CN1802888A - 电子电路部件供给装置和电子电路部件安装机 - Google Patents

Abstract

一种把电子电路部件分别收纳在部件收纳器的平面状地设置的多个部件收纳部中来供给的电子电路部件供给装置，使其提高供给精度。设有与支架(202)的多对轨道(282)分别对应且具有第一、第二把持爪(322、324)的托架把持装置(320)，使其把持托架(200)，把托架(200)固定在支架本体(280)上，抑制托架(200)的振动而使支架(202)升降，把托架(200)定位在部件供给位置。运送传送器的传送器皮带上设有保持具，保持定位在部件供给位置的托架(200)，将其移载到传送器皮带之上，一体地移动，并且由固定轨道、可动轨道从两侧夹着，引导托架(200)的移动并限制左右方向的移动，抑制振动而运送托架(200)。通过托架(200)的振动抑制来抑制托盘内的电子电路部件的位置偏移等。

Description

电子电路部件供给装置和电子电路部件安装机

技术领域

本发明涉及子电路部件供给装置，特别涉及由在平面状地配置的多个部件收纳部的各个中可1个1个取出地收纳了电子电路部件的部件收纳器来供给电子电路部件的装置的供给精度的提高。

背景技术

这种电子电路部件供给装置，有例如特开平9-130086号公报记载的，把收纳了电子电路部件的托盘支承在托架上来供给电子电路部件的装置。在托盘上一平面状地设有多个部件收纳凹部，分别收纳了电子电路部件。在专利文献1记载的电子电路部件供给装置中，支承托盘的多个托架分别载置在升降部件所支承的多个托盘座上，在竖直方向排列保持在升降部件上，由升降装置使升降部件升降，多个托架就依次被定位于预先设定的部件供给位置。在部件供给位置上设有托架移动装置，使在部件供给位置定位了的托架在水平方向移动，将其从托盘座上拉出，使其移动到容许托盘上收纳的电子电路部件的取出的部件取出容许位置。

发明内容

然而，在专利文献1记载的电子电路部件供给装置中，只是托盘座由升降部件可拉出地受到支承，并且托架载置在托盘座上，使升降部件升降时，由于升降开始、停止时的加速、减速对升降部件施加的冲击，托盘座和托架就会分别对升降部件和托盘座相对移动、振动，托盘上收纳的电子电路部件就会偏离，姿势就会改变，电子电路部件的供给就不能可靠性高地或精度很好地进行。

还有，由托架移动装置使托架移动时，托架由框架上设置的一对支承部从下方支承，而左右方向的移动不受限制，因而由于移动开始、停止时所施加的冲击以及与支承部之间的滑动阻力，托架就会振动，就会造成电子电路部件的偏移等。

如果减小升降部件的升降速度、托架移动装置所进行的托架的移动速度，就能抑制振动的发生，不过，对托架的部件供给位置和部件取出容许位置的定位就需要时间，供给效率就会下降。

本发明是以上述情况为背景，以对于在部件收纳器的平面状地设置的多个部件收纳部的各个中收纳电子电路部件而进行供给的电子电路部件供给装置，抑制供给效率的降低，并且提高供给的可靠性、精度为课题而提出的，根据本发明，能够获得下列各方式的电子电路部件供给装置和电子电路部件安装机。各方式与权利要求项一样，按项分开，对各项付以序号，按照需要而引用其它项的序号，以此形式来记载。这只是为了使本发明的理解容易些，不应该解释为本说明书中记载的技术特征和它们的组合仅限于以下各项的记载。还有，在一项中记载了多个事项的场合，并不是必须总是一起采用该多个事项。可以只选择、采用一部分事项。

(1)一种电子电路部件供给装置，包括：

分别具有平面状地配置的多个部件收纳部，在这些部件收纳部的各个中可1个1个取出地收纳电子电路部件的多个部件收纳器；

具有在与配置了上述部件收纳部的部件收纳平面平行的方向可移动地分别保持该多个部件收纳器中的至少1个的多个部件收纳器保持部的支架；

使该支架在与上述部件收纳平面交叉的方向升降的支架升降装置；以及

在该支架升降装置的停止状态下，使部件收纳器在与上述部件收纳平面平行的方向移动，使其在收纳在上述支架上的收纳位置和从支架中被拉出，容许在上述部件收纳部中收纳的电子电路部件的取出的部件取出容许位置进行移动的部件收纳器移动装置；

其中还包括：

在上述支架升降装置所进行的上述支架的升降时和上述部件收纳器移动装置所进行的上述部件收纳器的移动时的至少一方中，抑制上述部件收纳器的振动的振动抑制装置。

部件收纳器也可以是直接收纳电子电路部件的装置，也可以是像托盘托架那样，通过托盘间接地收纳的装置。在前者中，部件收纳部设置在部件收纳器自身上，在后者中，具有部件收纳部的托盘被部件收纳器收纳，因而托盘的部件收纳部就作为部件收纳器的部件收纳部而起作用。

部件收纳部是例如定位、收纳电子电路部件的部件收纳凹部。

部件收纳平面不限于一平面，也可以是多层平面(例如，在部件收纳部为部件收纳凹部的场合，在一个部件收纳器内部件收纳凹部的深度不同)。

支架只要具有多个部件收纳器保持部，在各部件收纳器保持部中以电子电路部件的供给时同样的姿势保持至少1个部件收纳器，由升降装置来升降即可。如实施方式的项中说明的，可以是只具有在部件收纳器移动装置所进行的移动方向的正逆两方向开口的2个开口，部件收纳器只在该开口方向可着脱，在对多个部件收纳器全部遮盖的状态下进行收纳的装置，也可以是在多层配设的多个板状部件收纳器保持部件上分别设有部件收纳器保持部，对部件收纳器不遮盖而进行收纳的装置。

支架升降装置优选的是使支架升降，从而把由多个部件收纳器保持部分别保持的部件收纳器分别依次定位在部件供给位置的装置，部件收纳器移动装置优选的是从支架拉出在这些部件供给位置定位了的部件收纳器的装置。

在本项的电子电路部件供给装置中，支架的升降时的部件收纳器的振动和部件收纳器移动装置所进行的部件收纳器的移动时的振动的至少一方被抑制。即使不减小支架的升降速度、部件收纳器的移动速度，也能抑制振动，能抑制供给效率的降低，并且提高供给精度。

如果在支架的升降时和部件收纳器的移动时的两方中抑制部件收纳器的振动，振动就被最良好地抑制，不过，只对一方抑制振动，也能获得与其对应的效果，减小供给效率的降低，减小电子电路部件的偏移、姿势变更所致的从部件收纳部的取出错误的发生，或者部件保持具所致的电子电路部件的保持位置误差。

(2)根据(1)项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述振动抑制装置包括至少在上述支架的升降时阻止上述支架和上述多个部件收纳器中的各个之间的相对移动的相对移动阻止装置。

如果阻止支架对部件收纳器的相对移动，即使在支架的升降时等对部件收纳器增加冲击，部件收纳器也不会对支架相对移动，与部件收纳器对支架相对可移动的场合相比，部件收纳器的振动就被抑制。

相对移动阻止装置可以是例如由保持部件来保持部件收纳器，阻止其对支架的移动的部件收纳器保持装置。部件收纳器保持装置可以是例如(3)项记载的电子电路部件供给装置上的，把持部件收纳器，将其固定在支架上的部件收纳器把持装置，或者具有由负压吸着、保持部件收纳器的吸着部件的部件收纳器吸着装置。

(3)根据(2)项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述相对移动阻止装置包括设在与上述支架的上述多个部件收纳器保持部中的各个对应的部分上，通过把持这些部件收纳器保持部所保持的上述部件收纳器而将其固定在支架上的部件收纳器把持装置。

部件收纳器由部件收纳器把持装置固定在支架上，从而对支架的移动就被阻止，振动就被抑制。

(4)根据(3)项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述部件收纳器把持装置包括：在上述支架的上述部件收纳器移动装置所进行的上述部件收纳器的移动方向隔开的2个部位分别设有各一对的第一把持部件和第二把持部件；分别互相独立驱动该各一对的把持部件的各一对的第一把持部件驱动装置和第二把持部件驱动装置。

第一、第二把持部件分别由第一、第二把持部件驱动装置来驱动，使其在把持部件收纳器的把持位置和释放它的释放位置移动。两个第一把持部件在与部件收纳平面平行的平面内在与部件收纳器移动方向交叉的方向隔开而设置。两个第二把持部件也同样。因此，部件收纳器在与部件收纳平面平行的平面内互相隔开的4个部位分别卡合第一把持部件和第二把持部件，使得在与部件收纳平面平行的平面内，在与部件收纳器移动方向交叉的方向互相隔开的2部分分别由第一、第二把持部件来把持，牢牢固定在支架上，振动就被良好地抑制。

(5)根据(4)项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述各一对的第一把持部件驱动装置和第二把持部件驱动装置共同设置在分别对于多个部件收纳器保持部中的各个设置的多个第一把持部件和第二把持部件上。

根据本项，能简易地构成部件收纳器把持装置。

(6)根据(4)或(5)项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述支架的升降方向是竖直方向，上述部件收纳平面是水平方面，上述第一把持部件和第二把持部件分别包括在上述支架上绕竖直轴线可转动地设置的第一把持爪和第二把持爪，上述第一把持部件驱动装置和第二把持部件驱动装置分别包括第一把持爪转动装置和第二把持爪转动装置。

第一、第二把持爪可以是直线移动的爪，不过，如果是转动爪，例如，把持爪为把持、释放部件收纳器的运动所需要的空间少，能紧凑地构成部件收纳器把持装置。

(7)根据(6)项记载的电子电路部件供给装置，其中，包括规定上述第一把持爪的把持上述部件收纳器的方向的转动限度的转动限度规定装置，上述第二把持爪驱动装置的驱动力比上述第一把持爪驱动装置的驱动力小。

通过规定第一把持爪的转动限度来决定支架上的部件收纳器的在部件收纳器移动方向的收纳位置，部件收纳器就在支架上，在部件收纳器移动方向，被收纳在大致预先设定的位置。

(8)根据(6)或(7)项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述第一把持爪具备具有与其转动轴线平行的中心线的部分圆筒面状的把持面。

根据本项的电子电路部件供给装置，构成部件收纳器把持装置的一对第一把持爪即使分别有制造误差、组装位置误差等，只要与部件收纳器的把持面卡合的部分的在部件收纳平面内、在与部件收纳器移动方向垂直的方向的偏移小就行。

(9)根据(6)项至(8)项中任意一项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述第二把持爪具有：在把持上述部件收纳器时与该部件收纳器的被卡合部卡合的卡合部；以及该卡合部与上述被卡合部接触之后弹性变形，由该弹性变形的复原力使上述卡合部与上述被卡合部保持卡合的弹性部变形部。

例如，可以由板簧件构成第二把持爪。与板簧件的被卡合部卡合的部分作为卡合部而起作用，在该卡合部和基端部之间的部分作为弹性变形部而起作用。还有，第二把持爪可以是具有可互相相对移动(相对转动、相对平行移动皆可)地连接着的固定部件和可动部件以及在该两部件之间配设的弹性部件的装置。使可动部件作为与被卡合部卡合的卡合部而起作用。

第二把持爪在卡合部与被卡合部卡合，成为第一、第二把持爪一同与部件收纳器卡合的状态之后，还能使弹性变形部弹性变形并转动，使卡合部与被卡合部保持卡合，第一、第二把持爪就能确实把持部件收纳器。还有，即使部件收纳器、第一、第二把持爪等有制造误差等，也能由弹性变形部的弹性变形来吸收，不会产生部件收纳器等的损伤，能使部件收纳器把持装置确实把持部件收纳器。再有，为了使第二把持爪与部件收纳器弹性卡合，第一、第二把持爪确实把持部件收纳器，由第一、第二把持爪和部件收纳器之间的摩擦力来限制部件收纳器在与部件收纳平面交叉的方向和在部件收纳平面内与部件收纳器移动方向交叉的方向与支架之间的相对移动，抑制振动。

(10)根据(1)项至(9)项中任意一项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述部件存放器保持部包括以在上述部件存放器移动装置所进行的部件存放器的移动方向平行延伸的状态设置的一对轨道，上述部件存放器包括被该一对轨道支承的一对被支承部。

(11)根据(1)项至(10)项中任意一项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述部件存放器移动装置包括运送传送器。

(12)根据(11)项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述运送传送器包括：一对无端运送部件；使这些无端运送部件沿着预定的路径绕转的绕转驱动装置；以及保持上述部件存放器的被保持部并以与上述一对无端运送部件同样的速度移动的保持具，上述振动抑制装置构成为：在该保持具保持着上述部件存放器的被保持部的状态下，绕转驱动装置使上述一对无端运送部件绕转时，该保持具以与这些无端运送部件同样的速度移动，从而把上述部件存放器从上述支架的部件存放器保持部移载到上述一对无端运送部件上，由这些无端运送部件来运送。

可以由专用的保持具移动装置以与无端运送部件同样的速度使保持具移动。可是，如果把保持具装配在一对无端运送部件上，就能省去专用的保持具移动装置。优选的是，保持具由在运送传送器上设置的保持具驱动装置驱动而保持、释放被保持部。

无端运送部件例如有皮带、链子等。

使保持具以与无端运送部件同样的速度移动，从而使部件存放器以与无端运送部件同样的速度移动。因此，无端运送部件和部件存放器一体移动，它们之间不滑动，避免了像在部件存放器不保持在保持具上，而是载置在无端运送部件上被运送的场合那样，部件存放器和无端运送部件反复进行相对移动和一体移动，部件存放器产生振动的情况。还有，与部件存放器相对于支承它的面滑动的场合相比，部件存放器的振动小，且部件存放器不被支承它的面摩耗，提高了寿命。

如果运送传送器是由一对无端运送部件来运送部件存放器的装置，就能减小无端运送部件所致的部件存放器的支承面积，并能对其稳定支承、运送，不过，运送传送器并不是必须具有一对无端运送部件，而可以是具有1个无端运送部件的装置，例如，可以由宽度宽的1条皮带来支承、运送部件存放器。

(13)根据(12)项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述一对无端运送部件是由橡胶或其类似物构成的传送器皮带，该传送器皮带构成了上述振动抑制装置。

