DE102019130028B4

DE102019130028B4 - Handhabung von Förderer-Handwagen

Info

Publication number: DE102019130028B4
Application number: DE102019130028.2A
Authority: DE
Inventors: Harald Stanzl; Rudolf Plattner; Michael Brachmann; Philipp Mittendorfer
Original assignee: ASM Assembly Systems GmbH and Co KG
Current assignee: ASMPT GmbH and Co KG
Priority date: 2019-11-07
Filing date: 2019-11-07
Publication date: 2021-09-16
Anticipated expiration: 2039-11-08
Also published as: DE102019130028A1; CN112788941A; CN112788941B

Abstract

Ein Förderer-Handwagen (10), welcher eingerichtet ist, innerhalb einer sich in Betrieb befindlichen Bestückmaschine (16) angeordnet zu werden, wobei der Förderer-Handwagen (10) auch eingerichtet ist, transportiert zu werden mittels eines autonomen intelligenten Fahrzeugs, AIV, (1) und angehoben zu werden mittels eines Hebeträgers (5, 20, 30, 40), welcher auf dem AIV (1) vorgesehen ist, der Förderer-Handwagen (10) aufweisendeine Handwagen Antriebsoberfläche (14A, 14B), welche eingerichtet ist für ein kontaktierendes Kuppeln mit einer korrespondierenden AIV Antriebsoberfläche (7A, 7B), die sich auf dem AIV (1) befindet, wenn sich der Hebeträger (5, 20, 30, 40) an einer ersten Kuppelhöhe befindet, an welcher die Handwagen Antriebsoberfläche (14A, 14B) und die AIV Antriebsoberfläche (7A, 7B) in Kontakt kommen können, so dass eine horizontale Bewegung des AIV (1) in eine Richtung mit einer Komponente senkrecht zu der AIV Antriebsoberfläche (7A, 7B) und gerichtet nach außen von der AIV Antriebsoberfläche (7A, 7B) verursacht eine korrespondierende horizontale Bewegung des Förderer-Handwagens (10), undeine Handwagen Positionierkomponente (15), welche eingerichtet ist für ein kooperatives Kuppeln mit einer korrespondierenden AIV Positionierkomponente (8A, 8B), die sich auf dem AIV (1) befindet, so dass, wenn sich der Hebeträger (5, 20, 30, 40) an einer zweiten Kuppelhöhe befindet, die Handwagen Positionierkomponente (15) kuppelt mit der korrespondierenden AIV Positionierkomponente (8A, 8B), so dass der Förderer-Handwagen (10) gezwungen wird zu einer vorbestimmten horizontalen Position in Bezug auf das AIV (1).

Description

Diese Erfindung betrifft einen Förderer-Handwagen, welcher eingerichtet ist, innerhalb einer sich in Betrieb befindlichen Bestückmaschine angeordnet zu werden, ein autonomes intelligentes Fahrzeug, welches eingerichtet ist, einen Förderer-Handwagen in eine Bestückmaschine hinein und aus einer Bestückmaschine heraus zu transportieren, ein Ladesystem für eine Bestückmaschine und ein Verfahren zum Entkuppeln eines Förderer-Handwagen von einer Bestückmaschine.
Hintergrund und Stand der Technik
Prozesslinien der Oberflächenmontagetechnologie (Surface Mounting Technology, SMT) umfassen häufig mindestens eine Bestückmaschine, die an einen Förderer-Trolley oder -Handwagen angepasst ist, der oft als „COT“ bezeichnet wird. Wie in der Technik gut bekannt, umfasst der Förderer-Handwagen einen Lagerbereich für Bauelement-Förderer, der auf Rädern oder Rollen montiert ist, so dass er leicht in eine Empfangsstation einer Bestückmaschine geschoben und an Ort und Stelle befestigt werden kann, und dann bei Bedarf von der Bestückmaschine entfernt werden kann. Diese Operationen werden in der Regel von menschlichen Bedienern durchgeführt, und aus diesem Grund sind Förderer-Handwagen in der Regel mit Griffen ausgestattet, um den Bediener zu unterstützen. Angesichts des anhaltenden Trends zur Automatisierung und sogenannten „Smart Factorys“ ist es wünschenswert, automatisierte Verfahren zum Installieren und Entfernen von Förderer-Handwagen zu verwenden. Derzeit werden verschiedene Aufgaben von sogenannten autonomen intelligenten Fahrzeugen (AIVs) ausgeführt, bei denen es sich im Wesentlichen um Roboter handelt, die sich beispielsweise frei in einer Fabrikhalle bewegen können, in der Regel einschließlich Rädern oder Rollen, um ein Bewegen zu erleichtern, welche Räder oder Rollen von einem Antriebsmechanismus unter der Steuerung eines Steuerprozessors angetrieben werden, der Eingänge von Standort- und Näherungssensoren empfängt. Es ist daher wünschenswert, solche AIVs in die Lage zu versetzen, die Vorgänge bzw. Operationen des Installierens und Entfernens von Förderer-Handwagen durchzuführen.
Es besteht jedoch ein Problem, dass der Förderer-Handwagen genau auf dem AIV positioniert werden muss, um eine Dislokation zu vermeiden, um eine genaue Positionierung innerhalb einer Bestückungsmaschine zu ermöglichen und um Kollisionen sowohl mit der Maschine als auch mit anderen AIVs zu vermeiden. Darüber hinaus kann eine unbeabsichtigte Bewegung oder Fehlausrichtung eines Förderer-Handwagens innerhalb einer Bestückmaschine zu Schäden an dieser Maschine führen. Während insbesondere die genaue Positionierung eines Förderer-Handwagen auf einem AIV, während er von einer Bestückmaschine abgeholt wird, beispielsweise durch die Verwendung bekannter kegelförmiger Zentrierelemente auf dem AIV erreicht werden könnte, kann die Aktion des Zentrierens - welche per Definition ein Bewegen des Förderer-Handwagens in eine Zentrierposition umfasst - den Förderer-Handwagen dazu veranlassen, aufgrund der Zentrierbewegung mit dem Inneren der Bestückmaschine zusammen zu prallen, was einen Schaden verursachen könnte.
DE 18 04 791 A offenbart eine Transporteinrichtung für die Beförderung von abgestellten Lasten. Die Transportvorrichtung weist ein mit einem eigenen Antrieb versehenes Fahrzeug auf, das eine zum Unterfahren der Lasten geeignete Größe hat und mit der Last in einem untergefahrenen Zustand verbindbar ist.
US 2006 / 0 210 382 A1 offenbart ein System zum Transportieren von Lagerartikeln, welches umfasst einen Artikelhalter und eine mobile Antriebseinheit. Der Artikelhalter umfasst einen Rahmen, der Lagerartikel aufnehmen kann, und eine Andockplatte, die einen Andockkopf von unten empfangen kann. Die mobile Antriebseinheit verfügt über einen Andockkopf, der an die Andockplatte gekoppelt werden kann, und ein Antriebsmodul, das die mobile Antriebseinheit antreiben kann. Die mobile Antriebseinheit ist in der Lage, den Artikelhalter zu bewegen, wenn der Andockkopf an den Artikelhalter gekoppelt ist.
Die vorliegende Erfindung zielt darauf ab, das vorstehend genannte Problem zu lösen und Vorrichtungen und Verfahren bereitzustellen, die ein zuverlässiges und sicheres Aufstellen und Entfernen von Förderer-Handwagen / COTs von Bestückmaschinen unter Verwenden eines AIV ermöglichen. Es sollte jedoch verstanden werden, dass die vorliegende Erfindung eine viel breitere Anwendbarkeit haben kann und in vielen verschiedenen Bereichen der Automatisierung und Technologie nützlich sein kann.
Entsprechend der vorliegenden Erfindung wird dieses Ziel durch die Implementierung eines zweistufigen Entnahmeverfahrens erreicht, bei dem in einer ersten Stufe ein Förderer-Handwagen / COT sicher aus einer Bestückmaschine herausbewegt wird, bevor er in einer zweiten Stufe zentriert wird.
Zusammenfassung der Erfindung
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Förderer-Handwagen bereitgestellt, welcher eingerichtet ist, innerhalb einer sich in Betrieb befindlichen Bestückmaschine angeordnet zu werden, wobei der Förderer-Handwagen auch eingerichtet ist, mittels eines autonomen intelligenten Fahrzeugs (Autonomous Intelligent Vehicle, AIV) transportiert zu werden und mittels eines Hebeträgers angehoben zu werden, welcher auf dem AIV bereitgestellt ist, der Förderer-Handwagen aufweisend:

