给料车相应地从贴片机水平地移开；以及将提升梁提升到第二接合高度，从而将给料车推到相对于AIV的预定水平位置。

Description

给料车处理

技术领域

本发明涉及一种适于在使用中位于贴片机内的给料车、一种适于将给料车运入和运出贴片机的自主式智能车辆、一种用于贴片机的装载系统以及一种使给料车从贴片机上脱离的方法。

背景技术

表面贴装技术（SMT）生产线通常包括至少一个贴片机，该贴片机适合于容纳通常称为“COT”的给料车或推车。如本领域中公知的，给料车包括用于组件进料器的存储区域，该存储区域安装在车轮或滚轮上，以便可以轻松地将其滑入贴片机中的接收台中并固定到位，然后根据需要从贴片机中移除。这些操作通常由人类操作员执行，因此，给料车通常配有手柄，以协助操作员。随着自动化和所谓的智能工厂的发展趋势，期望使用自动化方法来执行给料车的安装和移除。当前，各种任务由所谓的自主式智能车辆（Autonomousintelligent vehicles, AIVs）执行，其本质上是例如可以在工厂地板周围自由移动的机器人，通常包括车轮或滚轮以便于移动，其由驾驶机构在控制处理器的控制下驾驶，该处理器从位置传感器和接近传感器接收输入。因此，期望使这种AIVs能够执行给料车的安装和移除操作。

然而，存在的问题在于，给料车必须准确地定位在AIV上，以避免移位、能够在贴片机内准确定位、并且避免与机器及其他AIVs发生碰撞。此外，给料车在贴片机内的意外移动或未对准可能会损坏该机器。特别地，例如，虽然在将给料车从贴片机上取下时将其准确地定位在AIV上可以通过使用位于AIV上的已知圆锥形对中（centering）元件来实现，但是对中的作用-定义为使给料车移入对中位置-可能会导致给料车由于对中运动而撞击贴片机的内部，这可能会造成损坏。

发明内容

本发明寻求克服该问题，并且提供允许使用AIV从贴片机安全可靠地部署和移除给料车/COTs的设备和方法。应该理解，本发明可以具有更广泛的适用性，并且可以在自动化和技术的许多不同领域中找到实用性。

根据本发明，该目的通过实施两阶段移除过程来实现，在该过程中，在第一阶段中，将给料车/COT安全地移出主机贴片机，然后在第二阶段对中。

根据本发明的第一方面，提供了一种适于在使用中位于贴片机内的给料车，该给料车还适于由自主式智能车辆（AIV）运输并由设置所述AIV上的提升梁提升，所述给料车包括：

给料车行驶表面，所述给料车行驶表面适于在所述提升梁处于第一接合高度时与位于所述AIV上的相应AIV行驶表面接触接合，所述给料车行驶表面和所述AIV行驶表面可在所述第一接合高度处接触，以使所述AIV在具有与所述AIV行驶表面正交并指向所述AIV行驶表面外部的方向分量上的水平行进导致所述给料车进行相应的水平行进，以及

给料车定位组件，所述给料车定位组件适于与位于所述AIV上的相应AIV定位组件协作接合，使得当所述提升梁处于第二接合高度时，所述给料车定位组件与所述相应的AIV定位组件接合，从而所述给料车被推动到相对于所述AIV的预定水平位置。

根据本发明的第二方面，提供了一种适于将给料车运入和运出贴片机的自主式智能车辆（AIV），包括：

用于提升所述给料车的提升梁，所述提升梁可选择性地移动到至少第一接合高度和第二接合高度，所述第一接合高度和第二接合高度在竖直方向上互相分开；

AIV行驶表面，所述AIV行驶表面适于在所述提升梁被提升到所述第一接合高度时与位于所述给料车上的相应给料车行驶表面接触接合，所述AIV行驶表面和所述给料车行驶表面在所述第一接合高度处接触，使得所述AIV在与所述AIV行驶表面正交且指向所述AIV行驶表面外部的方向分量上的水平行进导致所述给料车进行相应的水平行进，以及