在本项的电子电路部件供给装置中，通过无端运送部件的弹性变形和内部摩擦所致的振动衰减来抑制部件存放器的振动。

(14)根据(13)项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述传送器皮带是在外周面上具有多个齿的同步皮带，上述绕转驱动装置具有：

卷挂该同步皮带的2个及以上的导轮；

与上述外周面的齿啮合的同步轮；

回转驱动该同步轮的回转驱动装置；以及

对上述同步皮带的支承上述部件存放器的部分的内周面进行支承的皮带支承部件。

皮带支承部件例如可以是导轮或者导轨。作为无端运送部件，如果采用同步皮带，无端运送部件和绕转驱动装置之间就不会滑动，就能使无端运送部件精确绕转，精度很好地定位部件存放器。

如果同步皮带是在外周面上具有多个齿的装置，使皮带支承部件支承同步皮带的平坦的内周面，就能抑制使同步皮带绕转时的振动。如果传送器皮带是在内周面具有齿的同步皮带，同步皮带的多个齿和皮带支承部件就会反复冲突，容易引起振动，但如果是在外周面上具有齿的同步皮带，支承部件不论是导轨还是导轮，都能避免反复与齿冲突所致的振动的发生。特别是如果支承部件是导轮，与同步皮带之间不会滑动，能更好地避免振动的发生。

在皮带支承部件是导轨的场合，优选的是，该导轨和同步皮带的两接触面的至少一方由低摩擦材形成。低摩擦材例如可以是聚四氯乙烯制的。在同步皮带和导轨的至少一方是具有本体部和在该本体部的表面上形成的减摩材层的装置的场合，如果用比形成本体部的材料摩擦系数低的材料形成减摩材层，就能获得减小摩擦的效果。

(15)根据(11)项至(14)项中任意一项记载的电子电路部件供给装置，其中，包括引导上述部件存放器移动装置所进行的上述部件存放器的移动的引导装置。

(16)根据(15)项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述引导装置包括一对引导部件，在与上述部件存放平面垂直的侧面引导上述部件存放器的移动。

引导部件可以是例如轨道或者辊。

(17)根据(16)项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述一对引导部件分别为轨道状，一方为固定轨道，另一方是与固定轨道可接近、分开地设置的可动轨道，并且包括使可动轨道向与固定轨道接近的方向赋能的赋能装置，该引导装置构成了上述振动抑制装置。

可动轨道在与固定轨道之间弹性地夹着部件存放器，防止在部件存放器的部件存放平面内，在与部件存放器的移动方向交叉的方向的偏移，部件存放器的振动就被抑制。

(18)根据(12)项至(17)项中任意一项记载的电子电路部件供给装置，其中，至少包括控制上述绕转驱动装置的控制装置，该控制装置包括在上述无端运送部件所进行的上述部件存放器的运送开始时使运送速度光滑地增大，在运送结束时使其光滑地减速的加减速度控制部，该加减速度控制部构成了上述振动抑制装置。

根据本项的电子电路部件供给装置，在部件存放器的运送开始时和运送结束时分别使加速度和减速度光滑地增大、减小，使部件存放器冲击很小地开始、停止移动，在移动开始时和停止时的部件存放器的振动就被抑制。

对于支架升降装置所进行的支架的升降，优选的是，也设有加减速度控制部，在支架的升降开始时和升降结束时分别使升降速度光滑地增大、减小。

(19)根据(1)项至(18)项中任意一项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述部件存放器是通过托盘来存放上述电子电路部件的装置。

(20)根据(19)项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述托盘是振动吸收材料制的。

振动吸收材料例如有发泡树脂等多孔质树脂，例如发泡性的聚乙烯。

根据本项的电子电路部件供给装置，即使对托盘施加冲击也不易振动，电子电路部件的偏移等少。

(21)根据(19)或(20)项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述部件存放器包括支承上述托盘的托架。

可以按照电子电路部件的种类和供给数等，把形状、尺寸不相同的多个种类的托盘通过托架收纳在共同的支架上，可以不按照托盘的种类而设置多个种类的支架，廉价地进行电子电路部件的供给。

(22)根据(21)项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述振动抑制装置包括使被上述托架支承的上述托盘相对于托架在与上述部件存放平面平行的方向不能移动地对其进行约束的约束装置。

根据本项的电子电路部件供给装置，在借助于托架的升降和移动而使托盘与托架一起移动时，托盘不会相对于托架移动，能在托架内的预定的位置供给电子电路部件，并且抑制振动。

(23)根据(21)或(22)项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述托架是振动吸收材料制的。

即使振动传递给托架，该振动被托架自身吸收，传递给托盘的少，电子电路部件的偏移等也会被良好地抑制。

(24)根据(23)项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述托架包括上述振动吸收材料制的振动吸收层和从表背两面侧夹着该振动吸收层的金属材料层。

这样就能获得轻量的、强度大的托架。因此，作业者容易打理托架，还有，支架升降装置的驱动源就可以是容量小的装置，再有，即使托盘重些也不易翘曲，能良好地进行支承。还有，与为了获得强度而全部是金属材料制的场合相比，厚度能做得薄些，例如，在被支架收纳的状态下占的空间少，例如，能支承更多的托盘，或者能留有余量地收纳在支架上。还有，如果金属材料层是具有导电性的金属制的，就能防止托架、托盘等的带电，防止静电的发生。

(25)根据(24)项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述振动抑制装置包括使被上述托架支承的上述托盘在与上述部件存放平面平行的方向不能移动地对其进行约束的约束装置，上述金属材料层是磁材料层，上述约束装置至少包括具有永久磁铁部的约束部件。

约束部件借助于磁力而可着脱地固定在托架上，约束托盘，使其不能移动。约束部件可以固定在托架的任意位置，用于对形状、尺寸等不相同的多个种类的托盘的约束。

(26)根据(1)项至(25)项中任意一项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述振动抑制装置包括不受制于上述支架升降装置和上述部件存放器移动装置之间的相对高度误差和上述多个部件存放器保持部间的相对高度误差的至少一方的存在，使上述多个部件存放器保持部的保持上述部件存放器的保持面和上述部件存放器移动装置的支承部件存放器的支承面的高度相匹配的高度匹配装置。

根据本项的发明，可以不受制于支架升降装置和部件存放器移动装置之间的相对高度误差和多个部件存放器保持部的相对高度误差，例如，在多个部件存放器保持部等间距配设的场合的间距误差的至少一方存在，使多个部件存放器保持部的各个保持部件存放器的保持面与部件存放器移动装置的支承部件存放器的支承面精确地位于同一面内。因此，能顺畅地进行在支架和部件存放器移动装置之间的部件存放器的移载，能抑制部件存放器的振动。

(27)根据(1)项至(25)项中任意一项记载的电子电路部件供给装置，其中，包括：

设置在上述支架的升降方向的一位置，检出上述多个部件存放器保持部的至少1个到达了设定高度这一事件，产生检出信号的部件存放器保持部检出装置；以及

在该部件存放器保持部检出装置产生了检出信号时的上述支架升降装置的作动位置和根据上述部件存放器移动装置的支承部件存放器的支承面的高度与上述设定高度的差而决定的多个作动位置使上述支架升降装置停止，从而使上述多个部件存放器保持部中的各个的保持上述部件存放器的保持面与上述支承面位于同一面内的升降控制部，

这些部件存放器保持部检出装置和升降控制部构成了在上述部件存放器移动装置所进行的上述部件存放器的移动时抑制上述部件存放器的振动的振动抑制装置。

根据本项的发明，能使多个部件存放器保持部中的各个的保持部件存放器的保持面与部件存放器移动装置的支承部件存放器的支承面精确地位于同一面内。因此，能顺畅地进行在支架和部件存放器移动装置之间的部件存放器的移载，能抑制部件存放器的振动。优选的是，部件存放器保持部检出装置自身设为上述设定高度，以便检出多个部件存放器保持部中的至少1个到达了该设定高度这一事件，不过不是不可缺少的。部件存放器保持部检出装置的配设高度和设定高度之间具有已知的关系即可。

可以根据部件存放器保持部检出装置所进行的部件存放器保持部的检出来决定支架升降装置的停止位置，或者也可以使支架升降装置停止。还有，上述「设定高度和支承面的高度的差」包括0。即，部件存放器保持部检出装置检出部件存放器保持部的位置和使支架升降装置停止的位置相同也是可以的。此处，在根据部件存放器保持部的检出，使支架升降装置在用于使保持面与支承面位于同一平面内的位置停止的场合，优选的是，例如，使支承面的高度比设定高度靠设定距离之上(或之下)，根据部件存放器保持部检出装置的检出信号(优选的是检出信号刚刚产生)而开始支架升降装置的减速，减速开始后，在上述设定距离上升(或下降)了的场合，使支架升降装置停止。即使在设定高度和支承面的高度的差是0场合，也大致明白部件存放器保持部检出装置产生检出信号的位置，因而可以预先减速，不过，在该场合，由于减速后的微速而使支架升降装置作动的时间变长，部件供给作业的效率下降就不可避免。相比之下，如果根据部件存放器保持部检出装置的检出信号而开始支架升降装置的减速，就能避免该问题。

另外，由部件存放器保持部检出装置自动检出多个部件存放器保持部的至少1个到达了设定高度这一事件不是不可缺少的，也可以由人用工具、检出装置来检出。例如，设定高度和支承面的高度的差为0，使部件存放器保持部的保持面位于可与支承面实质上位于同一面内的位置，用间隙量规取得此时的支架升降装置的作动位置。把取得了的作动位置，例如用输入设备，与在设有部件存放器保持部的支架上能特别指定它的信息对应起来，存储在控制支架升降装置的升降的控制部的存储部中。在电子电路部件的供给时，用该存储了的作动位置来控制支架升降装置，使部件存放器保持部的保持面自动地与支承面位于同一面内。

(28)根据(27)项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述部件存放器保持部检出装置是检出上述多个部件存放器保持部中的2个及以上的部件存放器保持部分别到达了上述设定高度这一事件的装置，上述升降控制部，根据使对该2个及以上的部件存放器保持部的检出信号产生了时的上述支架升降装置的2个及以上的作动位置来控制上述支架升降装置。

在本项所涉及的电子电路部件供给装置中，部件存放器保持部检出装置检出多个部件存放器保持部中的2个及以上分别到达了设定高度这一事件，产生检出信号。优选的是，使部件存放器保持部检出装置对于所有多个部件存放器保持部，检出对设定高度的到达，不过不是不可缺少的，如果使得对于多个部件存放器保持部中的2个及以上，检出对设定高度的到达，就能获得本项所涉及的发明效果。例如，如果使得对于多个部件存放器保持部中的最上面的和最下的部件存放器保持部，检出对设定高度的到达，取得该检出信号产生的2个支架升降装置作动位置，在通过基于该2个作动位置的内插值运算而决定的多个位置，使支架升降装置停止，则可排除支架升降装置所致的多个部件存放器保持部的定位误差的累积，把各部件存放器保持部对于部件存放器移动装置定位在精确恰当的相对位置(相对高度)。也可以使得对于从最上面稍稍下来的高度的和从最下面稍稍上去的高度的2个部件存放器保持部，由部件存放器保持部检出装置进行检出，在通过基于与该2个对应的支架升降装置的作动位置的内插值和外插值运算而决定的多个位置，使支架升降装置停止。还有，例如，如果对于最上面、中间、最下面的3个部件存放器保持部，检出设定位置的到达，则能对多个部件存放器保持部更加精确地进行定位，如果对于4个及以上的部件存放器保持部，检出设定位置的到达，就能更加良好地享受本发明的效果。另外，支架升降装置的作动位置可以由在支架升降装置的驱动源(例如伺服马达等可精确控制回转角度的电动马达)或传递其运动的传递装置上设置的编码器、检出支架或与其一同移动的可动部件的升降方向位置的线性编码器等作动量也即作动位置检测器来检出。

(29)根据(28)项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述多个部件存放器保持部都具有应该由上述部件存放器保持部检出装置检出的被检出部，部件存放器保持部检出装置检出所有这些被检出部。

(30)根据(27)项至(29)项中任意一项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述升降控制部具有存储上述部件存放器保持部检出装置产生了检出信号时的上述支架升降装置的作动位置的支架升降装置作动位置存储部。

可以使得在支架升降装置使支架升降，把多个部件存放器保持部中的各个定位在部件存放器移动装置的高度时，每当部件存放器保持部检出装置检出部件存放器保持部的对设定高度的到达，升降控制部就根据该检出，使支架升降装置停止，在该场合，支架升降装置作动位置存储部不是不可缺少的。另一方面，如果设有支架升降装置作动位置存储部，每次部件存放器保持部检出装置都检出部件存放器保持部的对设定高度的到达这一事件就不是不可缺少，这是其优点。例如，为了提高部件存放器保持部检出装置所进行的部件存放器保持部的对设定高度的到达的检出精度，优选的是，降低支架升降装置的作动速度，在这样进行的场合，如果没有必要每次部件存放器保持部检出装置都检出部件存放器保持部的对设定高度的到达，就能获得作业效率提高的效果。

(31)根据(27)项至(30)项中任意一项记载的电子电路部件供给装置，其中，上述升降控制部具有决定在上述部件存放器保持部检出装置产生了检出信号时的上述支架升降装置的作动位置和用于根据上述设定高度和上述支承面的高度的差，使上述保持面与上述支承面位于同一面内的上述支架升降装置的多个停止位置的停止定位部。

(32)一种电子电路部件安装机，包括：

(1)项至(31)项中任意一项记载的电子电路部件供给装置；

保持应该安装电子电路部件的电路基板的基板保持装置；

具有安装头，由该安装头从上述部件供给装置受取电子电路部件，将其安装在上述基板保持装置所保持的电路基板上的安装装置；以及

至少控制上述安装装置的控制装置。

根据本项，电子电路部件供给装置所进行的供给精度和可靠性高，安装头所进行的从电子电路部件供给装置的电子电路部件的取出错误少，或者使得安装头所进行的电子电路部件的保持位置误差减小。因此，使得电路部件的重取等多余的动作的执行减小，提高了电子电路部件安装机的稼动效率。