eine Handwagen Antriebsoberfläche, welche eingerichtet ist für ein kontaktierendes Kuppeln mit einer korrespondierenden AIV Antriebsoberfläche, die sich auf dem AIV befindet, wenn sich der Hebeträger an einer ersten Kuppelhöhe befindet, an welcher die Handwagen Antriebsoberfläche und die AIV Antriebsoberfläche in Kontakt kommen können, so dass eine horizontale Bewegung des AIV in eine Richtung mit einer Komponente senkrecht zu der AIV Antriebsoberfläche und gerichtet nach außen von der AIV Antriebsoberfläche eine korrespondierende horizontale Bewegung des Förderer-Handwagens verursacht, und
eine Handwagen Positionierkomponente, welche eingerichtet ist für ein kooperatives Kuppeln mit einer korrespondierenden AIV Positionierkomponente, die sich auf dem AIV befindet, so dass, wenn sich der Hebeträger an einer zweiten Kuppelhöhe befindet, die Handwagen Positionierkomponente mit der korrespondierenden AIV Positionierkomponente kuppelt, so dass der Förderer-Handwagen zu einer vorbestimmten horizontalen Position in Bezug auf das AIV gezwungen wird.

Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird bereitgestellt ein autonomes intelligentes Fahrzeug (AIV), welches eingerichtet ist zum Transportieren eines Förderer-Handwagens in eine Bestückmaschine hinein und aus einer Bestückmaschine hinaus, aufweisend:

einen Hebeträger zum Anheben des Förderer-Handwagens, wobei der Hebeträger selektiv bewegbar ist zu zumindest einer ersten Kuppelhöhe und einer zweiten Kuppelhöhe, wobei die erste Kuppelhöhe und die zweite Kuppelhöhe vertikal voneinander beabstandet sind;
eine AIV Antriebsoberfläche, welche eingerichtet ist zum kontaktierenden Kuppeln mit einer korrespondierenden Handwagen Antriebsoberfläche, die sich auf dem Förderer-Handwagen befindet, wenn der Hebeträger angehoben wird in die erste Kuppelhöhe, in welcher ersten Kuppelhöhe die AIV Antriebsoberfläche und die Handwagen Antriebsoberfläche in Kontakt stehen, so dass eine horizontale Bewegung von dem AIV in einer Richtung mit einer Komponente senkrecht zu der AIV Antriebsoberfläche und gerichtet nach außen von der AIV Antriebsoberfläche eine korrespondierende horizontale Bewegung von dem Förderer-Handwagen bewirkt, und
eine AIV Positionierkomponente, welche eingerichtet ist für ein kooperatives Kuppeln mit einer korrespondierenden Handwagen Positionierkomponente, die sich auf einem Förderer-Handwagen befindet, so dass, wenn der Hebeträger in die zweite Kuppelhöhe angehoben ist, die AIV Positionierkomponente mit der korrespondierenden Handwagen Positionierkomponente kuppelt, so dass der Förderer-Handwagen in eine vorbestimmte horizontale Position in Bezug auf das AIV gezwungen ist.

Gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird bereitgestellt ein Ladesystem für eine Bestückmaschine, aufweisend einen Förderer-Handwagen gemäß dem ersten Aspekt und ein AIV gemäß dem zweiten Aspekt, wobei
wenn der Hebeträger in die erste Kuppelhöhe angehoben ist, die AIV Antriebsoberfläche und die Handwagen Antriebsoberfläche sich in Kontakt befinden, so dass eine horizontale Bewegung des AIV in eine Richtung mit einer Komponente senkrecht zu der AIV Antriebsoberfläche und gerichtet nach außen von der AIV Antriebsoberfläche eine korrespondierende horizontale Bewegung des Förderer-Handwagens verursacht, und
wenn der Hebeträger in die zweite Kuppelhöhe angehoben ist, die AIV Positionierkomponente mit der Handwagen Positionierkomponente kuppelt und den Förderer-Handwagen zu einer vorbestimmten horizontalen Position in Bezug auf das AIV zwingt.
Gemäß einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist bereitgestellt ein Verfahren zum Entkuppeln eines Förderer-Handwagen von einer Bestückmaschine, aufweisend die Schritte von:

i) Bereitstellen eines AIV aufweisend einen Hebeträger, eine AIV Positionierkomponente und eine AIV Antriebsaberfläche,
ii) Anordnen des AIV benachbart zu dem Förderer-Handwagen mit dem Hebeträger an einer initialen Höhe, welche korrespondiert zu einer entkuppelten Position,
iii) Anheben des Hebeträgers von der initialen Höhe zu einer ersten Kuppelhöhe, welche vertikal beabstandet ist von der initialen Höhe,
iv) Bewegen des AIV horizontal weg von der Bestückmaschine, so dass die AIV Antriebsoberfläche eine Handwagen Antriebsoberfläche kontaktiert, die auf dem Förderer-Handwagen bereitgestellt ist, um eine korrespondierende horizontale Bewegung des Förderer-Handwagens weg von der Bestückmaschine zu veranlassen, und
v) Anheben des Hebeträgers zu einer zweiten Kuppelhöhe, welche vertikal beabstandet ist von sowohl der ersten Kuppelhöhe als auch der initialen Kuppelhöhe, so dass die AIV Positionierkomponente kuppelt mit einer Handwagen Positionierkomponente, die auf dem Förderer-Handwagen bereitgestellt ist, und den Förderer-Handwagen in eine vorbestimmte horizontale Position in Bezug auf das AIV zwingt.