AIV定位组件，所述AIV定位组件适于与位于所述给料车上的相应的给料车定位组件协作接合，使得当所述提升梁被提升到所述第二接合高度时，所述AIV定位组件与所述相应的给料车定位组件接合，从而所述给料车被推进到相对于所述AIV的预定水平位置。

根据本发明的第三方面，提供了一种用于贴片机的装载系统，其包括第一方面的给料车和第二方面的AIV，

其中，当所述提升梁被提升到所述第一接合高度时，所述AIV行驶表面和所述给料车行驶表面接触，以使所述AIV在具有与所述AIV行驶表面正交且指向所述AIV行驶表面外部的方向分量上的水平行进导致所述给料车进行相应的水平行进，并且当所述提升梁被提升到所述第二接合高度时，所述AIV定位组件与所述给料车定位组件接合，并将所述给料车推动到相对于所述AIV的预定水平位置。

根据本发明的第四方面，提供了一种将给料车从贴片机上脱离的方法，包括以下步骤：

i）提供AIV，所述AIV包括提升梁、AIV定位组件和AIV行驶表面，

ii）将所述AIV定位在靠近所述给料车的位置，并且所述提升梁位于与脱离位置相对应的初始高度，

iii）将所述提升梁从所述初始高度提升到与所述初始高度在竖直方向上互相分开的第一接合高度，

iv）将所述AIV从所述贴片机水平地移开，以使所述AIV行驶表面接触设置在所述给料车上的给料车行驶表面，使得所述给料车相应地从所述贴片机水平地移开，以及

v）将所述提升梁提升到第二接合高度，所述第二接合高度与所述第一接合高度及所述初始高度都在竖直方向上互相分开，以使所述AIV定位组件与设置在所述给料车上的给料车定位组件接合，并将所述给料车推到相对于AIV的预定水平位置。

本发明的其他具体方面和特征在所附权利要求中提出。

附图说明

现在将参考附图（未按比例）描述本发明，在附图中。

图1示意性地示出了根据本发明实施例的自主式智能车辆（AIV）的侧视图。

图2示意性地示出了根据本发明实施例的给料车的侧视图。

图3至图8以截面侧视图示意性地示出了根据本发明的实施例的使给料车脱离的方法中的步骤。

图9至图11以立体图示意性地示出了根据本发明的各个实施例的AIV提升梁的替代布置。

附图标记说明：

1-自主式智能车辆（AIV）

2-AIV基座

3-AIV车轮

4-AIV控制箱

5、20、30、40-提升梁

6A、6B-AIV行驶组件

7A、7B-AIV行驶表面

8A、8B-AIV定位组件

9-射频识别（RFID）读取器

10-给料车

11-给料车底盘

12-给料车车轮

13-给料车行驶组件

14A、14B-给料车行驶表面

15-给料车定位组件

16-贴片机

17-机械固定装置

18-射频识别（RFID）标签

21、31、32-AIV行驶组件

22、23、33、43-AIV定位组件

24、34、44、46-AIV倾斜表面

45-AIV行驶表面。

具体实施方式

图1示意性地示出了根据本发明的第一实施例的适于将给料车运入和运出贴片机的自主式智能车辆（AIV）1的侧视图。AIV已经在工业中被广泛使用，因此不需要对其通用的构造和操作进行详细描述。

AIV 1包括AIV基座2，AIV基座2设置有车轮3，以使其能够沿大体水平的方向在地面上行驶。AIV 1的运动由AIV基座2携带的AIV控制箱4控制，AIV控制箱4装有用于控制驱动车轮的马达的控制装置，例如处理器、计算机等，这在本领域众所周知。另外，通常提供传感器（未示出）以向AIV控制箱4提供位置反馈，并避免与诸如机器、操作员或其他的AIVs等物体发生碰撞。