(33)根据(32)项记载的电子电路部件安装机，其中，

上述电子电路部件供给装置的上述部件存放器包括支承托盘的托架，

并且包括：

取得该托架所支承着的全部托盘的在托架上的高度的高度取得部；

根据由该高度取得部取得的高度来控制上述安装头的从上述托盘取出电子电路部件时的高度的高度控制部。

根据本项的电子电路部件安装机，能精度很好地进行安装头所进行的从托盘的电子电路部件的取出。

例如，托盘在托架内有多个堆积起来时，供给了被存放了的所有电子电路部件之后的空的托盘从托架中被取出、排出。因此，如果在部件取出容许位置的托架的高度总是同样的，供给电子电路部件的最上层的托盘的高度就会变化。因此，如果取得现在托架上载置的所有托盘的在托架上的高度，则根据该高度和部件取出容许位置上的托架的高度，获得最上层的托盘的高度，就能不损伤安装头和电子电路部件而使安装头下降到能取出电子电路部件的位置。

附图说明

图1是表示作为本发明的实施方式的电子电路部件安装机的俯视图。

图2是表示上述电子电路部件安装机的侧视图。

图3是表示上述电子电路部件安装机的安装装置的主视图(局部剖面)。

图4是与基准记号摄像系统一起表示上述安装装置的安装头的侧视图。

图5是表示上述电子电路部件安装机的托盘型部件供给装置搭载在台车上的状态的侧视图。

图6是表示在上述托盘型部件供给装置的托盘上存放了电子电路部件的状态的正面剖视图。

图7是表示上述托盘型部件供给装置的托架被支架收纳，由托架把持装置把持了的状态的俯视图(局部剖面)。

图8是表示上述托架的侧视图。

图9是以剖面表示上述托架的托架本体的一部分的图。

图10是表示上述支架和支架升降装置的背视图。

图11是表示上述支架和支架升降装置的侧视图。

图12是放大表示上述托架由托架把持装置把持了的状态的俯视图。

图13是表示上述托盘型部件供给装置的托架移动装置的俯视图。

图14是表示上述托架移动装置的运送传送器的侧视图。

图15是与传送器皮带等一起表示上述托架移动装置的保持具的图，图15(a)是整体的背视图(局部剖面)，图15(b)是表示上述托架由传送器皮带支承的部分的背视图。

图16是说明上述保持具所进行的托架的保持、释放的图。

图17是表示引导上述托架的移动的可动轨道的俯视图。

图18是表示上述可动轨道可移动地保持在轨道保持部件上，并且由浮起防止部件防止了浮起的状态的背面剖视图。

图19是表示在上述可动轨道由弹簧向接近固定轨道的方向赋能了的状态的背面剖视图。

图20是表示在上述支架上设置的切口，并且说明托架的在部件供给位置的定位的图，图20(a)是表示支架的切口所设置的部分的主视图，图20(b)和图20(c)分别是侧视图。

图21是概略表示控制上述电子电路部件安装机的控制装置中的与本发明关联深的部分的框图。

图22是表示作为本发明的别的实施方式的托盘型部件供给装置的运送传送器的传送器皮带由导轨支承的状态的侧视图。

图23是表示作为本发明的另一别的实施方式的托盘型部件供给装置的托架保持装置保持了托架的状态的一部分的俯视图(局部剖面)。

图24是表示图23所示的托架保持装置的侧视图。

图25是与托架一起表示具有图23所示的托架保持装置的托盘型部件供给装置的运送传送器和引导装置的俯视图。

图26是表示图25所示的运送传送器的保持具和卡合销钉移动装置的主视图。

图27是表示图26所示的保持具的一方卡合销钉、使该卡合销钉移动的卡合销钉移动装置和引导装置等的俯视图。

具体实施方式

按照图1至图21来说明作为本发明的一实施方式的电子电路部件安装机10。这种电子电路部件安装机10，除了与本发明有关的部分，例如在专利第2824378号公报等中已经披露，以下简单进行说明。

在图1中12是作为电子电路部件安装机10的安装机本体的基座。在基座12上设有在X轴方向(图1中左右方向)运送作为电路基板的一种的印刷布线板14的作为基板运送装置的布线板传送器16、保持印刷布线板14的作为基板保持装置的印刷布线板保持装置(以后简称布线板保持装置)18、在印刷布线板14上安装电子电路部件20(参照图4。电子电路部件20是安装在电路基板上，构成电子电路的部件，以后简称电路部件20。)的安装装置22和向安装装置22供给电路部件20的电子电路部件供给装置(以后简称部件供给装置)24、26等。

在本实施方式中，印刷布线板14由布线板传送器16以水平的姿势运送，由省略图示的停止装置使其在预定的作业位置停止，并且由在与基座12的作业位置对应的部分设置的布线板保持装置18保持。在本实施方式中，印刷布线板14在安装该电路部件20的安装面28(参照图4。本实施方式中是上面。)为水平的姿势下被支承。

在本实施方式中，对于电子电路部件安装机10整体，设定了XY坐标面，在该XY坐标面上设定了安装装置22的后述的安装头等的移动数据等。该XY坐标面在本实施方式中如图1所示，是以部件供给装置26位于上侧，部件供给装置24位于下侧的状态从上方俯视电子电路部件安装机10的场合的左右方向为X轴方向，上下方向为Y轴方向，右方和上方分别为正方向的水平坐标面。

部件供给装置24、26如图2所示，设置成在XY坐标面内与X轴方向正交的Y轴方向互相隔开，在布线板传送器16的两侧固定位置，是静止的。在图示的例子中，部件供给装置24是馈送器型部件供给装置，部件供给装置26是托盘型部件供给装置。

馈送器型部件供给装置24具有在馈送器支承台32上排列多个馈送器30，各部件供给部具有沿着一条线，例如沿着与X轴方向平行的方向排列的部件供给台34。各馈送器30例如使电路部件20保持在部件保持带(图示省略)上，以带化电子电路部件的状态来供给。带化电子电路部件由省略图示的输送装置按一定间距输送，从部件供给部1个1个供给电路部件20。

托盘型部件供给装置26如图6所示，把电路部件20收纳在托盘50上来供给。对于托盘型部件供给装置26，后边详细说明。

安装装置22是图4所示的安装头60在具有互相正交的X轴方向和Y轴方向的成分的方向平行移动，运送电路部件20，将其安装在印刷布线板14的安装面28上的装置。因此，如图1所示，在基座12的布线板传送器16的Y轴方向的两侧，滚珠丝杠64分别与X轴方向平行而设置，并且与作为移动部件的X轴导板66上设置的2个螺母68(图3只图示了1个)分别螺合，这些滚珠丝杠64分别由X轴导板驱动用马达70来回转，从而使X轴导板66移动到与X轴平行的方向的任意的位置。

如图1所示，X轴导板66具有从馈送器型部件供给装置24越过布线板传送器16到托盘型部件供给装置26的长度。X轴导板66由包括作为引导部件的导轨72(参照图3)的引导装置来引导移动。以上的螺母68、滚珠丝杠64和X轴导板驱动用马达70等构成了X轴导板移动装置76。

在X轴导板66之上，滚珠丝杠80(参照图3)与Y轴方向平行而设置，并且作为移动部件的Y轴导板82以螺母84被螺合。该滚珠丝杠80由Y轴导板驱动用马达86(参照图1)来回转，从而使Y轴导板82由包括作为引导部件的一对导轨92(参照图3)的引导装置引导，移动到与Y轴方向平行的任意的位置。以上的螺母84、滚珠丝杠80和Y轴导板驱动用马达86等构成了Y轴导板移动装置94，上述X轴导板66、X轴导板移动装置76和Y轴导板82一起构成了使印刷布线板14及部件供给装置24、26与安装头60相对移动的作为相对移动装置的XY移动装置96，安装头60由XY移动装置96移动到与安装面28平行的水平面内的任意的位置。

如图3和图4所示，在Y轴导板82上设置的支承部102上设有安装头60、使安装头60升降的作为头轴方向移动装置的头升降装置104、使安装头60绕其轴线回转的头回转装置106，这些安装头60等构成了部件安装单元108。本实施方式中，设有1组部件安装单元108，不过，可以设置多组。例如，可以在Y轴导板82上，与Y轴方向平行，排成1列而设置多个部件安装单元108。

本实施方式的部件安装单元108是与专利第3093339号公报记载的部件安装单元同样构成，以下简单进行说明。

轴110在与Z轴方向(与X轴、Y轴方向垂直的方向，竖直方向)平行的方向可移动且绕轴线可回转地设置在支承部102上，由在其下端部设置的夹具112可着脱地保持作为部件保持具的吸着管嘴114。在本实施方式中，轴110和夹具112构成了安装头60。

头升降装置104以头升降马达120为驱动源，头升降马达120的回转由包括齿轮122、124的回转传递装置传递给螺母126，使螺母126回转，从而使与螺母126螺合的轴110升降，使安装头60升降。头升降装置104是使安装头60与作业对象物接近、分开的接近·分开装置，可以考虑与上述XY移动装置96一起构成相对移动装置。头回转装置106以头转动马达130(参照图21)为驱动源，其回转由包括齿轮132的回转传递装置传递给轴110，使轴110绕轴线回转，使安装头60绕自身的竖直的回转轴线回转。

吸着管嘴114具有作为本体部的管嘴本体138和作为吸着部的吸着管140，靠负压来吸着电路部件20，将其安装在印刷布线板14上。因此，吸着管嘴114与省略图示的负压源、正压源和大气连接，通过电磁方向切换阀装置(图示省略)的切换，使吸着管140与负压源、正压源和大气择一地连通。吸着管140具有朝下的吸着面142，吸着电路部件20。

在Y轴导板82上还不能移动地设有对在印刷布线板14上设置的多个基准记号150(参照图1)进行摄像的作为摄像装置的基准记号摄像机152(参照图1、图4)。基准记号摄像机152在本实施方式中由CCD摄像机构成，并且是面摄像装置。与基准记号摄像机152对应配设了照明装置154，对基准记号150及其周边进行照明。这些基准记号摄像机152和照明装置154构成了基准记号摄像系统。

在X轴导板66上，在正好与使X轴导板66移动的2个滚珠丝杠64分别对应的位置，即馈送器型部件供给装置24和印刷布线板14之间和托盘型部件供给装置26和印刷布线板14之间的位置分别不能移动地装配了摄像装置180。

这些摄像装置180的构成是相同的，图3代表性地表示一个，它具有对电路部件20进行摄像的部件摄像机182和导光装置184。部件摄像机182在本实施方式中与上述基准记号摄像机152同样，是CCD摄像机，并且是面摄像装置。还有，在X轴导板66的安装头60的移动路径的下方设有照明装置186，由包括这些摄像装置180和照明装置186的部件摄像系统对电路部件20的正面像和投影像选择性地进行摄像。部件摄像系统设在安装头60的Y轴方向的移动路径的途中，在从部件供给装置24、26移动到印刷布线板14的途中进行摄像。

以下按照图5至图20来说明上述托盘型部件供给装置26。

托盘型部件供给装置26在本实施方式中如图6和图7所示，包括支承上述托盘50且构成部件收纳器的托盘托架(以后简称托架)200、收纳托架200的支架202、支架升降装置204(参照图10)、作为部件收纳器移动装置的运送传送器206和作为部件收纳器引导装置的托架引导装置208(参照图13)，搭载在台车210(参照图5)上，装配在基座12上，供给电路部件20。支架202和支架升降装置204构成了作为部件收纳器收纳部的托架收纳部也即部件收纳部，运送传送器206和托架引导装置208构成了托架梭(ツヤトル)部也即托架梭系统。

托盘50如图6所示，具有把一平面状的板材，留下周围，使中央侧的部分向与板面垂直的方向突出，横截面形状设为矩形的突部212和凹部214的形状。突部212的突出端面为一平面状，在该突出端面开口的作为部件收纳部的收纳凹部216一平面状地设有多个，在各收纳凹部216中分别使电路部件20定位，可1个1个取出地将其收纳。本实施方式中，配置了收纳凹部216的部件收纳平面是与托盘50的轴线垂直的一平面状。还有，1个托盘50收纳一种电路部件20。突部212的外周面218和凹部214的内周面220是同样倾斜的锥形状，托盘50的凹部214嵌合别的托盘50的突部212，从而把多个托盘50在与部件收纳平面平行的方向定位，在不能相对移动且不能相对回转的状态下重叠堆积。

以下说明托架200。

托架200支承托盘50，通过托盘50来收纳电路部件20。托架200的托架本体230在本实施方式中如图7和图8所示，俯视形状为矩形，并且为薄的板状，在其两侧部分别设有轨道232，构成了被支承部也即被引导部。这些轨道232的各较长方向的两端部分别越往前端宽度越窄，设有引导部234。还有，如图8所示，在2个轨道232的下面的各较长方向的两端部分别设有越往端侧越向上方的方向倾斜的倾斜面，构成了引导面236。再有，如图7所示，在2个轨道232上分别设有在较长方向隔开的2个部位分别与轨道232的较长方向平行、与上述部件收纳平面垂直的侧面238和在上面开口的作为被卡合部的卡合凹部242、244。这些卡合凹部242、244的与轨道232的较长方向垂直的侧面，即互相靠近的一侧的面构成了卡合面246、248。

托架本体230在本实施方式中是由例如“積水樹脂プラメタル株式会社”制的“スチ一ルア一トパネル”(商品名)制成的，如图9示意地表示的，由振动吸收层250和从表背两面侧夹着该振动吸收层250的磁材料层252、254积层而成。振动吸收层250在本实施方式中由作为振动吸收材料的一种的发泡树脂例如聚乙烯制成，磁材料层252、254由作为金属材料的一种的磁材料例如钢铁制成。磁材料层252、254是金属材料层，在其表面分别有涂层256、258。因此，托架本体230是具有磁性，并且具有振动吸收能力，又轻又薄，刚性高的装置。另外，涂层是不可缺少的。

在托架本体230上，在设有上述一对轨道232的2边和与轨道232的较长方向垂直的2边中的1边上分别设有从支承托架本体230的上面也即托盘50的支承面260垂直立起的定位面262。与托架本体230的轨道232的较长方向平行的方向为前后方向也即运送传送器206所进行的托架200的运送方向，即作为部件收纳器移动方向的托架运送方向，与轨道232垂直的2边中的设有定位面262的一侧为前部，一对轨道232隔开的方向，即在支承面260内与托架运送方向正交的方向为左右方向也即宽度方向。在托架本体230的后部设有从托架本体230的支承面260垂直立起的把持部264。把持部264在左右方向长，作为把手而起作用，并且起加强托架本体230的作用。