Weitere spezifische Aspekte und Merkmale der vorliegenden Erfindung sind in den beigefügten Ansprüchen dargelegt.
Figurenliste
Die Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen (nicht maßstabsgetreu) beschrieben, in denen:

1 schematisch eine Seitenansicht eines Autonomen Intelligenten Fahrzeugs (AIV) gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
2 schematisch eine Seitenansicht eines Förderer-Handwagens gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
3 bis 8 schematisch in seitlichen Schnittansichten Schritte in einem Verfahren zum Entkuppeln eines Förderer-Handwagens in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigen; und
9 bis 11 schematisch in perspektivischen Ansichten alternative Anordnungen von AIV Hebeträgern in Übereinstimmung mit jeweiligen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung zeigen.

Detaillierte Beschreibung
1 zeigt schematisch eine Seitenansicht eines autonomen intelligenten Fahrzeugs (Autonomous Intelligent Vehicle, AIV) 1, welches eingerichtet ist, um einen Förderer-Handwagen gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in eine Bestückmaschine hinein und aus einer Bestückmaschine heraus zu transportieren. AIVs sind bereits weit verbreitet in der Industrie, und so müssen ihre allgemeine Konstruktion und ihr Betrieb nicht im Detail beschrieben werden.
Das AIV 1 enthält eine AIV Basis 2, die mit Rädern 3 versehen ist, damit sie in einer allgemein horizontalen Richtung über den Boden fahren kann. Die Bewegung des AIV 1 wird durch eine AIV Steuerbox 4 gesteuert, die von der AIV Basis 2 getragen wird, welche AIV Steuerbox 4 mit Steuermitteln wie einem Prozessor, einem Computer oder dergleichen zum Steuern von Motoren zum Antreiben der Räder ausgestattet ist, wie es im Stand der Technik bekannt ist. Darüber hinaus werden in der Regel Sensoren (nicht angezeigt) bereitgestellt, um Standortrückmeldungen an die AIV Steuerbox 4 zu geben und um Kollisionen mit Objekten wie Maschinen, Bedienern oder anderen AIVs zu verhindern.
Ein Hebeträger 5, wie z. B. eine Plattform oder eine Gabel, ist für das Heben eines im Einsatz befindlichen Förderer-Handwagens vorgesehen. Wie weiter unten näher beschrieben, ist der Hebeträger 5 unter Kontrolle der AIV Steuerbox 4 selektiv auf mindestens eine erste Kuppelhöhe und eine zweite Kuppelhöhe bewegbar, wobei die erste Kuppelhöhe und die zweite Kuppelhöhe vertikal getrennt, d.h. entlang der Z-Achse, angeordnet sind. In einigen Ausführungsformen kann der Hebeträger 5 auch selektiv auf andere Kuppelhöhen bewegbar sein. Der Hebeträger 5 kann mit Hilfe eines geeigneten elektrischen, pneumatischen oder hydraulischen Aktuators oder Motors angehoben oder durch einen Scherenmechanismus oder dergleichen angehoben werden, wie es im Stand der Technik bekannt ist. In dieser Ausführungsform ist der Hebeträger 5 mit einer Vielzahl von Merkmalen oder Komponenten auf seiner Oberseite versehen, für eine kuppelnde Kooperation mit einem Förderer-Handwagen, wie unten beschrieben. Eine erste AIV Antriebskomponente 6A und eine zweite AIV Antriebskomponente 6B stehen vom Hebeträger 5 aus nach oben über und befinden sich an seitlich verteilten Positionen entlang des Hebeträgers. Die Stirnfläche der AIV Antriebskomponenten 6A, 6B bilden AIV Antriebsoberflächen 7A, 7B, welche eingerichtet sind zum Kontaktieren mit entsprechenden Handwagen Antriebsoberflächen, wie unten beschrieben. Darüber hinaus stehen eine erste AIV Positionierkomponente 8A und eine zweite AIV Positionierkomponente 8B von dem Hebeträger 5 nach oben über in jeweils einer Position seitlich beabstandet von den AIV Antriebskomponenten 6A, 6B. Die AIV Positionierkomponenten 8A, 8B weisen schräge oder winklige Oberflächen auf, die als Nockenflächen fungieren, wenn sie mit komplementären Oberflächen einer Handwagen Positionierkomponente, wie unten beschrieben, kuppeln / in Eingriff kommen. Obwohl in der schematischen 1 nicht deutlich sichtbar, enthalten die AIV Positionierkomponenten 8A, 8B vorzugsweise schräge Oberflächen, die im Einsatz bewirken, dass ein Förderer-Handwagen sowohl in horizontaler X-Achse als auch in horizontaler Y-Achse zentriert wird.
Das AIV 1 weist auch ein Radio Frequenz Identifikation (RFID) Lesegerät 9 auf, welches eingerichtet ist für eine kommunikative Kooperation mit einem Radio Frequenz Identifikation (RFID) Tag auf einem Förderer-Handwagen, wie im Folgenden näher beschrieben. In dieser Ausführungsform ist das RFID Lesegerät 9 innerhalb der AIV Positionierkomponente 8B montiert, in anderen Ausführungsformen (nicht dargestellt) kann es jedoch an jedem Teil des AIV 1 montiert werden, welches eine solche kommunikative Kooperation mit einem RFID Tag auf einem Förderer-Handwagen ermöglicht. Das RFID Lesegerät 9 kann an die AIV Steuerbox 4 angeschlossen werden, um Identitätsinformationen an die AIV Steuerbox 4 zu übergeben, wenn ein RFID Tag auf einem Förderer-Handwagen in den Erfassungsbereich des RFID Lesegeräts 9 eintritt.
In dieser Ausführungsform befinden sich die AIV Antriebsoberflächen 7A, 7B auf den jeweiligen AIV Antriebskomponenten 6A, 6B, getrennt von und seitlich beabstandet / versetzt von den AIV Positionierkomponenten 8A, 8B. Wie im Folgenden dargelegt, können diese Komponenten eine Vielzahl von Formen annehmen. Während z. B. in 1 die AIV Antriebskomponenten 6A, 6B näher an der Steuerbox 4 sind als die AIV Positionierkomponenten 8A, 8B, ist dies nicht notwendig, und es gibt eine große Flexibilität, wo sich die AIV Antriebs- und Positionierkomponenten befinden.