提供了诸如平台或叉等提升梁5，用于在使用中提升给料车。如将在下面更详细地描述的，在AIV控制箱4的控制下，提升梁5可选择性地移动到至少第一接合高度和第二接合高度，第一和第二接合高度在竖直方向上互相分开，即沿Z轴间隔开。在一些实施例中，提升梁5也可以选择性地移动到其他接合高度。如本领域所公知的，可以通过合适的电气、气动或液压致动器或马达来提升提升梁5，或者可以通过剪刀机构等来提升提升梁5。在该实施例中，提升梁5在其上表面上具有多个特征或组件，用于与给料车接合，如下所述。第一和第二AIV行驶组件6A、6B从提升梁5向上突出，并且沿提升梁位于横向间隔开的位置。如下所述，AIV行驶组件6A、6B的面对表面形成AIV行驶表面7A、7B，其适于与相应的给料车行驶表面接触接合。另外，第一和第二AIV定位组件8A、8B在与AIV行驶组件6A、6B横向间隔开的位置上从提升梁5向上突出。AIV定位组件8A、8B包括倾斜或成角度的表面，当与给料车定位组件的互补表面接合时，该倾斜或成角度的表面用作凸轮表面，如下所述。尽管在图1中没有清晰可见，AIV定位组件8A、8B优选地包括倾斜表面，该倾斜表面在使用中用于使给料车在水平的X和Y轴上对中。

AIV 1还包括射频识别（radio-frequency identification, RFID）读取器9，该RFID读取器9适于与位于给料车上的射频识别（RFID）标签进行通信协作，这将在下面更详细地描述。在该实施例中，RFID读取器9被安装在AIV定位组件8B内，但是在其他实施例中（未示出），RFID读取器9可以被安装在AIV 1的使得能够与给料车上的RFID标签进行这种通信协作的任何部分上。RFID读取器9可以连接到AIV控制箱4，以在给料车上的RFID标签进入RFID读取器9的感测范围时将识别信息传递到AIV控制箱4。

在该实施例中，AIV行驶表面7A、7B位于相应的AIV行驶组件6A、6B上，与AIV定位组件8A、8B分离并横向移位。如下所述，这些组件可以采取多种形式。例如，虽然在图1中，AIV行驶组件6A、6B比AIV定位组件8A、8B更靠近控制箱4，这不是必须的，并且AIV行驶和定位组件的位置具有很大的灵活性。

图2示意性地示出了根据本发明实施例的给料车10的侧视图。

给料车10包括给料车底盘11，给料车底盘11设置有车轮12，以使其能够在地面上行驶。应当指出的是，如本领域中众所周知的，给料车是被动装置，必须将其推入或拉入期望的位置。可以提供手柄（未示出）以便于手动操纵。给料车底盘11适于在其上部区域支撑多个组件进料器（未示出），从而当给料车至少部分地位于贴片机内时，可以在组件拾取和贴片操作中接近它们，如本领域中众所周知的。给料车10的尺寸和适应性使得AIV 1可以与给料车10接合并由其运输，并且如下所述，可以被AIV 1的提升梁5提升。

给料车底盘11在其下侧上具有多个特征或组件，以与AIV 1接合协作，如下所述。给料车行驶组件13从给料车底盘11向下突出。给料车行驶组件13的相对表面形成适于与相应的AIV行驶表面7A、7B接触接合的给料车行驶表面14A、14B，如下所述。另外，给料车定位组件15在与给料车行驶组件13横向间隔开的位置上从给料车底盘11向下突出。给料车定位组件15包括倾斜或成角度的表面，当与AIV定位组件8A、8B的互补表面接合时，该倾斜或成角度的表面用作凸轮表面，如下所述。尽管在图2中没有清晰可见，给料车定位组件15优选地包括倾斜表面，该倾斜表面用于在使用中使给料车10在水平的X和Y轴上对中。