还有，如图7和图8所示，在托架本体230的前面的左右方向的中央部，把手266在向前方延伸的方向突设，构成了被保持部。在把手266的突出端部与托架200的左右方向平行而设有一对把手部268。这些把手部268在本实施方式中横截面形状为圆形，是同心状的。

上述托盘50由托架200至少支承一个。托盘50按照其大小，有的支承在托架200内的1个部位，有的支承在多个部位，例如在2个部位。还有，也有的是多个托盘50互相重叠积载。托盘50都是载置、支承在支承面260之上，在托架200内由约束装置270约束，在与上述部件收纳平面平行的方向不能移动。

在本实施方式中，约束装置270如图7所示，包括多个种类的约束部件272、274。这些约束部件272、274分别具有非磁材料制的作为磁铁保持体的壳体275、277和收纳在壳体275、277内而构成永久磁铁部的永久磁铁276、278，可以载置、固定在磁材料制的托架本体230的支承面260之上的任意的位置。托盘50以其4个侧面中的至少2面与上述定位面262接触而被定位，使托盘50的不与定位面262接触的2侧面与约束部件272、274的至少一方接触，并且放置在支承面260之上，托盘50的移动就被限制、约束。

如上所述，托盘50以在与部件收纳平面平行的方向互相定位了的状态多个重叠而设置，约束部件272、274是与互相重叠的多个托盘50中的至少最下面的托盘50的侧面接触而进行约束的装置。多个托盘50互相嵌合而防止在与部件收纳平面平行的方向的位置偏移，由约束部件272、274约束至少最下面的托盘50的移动，从而也限制了其它托盘50的偏移。这样，托盘50收纳在托架200中被支承，托盘50的收纳凹部216就作为托架200的部件收纳部而起作用，托盘50的一平面上的部件收纳平面构成了托架200的部件收纳平面。该部件收纳平面与支承面260平行。

如图10所示，上述支架202在本实施方式中与托架收纳方向垂直的纵截面形状为“ロ”字形，在托架202的运送传送器206的运送方向具有在正逆两方向开口的2个开口，在把它们全部遮盖的状态下收纳多个托架202，托架200相对于支架202只在该开口方向可着脱。

如图10所示，在支架202的支架本体280上，在支架升降方向以等间隔排列的状态设有以2个为一对的多对作为托架支承部件的轨道282，构成了部件收纳器保持部。该多对轨道282在本实施方式中一体地设置在构成支架本体280的轨道形成部件283上，这样，多个棚284就在上下方向等间隔地设置在了支架202上，可多层地收纳托架200，能收纳多个种类的电路部件20，能收纳多个电路部件20。被台车210支承的托盘型部件供给装置26的支架202竖直设置，轨道282以与上述托架运送方向也即前后方向平行延伸的状态水平设置。

托架200以一对轨道232载置在一对轨道282之上，由这些轨道282以水平的姿势支承，部件收纳平面是水平面，在与轨道282的较长方向平行的方向，即与部件收纳平面平行的水平方向可移动地被保持。轨道282的上面构成了从下方支承、保持托架200的作为保持面的支承面286，在支承面286的与轨道282的前端部即运送传送器206邻接的一侧的端部，如图8所示，设有越往前方就越向下方倾斜的倾斜面，构成了引导面288。支承面286在本实施方式中是水平面。托架200被支架202收纳，并且在左右方向，在一对轨道232和轨道形成部件283之间，留有容许托架200的前后方向的移动的极小的间隙。

还有，在从支架202的上述轨道形成部件283和轨道282的上述支架本体280的侧壁328(参照图12)向前方突出的前端部，如图8和图20(a)、(b)所示，设有切口292。切口292设为在左右方向贯通多对轨道282和设有这些轨道282的轨道形成部件283中的各个。

支架202由上述支架升降装置204来升降。如图10所示，支架升降装置204包括装配在构成托盘型部件供给装置26的装置本体的框架300上的作为驱动源的支架升降马达302、在框架300上绕竖直轴线可回转地设置的一对螺纹轴304和在支架202上固定的一对螺母306。支架升降马达302使螺纹轴304回转，包括作为引导部件的一对导轨308(参照图11)的引导装置就引导支架202，使其升降到竖直方向的任意的位置。支架202在与水平的部件收纳平面垂直的方向升降，由轨道282支承的多个托架200依次在部件供给位置被定位。

理想的部件供给位置由支承运送传送器206的后述的传送器皮带的支承托架200的支承面来决定。支承托架200的轨道282的支承面286与传送器皮带的支承面精确地位于同一平面内，在本实施方式中，在同一水平面内的位置是托架200的理想的部件供给位置，包括传送器皮带的支承面的水平的一平面是托架200的运送面。运送传送器206的传送器皮带的支承面的上下方向的位置设为设计上规定的高度，不过，由于运送传送器206的构成部件的制造误差、组装误差等所引起的高度方向的误差，不一定限于位于设计上的位置，理想的部件供给位置也未必位于设计上的位置。支架升降装置204由于构成部件的制造误差、组装误差等而存在高度方向的误差是很普通的，还有，多对轨道282的间距也会有误差，即使理想的部件供给位置是设计上的位置，由于支架202的升降，托架200也未必定位在该理想的部件供给位置。因此，为尽可能抵消该种种误差，在该托盘型部件供给装置26上的理想的部件供给位置以尽可能高的精度定位托架202，设置了转乘传感器312。

转乘传感器312设在设计上相对于部件供给位置在支架升降方向分开的位置，本实施方式中，如图20(b)所示，在部件供给位置上方。转乘传感器312尽可能设在设计上设定的位置附近，并且由测量装置来测量相对于运送传送器206的传送器皮带的支承面的上下方向的距离，取得相对于理想的部件供给位置的精确的位置。或者也可以在转乘传感器312的组装时调整组装位置，设在相对于由传送器皮带的支承面的高度决定的理想的部件供给位置以预先设定的距离分开的位置。总之要明白相对于转乘传感器312的理想的部件供给位置(运送传送器206的传送器皮带的支承面)的实际的距离L1(参照图20(c))。

转乘传感器312在本实施方式中由作为光电传感器的一种的透过式的光电传感器构成，投光器和受光器设在光通过设在支架202上的上述切口292的位置，其光轴与支架202的左右方向平行且是水平的。因此，如果使支架202升降，投光器放射的光就通过切口292，被受光器受光，或者被支架202遮住，根据该受光和遮光，多对轨道282依次被检出。在本实施方式中，轨道282的切口292被设置的部分构成了被检出部。另外，托架200的轨道232的端部的下面倾斜而形成引导面236，托架200在被支架202收纳的状态下，如图20(b)所示，轨道232的前端部从切口292脱开。因此，在托架200收纳在支架202上的状态下，轨道282被转乘传感器312检出的场合，托架200也不会阻碍投光器放射的光的透过。应该在轨道232上设置倾斜的引导面236，在轨道232的前端部设置的切口也即倾斜部构成了部件收纳器保持部检出容许部。对于基于转乘传感器312所进行的检出的轨道282的升降控制，以后叙述。

如图7和图11所示，支架202上设有作为部件收纳器把持装置的托架把持装置320。托架把持装置320分别设在支架本体280的与多对轨道282中的各对对应的部分，通过把持托架200而固定在支架202上。可以考虑在每1条轨道282上设置托架把持装置320，对于每1个棚284设置一对托架把持装置320。

如图7所示，上述多个托架把持装置320包括分别在支架本体280的与托架运送方向即轨道282的较长方向平行的方向隔开的2个部位分别设置的一对作为第一把持部件的第一把持爪322和作为第二把持部件的第二把持爪324。第一把持爪322设在支架本体280的前部侧(与上述运送传送器206邻接的一侧，即安装装置22侧)，第二把持爪324设在后部侧。各2个的第一把持爪322和第二把持爪324中的各一方设在一对轨道282的一方侧，另一方设在另一方轨道282侧。托架把持装置320的2个第一把持爪322在与部件收纳平面平行的平面内，在作为与托架运送方向正交的方向的左右方向隔开设置。2个第二把持爪324也同样。

如图12所示，多个托架把持装置320的各一对中的第一把持爪322中的设在同一轨道282侧的第一把持爪322分别可着脱地固定在共同的爪保持体326上，可分别通过设在支架本体280的侧壁328上的开330、设在轨道形成部件283上的开331而进入支架本体280内。开330、331与多对轨道282中的各个对应而设置。另外，轨道形成部件283的前端部(运送传送器206侧的端部)从侧壁328的前端部向前方突出。如图11所示，爪保持体326为较长形状，在上下方向隔开的2个部位分别由轴332(图12表示1个部位的轴332)绕竖直轴线可转动地装配在支架本体280上。还有，第一把持爪322的前端部设有具有与第一把持爪322的转动轴线(轴332的轴线)平行的中心线的部分圆筒面状的把持面334。

如图11和图12所示，爪保持体326在其上下方向的中间部与在支架本体280上在前后方向延伸的方向设置的气缸340的活塞杆342的前端部连接。在爪保持体326上在上下方向设置的连接轴344相对于设置在活塞杆342的前端部的长孔346，在长孔346的较长方向相对可移动地嵌合。气缸360是作为流体压力作动器的一种的流体压力缸，构成了驱动源，通过活塞杆342的伸缩，使爪保持体326绕竖直轴线转动，使多个第一把持爪322绕竖直轴线一齐转动。

活塞杆342的伸长端由设在支架本体280上的锁挡350规定。在该状态下，如图12实线所示，使第一把持爪322转动到把持托架200的把持位置，以把持面334与设在托架200的轨道232上的卡合凹部242的卡合面246卡合，与第二把持爪324共同把持托架200，固定在支架202上，使托架200相对于托架本体280，也相对于轨道282固定。第一把持爪322的卡合位置也即把持位置由锁挡350规定。如果使活塞杆342收缩，如图12两点点划线所示，就使第一把持爪322转动到释放位置，使把持面334从卡合凹部242拔出，释放托架322，松开托架322对支架本体280的固定。另外，活塞杆342的收缩端由例如活塞的行程端规定。在本实施方式中，爪保持体326和气缸340构成了作为第一把持部件驱动装置的第一把持爪转动装置352，第一把持爪转动装置352共同设在多个托架把持装置320的各第一把持爪322上。还有，锁挡350构成了规定第一把持爪322的转动到把持位置的一侧，即把持托架200的方向的转动限度的转动限度规定装置。

在多个托架把持装置320的各一对中的第二把持爪324中的设在同一轨道282侧的第二把持爪324也与第一把持爪322同样，可着脱地固定在共同的爪保持体360上，可分别通过设在支架本体280的侧壁328上的开口362、设在轨道形成部件283上的开口363而进入支架本体280内。开口362、363与多对轨道282中的各个对应而设置。爪保持体360以上下方向隔开的2个部位分别由轴364(参照图12)绕竖直轴线可转动地装配在支架本体280上，并且由连接轴370和长孔372(参照图12)相对可转动地连接在前后方向延伸的方向设置的气缸366的活塞杆368的前端部，通过活塞杆368的伸缩使爪保持体360转动，使多个第二把持爪324一齐，且与第一把持爪322互相独立而转动。在本实施方式中，爪保持体360和气缸366构成了作为第二把持部件驱动装置的第二把持爪转动装置374，第二把持爪驱动装置374共同设在多个托架把持装置320的各第二把持爪324上。

如图12所示，第二把持爪324包括把持爪本体376和被把持爪本体376保持的板簧378。板簧378是作为弹性部件的弹簧的一种，以其基端部380可着脱地，且板簧378的板面成为竖直的姿势而固定在把持爪本体376上，从把持爪本体376伸出的前端部作为卡合部382而起作用，在卡合部382和基端部380之间的部分作为弹性变形部384而起作用。卡合部382在本实施方式中设置成，使作为弹性变形部384的基端部380侧的相反侧的端部的前端部向第二把持爪324从释放位置向把持位置转动的方向的逆向弯曲。

第二把持爪324借助于气缸366，在如图12中实线所示，卡合部382与设在托架200的轨道232上的卡合凹部244的卡合面248卡合，与第一把持爪322一起把持托架200，将其固定在支架202上的把持位置和如两点点划线所示，从卡合凹部244被拔出，释放托架200的释放位置进行转动。使第一、第二把持爪322、324全都向释放位置转动，托架200就被释放，并且能不妨碍托架200的移动而使托架200在运送方向移动，出入于支架202。

气缸366使第二把持爪324把持托架200的驱动力比气缸360使第一把持爪322把持托架200的驱动力小。因此，由托架把持装置320把持时的托架200的在前后方向的收纳位置由锁挡350规定。即由使其转动到把持位置的第一把持爪322规定。如果托架200位于比由第一把持爪322规定的收纳位置靠前侧，就使第一把持爪322在转动到把持位置时与卡合面246卡合，使托架200后退，使其位于收纳位置。

第二把持爪324由气缸366来转动，使卡合部382与托架200的卡合凹部244的卡合面248卡合，把托架200按压到第一把持爪324上。使第二把持爪324转动，直到获得气缸366所设定的规定的驱动力。此时，弹性变形部384在卡合部382与卡合面248接触之后弹性变形，基于该弹性变形的复原力使卡合面248持续与卡合部382卡合。托架200等的尺寸的偏差等由弹性变形部384的弹性变形来吸收。这样，第二把持爪324就与卡合面248弹性卡合，与在同一轨道282侧设置的第一把持爪322共同确实地把持托架200，由此阻止托架200的前后方向的移动，并且由在第一、第二把持爪322、324和卡合面244、248之间产生的摩擦力来阻止托架200的上下方向(与部件收纳平面垂直的方向)和左右方向的移动，抑制在支架升降时的托架200的振动。这样，托架200在与部件收纳平面平行的平面内互相隔开的4个部位与第一、第二把持爪322、324卡合，分别由第一把持爪322和第二把持爪324把持在左右方向互相隔开的2部分，从而牢牢固定在支架202上，良好地抑制了振动。

还有，第一把持爪322的把持面336是部分圆筒面状，因而与托架200的把持面336卡合的部分在左右方向的偏移小。

以下说明运送传送器206。

如图5和图13所示，运送传送器206从上述台车210和上述框架300向前方突出而设置。运送传送器206在本实施方式中是传送带，包括作为无端运送部件的一对传送器皮带404、406、绕转驱动装置408、保持具410。传送器皮带404、406是橡胶制的，在本实施方式中是在外周面具有多个齿412(参照图14(b))的同步皮带。

如图13至图15(a)所示，绕转驱动装置408设在从上述台车210和上述框架300向前方伸出而设置的一对支承部件416、418上。这些支承部件416、418为板状，在与部件收纳平面平行的平面内，在与托架运送方向垂直的方向隔开距离而设置，在其互相对着的竖直的侧面上分别绕与托架运送方向垂直的水平轴线可回转地装配了卷挂了传送器皮带404、406的多个导轮420和与传送器皮带404的齿412啮合的多个同步轮422。

传送器皮带404、406以其平坦的内周面卷挂在导轮420上，外周面卷挂在同步轮422上，齿412与同步轮422的齿啮合。此处，导轮420之一是张力轮，从外周面侧支承着传送器皮带404、406。.