2 zeigt schematisch eine Seitenansicht eines Förderer-Handwagens 10 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Der Förderer-Handwagen 10 weist einem Handwagen Chassis 11 mit Rädern 12 auf, damit er über den Boden fahren kann. Es sei darauf hingewiesen, dass, wie in dem Stand der Technik bekannt ist, Förderer-Handwagen passive Geräte sind, die an einen gewünschten Ort geschoben oder gezogen werden müssen. Ein Griff (nicht dargestellt) kann zur Erleichterung des manuellen Manövrierens bereitgestellt werden. Das Handwagen Chassis 11 ist so ausgebildet, dass es eine Vielzahl von (nicht dargestellten) Bauelement-Förderern in einem oberen Bereich davon unterstützt, so dass sie in einem Bauelement Pick-and-Place Betrieb zugänglich sind, wenn sich der Handwagen, wie im Stand der Technik bekannt ist, zumindest teilweise in einer Bestückmaschine befindet. Der Förderer-Handwagen 10 ist dimensioniert und angepasst, so dass das AIV 1 mit dem Förderer-Handwagen 10 kuppeln und von ihm transportiert werden kann, und, wie unten beschrieben, durch den Hebeträger 5 des AIV 1 angehoben werden kann.
Das Handwagen Chassis 11 ist mit einer Vielzahl von Merkmalen oder Komponenten auf seiner Unterseite versehen, für eine kuppelnde Kooperation mit dem AIV 1, wie unten beschrieben. Eine Handwagen Antriebskomponente 13 steht nach unten von dem Handwagen Chassis 11 hervor. Die gegenüberliegenden Stirnflächen der Handwagen Antriebskomponente 13 bilden Handwagen Antriebsoberflächen 14A, 14B, welche angepasst sind für ein kontaktierendes Kuppeln mit korrespondierenden AIV Antriebsoberflächen 7A, 7B, wie unten beschrieben. Darüber hinaus steht in einer Position, die seitlich von der Handwagen Antriebskomponente 13 entfernt ist, eine Handwagen Positionierkomponente 15 von dem Handwagen Chassis 11 nach unten über. Die Handwagen Positionierkomponente 15 weist schräge oder winkelige Oberflächen auf, die als Nockenflächen fungieren, wenn sie mit komplementären Oberflächen der AIV Positionierkomponenten 8A, 8B, wie unten beschrieben, kuppeln. Obwohl in der schematischen 2 nicht deutlich sichtbar, enthält die Handwagen Positionierkomponente 15 vorzugsweise schräge Oberflächen, die im Betrieb wirken, um den Förderer-Handwagen 10 sowohl in horizontaler X-Achse als auch in horizontaler Y-Achse zu zentrieren.
In dieser Ausführungsform befinden sich die Handwagen Antriebsoberflächen 14A, 14B auf der Handwagen Antriebskomponente 13 getrennt von und seitlich versetzt von der Handwagen Positionierkomponente 15. Wie im Folgenden dargelegt, können diese Komponenten eine Vielzahl von Formen annehmen. Es ist jedoch wichtig, dass die Antriebs- und Positionierkomponenten des Handwagens in Form und Position denen des AIV entsprechen, um zwischen diesen ein zuverlässiges Kuppeln zu gewährleisten. Im Detail sind die Handwagen Antriebsoberflächen 14A, 14B für ein kontaktbehaftetes Kuppeln mit entsprechenden AIV Antriebsoberflächen 7A, 7B ausgebildet, die sich auf dem AIV 1 befinden, wenn sich der Hebeträger 5 in einer ersten Kuppelhöhe befindet, bei der die Handwagen Antriebsoberflächen 14A, 14B und die AIV Antriebsoberflächen 7A, 7B so miteinander in Kontakt kommen können, dass eine horizontale Bewegung des AIV 1 in eine Richtung mit einer Komponente orthogonal zu den AIV Antriebsoberflächen 7A, 7B und gerichtet nach außen von der jeweiligen AIV Antriebsoberfläche die entsprechende horizontale Bewegung des Förderer-Handwagens 10 verursacht. Es ist zu beachten, dass nur ein Paar Antriebsoberflächen, z. B. 7A und 14A oder 7B und 14B, jederzeit miteinander in Berührung kommen kann, da der Abstand zwischen den Oberflächen 14A und 14B größer ist als die seitliche Ausdehnung der Handwagen Antriebskomponente 13. Die Handwagen Positionierkomponente 15 ist für ein kooperatives Kuppeln mit den entsprechenden AIV Positionierkomponenten 8A, 8B ausgebildet, so dass, wenn sich der Hebeträger 5 an einer zweiten Kuppelhöhe befindet, die Handwagen Positionierkomponente 15 mit der entsprechenden AIV Positionierkomponente 8A, 8B kuppelt, so dass der Förderer-Handwagen 10 in eine vorgegebene horizontale Position in Bezug zu dem AIV 1 getrieben wird. Es ist zu beachten, dass diese vorgegebene horizontale Position vorzugsweise in X-Richtung und in Y-Richtung in Bezug auf das AIV 1 fest ist und wiederholbar ist, so dass jedes Mal, wenn der Förderer-Handwagen 10 mit dem AIV 1 kuppelt, während sich der Hebeträger 5 in der zweiten Kuppelhöhe befindet, der Förderer-Handwagen 10 in die gleiche vorgegebene horizontale Position in Bezug auf das AIV 1 getrieben wird.
Der Förderer-Handwagen 10 enthält auch ein Radiofrequenz Identifikation (RFID) Tag 18, welches eingerichtet ist für eine kommunikative Kooperation mit dem Radiofrequenz Identifikation (RFID) Lesegerät 9, welches sich auf dem AIV 1 befindet. In dieser Ausführungsform ist das RFID Tag 18 innerhalb der Handwagen Positionierkomponente 15 montiert, in anderen Ausführungsformen (nicht dargestellt) kann es jedoch an jedem beliebigen Teil des Förderer-Handwagens 10 montiert werden, der eine solche kommunikative Kooperation mit einem RFID Lesegerät auf einem AIV 1 ermöglicht.
Ein Verfahren zum Entkuppeln / Lösen des Förderer-Handwagens 10 von einer Bestückmaschine 16 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die 3 bis 8 beschrieben, die alle schematisch seitliche Schnittansichten des Förderer-Handwagens 10, des AIV 1 und der Bestückmaschine 16, wie jeweils anwendbar, zeigen.