在该实施例中，给料车行驶表面14A、14B位于给料车行驶组件13上，给料车行驶组件13与给料车定位组件15分离并横向移位。如将在下面阐述的，这些组件可以采用多种形式。然而，至关重要的是，给料车行驶和定位组件的形式和位置与AIV的形式和位置相对应，以确保它们之间的可靠接合。更详细地，给料车行驶表面14A、14B适于当提升梁5处于第一接合高度时与位于AIV 1上的相应的AIV行驶表面7A、7B接触接合，给料车行驶表面14A、14B和AIV行驶表面7A、7B可以在第一接合高度处彼此接触，以使得AIV 1在具有与AIV行驶表面7A、7B正交并且指向对应的AIV行驶表面外部的方向分量上的水平行进导致给料车10的相应水平行进。应该注意的是，例如由于表面7A和7B之间的空间大于给料车行驶组件13的横向范围，因此只有一对行驶表面（例如7A和14A或7B和14B）可以随时接触。给料车定位组件15适于与相应的AIV定位组件8A、8B协作接合，以便当提升梁5处于第二接合高度时，给料车定位组件15与相应的AIV定位组件8A、8B接合，从而将给料车10推到相对于AIV 1的预定水平位置。应当注意，该预定水平位置优选地相对于AIV 1在X和Y方向上均是固定的，并且是可重复的，使得每次给料车10在提升梁5处于第二接合高度时与AIV 1接合时，给料车10被推到相对于AIV 1的相同预定水平位置。

给料车10还包括适于与位于AIV 1上的射频识别（RFID）读取器9进行通信协作的射频识别（RFID）标签18。在该实施例中，RFID标签18安装在给料车定位组件15内，但是在其他实施例中（未示出），它也可以安装在给料车10的可以与AIV 1上的RFID读取器进行这种通信协作的任何部分上。

现在将参照图3至图8描述根据本发明的实施例的使给料车10与贴片机16脱离的方法，图中全部示意性地示出了给料车10、AIV 1和贴片机16的截面侧视图。

图3示出了给料车10处于贴片机16内的工作位置。为了确保给料车10在贴片机16内的正确定位，给料车10与贴片机16的机械固定装置17接合。AIV 1朝着贴片机16的方向（在本实施例中为X方向上）移动，与给料车10大致对齐。AIV 1的提升梁5位于对应于脱离位置的初始高度，此处是其最低高度，可以在脱离位置将提升梁5插入到给料车底盘11下方，而AIV 1和给料车10之间没有任何接触。

图4示出了随后的阶段，在该阶段中，将AIV 1移动到贴片机16，以便将仍处于其初始高度的提升梁5插入到给料车10下方。此外，机械固定装置17释放给料车10，从而可以将其从贴片机16上移除。可以看到，在将提升梁5完全插入到给料车10下方的情况下，AIV定位组件8A、8B与给料车定位组件15大致水平对齐，而给料车行驶组件13覆盖AIV行驶组件6A、6B之间的间隙。

图5示出了随后的阶段，在该阶段中，提升梁5被升高到第一接合高度，给料车行驶组件13在第一接合高度至少部分地延伸到与AIV行驶组件6A、6B共同的水平面中，从而它们至少部分竖直地重叠，尤其是给料车行驶表面14B在竖直范围上至少部分地与AIV行驶表面7B重合。可选地，可以在AIV 1上提供传感器（未示出）以确定是否成功达到了该位置要求。

图6示出了随后的阶段，在该阶段中，AIV 1从贴片机16水平地（即沿所示的负X方向）移开。AIV行驶表面7B接触给料车行驶表面14B，从而引起给料车10相应地从贴片机16水平地移开。应该注意的是，到目前为止，给料车10在正X轴方向或沿Y轴方向（如图所示）都没有进行任何运动，因此不会与贴片机16的任何部分发生碰撞。

图7示出了随后的阶段，在该阶段中，给料车10已经通过AIV 1从贴片机16全部撤出到完全位于贴片机16的外部。此时，提升梁5可以被安全地提升到第二接合高度。由此，AIV定位组件8A、8B与给料车定位组件15接合，并且将给料车10沿X和Y方向推动到相对于AIV 1的预定水平位置。图7所示的成角度箭头显示了由AIV定位组件8B的倾斜凸轮表面和给料车定位组件15的相互作用引起的给料车10的相应运动。将注意到，在该提升操作期间给料车行驶组件13和AIV行驶组件6A、6B之间很少或者没有相互作用。