由多个导轮420和同步轮422轮设定传送器皮带404、406的绕转路径，在传送器皮带404、406上设有从支架202到上述布线板传送器16的水平的运送部也即支承部424，其上面构成了托架运送面也即支承面426。支承面426由支承部424所包括的多个齿412的各上面的集合来构成。另外，传送器皮带404、406在运送传送器206的左右方向(在水平面内与托架运送方向垂直的方向)，设在与一对轨道282一致的位置。运送传送器206与支架202邻接而设置，传送器皮带404、406的绕转路径设置成，使得与支承部424的支架202邻接的端部和轨道282之间的距离短，使两者接近。

还有，在支承部件416、418上，在与支承部424的绕转路径对应的部分，绕与导轮420等平行的轴线可回转地，且在托架运送方向并排设有多个导轮428，支承着支承部424的平坦的内周面。多个导轮428构成了皮带支承部件。另外，在导轮420、428、同步轮422上分别设有从在与回转轴线平行的方向隔开的两端部中的各个，向在与回转轴线正交方向伸出的限制部，从宽度方向两侧夹着传送器皮带404、406，限制宽度方向的偏移。

由回转驱动装置432使装配在支承部件416上的多个同步轮422中的一个回转，从而使一对传送器皮带404、406同时在同方向沿着预定的绕转路径绕转。如图13所示，回转驱动装置432以由支承部件416、418保持的支承部件433上设置的皮带驱动马达434为驱动源，其回转由包括同步轮436、438和同步皮带439的回转传递装置传递给驱动传送器皮带404的同步轮422，由回转轴440传递给驱动传送器皮带406的同步轮422，使传送器皮带404、406同步绕转。

以下说明保持具410。

如图13和图15(a)所示，保持具410设在由一对传送器皮带404、406固定位置而保持的移动部件446上。移动部件446为较长形状，其较长方向的两端部分别可着脱地固定在传送器皮带404、406各自的构成上述支承部424的部分上。因此，如果传送器皮带404、406绕转，移动部件446就与传送器皮带404、406一体移动，设在移动部件446上的保持具410就以与传送器皮带404、406同样的速度移动。另外，支承传送器皮带404、406的支承部424的上述导轮428，为了避免与传送器皮带404、406和移动部件446的结合部的干涉，做成在与回转轴线平行的方向的中央部形成了外周面上开口的圆环状的槽的带槽轮。

移动部件446的移动由图15(a)所示的引导装置448引导。引导装置448包括在移动部件446的较长方向的两端部分别可回转地装配的一对导辊450和在一对支承部件416、418上分别设置的导轨452。一对导辊450夹着导轨452而移动，引导移动部件446的移动。

如图13所示，上述保持具410设在移动部件446的较长方向的中央部，保持设在上述托架200上的把手266。如图15(a)所示，保持具410具有一对夹头458。这些夹头458在运送传送器206的左右方向隔开距离而设置，如图16所示，分别具有一对把持爪460、462。这些把持爪460、462在与托架运送方向平行的方向可开闭，可互相接近、分开地设在夹头本体464上，如图16(e)所示，在互相对着的面上设有分别在运送传送器206的左右方向延伸的作为定位部的定位凹部466、468。

在夹头本体464内，在上下方向可移动地设有作为被驱动部件也即输入部件的柱塞470，并且设有把柱塞470的升降变换为把持爪460、462的互相接近、分开的方向的移动的运动变换装置(图示省略)，柱塞470升降，把持爪460、462就会接近、分开，在把持把手266的把持位置和释放的释放位置移动，使夹头458开闭。柱塞470由在从该夹头本体464突出的下端部和夹头本体464之间配设的作为属于赋能装置的一种的弹性部件的压缩盘簧472向下方赋能。

还有，如图13所示，在运送传送器206的后部，即与支架202邻接的部分，设有夹头驱动装置474。在上述支承部件433的较长方向的中央，夹头驱动装置474固定位置而设置，如图15(a)所示，夹头驱动装置474具有作为驱动源的气缸478。气缸478朝上设置，通过活塞杆480的升降而使在该突出端部设置的驱动部件482升降，容许通过上升而使一对驱动部484抵抗弹簧472的赋能力而推压上述一对夹头458的各柱塞470，通过下降而释放柱塞470，靠开弹簧472的赋能使其下降。

柱塞470在使驱动部件482下降，从柱塞470分开的状态下，靠弹簧472的赋能而位于下降端位置，如图16(a)、(c)所示，如果不把持把手266，把持爪460、462就位于最闭合的位置。把持把手266时，把持爪460、462就基于弹簧472的赋能而保持把持把手266的状态。如果驱动部件482借助于气缸478而上升，抵抗弹簧472的赋能力而使柱塞470上升，则如图16(e)所示，把持爪460、462就会松开，移动到释放位置。最松开的状态下的把持爪460、462间的距离比托架200的上述把手266的把手部268的外径大，把手部268与把持爪460、462不干涉，能在它们之间进入、退避。

上述构成的保持具410，如后述那样，由一对夹头458来保持上述托架200的把手266，由运送传送器206来移动移动部件446，从而使托架200移动，而该托架200的移动由上述托架引导装置(以后简称引导装置)208引导。如图13所示，引导装置208具有作为固定引导部件的固定轨道490和作为可动引导部件的可动轨道492。

如图15(a)所示，固定轨道490为板状，在上述支承部件418的上面与托架运送方向平行而固定。固定轨道490设置成，其引导面也即限制面与在轨道形成部件283的轨道282上设置的面位于同一竖直面内。如图17至图19所示，可动轨道492为板状，由在支承部件416的上面可着脱地固定的轨道保持部件494在与托架运送方向垂直的水平方向可移动地，与固定轨道490可接近、分开地保持。

轨道保持部件494为较长形状的板状，与托架运送方向平行而固定，可动轨道492与托架运送方向平行而配设，并且由在轨道保持部件494上立设的按压部件也即浮起防止部件496来防止浮起。如图18所示，浮起防止部件496以轴部498与在可动轨道492上设置的长孔500嵌合，并且由作为固定装置的螺栓502固定在轨道保持部件494上，由直径比轴部498大的头部504来防止可动轨道492从轨道保持部件494浮起。

可动轨道492由在轨道保持部件494内配设作为属于的赋能装置的一种的弹性部件的多个压缩盘簧510向与固定轨道490接近的方向赋能。该弹簧510的赋能所致的可动轨道492的移动限度通过上述长孔500的较长方向的端面与浮起防止部件496的轴部498卡合来限制。浮起防止部件496也构成了可动轨道移动限制装置。

在本实施方式中，固定轨道490和可动轨道492是作为挠性材料的合成树脂的一种，摩擦系数比金属低，由作为属于低摩擦材料的低摩擦合成树脂的一种的聚缩醛制成。固定轨道490与托架运送方向平行而直接固定在支承部件418上，而可动轨道492可与固定轨道490接近、分开，在与该较长方向交叉的方向，即与托架运送面平行的水平面内与托架运送方向交叉的方向可以弯曲。

本电子电路部件安装机10具有图21所示的控制装置530。控制装置530以具有CPU532、ROM534、RAM536和连接它们的总线538的计算机540为主体而构成。输入输出接542与总线538连接，并且通过驱动电路544而与X轴导板驱动用马达70、Y轴导板驱动用马达86、头升降马达120、头转动马达130、支架升降马达302等连接。控制装置530通过图像处理计算机546而与基准记号摄像机152和部件摄像机182连接。控制装置530还与键盘等输入设备548和托盘高度确认传感器550、转乘传感器312等各种传感器连接。对于托盘高度确认传感器550后述。

另外，作为驱动源的X轴导板驱动用马达70等由伺服马达构成，其累积回转角(回转位置)由编码器检出，被计算机540输入。图21代表性地表示在头转动马达130上设置的编码器556。伺服马达是可精度良好地控制回转角度的电动马达，本实施方式中是带编码器的。把这些伺服马达作为驱动源的X轴导板驱动用马达70等能精度很好地移动。也可以用步进马达代替伺服马达。还有，图示省略了，ROM534或RAM536中存储有以主例程、电子电路部件安装程序、使托盘型部件供给装置26供给电路部件20的程序、取得支架升降装置204的作动位置和停止位置的程序、检出托盘50的高度的程序、控制安装头60的下降的程序等为首的各种程序和这些程序的执行等所需的数据等。

其次说明动作。在印刷布线板14上安装电路部件20的安装作业在上述专利第2824378号公报和特开2001-223500号公报等中有记载，因而简化整体的说明，详细说明与本发明关联深的部分。

如果印刷布线板14由未图示的运入装置运入，由布线板传送器16运送到安装电路部件20的安装位置的话，就由布线板保持装置18定位，安装面28成为水平的姿势而被保持。由XY移动装置96把基准记号摄像机152与部件安装单元108一起定位在对印刷布线板14上设置的基准记号150进行摄像的基准记号摄像位置，对2个基准记号150分别进行摄像。

其次，安装头60借助于X轴导板66和Y轴导板82的移动而移动到馈送器型部件供给装置24或托盘型部件供给装置26的部件取出位置。并且，安装头60由头升降装置104来升降，通过供给吸着管嘴114负压来保持电路部件20。

使保持着电路部件20的安装头60例如由从移动到托盘型部件供给装置26的部件取出容许位置的托架200受取电路部件20的部件受取位置，移动到在印刷布线板14上安装电路部件20的部件安装位置，而此时，由设在X轴导板66的部件受取位置和部件安装位置之间的位置上的部件摄像系统对电路部件20进行摄像。在吸着时和安装时电路部件20的回转位置不同的场合，吸着后，在到达部件保持位置检出位置之前的期间，由头回转装置106使安装头60回转，使电路部件20回转而变更到安装时的回转位置，如果安装头60到达部件保持位置检出位置，电路部件20就被摄像。

由摄像获得的像的数据由图像处理计算机546进行处理，与没有保持位置误差的正规的像的数据进行比较，算出中心位置误差(水平位置误差)ΔXE、ΔYE和回转位置误差Δθ。

还有，如上所述，印刷布线板14的部件安装部位的中心位置误差ΔXP、ΔYP是通过基准记号摄像机152对印刷布线板14上设置的基准记号150进行摄像而算出的，在移动到部件安装位置的期间，根据由这些误差ΔXE、ΔYE、ΔXP、ΔYP和回转位置误差Δθ的修正所产生的电路部件20的中心位置的偏移，修正安装头60的移动位置，并且由头回转装置106使安装头60回转，修正回转位置误差Δθ。与误差的运算等一起进行，使安装头60移动到印刷布线板14的部件安装部位并使其下降，在精确的部件安装部位、精确的回转位置安装电路部件20。这样，1个循环的安装作业就告结束。

其次，说明托盘型部件供给装置26所进行的电路部件20的供给。

在托盘型部件供给装置26中，支架202借助于支架升降装置204而升降，在支架202中收纳的多个托架200依次在竖直方向在部件供给位置(严格地讲是离理想的部件供给位置尽可能近的实际的部件供给位置)被定位。因此，在本实施方式中，在支架202上设置的多对轨道282中的各个上，取得把托架200定位在部件供给位置的支架升降装置204的停止位置，即支架升降装置204的连续的作动位置中的应该使支架升降装置204停止的多个位置。

在本实施方式中，在一连串的向印刷布线板14的电路部件20的安装作业的开始之前取得支架升降装置204的停止位置，将其存储在计算机540的RAM536中。以下说明停止位置的取得。在取得停止位置时，支架202借助于支架升降装置204，例如，从下降端位置上升。在支架202的未设置切口292的部分通过转乘传感器312的投光器和受光器之间的场合，投光器放射的光被遮挡，受光量比设定量少，支架202未设置切口292的部分的通过就被检出。如果切口292到达转乘传感器312，受光器就会受光，根据受光量超过设定量这一点，切口292的通过就被检出。如果切口292的设定量及以上的部分偏离转乘传感器312，受光器的受光量就达到阈值，此后进一步减小。如上所述，切口292对于多对轨道282中的各个而设置，如果受光器的受光量变为阈值以下，转乘传感器312的输出信号就从ON变为OFF。根据该输出信号的变化来检出轨道282到达了设有转乘传感器312的转乘传感器位置，即作为部件收纳器保持部检出位置的轨道检出位置。取得检出此时的支架升降马达302的累积回转角(回转位置)的编码器的值，作为到达了转乘传感器位置时的轨道282的位置并且是支架升降装置204的作动位置。并且，把取得的支架升降装置204的作动位置与特别指定到达了上述转乘传感器位置的轨道282的在支架202上的设置位置的数据，例如，支架202的多个棚284中的各个上附带的作为棚识别信息也即收纳位置识别信息的一种的序号对应起来，存储在计算机540的RAM536中设置的支架升降装置作动位置存储器中。支架升降装置作动位置存储器设在RAM536的备份部，即使电源置于OFF，数据也会保留。对于多对轨道282全部取得支架升降装置204作动位置。另外，在轨道282的检出时，支架202以适合检出的速度，即以低速上升，轨道282的检出位置的到达由转乘传感器312精确检出。