3 zeigt einen Förderer-Handwagen 10 in einer Arbeitsposition innerhalb einer Bestückmaschine 16. Um eine korrekte Positionierung des Förderer-Handwagens 10 innerhalb der Bestückmaschine 16 zu gewährleisten, wird der Förderer-Handwagen 10 mit einer mechanischen Befestigung 17 der Bestückmaschine 16 betätigt. Das AIV 1 wird in Richtung der Bestückmaschine 16 bewegt, in diesem Fall in X-Richtung, in ungefährer Ausrichtung mit dem Förderer-Handwagen 10, Der Hebeträger 5 des AIV 1 befindet sich in einer initialen Höhe, hier in der niedrigsten Höhe, die einer entkuppelten Position entspricht, in der der Hebeträger 5 ohne jeden Kontakt zwischen dem AIV 1 und dem Förderer-Handwagen 10 unterhalb des Förderer-Handwagen Chassis 11 eingesetzt werden kann.
4 zeigt eine nachfolgende Stufe, in der das AIV 1 auf die Bestückmaschine 16 hinzu bewegt wird, so dass der Hebeträger 5, noch in seiner initialen Höhe, unter den Förderer-Handwagen 10 eingeschoben wird. Darüber hinaus löst die mechanische Befestigung 17 den Förderer-Handwagen 10, um seine Entfernung von der Bestückmaschine 16 zu ermöglichen. Es wird sich zeigen, dass mit dem Hebeträger 5, der vollständig unter dem Förderer-Handwagen 10 eingesetzt wurde, die AIV Positionierkomponenten 8A, 8B in ungefähr horizontaler Ausrichtung mit der Handwagen Positionierkomponente 15 sind, während die Handwagen Antriebskomponente 13 sich über dem Spalt zwischen den AIV Antriebskomponenten 6A, 6B befindet.
5 zeigt die nachfolgende Stufe, in welcher der Hebeträger 5 auf die erste Kuppelhöhe angehoben wird, bei der sich die Handwagen Antriebskomponente 13 zumindest teilweise in eine gemeinsame horizontale Ebene mit den AIV Antriebskomponenten 6A, 6B ausfährt, so dass sie zumindest teilweise vertikal überlappen, und insbesondere die Handwagen Antriebsoberfläche 14B zumindest teilweise mit der AIV Antriebsoberfläche 7B in der vertikalen Ausdehnung zusammenfällt. Optional kann auf der AIV 1 ein Sensor (nicht dargestellt) zur Verfügung gestellt werden, um festzustellen, ob diese Standortanforderung erfolgreich erfüllt wird.
6 zeigt eine nachfolgende Stufe, in der sich das AIV 1 horizontal von der Bestückmaschine 16 entfernt, d.h. in der dargestellten negativen X-Richtung bewegt. Die AIV Antriebsoberfläche 7B kontaktiert die Handwagen-Antriebsoberfläche 14B und bewirkt dadurch einen entsprechenden horizontalen Verfahrweg des Förderer-Handwagens 10 weg von der Bestückmaschine 16. Es sei darauf hingewiesen, dass der Förderer-Handwagen 10 bisher weder in positiver X-Richtung noch entlang der Y-Achse, wie gezeigt, bewegt wurde, so dass keine Kollision mit einem Teil der Bestückmaschine 16 möglich ist.
7 zeigt eine nachfolgende Stufe, in welcher der Förderer-Handwagen 10 vollständig von der Bestückmaschine 16 abgezogen wurde, um damit durch das AIV 1 vollständig außen zu sein. An dieser Stelle kann der Hebeträger 5 sicher in Richtung der zweiten Kuppelhöhe angehoben werden. Die AIV Positionierkomponenten 8A, 8B kuppeln dabei mit der Handwagen Positionierkomponente 15 und treiben den Förderer-Handwagen 10 in eine vorgegebene horizontale Position sowohl in X- als auch in Y-Richtung in Bezug auf das AIV 1. Der in 7 dargestellte geneigte Pfeil zeigt die resultierende Bewegung des Förderer-Handwagens 10 an, die durch das Zusammenspiel der schrägen Nockenflächen der AIV Positionierkomponente 8B und der Handwagen Positionierkomponente 15 verursacht wird. Es wird darauf hingewiesen, dass es während dieses Hebevorgangs kaum oder gar keine Wechselwirkung zwischen der Handwagen Antriebskomponente 13 und den AIV Antriebskomponenten 6A, 6B gibt.
8 zeigt eine finale Stufe, in der der Hebeträger 5 vollständig auf die zweite Kuppelhöhe angehoben wurde, und in der die Handwagen Positionierkomponente 15 raumfest zwischen den AIV Positionierkomponenten 8A und 8B sitzt. Dadurch sitzt der Förderer-Handwagen 10 zentriert auf dem Hebeträger 5 des AIV 1 und kann mit dem AIV 1 sicher transportiert werden. Es wird darauf hingewiesen, dass in dieser Position die Räder 12 des Förderer-Handwagens 10 vom Boden weggehoben sind. Es zeigt sich auch, dass sich in dieser zentrierten Anordnung das RFID Tag 18 nahe an dem RFID Lesegerät 18 befindet, um zwischen ihnen eine kooperative Kommunikation zu ermöglichen, um die Übertragung von Identitätsinformationen von dem RFID Tag 18 an das RFID Lesegerät 9 zu ermöglichen. Dies kann z.B. verwendet werden, um zu überprüfen, ob der vorgesehene Handwagen eingestellt wurde und/oder dass die Zentrierung des Förderer-Handwagens 10 auf dem AIV 1 korrekt erreicht wurde.
Es ist für diejenige, die auf dem betreffenden technischen Gebiet geübt sind, offensichtlich, dass die Konstruktion von Antriebskomponenten, Antriebsoberflächen und Positionierkomponenten erreicht werden kann auf vielfältige Weise in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung. Während beispielsweise die 1 bis 8 alle den Förderer-Handwagen 10 mit einer einzigen Antriebskomponente und einer einzigen Positionierkomponente zeigen, und während das AIV 1 zwei Antriebskomponenten und zwei Positionierkomponenten hat, können das AIV oder der Handwagen unterschiedlich mit einer oder zwei Antriebs- oder Positionierkomponente versehen werden, die dem verwendeten Förderer-Handwagen oder AIV entsprechen. Es ist jedoch wichtig, dass die Positionier- und Antriebsoberflächen des Förderer-Handwagens und des AIV, wie zuvor beschrieben, interagieren können, so dass das Zusammenspiel der Positionierkomponenten ein Zentrieren bewirkt, während das Zusammenspiel von Antriebsoberflächen horizontale Bewegungen zwischen dem AIV und dem Förderer-Handwagen übertragen kann.
9 bis 11 zeigen perspektivisch drei alternative Anordnungen von AIV Hebeträger gemäß jeweiligen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung. Bei allen drei dargestellten Anordnungen ist zu verstehen, dass:

i) der Förderer-Handwagen mit mindestens einer Handwagen Positionierkomponente in Form einer Aussparung versehen wäre, welche dimensioniert ist, um raumfest die oder jede verwendete AIV Positionierkomponente aufzunehmen;
ii) der Förderer-Handwagen mit mindestens einer Handwagen Antriebsoberfläche versehen wäre, die ausgebildet ist zum Kontaktieren der oder jeder verwendeten AIV Antriebsoberfläche, um das horizontale Verfahren des Handwagens wie oben beschrieben zu gewährleisten, und
iii) in allen Fällen die dargestellten Positionier- und Antriebskomponenten stattdessen genauso gut auf dem Förderer-Handwagen vorgesehen sein können, und das AIV versehen sein kann mit mindestens einer AIV Positionierkomponente in Form einer Ausnehmung, die so dimensioniert ist, dass sie in Verwendung die oder jede Positionierkomponente raumfest aufnehmen kann, und in Verwendung eine oder mehrere AIV Antriebsoberflächen die oder jede Handwagen Antriebsoberfläche kontaktieren kann.

9 zeigt einen Hebeträger 20 mit einer AIV Antriebskomponente 21 in Form einer aufstehenden Längswand, angeordnet, um sich in Y-Richtung zu erstrecken, wenn das AIV mit einem Förderer-Handwagen in einer Bestückmaschine kuppelt. Jede Haupt-Oberfläche der Wand fungiert als AIV Antriebsoberfläche. Diese Art von Antriebskomponente kann z. B. mit ähnlich „wandförmigen“ Antriebskomponenten oder einem oder mehreren kleineren hervorstehenden Antriebskomponenten kuppeln, wie z. B. die AIV Antriebskomponenten 31, 32 in Form von Kreiszylindern, die in 10 dargestellt sind. Zwei AIV Positionierkomponenten 22, 23 sind, jeweils in Form eines Kegels, vorgesehen, so dass eine ganze Oberfläche von jedem Kegel eine AIV schräge Oberfläche 24 bereitstellt. Den Fachkundigen wird klar sein, dass, obwohl ein einziges konisches Positionierelement, das sich mit einer entsprechenden konischen Aussparung kuppelt, zwar den Förderer-Handwagen und das AIV in der X-Richtung und der Y-Richtung zentrieren würde, dies aber nicht ausreichen würde, um eine relative Drehung des Förderer-Handwagens und des AIV um eine mit dem Kegel konzentrische Achse zu verhindern. Aus diesem Grund sind zwei seitlich voneinander beabstandete Positionierkomponenten 22, 23 vorgesehen, die eine unerwünschte Rotation effektiv verhindern.
10 zeigt einen Hebeträger 30 mit zwei seitlich verteilten AIV Antriebskomponenten 31, 32, jeweils in Form eines hervorstehenden Kreiszylinders, wobei gekrümmten Oberflächen dieser Zylinder die AIV Antriebsoberflächen bilden. Diese Anordnung von Antriebskomponenten kann kuppeln mit z.B. „wandförmigen“ Antriebskomponenten wie die AIV Antriebskomponente 21, die in 9 gezeigt ist, oder mit diskreten Komponenten, wie zum Beispiel hervorstehenden Blöcke, die optional konkave Antriebsoberflächen haben zum Aufnehmen der Antriebsoberflächen der jeweiligen AIV Antriebskomponenten 31, 32, Es ist eine einzige AIV Positionierkomponente 33 vorgesehen, welche die Form einer länglichen Rippe mit einem dreieckigen Querschnitt und mit gekrümmten Endabschnitten aufweist. Die gesamte Oberfläche der AIV Positionierkomponente 33 ist gegenüber der vertikalen Richtung geneigt, um eine schräge Oberfläche oder eine Nockenoberfläche 34 zu bilden, so dass, wenn die AIV Positionierkomponente 33 in einer entsprechenden länglichen Aussparung (nicht dargestellt) in dem Förderer-Handwagen raumfest aufgenommen ist, der Förderer-Handwagen und das AIV zentriert sind. Da die AIV Positionierkomponente 33 länglich ist, verhindert sie auch eine unerwünschte Drehung des Förderer-Handwagens und des AIV während des Kuppelns.
11 zeigt einen Hebeträger 40 mit einer einzigen AIV Positionierkomponente 43 in der allgemeinen Form einer länglichen Rippe mit einem etwa dreieckigen Querschnitt und gekrümmten Endabschnitten. Mindestens eine Seite der länglichen Rippe ist so profiliert, dass sie eine erste schräge Oberfläche oder eine Nockenoberfläche 44 und eine zweite schräge Oberfläche oder Nockenoberfläche 46 bildet, wobei sich dazwischen eine im Wesentlichen vertikale AIV Antriebsoberfläche 45 befindet. Bei einer solchen Anordnung entfällt eine dedizierte AIV Antriebskomponente, und die AIV Positionierkomponente 43 kann sowohl Antriebs- als auch Positionierfunktionen bieten. Der Förderer-Handwagen würde mit einer komplementären länglichen Aussparung (nicht dargestellt) versehen, um die AIV Positionierkomponente 43 im Betrieb raumfest zu halten. Bei einer ersten Kuppelhöhe kann die AIV Antriebsoberfläche 45 eine entsprechende Handwagen Antriebsoberfläche, die durch die längliche Aussparung gebildet wird, mit wenig oder mit gar keinem Kontakt zwischen schrägen Oberflächen kontaktieren, so dass wenig oder gar keine Zentrierung auftritt. Dann, bei der zweiten Kuppelhöhe, wird die volle Zentrierung durch das Eingreifen / Kuppeln von schrägen Oberflächen 44, 45 mit entsprechenden schrägen Oberflächen erreicht, die in der länglichen Aussparung bereitgestellt sind.
Es ist zu beachten, dass das AIV und/oder der Förderer-Handwagen nur mit einer Antriebsoberfläche versehen sein kann. In diesem Fall könnte die Antriebsoberfläche eine sichere Entnahme des Förderer-Handwagens von der Bestückmaschine ermöglichen, allerdings würde der Handwagen in die Bestückmaschine eingeführt, wenn er vollständig zentriert wäre, d. h. bei einer Kupplung der entsprechenden Positionierkomponente.
Die oben beschriebenen Ausführungsformen sind nur exemplarisch, und andere Möglichkeiten und Alternativen, die im Umfang der Erfindung liegen, sind für die diejenigen, die auf dem Gebiet fachkundig sind, offensichtlich.
Bezugszeichenliste