图8示出了最后阶段，在该阶段中，提升梁5已经完全升高到第二接合高度，并且给料车定位组件15紧密地坐落在AIV定位组件8A和8B之间。结果，给料车10位于AIV 1的提升梁5的中心，并且可以被AIV 1安全地运输。应当注意，在该位置，给料车10的车轮12被抬离地面。还可以看出，在这种对中的布置中，RFID标签18位于RFID读取器18附近，以允许它们之间的协作通信，例如使得识别信息能够从RFID标签18传输到RFID读取器9。这可以例如用于检查预定的给料车是否已接合和/或已正确实现给料车10在AIV 1上的对中。

对于本领域技术人员将显而易见的是，根据本发明，可以以许多不同的方式来实现行驶组件、行驶表面和定位组件的构造。例如，尽管图1至图8全部示出了具有一个行驶组件和一个定位组件的给料车10，并且尽管AIV 1具有两个行驶组件和两个定位组件，但是AIV或给料车可以不同地设置有一个或两个行驶组件或定位组件以适合于使用中的给料车或AIV。然而，至关重要的是，给料车和AIV的定位和行驶表面可以如前所述相互作用，以便定位组件的相互作用引起对中，而行驶表面的相互作用可以在AIV和给料车之间传递水平运动。

图9至图11以立体图示意性地示出了根据本发明的各个实施例的AIV提升梁的三种替代布置。通过所有这三种图示的布置，应该理解：

i）给料车将设置有至少一个呈凹部形式的给料车定位组件，凹部的尺寸应能紧密地容纳使用中的该或每个AIV定位组件，

ii）给料车将设置有至少一个给料车行驶表面，给料车行驶表面布置成在使用中与该或每个AIV行驶表面接触，以如上所述提供给料车的水平行驶，以及

iii）在所有情况下，所示的定位和行驶组件都可以等效地设置在给料车上，并且AIV至少具有一个凹部形式的AIV定位组件，凹部的尺寸设计成可紧密地容纳使用中的该或每个给料车定位组件，一个或多个AIV行驶表面在使用中接触该或每个给料车行驶表面。

图9示出了设置有竖立的细长壁形式的AIV行驶组件21的提升梁20，AIV行驶组件21布置成当AIV与贴片机中的给料车接合时沿Y方向延伸。壁的每个主表面都充当AIV行驶表面。这种类型的行驶组件可以与例如类似的“壁形”行驶组件或一个或多个较小的突出行驶组件（例如图10所示的呈圆筒形式的AIV行驶组件31、32）接合。提供两个AIV定位组件22、23，每个以圆锥的形式设置，使得每个圆锥的整个表面提供AIV倾斜表面24。对于本领域技术人员将显而易见的是，尽管单个圆锥形定位元件与相应的圆锥形凹部接合将起到使给料车和AIV在X和Y方向上对中的作用，但是这不足以防止给料车和AIV绕与圆锥同心的轴线相对旋转。因此，提供了两个横向间隔开的定位组件22、23，其有效地防止了不必要的旋转。

图10示出了具有两个横向间隔开的AIV行驶组件31、32的提升梁30，每个AIV行驶组件31、32均呈突出的圆筒的形式，这些圆筒的弯曲表面形成AIV行驶表面。行驶组件的这种布置可以与例如“壁形”行驶组件（例如图9中所示的AIV行驶组件21）或者离散组件（例如突出块，可选地具有凹入的行驶表面以容纳相应的AIV行驶组件31、32的行驶表面）接合。提供单个AIV定位组件33，其具有三角形截面的细长脊的形式，并带有弯曲的端部。AIV定位组件33的整个表面与竖直方向成一定角度以形成倾斜或凸轮表面34，从而当AIV定位组件33被紧密地容纳在给料车的相应的细长凹部（未示出）内时，给料车和AIV对中。由于AIV定位组件33是细长的，因此它还防止了在接合过程中给料车和AIV的不必要的旋转。