这样，在本实施方式中，转乘传感器312设在比理想的部件供给位置靠上方，如图20(c)所示，由转乘传感器312检出的轨道282位于理想的部件供给位置的上方。如上所述，取得转乘传感器312的对理想的部件供给位置的上下方向的距离L1。还有，如图20(b)所示，本实施方式中，切口292设置成在支架202的升降方向包含轨道282的支承面286，位于支承面286的上下两侧，因而切口292的设定量及以上的部分偏离了转乘传感器312，在轨道282被检出时，被检出的轨道282的支承面286就如图20(c)所示，位于比转乘传感器位置靠上侧。该支承面286对转乘传感器位置的上下方向的距离，即支承面286与切口292的下侧的面的距离L2在设计上已取得，对于所有轨道282都相同。还有，距离L2很短，可以认为没有误差。因此，轨道282由转乘传感器312检出了时，该支承面286以与距离L1和L2的和相等的距离，位于理想的部件供给位置上方，根据对于支架升降装置204取得的上述作动位置距离L1和距离L2来决定为了使由轨道282支承的托架200在理想的部件供给位置停止的支架升降装置204的停止位置。在本实施方式中，从理想的部件供给位置向上方隔开距离L1和距离L2的位置是设定高度，设定高度与转乘传感器312的配设高度不同。还有，设定高度与传送器皮带404、406的支承面426高度都不相同。支架升降装置204的停止位置在本实施方式中由检出支架升降马达302的累积回转角的编码器的计数值来规定，对于多对轨道282中的各个，在每次转乘传感器312所进行的位置的检出时决定，与上述轨道282的序号对应起来存储在存储器中。该存储器可以是支架升降装置作动位置存储器，也可以是另外设置的存储器。总之，存储支架升降装置204的停止位置的存储器构成了支架升降装置停止位置存储器。此处，该停止位置也可以在托架200向部件供给位置定位时求出。

在这样决定了的停止位置使支架升降装置204停止，供给电路部件20的托架200就能定位在与理想的部件供给位置充分接近的实际的部件供给位置。因此，尽管支架升降装置204和运送传送器206之间的相对高度误差、多对轨道282间的相对高度误差存在，轨道282的支承面286也会精确地与运送传送器206的传送器皮带404、406的支承面426位于同一水平面内，托架200的在支架202和运送传送器206之间的交接就能顺畅地进行。在支架升降装置204中，支架升降马达302进行控制，使支架202的升降开始时的升降速度光滑地增大，升降结束时光滑地减速。预先取得用于在部件供给位置定位托架200的支架升降装置204的停止位置，据此就能容易地进行升降速度控制。

在部件供给位置定位了的托架200借助于运送传送器206而在与部件收纳平面平行的水平方向移动，从收纳在支架202上的收纳位置被拉出，移动到容许安装头60从托盘50取出电路部件20的部件取出容许位置，在供给电路部件20后，返回支架202。

在支架202升降时，使运送传送器206的保持具410位于保持位置，为托架200的保持而待机。保持位置是保持具410的一对夹头458处在托架运送方向，即与支架202的轨道232的较长方向平行的方向时，位于与在支架202上收纳的托架200的把手226大致相同的位置。在支架202升降时，一对夹头458松开，支架202上收纳的多个托架200的各把手226的一对把手部228全都能不与把持爪460、462干涉而通过它们之间。如上所述，第一把持爪322由锁挡350来规定转动限度，从而决定在支架202上收纳的托架200的运送方向的收纳位置。该锁挡350对于多个托架把持装置320都是共用的，在支架202上收纳的状态下在多个托架200的各把手226的运送方向的位置大致相同，避免了在支架升降时与夹头458的干涉，并且由夹头458来把持在部件供给位置定位了的托架200的把手226。

在支架202升降时，控制其升降速度，使加速度和减速度光滑地增大、减小，使支架202冲击很小地开始升降并停止，使托架200冲击很小地开始升降、停止，从而抑制托盘50的振动。

托架200由托架把持装置320固定在支架202上，还有，托盘50相对于托架200由约束部件272、274不能移动地约束，在支架202升降时托架200相对于支架202不会移动，还有，使得托盘50相对于托架200也不移动，在升降开始、停止时等，即使通过支架202对托架200施加冲击，托架200和托盘50的振动也能被抑制，收纳在收纳凹部216的电路部件20的偏移、姿势变更等少。

再有，在本实施方式中，托架200具有振动吸收层250，即使有振动传递给托架200，该振动也会被托架自身吸收，传递给托盘50的少，电路部件20的偏移等也被良好地抑制。托架200由振动吸收层250和磁材料层252、254积层而成，具有振动吸收能力，可确保刚性，并且很薄、很轻，传递给托架200的振动可被吸收，即使有振动，也不会长时间持续振动。

在供给电路部件20的托架200被定位在部件供给位置的状态下，该托架200的把手226的一对把手部228成为分别位于一对夹头458的各把持爪460、462之间的状态，夹头458闭上，把持把手部228，托架200就由保持具410来保持，并且托架把持装置320的托架200的把持就被解除。由第一、第二把持爪转动装置352、374使爪保持体326、360转动，使第一、第二把持爪322、324转动到释放位置。这时，使多个第一、第二把持爪322、324都一齐转动，供给电路部件20的托架200以外的托架200的把持也被解除，不过，在部件供给时不使支架202升降，因而不碍事。

优选的是，保持具410所进行的把手226的保持和托架把持装置320所进行的托架200的释放不与保持具410所进行的把手266的保持和托架把持装置320所进行的托架200的把持同时进行。因此，在本实施方式中，托架把持装置320所进行的托架200的释放和保持具410所进行的把手226的保持一起进行，使把持爪322、324开始向释放位置的转动，并且使把持爪460、462开始向把持位置的移动，把持爪322、324的卡合面246、248分开之后，把持爪460、462与把手部268卡合，开始保持。因此，托架200不拖延地由保持具410保持，并且由保持具410和托架把持装置320中的哪个也不保持的自由状态的时间很短，姿势不会变化。或者，也可以在托架把持装置320所进行的托架200的把持被解除，使第一、第二把持爪322、324转动到释放位置之后，使保持具410开始把手266的保持。

在保持具410把持把手266，保持托架200之后，使传送器皮带404、406向移动部件446前进的方向，即离开支架202的方向绕转。这样，由保持具410保持的托架200就从支架202被拉出，其一对轨道232就从支架202的轨道282转乘到一对传送器皮带404、406的支承部424之上。

如上所述，供给电路部件20的托架200借助于支架202的升降以高定位精度(与理想的部件供给位置充分近的实际的部件供给位置)被定位，因而使传送器皮带404、406的支承面426和对在支架202的实际的部件供给位置定位了的托架200进行支承的轨道282的支承面286精确地位于同样的高度，托架200就从轨道282顺畅地转乘到传送器皮带404、406之上。还有，在托架200的轨道232的托架运送方向的端部的下面上设有引导面236，通过引导面236的倾斜来引导托架200的转乘，上述支承面426和支承面286的高度即使有很小的差，托架200也能光滑地转乘。轨道232的下面为在托架运送方向延伸的一平面状，如果其前端部搭乘在传送器皮带404、406之上，前端部以后的部分也会继而光滑地转乘到传送器皮带404、406上。再有，传送器皮带404、406的各支承部426和轨道282隔着非常短的距离接近而设置，托架200在其转乘之间，轨道232几乎整个由轨道282和传送器皮带404、406支承，以稳定的状态转乘。

保持托架200的保持具410装配在传送器皮带404、406上，与传送器皮带404、406一体地移动，在保持具410保持着托架200的把手266的状态下，传送器皮带404、406借助于绕转驱动装置408而绕转时，保持具410必然以与传送器皮带404、406同样的速度移动，这样，如图15(b)所示，托架200就被从支架202的轨道282移载到传送器皮带404、406之上，由传送器皮带404、406来运送。因此，托架200几乎不会与保持具410和传送器皮带404、406相对移动、振动，约束在托架200上的托盘50也几乎不振动，避免了收纳在托盘50上的电路部件20的偏移等。

托架200在被从支架202移载到传送器皮带404、406之上时，进入引导装置208的固定轨道490和可动轨道492之间，由两轨道490、492夹着轨道232的与部件收纳平面垂直的侧面238而被引导移动。可动轨道492借助于弹簧510的赋能而位于前进端位置，托架200借助于在轨道232的端部设置的引导部234的斜面的作用，抵抗弹簧510的赋能力而使可动轨道492向离开固定轨道490的方向移动，并进入这些轨道490、492之间，可动轨道492与侧面238卡合，借助于弹簧510的赋能把托架200按压在固定轨道490上。如上所述，可动轨道492在与托架运送面平行的水平面内在与托架运送方向交叉的方向可以松动，由弹簧510赋能了的可动轨道492可以在其较长方向隔开的3个部位及以上的多个部位与托架200的轨道232的侧面238接触，与固定轨道490一起夹握。结果，托架200由固定轨道490和可动轨道492从左右两侧用恰当大小的力夹住，左右方向的移动被限制，向部件取出容许位置的移动被引导。这样，托架200的振动就被抑制，避免了收纳在托盘50上的电路部件20的偏移等。还有，能减小托架200和固定轨道490、可动轨道492之间的摩擦力，托架200能顺畅地移动，振动被抑制。

还有，传送器皮带404、406在本实施方式中是由橡胶制成的，传递给运送传送器206的振动通过传送器皮带404、406的弹性变形而被吸收，向托架200的传递被抑制，还有，从保持具410等传递给托架200的振动也通过传送器皮带404、406的弹性变形和内部摩擦而衰减。

再有，传送器皮带404、406由设有齿412的外周面来支承托架200，以没有齿412的平坦的内周面由导轮428引导，因而在绕转时的传送器皮带404、406的振动少。如果传送器皮带404、406以设有齿412的一侧由导轮428引导，每次齿412跨过导轮428时，就会使传送器皮带404、406振动，而传送器皮带404、406和导轮428互相以光滑的面接触、接连而保持卡合，使传送器皮带404、406的振动很小地绕转，托架200振动就被抑制。

还有，托架200是由振动吸收层250和磁材料层252、254积层而成的，与借助于支架202的升降而升降的场合同样，能获得托架200自身的振动吸收所导致的振动向托盘50的传递减轻效果、电路部件20的偏移等的良好的抑制效果、振动的快速收敛效果等。

在托架200到达了预先设定的部件取出容许位置的状态下，使传送器皮带404、406停止。绕转驱动装置408的皮带驱动马达434由控制装置530进行控制，在传送器皮带404、406的绕转开始时，即托架200的运送开始时使运送速度光滑地增大，在绕转结束时，即运送结束时光滑地减速。因此，在托架200的运送开始时和结束时分别使加速度和减速度光滑地增大、减小，使托架200冲击很小地开始移动、停止，托盘50振动就被抑制。

如果托架200到达了部件取出容许位置，安装头60就借助于XY移动装置96而移动到部件取出位置，并且借助于头升降装置104而下降，从被托架200支承的托盘50中取出电路部件20。这时，使安装头60下降到与供给电路部件20的托盘50的高度对应的位置。

托架200上有时只支承1个托盘50，有时积层支承多个。在后者的场合，最上层的托盘50供给电路部件20，如果该托盘50空了，就由在部件取出容许位置设置的托盘取出装置(图示省略)从托架200取出，排出到排出装置(图示省略)上，由于托盘50的排出而成为位于最上层的托盘50就供给电路部件20。因此，每当托盘50被排出，最上层的托盘50离作为托架200的上面的支承面260的距离就会变短。部件取出容许位置上的托架200的高度是由传送器皮带404、406支承的高度，是一定的，被托架200支承的多个托盘50中的最上层的托盘50的高度每当托盘50被排出就会变低，与安装头60的距离就会变长，不过，通过控制安装头60的下降端位置，就可使安装头60下降到与最上层的托盘50的高度对应的位置，没有阻碍地吸着电路部件20。

在本实施方式中，托架200之上支承的至少一个托盘50中的最上层的托盘50的高度是通过检出该托盘50对托架200的高度来取得的。因此，首先由托盘高度确认传感器550检出在未支承托盘50的状态下的托架200的高度。

托盘高度确认传感器550在本实施方式中由作为光电传感器的一种的透过型光电传感器构成。托盘高度确认传感器550的投光器和受光器(图示省略)设在比与框架300的部件供给位置对应的位置靠上侧的位置，即夹着支架202而在托架运送方向隔开的位置，与在部件供给位置在支架202中出入的托架200不干涉而检出托架200和托盘50的高度。托盘高度确认传感器550的投光器和受光器还设置成，在支架202的宽度方向，投光器放射的光不被定位面262、把持部264遮挡而由受光器接收，从而检出支承面260的高度和最上层的托盘50的高度。

在托架200的高度的检出时，空的托架200收纳在支架202的所有棚284中，对于这些托架200中的各个，检出高度。例如，如果使支架202从下降端位置上升，托架200达到托盘高度确认传感器550被设置的部分，投光器放射的光就被托架本体230遮挡，受光部的受光量就会减小，如果变为阈值以下，托盘高度确认传感器550的输出信号就从ON变为OFF。根据该信号的变化来检出托架200到达了高度确认位置。检出此时的支架升降马达302的累积回转角(回转位置)的编码器的计数值就与特别指定作为托架200的高度的该托架200在支架202上的收纳位置的数据，例如，支架202的多个棚284中的各个所附带的作为棚识别信息也即收纳位置识别信息的序号对应起来，存储在计算机540的RAM536中设置的托架高度存储器中。该托架200的高度对于支架202上搭载的多个托架200中的各个是固有的值，预先被检出、存储，存储在RAM536的备份部中，即使电源置于OFF，数据也会保留。