1: Autonomes intelligentes Fahrzeug (AIV)
2: AIV Basis
3: AIV Räder
4: AIV Steuerbox
5, 20, 30, 40: Hebeträger
6A, 6B: AIV Antriebskomponenten
7A, 7B: AIV Antriebsoberflächen
8A, 8B: AIV Positionierkomponenten
9: RFID Lesegerät
10: Förderer-Handwagen
11: Handwagen Chassis
12: Handwagen Räder
13: Handwagen Antriebskomponente
14A,: 14B Antriebsoberflächen für Handwagen
15: Handwagen Positionierkomponente
16: Bestückmaschine
17: mechanische Befestigung
18: RFID-Tag
21, 31, 32: AIV Antriebskomponenten
22, 23, 33, 43: AIV Positionierkomponenten
24, 34, 44, 46: AIV schräge Oberflächen
45: AIV Antriebsoberfläche

Claims

Ein Förderer-Handwagen (10), welcher eingerichtet ist, innerhalb einer sich in Betrieb befindlichen Bestückmaschine (16) angeordnet zu werden, wobei der Förderer-Handwagen (10) auch eingerichtet ist, transportiert zu werden mittels eines autonomen intelligenten Fahrzeugs, AIV, (1) und angehoben zu werden mittels eines Hebeträgers (5, 20, 30, 40), welcher auf dem AIV (1) vorgesehen ist, der Förderer-Handwagen (10) aufweisend eine Handwagen Antriebsoberfläche (14A, 14B), welche eingerichtet ist für ein kontaktierendes Kuppeln mit einer korrespondierenden AIV Antriebsoberfläche (7A, 7B), die sich auf dem AIV (1) befindet, wenn sich der Hebeträger (5, 20, 30, 40) an einer ersten Kuppelhöhe befindet, an welcher die Handwagen Antriebsoberfläche (14A, 14B) und die AIV Antriebsoberfläche (7A, 7B) in Kontakt kommen können, so dass eine horizontale Bewegung des AIV (1) in eine Richtung mit einer Komponente senkrecht zu der AIV Antriebsoberfläche (7A, 7B) und gerichtet nach außen von der AIV Antriebsoberfläche (7A, 7B) verursacht eine korrespondierende horizontale Bewegung des Förderer-Handwagens (10), und eine Handwagen Positionierkomponente (15), welche eingerichtet ist für ein kooperatives Kuppeln mit einer korrespondierenden AIV Positionierkomponente (8A, 8B), die sich auf dem AIV (1) befindet, so dass, wenn sich der Hebeträger (5, 20, 30, 40) an einer zweiten Kuppelhöhe befindet, die Handwagen Positionierkomponente (15) kuppelt mit der korrespondierenden AIV Positionierkomponente (8A, 8B), so dass der Förderer-Handwagen (10) gezwungen wird zu einer vorbestimmten horizontalen Position in Bezug auf das AIV (1).
Der Förderer-Handwagen (10) gemäß Anspruch 1, wobei eine von der AIV Positionierkomponente (8A, 8B) und der Handwagen Positionierkomponente (15) aufweist einen Vorsprung mit zumindest einer Oberfläche, welche gewinkelt ist zu der vertikalen Richtung, um eine schräge Oberfläche zu formen, und die andere von der AIV Positionierkomponente (8A, 8B) und der Handwagen Positionierkomponente (15) aufweist eine Aussparung, welche dimensioniert ist zum raumfesten Empfangen des Vorsprungs; wobei optional eine von der AIV Positionierkomponente (8A, 8B) und der Handwagen Positionierkomponente (15) einen Konus aufweist und die andere von der AIV Positionierkomponente (8A, 8B) und der Handwagen Positionierkomponente (15) eine konusförmige Aussparung aufweist; wobei optional eine von der AIV Positionierkomponente (8A, 8B) und der Handwagen Positionierkomponente (15) eine längliche Rippe aufweist und die andere von der AIV Positionierkomponente (8A, 8B) und der Handwagen Positionierkomponente (15) eine längliche Aussparung aufweist.
Der Förderer-Handwagen (10) gemäß einem der Ansprüche 1 und 2, wobei sich die Handwagen Antriebsoberfläche (14A, 14B) auf der Handwagen Positionierkomponente (15) befindet; wobei optional die Handwagen Antriebsoberfläche (14A, 14B) eine vertikale Oberfläche aufweist, die in der Handwagen Positionierkomponente (15) geformt ist.
Der Förderer-Handwagen (10) gemäß einem der Ansprüche 1 und 2, wobei sich die Handwagen Antriebsoberfläche (14A, 14B) auf einer Handwagen Antriebskomponente (13) befindet, getrennt von und seitlich versetzt zu der Handwagen Positionierkomponente (15).
Der Förderer-Handwagen (10) gemäß einem der Ansprüche 1 und 4, aufweisend einen Radio Frequenz Identifikation, RFID, Tag (18), welcher eingerichtet ist zum kommunikativen Kooperieren mit einem Radio Frequenz Identifikation, RFID, Lesegerät (9), welches sich auf einem AIV (1) befindet.
Ein autonomes intelligentes Fahrzeug, AIV, (1), welches eingerichtet ist zum Transportieren eines Förderer-Handwagens (10) in eine Bestückmaschine (16) hinein und aus einer Bestückmaschine (16) hinaus, aufweisend: einen Hebeträger (5, 20, 30, 40) zum Anheben des Förderer-Handwagens (10), wobei der Hebeträger (5, 20, 30, 40) selektiv bewegbar ist zu zumindest einer ersten Kuppelhöhe und einer zweiten Kuppelhöhe, wobei die erste Kuppelhöhe und die zweite Kuppelhöhe vertikal voneinander beabstandet sind; eine AIV Antriebsoberfläche (7A, 7B), welche eingerichtet ist zum kontaktierenden Kuppeln mit einer korrespondierenden Handwagen Antriebsoberfläche (14A, 14B), die sich auf dem Förderer-Handwagen (10) befindet, wenn der Hebeträger (5, 20, 30, 40) angehoben wird in die erste Kuppelhöhe, in welcher ersten Kuppelhöhe die AIV Antriebsoberfläche (7A, 7B) und die Handwagen Antriebsoberfläche (14A, 14B) in Kontakt stehen, so dass eine horizontale Bewegung von dem AIV (1) in einer Richtung mit einer Komponente senkrecht zu der AIV Antriebsoberfläche (7A, 7B) und gerichtet nach außen von der AIV Antriebsoberfläche (7A, 7B) eine korrespondierende horizontale Bewegung von dem Förderer-Handwagen (10) bewirkt, und eine AIV Positionierkomponente (8A, 8B), welche eingerichtet ist für ein kooperatives Kuppeln mit einer korrespondierenden Handwagen Positionierkomponente (15), die sich auf einem Förderer-Handwagen (10) befindet, so dass, wenn der Hebeträger (5, 20, 30, 40) in die zweite Kuppelhöhe angehoben ist, die AIV Positionierkomponente (8A, 8B) mit der korrespondierenden Handwagen Positionierkomponente (15) kuppelt, so dass der Förderer-Handwagen (10) gezwungen ist in eine vorbestimmte horizontale Position in Bezug auf das AIV (1).