图11示出了具有单个AIV定位组件43的提升梁40，其具有大致呈三角形截面的细长脊和弯曲的端部截面的形式。细长脊的至少一侧被成形为形成第一倾斜或凸轮表面44和第二倾斜或凸轮表面46，在这两个表面之间具有基本竖直的AIV行驶表面45。通过这种布置，不再需要专用的AIV行驶组件，并且AIV定位组件43可以提供行驶和定位功能。给料车将设置有互补的细长凹部（未显示），以在使用中紧密地容纳AIV定位组件43。AIV行驶表面45可以在第一接合高度处接触由细长凹部形成的相应的给料车行驶表面，而在倾斜表面之间几乎很少接触或没有接触，从而很少或没有发生对中。然后，在第二接合高度处，通过使倾斜表面44、46与设置在细长凹部中的相应倾斜表面接合而实现完全对中。

应当注意，AIV和/或给料车可以仅设置一个行驶表面。在这种情况下，行驶表面可以使给料车从贴片机中安全地撤出，但是当完全对中时，即通过各个定位组件的接合，将给料车插入贴片机。

上述实施例仅是示例性的，并且本发明范围内的其他可能性和替代方案对于本领域技术人员将是显而易见的。

Claims

1.一种适于在使用中位于贴片机内的给料车，所述给料车还适于由自主式智能车辆AIV运输并由设置在所述AIV上的提升梁提升，所述给料车包括：

给料车底盘，该给料车底盘具有下侧，

给料车行驶表面，所述给料车行驶表面设置在所述给料车底盘的下侧上，所述给料车行驶表面适于在所述提升梁处于第一接合高度时与位于所述提升梁上表面上的相应AIV行驶表面接触接合，所述给料车行驶表面和所述AIV行驶表面可在所述第一接合高度处接触，以使所述AIV在具有与所述AIV行驶表面正交并指向所述AIV行驶表面外部的方向分量上的水平行进导致所述给料车进行相应的水平行进，以及

给料车定位组件，所述给料车定位组件设置在所述给料车底盘的下侧上，所述给料车定位组件适于与位于所述提升梁上表面上的相应AIV定位组件协作接合，使得当所述提升梁处于第二接合高度时，所述给料车定位组件与所述相应的AIV定位组件接合，从而所述给料车被推动到相对于所述AIV的预定水平位置。

2.根据权利要求1所述的给料车，其中，所述AIV定位组件和所述给料车定位组件中的一个包括突起，所述突起具有至少一个与竖直方向成角度以形成倾斜表面的表面，并且所述AIV定位组件和所述给料车定位组件中的另一个包括凹部，所述凹部的尺寸设计成能够紧密地容纳所述突起。

3.根据权利要求2所述的给料车，其中，所述AIV定位组件和所述给料车定位组件中的一个包括圆锥体，而所述AIV定位组件和所述给料车定位组件中的另一个包括圆锥形凹部。

4.根据权利要求2所述的给料车，其中，所述AIV定位组件和所述给料车定位组件中的一个包括细长的脊，而所述AIV定位组件和所述给料车定位组件中的另一个包括细长的凹部。

5.根据权利要求1所述的给料车，其中，所述给料车行驶表面位于所述给料车定位组件上。

6.根据权利要求5所述的给料车，其中，所述给料车行驶表面包括形成在所述给料车定位组件中的竖直表面。

7.根据权利要求1所述的给料车，其中，所述给料车行驶表面位于给料车行驶组件上，与所述给料车定位组件分离并横向移位。

8.根据权利要求1所述的给料车，包括射频识别RFID标签，所述RFID标签适于与位于所述AIV上的RFID读取器进行通信协作。

9.一种适于将给料车运入和运出贴片机的自主式智能车辆AIV，包括：

用于提升所述给料车的提升梁，所述提升梁具有上表面，所述提升梁能够选择性地移动到至少第一接合高度和第二接合高度，所述第一接合高度和第二接合高度在竖直方向上互相分开；