然后，在托架200上搭载托盘50，在一连串的向印刷布线板14的电路部件20的安装开始之前，检出被托架200支承的托盘50高度。使支架202上升，对于多个托架200中的各个，托盘50遮挡托盘高度确认传感器550的投光器放射的光，受光器的受光量变为阈值以下，输出信号从ON变为OFF时的支架升降马达302的编码器的计数值就作为托盘50的高度而被取得，与支承该托盘50的托架200的高度一起被存储。对于托架200所取得的编码器的值和对于托盘50所取得的编码器的值的差相当于被托架200支承着的所有托盘50的厚度的总和，表示最上层的托盘50对托架200(支承面260)的高度。托盘50的高度，例如，每当托盘50空了，从托架200被排出时被检出。在1个托盘50连续供给多个电路部件20的场合，在该供给的途中电路部件20没有了，托盘50被排出了的场合，在进行从同样的托架200上收纳了的下一托盘50的电路部件20的取出之前，检出该托盘50的高度，将其用于安装头60的下降位置控制。在高度检出时，把托盘50送回支架202上。

根据支承面426的高度，预先取得在部件取出容许位置由运送传送器206的传送器皮带404、406支承的状态的托架200的高度，将其作为特性值而存储在计算机540的RAM536中。托架200的高度对于所有托架200是相同的，忽略误差。因此，根据部件取出容许位置上的托架200的高度和由托架200支承的托盘50中的最上层的托盘50，即供给电路部件20的托盘50对托架200的高度，获得部件取出容许位置上的托盘50和位于上升端位置的安装头60的距离，根据该距离来控制安装头60的下降端位置，使吸着管嘴114下降到不损伤而能确实地吸着被托盘50收纳的电路部件20的位置。

如果电路部件20的供给结束，托架200就返回支架202上。因此，与使托架200移动到部件取出容许位置的场合相比，是使传送器皮带404、406逆向绕转，使保持具410与移动部件466一起向保持位置移动，并且使托架200向支架202后退，从传送器皮带404、406转乘到支架202上。托架200的一对轨道232就从一对传送器皮带404、406转乘到支架202的轨道282上。托架200精度很好地在部件供给位置被定位，使轨道282的支承面286和传送器皮带404、406的支承面426精度很好地位于同样的高度，因而托架200在返回时能顺畅地转乘。这时，托架200的转乘由在轨道232的较长方向端部设置的引导面236和在轨道282的前端部设置的引导面288引导，并且由在轨道232的较长方向端部设置的引导部234引导。托架200在被送回、收纳在支架202上时，也和被从支架202拉出的场合同样，振动被抑制而被运送，并且从传送器皮带404、406顺畅地被移载到支架202上。

然后，在移动部件446到达保持位置，托架200向支架202转乘结束的状态下使移动停止，松开夹头458的把持爪460、462，释放把手226，并且使对于多个托架200的各个所设置的托架把持装置320的第一、第二把持爪322、324转动到把持位置，把持托架200，将其固定在支架202上。这些保持具410所进行的把手266的释放和托架把持装置320所进行的托架200的把持，与把托架200从支架202移载到传送器皮带404、406上的场合同样，优选的是，保持具410所进行的把手266的保持和托架把持装置320所进行的托架200的把持不同时进行，在本实施方式中，保持具410所进行的把手266的释放和托架把持装置320所进行的托架200的把持一起进行。此后，使支架202升降，把其次供给电路部件20的托架200定位在部件供给位置。

另外，图示和详细的说明省略了，不过，对于托盘型部件供给装置26，托架200向支架202的收纳和在部件取出容许位置的到达等由省略图示的传感器检出，根据这些检出来进行支架202的升降等其次应该进行的动作。

从以上的说明可知，在本实施方式中，控制装置530的根据托架200上支承的托盘50对托架200的高度和托架200的高度来取得搭载在托架200上的所有托盘50的高度，即供给电路部件20的托盘50对托架200的高度的部分，与作为高度检出装置的托盘高度确认传感器550一起构成了托盘-托架的高度差依据托盘高度取得部，按照搭载在托架200上的托盘50的高度来控制头升降装置104，控制安装头60的下降端位置的部分构成了高度控制部。还有，控制控制装530的控制皮带驱动马达434，控制托架200的运送速度的部分构成了托架运送用加减速度控制部，控制支架升降马达302，控制支架202的升降速度的部分构成了支架升降用加减速度控制部。再有，控制装置530的决定支架升降装置304的多个停止位置的部分构成了停止定位部，根据该决定了的停止位置来控制支架升降装置204的部分和构成支架升降装置作动位置存储部的支架升降装置作动位置存储器一起构成了升降控制部，与构成部件收纳器保持部检出装置的转乘传感器312一起构成了高度匹配装置。

在上述实施方式中，运送传送器206的传送器皮带404、406的支承部424由导轮428支承，不过，如图22所示，也可以由作为皮带支承部件的导轨600支承。

以下按照图23至图27来说明作为本发明的别的实施例的具有电子电路部件供给装置的电子电路部件安装机。本电子电路部件供给装置是托盘型部件供给装置，托架、相对移动阻止装置、运送传送器的保持具、引导运送传送器所进行的托架的移动的引导装置、支承运送传送器的一对传送器皮带的皮带支承部件与图1至图21所示的实施方式的托盘型部件供给装置26不同。此外的部分与托盘型部件供给装置26和包括它的电子电路部件安装机同样构成，省略说明。还有，与上述实施方式的构成要件起同样作用的构成要件付以同样的符号来表示对应关系，省略说明。

以下说明托架640和作为相对移动阻止装置的托架保持装置650。如图23和图24所示，托架保持装置650与上述托架把持装置320相同，设在支架652设置上。支架652与上述支架202大致同样构成，托架保持装置650分别设在支架本体654的与多对轨道656中的各对对应的部分。该多个托架保持装置650分别包括作为部件收纳器可动保持部件的托架保持销钉660、作为部件收纳器固定保持部件的部件收纳器平行方向保持面的托架保持面662和托架保持销钉移动装置664。

托架保持销钉移动装置664包括对于多个托架保持销钉660共同的销钉驱动部件668和作为驱动源的气缸670。如图23所示，在支架本体654的一对侧壁672的一方的外面上，装配部件674设在上下方向，并且在与侧壁672之间，销钉驱动部件668可移动地配设在与轨道656的从下方支承托架640的支承面676平行的方向，即支架652的宽度方向也即左右方向(在与支承面676平行的平面内与轨道656的较长方向垂直的方向)。销钉驱动部件668为长的板状，在上下方向跨多对轨道656的全部而配设，由在装配部件674上装配的气缸670来移动，与另一方侧壁672侧，即托架保持面662接近、分开。销钉驱动部件668的移动由各包括一对的作为引导部件的引导杆678和引导块680(图23图示了1个)的引导装置682来引导。

多个托架保持装置650的各托架保持销钉660，如图24中一部分所示，与销钉驱动部件668的与上述多对轨道656中的各个对应的部分分别在与支架652的左右方向平行的方向直线状地相对可移动地嵌合。如图23所示，托架保持销钉660在本实施例中横截面形状为圆形，作为该支架652侧的端部的前端部为圆锥状的卡合部686。托架保持销钉660由压缩盘簧688相对于销钉驱动部件668，在从销钉驱动部件668向支架652侧突出的方向，即与托架640接近的方向赋能，并且与在厚方向贯通侧壁672而形成的开口690相对可移动地嵌合，如图23实线所示，可以向支架本体654内突出，从比轨道656的支承面676稍稍靠上侧的部分突出，其中，压缩盘簧688属于弹簧部件，弹簧部件属于弹性部件，弹性部件属于在托架保持销钉660与销钉驱动部件668之间配设的赋能装置的一种。弹簧688的赋能所致的托架保持销钉660的移动限度在本实施例中通过设在托架保持销钉660上，构成规定部的挡圈689与设在销钉驱动部件688上，构成规定部的接触部692接触来规定。

多个托架保持销钉660通过由气缸670使销钉驱动部件668移动而一齐移动，在保持托架640的保持位置和释放托架640的释放位置移动。上述托架保持面662在本实施例中由与支架本体654的另一方侧壁672的支承面676垂直的面构成，对于多对轨道656中的各个而设置。侧壁672的设有托架保持面662的部分构成了部件收纳器固定保持部件。

如图23和图25所示，在托架640上，在一对轨道700的一方的与托架运送方向平行的方向的大致中央，在上下方向贯通而设有横截面形状为V字形的卡合槽702。

在托架保持装置650不保持托架640而释放了的状态下，使销钉驱动部件668位于离支架652最远的后退端位置，如图23中两点点划线所示，使卡合部686从卡合槽702拔出，使托架保持销钉660位于退避到开口690内的释放位置。在该状态下，托架保持销钉660与托架640的轨道700不干涉，容许托架640对支架652的出入。托架保持销钉660和装配部件674的干涉通过在装配部件674上设置的开口710来避免。

托架保持装置650在一对轨道700载置在一对轨道656之上，保持由支承面676从下方支承的托架640时，销钉驱动部件668借助于气缸680而前进，使多个托架保持销钉660一齐前进，向支架本体654内突出，嵌入卡合槽702中。这时，即使托架保持销钉660与卡合槽702在前后方向(与轨道656平行的方向)有位置偏移，通过卡合部686和卡合槽792各自的倾斜面的作用，卡合部686也会嵌入卡合槽702中，把一对轨道700的另一方按压在托架保持面662上。托架保持销钉660、托架保持面662分别从与支承面676平行的方向与托架640的一对轨道700中的各个卡合，阻止托架640的与支承面676平行的方向(前后方向和宽度方向)的移动，托架保持销钉660与托架保持面662一起保持托架640，将其固定在支架652上。在该状态下，托架640由托架保持面662在左右方向定位。托架保持面662也是托架定位面。

托架640对支架652的出入，例如由作业者来进行，在使支架652整体移动到偏离了部件供给位置的位置，例如比部件供给位置靠上方的托架出入区域也即托架收纳作业区域的状态下来进行。在托架出入区域的前部(运送传送器侧的部分)，图示省略了，规定托架640的在与轨道656的较长方向平行的方向对支架652的收纳端位置的收纳端位置规定部件在与上述框架300同样的框架(图示省略)上固定位置，跨支架652的多对轨道656的全部而设置。作业者打开台车的后侧(运送传送器的相反侧)的门，在轨道656之上载置托架640，使托架640前进到由收纳端位置规定部件规定的地方，在棚上收纳托架640。收纳后，如果关上台车的门，托架640就在前后方向被定位。在这样被定位了的状态下，托架640的卡合槽702和托架保持销钉660的前后方向的位置大致一致，使托架保持销钉660前进而嵌入卡合槽732中，保持托架640。在部件供给位置未设置收纳端位置规定部件，不会妨碍托架640向运送传送器的移载。还有，在支架升降方向未设置收纳端位置规定部件的区域的后部，设有阻止托架640向支架652收纳的收纳阻止部件，在未规定收纳端位置的状态下，不进行托架640向支架652的收纳。

销钉驱动部件668的前进端位置设在从预定的、托架保持销钉660嵌入卡合槽702中而与卡合槽702的槽侧面卡合的位置再向前的位置，销钉驱动部件668的多余的移动由于弹簧688被压缩，销钉驱动部件668和托架保持销钉660相对移动而被容许。因此，使多个托架保持销钉660一齐前进，即使由于支架652和托架640等的制造误差、组装误差等，多个托架保持销钉660中的各个嵌入卡合槽702中而把托架640固定在支架652上所需要的前进距离不同，也能使所有托架保持销钉660嵌入卡合槽702中，把托架640固定在支架652上。托架保持销钉660借助于弹簧688的赋能而被按压在卡合槽702的槽侧面上，保持与托架保持面662一起保持着托架640的状态。还有，卡合槽702是在上下方向也即厚方向贯通托架640而设置的，因而使托架保持销钉660与卡合槽702卡合时，托架640在上下方向不被约束。因此，例如，即使托架保持销钉660和卡合槽702在上下方向有位置偏移，托架保持销钉660也不会使托架640扭曲，能确实嵌入卡合槽702中。

在托架保持装置650释放托架640时，销钉驱动部件668借助于气缸670而后退，从支架652分开，使多个托架保持销钉660一齐从卡合槽702拔出，使卡合部686退避到侧壁672的开口690内，使得托架640可从支架652中拉出来。

以下按照图25至图27来说明运送传送器740的保持具750和引导装置752。如图25所示，运送传送器740与上述运送传送器206同样，包括一对传送器皮带756、758和绕转驱动装置760，不过，一对传送器皮带756、758的支承部762、764分别由作为皮带支承部件的导轨766、768来支承。绕转驱动装置760与上述绕转驱动装408同样构成，一对导轨766、768分别与绕转驱动装置760一起装配在一对支承部件770、772上。导轨766、768同样构成，按照图27代表性地说明导轨766。

由导轨766支承的传送器皮带756，与上述传送器皮带404、406同样，是在外周面具有齿的同步皮带，导轨766具有与传送器皮带756的平坦的内周面接触，从下方进行支承的皮带支承面776和沿着与皮带支承面776的较长方向平行的两缘分别设置，从皮带支承面776垂直突出的限制部778、780。在本实施方式中，在皮带支承面776上涂敷了聚四氯乙烯，是低摩擦材制的。还有，在皮带支承面776的宽度方向中央部设有在皮带支承面776上开口，在导轨766的较长方向平行贯通的槽782，以避免与用于把后述的移动部件固定在传送器皮带756上的螺栓和螺母的干涉。传送器皮带756卷挂在构成绕转驱动装置760的导轮784等上，并且载置在导轨766的皮带支承面776之上，由皮带支承面776从下方支承，并且由限制部778、780防止宽度方向的偏移而进行绕转。如果皮带支承部件为导轨，与为导轮的场合相比，传送器皮带的引导所需要的部件的数少，设置容易。

如图25和图27所示，引导装置752包括在上述一对支承部件770、772上分别装配了的各多个，在本实施方式中为各3个的作为回转引导部件的导辊790(图27图示了只1个)。该各3个的导辊790分别绕与托架运送平面垂直，即与部件收纳平面垂直的轴线可回转地装配在支承部件770、772上，并且单侧的各3个的导辊790沿着与托架运送方向平行的一条直线排列而设置。各3个的导辊790在由运送传送器740运送的托架640的部件收纳平面内在两侧分别设置。导辊790在本实施例中由橡胶形成，其外周面的一部分向导轨766、768之上突出。