Das AIV (1) gemäß Anspruch 6, wobei eine von der AIV Positionierkomponente (8A, 8B) und der Handwagen Positionierkomponente (15) aufweist einen Vorsprung mit zumindest einer Oberfläche, welche gewinkelt ist zu der vertikalen Richtung, um eine schräge Oberfläche zu formen, und die andere von der AIV Positionierkomponente (8A, 8B) und der Handwagen Positionierkomponente (15) aufweist eine Aussparung, welche dimensioniert ist zum raumfesten Empfangen des Vorsprungs; wobei optional eine von der AIV Positionierkomponente (8A, 8B) und der Handwagen Positionierkomponente (15) einen Konus aufweist und die andere von der AIV Positionierkomponente (8A, 8B) und der Handwagen Positionierkomponente (15) eine konusförmige Aussparung aufweist; wobei optional eine von der AIV Positionierkomponente (8A, 8B) und der Handwagen Positionierkomponente (15) eine längliche Rippe aufweist und die andere von der AIV Positionierkomponente (8A, 8B) und der Handwagen Positionierkomponente (15) eine längliche Aussparung aufweist.
Das AIV (1) gemäß einem der Ansprüche 6 und 7, wobei sich die AIV Antriebsoberfläche (7A, 7B) auf der AIV Positionierkomponente (8A, 8B) befindet und sich die Handwagen Antriebsoberfläche (7A, 7B) auf der Handwagen Positionierkomponente (15) befindet; wobei optional die AIV Antriebsoberfläche (7A, 7B) eine vertikale Oberfläche aufweist, die in der AIV Positionierkomponente (8A, 8B) geformt ist, und die Handwagen Antriebsoberfläche (14A, 14B) eine vertikale Oberfläche aufweist, die in der Handwagen Positionierkomponente (15) geformt ist.
Das AIV (1) gemäß einem der Ansprüche 6 und 7, wobei sich die AIV Antriebsoberfläche (7A, 7B) auf einer AIV Antriebskomponente (6A, 6B) befindet, getrennt von und seitlich versetzt zu der AIV Positionierkomponente (8A, 8B).
Das AIV (1) gemäß einem der Ansprüche 6 bis 9, wobei sich die AIV Positionierkomponente (8A, 8B) und die AIV Antriebskomponente (6A, 6B) auf dem Hebeträger (5, 20, 30, 40) befinden.
Das AIV (1) gemäß einem der Ansprüche 6 bis 10, aufweisend ein Radio Frequenz Identifikation, RFID, Lesegerät (9), welches eingerichtet ist zum kommunikativen Kooperieren mit einem Radio Frequenz Identifikation, RFID, Tag (18), welches sich auf einem Förderer-Handwagen (10) befindet.
Ein Ladesystem für eine Bestückmaschine (16), aufweisend einen Förderer-Handwagen (10) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5 und ein AIV (1) gemäß einem der Ansprüche 6 bis 11, wobei wenn der Hebeträger (5, 20, 30, 40) in die erste Kuppelhöhe angehoben ist, die AIV Antriebsoberfläche (7A, 7B) und die Handwagen Antriebsoberfläche (14A, 14B) sich in Kontakt befinden, so dass eine horizontale Bewegung des AIV (1) in eine Richtung mit einer Komponente senkrecht zu der AIV Antriebsoberfläche (7A, 7B) und gerichtet nach außen von der AIV Antriebsoberfläche (7A, 7B) verursacht eine korrespondierende horizontale Bewegung des Förderer-Handwagens (10), und wenn der Hebeträger (5, 20, 30, 40) in die zweite Kuppelhöhe angehoben ist, die AIV Positionierkomponente (8A, 8B) kuppelt mit der Handwagen Positionierkomponente (15) und den Förderer-Handwagen (10) zwingt zu einer vorbestimmten horizontalen Position in Bezug auf das AIV (1).
Ein Verfahren zum Entkuppeln eines Förderer-Handwagen (10) von einer Bestückmaschine (16), aufweisend die Schritte von i) Bereitstellen eines autonomen intelligenten Fahrzeugs, AIV, (1) aufweisend einen Hebeträger (5, 20, 30, 40), eine AIV Positionierkomponente (8A, 8B) und eine AIV Antriebsoberfläche (7A, 7B), ii) Anordnen des AIV (1) benachbart zu dem Förderer-Handwagen (10) mit dem Hebeträger (5, 20, 30, 40) an einer initialen Höhe, welche korrespondiert zu einer entkuppelten Position, iii) Anheben des Hebeträgers (5, 20, 30, 40) von der initialen Höhe zu einer ersten Kuppelhöhe, welche vertikal beabstandet ist von der initialen Höhe, iv) Bewegen des AIV (1) horizontal weg von der Bestückmaschine (16), so dass die AIV Antriebsoberfläche (7A, 7B) eine Handwagen Antriebsoberfläche (7A, 7B) kontaktiert, die auf dem Förderer-Handwagen (10) bereitgestellt ist, um zu veranlassen eine korrespondierende horizontale Bewegung des Förderer-Handwagens (10) weg von der Bestückmaschine (16), und v) Anheben des Hebeträgers (5, 20, 30, 40) zu einer zweiten Kuppelhöhe, welche vertikal beabstandet ist von sowohl der ersten Kuppelhöhe als auch der initialen Kuppelhöhe, so dass die AIV Positionierkomponente (8A, 8B) kuppelt mit einer Handwagen Positionierkomponente (15), die auf dem Förderer-Handwagen (10) bereitgestellt ist, und den Förderer-Handwagen (10) zwingt in eine vorbestimmte horizontale Position in Bezug auf das AIV (1).
Das Verfahren gemäß Anspruch 13, wobei der Schritt v) außerhalb der Bestückmaschine (16) durchgeführt wird.
Das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 13 und 14, wobei der Förderer-Handwagen (10) aufweist den Förderer-Handwagen (10) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5 und wobei das AIV (1) aufweist das AIV (1) gemäß einem der Ansprüche 6 bis 11.