AIV行驶表面，所述AIV行驶表面设置于所述提升梁的上表面上，所述AIV行驶表面适于在所述提升梁被提升到所述第一接合高度时与位于所述给料车的给料车底盘的下侧上的相应给料车行驶表面接触接合，所述AIV行驶表面和所述给料车行驶表面在所述第一接合高度处接触，使得所述AIV在与所述AIV行驶表面正交且指向所述AIV行驶表面外部的方向上的水平行进导致所述给料车进行相应的水平行进，以及

AIV定位组件，所述AIV定位组件设置于所述提升梁的上表面上，所述AIV定位组件适于与位于所述给料车底盘的下侧上的相应的给料车定位组件协作接合，使得当所述提升梁被提升到所述第二接合高度时，所述AIV定位组件与所述相应的给料车定位组件接合，从而所述给料车被推进到相对于所述AIV的预定水平位置。

10.根据权利要求9所述的AIV，其中，所述AIV定位组件和所述给料车定位组件中的一个包括突起，所述突起具有至少一个与竖直方向成角度以形成倾斜表面的表面，并且所述AIV定位组件和所述给料车定位组件中的另一个包括凹部，所述凹部的尺寸设计成能够紧密地容纳所述突起。

11.根据权利要求10所述的AIV，其中，所述AIV定位组件和所述给料车定位组件中的一个包括圆锥体，而所述AIV定位组件和所述给料车定位组件中的另一个包括圆锥形凹部。

12.根据权利要求10所述的AIV，其中，所述AIV定位组件和所述给料车定位组件中的一个包括细长的脊，而所述AIV定位组件和所述给料车定位组件中的另一个包括细长的凹部。

13.根据权利要求9所述的AIV，其中，所述AIV行驶表面位于所述AIV定位组件上，并且所述给料车行驶表面位于所述给料车定位组件上。

14.根据权利要求13所述的AIV，其中，所述AIV行驶表面包括形成在所述AIV定位组件中的竖直表面，而所述给料车行驶表面包括形成在所述给料车定位组件中的竖直表面。

15.根据权利要求9所述的AIV，其中，所述AIV行驶表面位于所述AIV行驶组件上，与所述AIV定位组件分离并且横向移位。

16.根据权利要求9所述的AIV，其中，所述AIV定位组件和所述AIV行驶表面位于所述提升梁上。

17.根据权利要求9所述的AIV，包括射频识别RFID读取器，所述RFID读取器适于与位于所述给料车上的射频识别RFID标签进行通信协作。

18.一种用于贴片机的装载系统，包括根据权利要求1所述的给料车和根据权利要求9所述的AIV，

19.一种将给料车从贴片机上脱离的方法，包括以下步骤：

i）提供自主式智能车辆AIV，所述AIV包括具有上表面的提升梁、设置于该上表面上的AIV定位组件和设置于该上表面上的AIV行驶表面，

ii）将所述AIV定位在靠近所述给料车的位置，并且使得所述提升梁放在与脱离位置相对应的初始高度，

iv）将所述AIV从所述贴片机水平地移开，以使所述AIV行驶表面接触设置在所述给料车的给料车底盘下侧上的给料车行驶表面，使得所述给料车相应地从所述贴片机水平地移开，以及

v）将所述提升梁提升到第二接合高度，所述第二接合高度与所述第一接合高度及所述初始高度都在竖直方向上互相分开，以使所述AIV定位组件与设置在所述给料车底盘下侧上的给料车定位组件接合，并将所述给料车推到相对于AIV的预定水平位置。

20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述步骤v）在所述贴片机的外部执行。

21.根据权利要求19所述的方法，其中，所述给料车包括权利要求1所述的给料车，并且所述AIV包括根据权利要求9所述的AIV。