保持具750与上述保持具410同样，设在较长方向两端部分别可着脱地固定在构成一对传送器皮带756、758的支承部762、764的部分上的移动部件800上，以与传送器皮带756、758同样的速度移动。如图26和图27所示，保持具750包括作为卡合部件的一对卡合销钉802、804，卡合销钉802、804由分别作为卡合部件移动装置的卡合销钉移动装置806、808来移动。各一对的卡合销钉802、804和卡合销钉移动装置806、808分别同样构成，以下代表地说明卡合销钉802和卡合销钉移动装置806。

卡合销钉802在本实施例中横截面形状为圆形，具有圆锥状的卡合突部810。如图26和图27所示，卡合销钉802在移动部件800的支架652侧的面上，由包括分别作为引导部件的导轨816和引导块818的引导装置820引导，在与托架运送平面平行的平面内与托架运送方向正交的方向可移动地设置，并且以向外，即卡合突部810位于传送器皮带756侧的状态设置。

如图27所示，还有，在卡合销钉802上，轴状部826与卡合销钉802的移动方向平行，且与卡合突部810反向而设置，并且与在移动部件800上设置的轴承架828在轴方向相对可移动地嵌合。卡合销钉802由压缩盘簧830向外赋能，向卡合突部810嵌入到在上述托架640的前面设置的作为卡合凹部的卡合槽832的方向赋能，其中，压缩盘簧830属于弹簧部件，弹簧部件属于弹性部件，弹性部件属于在卡合销钉802与轴承架828之间配设的赋能装置的一种。卡合槽832，横截面形状大致为三角形状，在上下方向贯通而设置。弹簧830的赋能所致的卡合销钉802的移动限度通过在轴状部826上设置的锁挡部834与轴承架828接触来规定。卡合销钉802由弹簧830赋能，如图27中两点点划线所示，嵌入卡合槽832中，保持保持着作为设有托架640的卡合槽832的部分的被保持部的状态。卡合销钉802在由锁挡部834规定移动之前嵌入卡合槽832中，保持托架640。

弹簧830的赋能所致的卡合销钉802的托架640的保持由销钉释放装置840来释放。销钉释放装置840在本实施方式中包括作为驱动源的气缸850和作为驱动部件的臂852，设在由上述一对支承部件770、772保持的支承部件854(参照图26)上，固定位置而设置。臂852借助于气缸850而在与卡合销钉802的移动方向平行的方向移动，在卡合销钉802位于弹簧830的赋能所致的移动端位置的状态下，在如图27中两点点划线所示，位于设在轴状部826上的卡合部856的外侧(弹簧830侧)，在与卡合部856之间留有间隙的非作用位置也即待机位置，和如图27中实线所示，与卡合部856卡合，使卡合销钉802抵抗弹簧830的赋能力而移动，使卡合突部810从卡合槽832拔出的作用位置移动。卡合销钉移动装置806包括这些弹簧830和销钉释放装置840。卡合销钉移动装置808也同样。如图25所示，上述卡合槽832在托架640的前面的宽度方向隔开距离的2个部位以分别互相相对的状态而设置，在卡合突部810向着传送器皮带756、758侧的向外的状态下互相逆向地设置的2个卡合销钉802、804借助于卡合销钉移动装置806、808而互相逆向移动，嵌入卡合槽832中而脱离。

如图25所示，在使支架652升降时，使保持具750位于在托架运送方向与支架652邻接的保持位置，等待保持托架640。使上述臂852位于作用位置，使一对卡合销钉802、804位于使卡合突部810从卡合槽832被拔出，释放托架640的释放位置。因而，使托架640在设有卡合槽832的部分与卡合销钉802、804不干涉的情况下升降。如果多个托架640之一被定位在部件供给位置，臂852就借助于气缸850而移动到待机位置。随之，卡合销钉802、804分别借助于弹簧830的赋能而前进，使卡合突部810嵌入卡合槽832中。在保持具750保持托架640时，在弹簧830的赋能所致的卡合销钉802、804的移动限度由锁挡部834和轴承架828的接触规定之前，卡合突部810与卡合槽832的槽侧面卡合，使一对卡合销钉802、804互相逆向移动，成为以与托架640互相顶着的状态来保持托架640的状态。卡合突部810与卡合槽832嵌合了之后，再使臂852移动，移动到预先设定的待机位置，使臂852从卡合部856分开，而卡合销钉802、804则借助于弹簧830的赋能而嵌入卡合槽832中，保持保持着托架640的状态。还有，容许臂852从卡合部856离开，保持具750保持、移动托架640。

保持具750保持托架640之后，传送器皮带756、758借助于绕转驱动装置760而绕转，使移动部件800移动，并且使由保持具750保持着的托架640移动，将其从支架652中拉出，使其转乘到传送器皮带756、758上而被运送。这时，多个导辊790回转而引导托架640的移动。导辊790，其外周面的一部分向导轨766、768之上，即托架640的运送路径内稍稍突出，被其圆筒面状的外周面和一对轨道700的前端部上倾斜地设置的引导部860引导，在托架640的两侧的导辊790间，使橡胶制的导辊790弹性变形而进入，由导辊790从两侧夹着，在左右方向限制移动，在定位了的状态下被引导移动。托架640在其左右方向由保持具750保持在支架652上，从支架652的轨道700移载到传送器皮带756、758上时，收纳在两侧的导辊790间可顺畅地进入的位置。还有，导轨766、768的支承面776摩擦系数很低，使传送器皮带756、758摩擦很小、振动很小地光滑地绕转，托架640就振动很小地被运送。

托架640结束了部件的供给，被送回支架652时，借助于移动部件800的移动，使保持具750移动到保持位置，托架640被支架652收纳了之后，保持具650所进行的托架640的保持就被解除。这时，使一对卡合销钉移动装置806、808的各臂852位于待机位置，使一对卡合销钉802、804的各卡合部856进入到这些臂852之间。在保持具750向保持位置移动后，使臂852移动到作用位置，而在该途中与卡合部856卡合，使卡合销钉802、804抵抗弹簧830的赋能力而后退，使卡合突部810从卡合槽832脱离，释放托架640。另外，保持具650所进行的托架640的保持、释放和托架保持装置650所进行的托架640的保持、释放的定时，支架652的升降位置的定位等，与上述实施方式同样进行，因而省略说明。

另外，部件收纳器保持装置(托架保持装置650)的部件收纳器平行方向保持面(托架保持面662)也可以由低摩擦材形成。低摩擦材例如可以是聚四氯乙烯制的。

还有，部件收纳器保持装置的固定卡合部件可以是与托架保持销钉660同样的托架保持销钉。

再有，部件收纳器保持装置的固定卡合部件可以是辊。在支架的设有轨道的部分，分别绕与收纳器支承面垂直的回转轴线可回转地，且以外周面的一部分向轨道之上突出的状态而设置至少一个辊。

以上说明了本发明的多个实施方式，不过，对于本发明所涉及的电子电路部件供给装置，可以考虑，多个部件收纳器保持部分别具有从下方支承部件收纳器的收纳器支承面，上述相对移动阻止装置包括从与收纳器支承面平行的方向与上述部件收纳器的多个部位分别卡合，阻止该部件收纳器的至少与上述部件收纳器支承面平行的方向的移动的平行方向移动阻止装置。与多个部件收纳器保持部分别对应而设置的多个平行方向移动阻止装置分别构成了相对移动阻止装置。上述托架把持装置320和托架保持装置650是平行方向移动阻止装置的一方式。也可以是，多个部件收纳器保持部分别具有从下方支承部件收纳器的收纳器支承面，相对移动阻止装置包括从与上述收纳器支承面垂直的方向与上述部件收纳器的多个部位分别卡合，阻止该部件收纳器的至少与上述部件收纳器支承面垂直的方向的移动的垂直方向移动阻止装置。

作为上述平行方向移动阻止装置的一方式的装置，包括与上述部件收纳器的多个部位分别卡合的多个卡合部件和使该多个卡合部件中的至少1个在与上述收纳器支承面平行的方向移动的卡合部件移动装置。上述托架把持装置320的各一对的第一、第二把持爪322、324相当于卡合部件，第一、第二把持爪转动装置352、374相当于卡合部件移动装置。多个卡合部件可以做成，其至少一个是设为静止的固定卡合部件，另外的至少一个是借助于上述卡合部件移动装置而相对于上述固定卡合部件接近、分开的可动卡合部件。托架保持装置650的托架保持销钉660相当于可动卡合部件，支架本体654的设有托架保持面662的部分相当于固定卡合部件，托架保持销钉移动装置664相当于卡合部件移动装置。托架把持装置320是多个卡合部件都是可动卡合部件的平行方向移动阻止装置的一方式。

还可以是，使对于多个部件收纳器保持部分别设置的多个可动卡合部件借助于包括对于该多个可动卡合部件的共同的驱动部件和驱动该驱动部件的驱动源的上述卡合部件移动装置而移动，并且设有使该多个可动部件对于共同的驱动部件可相对移动，且在各可动卡合部件和共同的驱动部件之间使各可动部件对于共同的驱动部件向与上述部件收纳器接近的方向赋能的赋能装置。上述爪保持体326、360、销钉驱动部件668分别相当于共同的驱动部件，气缸340、366、670分别相当于共同的驱动源。分别使多个可动卡合部件移动的多个卡合部件移动装置分别可以是包括专用的驱动部件和驱动源的装置。在该场合，对于多个部件收纳器，可以使其分别与可动卡合部件卡合，解除卡合，例如，只使从支架被拉出，供给电子电路部件的部件收纳器可解除与可动卡合部件的卡合而移动，对于不供给电子电路部件的部件收纳器，使卡合部件保持卡合而不动。在多个可动卡合部件共用驱动部件和驱动源的场合，也可以只使供给电子电路部件的部件收纳器解除与可动卡合部件的卡合。例如，在与支架的部件供给位置对应的部分设置解除可动卡合部件对部件收纳器的卡合的卡合解除装置。例如，设置如果托架由托架保持装置650保持的话，就容许托架保持销钉660抵抗弹簧688的赋能力而后退，使卡合部686从卡合槽702脱离，并且使托架保持销钉660借助于弹簧688的赋能而与托架640卡合的脱离·卡合容许装置。

还有，本发明所涉及的电子电路部件供给装置可以考虑包括：使对部件收纳器的被保持部进行保持，以与上述一对无端运送部件同样的速度移动的上述保持具保持保持着被保持部的状态的赋能装置；以及抵抗该赋能装置的赋能力，使上述保持具所保持的上述被保持部释放的保持具释放装置。保持具释放装置可以至少位置固定地设在上述无端运送部件所进行的上述部件收纳器的运送方向。上述保持具410的弹簧472和保持具750的弹簧830分别相当于赋能装置，上述夹头驱动装置474和销钉释放装置840分别相当于保持具释放装置。

还可以考虑，上述保持具至少包括1个可动保持部件，该电子电路部件供给装置包括使该至少1个可动保持部件移动的保持部件移动装置。保持部件移动装置包括上述赋能装置和保持具释放装置。上述一对夹头458中的各个和一对卡合销钉802、804中的各个相当于可动保持部件，弹簧472和夹头驱动装置474相当于保持部件移动装置，卡合销钉移动装置806、808分别相当于保持部件移动装置。保持部件移动装置可以是使上述至少1个可动保持部件在与上述无端运送部件所进行的上述部件收纳器的运送方向交叉的方向移动的装置。卡合销钉移动装置806、808分别相当于该保持部件移动装置。

还可以是，至少设置1对上述可动保持部件，上述保持部件移动装置是使该至少一对可动保持部件在与上述无端运送部件所进行的上述部件收纳器的运送方向正交的方向互相逆向移动的装置。上述一对卡合销钉802、804相当于可动保持部件，卡合销钉移动装置806、808分别相当于保持部件移动装置。保持部件移动装置可以设在一对可动保持部件中的各个上，也可以至少共同设置一部分。例如可以是由1个驱动源使一对可动保持部件移动的装置。

可以是，上述被保持部和上述可动保持部件中的一方具有凹部，另一方具有与该凹部可嵌合的突部，上述保持具借助于这些凹部和突部的卡合而保持被保持部。上述把持爪460、462的定位凹部466、468相当于凹部，把手266的把手部268相当于突部，卡合槽832相当于凹部，卡合销钉802、804的卡合突部810相当于卡合突部。

再有，在对部件收纳器移动装置所进行的部件收纳器的移动进行引导的引导装置包括一对引导部件的场合，该一对引导部件可以是包括例如在上述部件收纳平面内，在上述部件收纳器的两侧，绕与部件收纳平面交叉的轴线可回转地设置的导辊的装置。这时，可以在上述部件收纳平面内，在上述部件收纳器的两侧，分别设置多个，例如，每侧3个及以上，并且沿着与上述部件收纳器的移动方向平行的直线排列设置各单侧的多个导辊。还有，上述导辊的至少与上述部件收纳器接触的部分由橡胶或其类似物形成。上述引导装置752的导辊790相当于上述导辊。

还可以是，运送传送器的传送器皮带为内周面上具有多个齿的同步皮带，其支承部由导轨来支承，或者由多个导轮来支承。

再有，也可以是，第一把持部件驱动装置和第二把持部件驱动装置对于多个第一把持部件和第二把持部件分别专用地设置。这样就能例如解除仅把持在部件供给位置定位了的部件收纳器的第一、第二把持部件的把持，而使部件收纳器成为可移动的状态，使供给电路部件的部件收纳器以外的部件收纳器原样固定在支架上。

还有，部件收纳器把持装置的第一、第二把持部件和第一、第二把持部件驱动装置可以是第一、第二把持部件从与部件收纳平面交叉的方向与部件收纳器卡合而进行把持的装置。

再有，托盘可以是振动吸收材料制的。

还有，电子电路部件安装机不限于安装头借助于安装头移动装置而移动到XY坐标面内的任意位置的所谓XY机器人型的电子电路部件安装机，也可以是别的方式的电子电路部件安装机，例如，可以是移位工作台型(也称为旋转型)等头旋转型电子电路部件安装机。移位工作台型的电子电路部件安装机包括回转体和使回转体回转的回转体回转装置，通过回转体的回转，使回转体所保持的多个安装头分别保持的至少1个吸着保持具中的1个依次移动到多个停止位置，在部件受取位置从部件供给装置受取电子电路部件，在部件安装位置把电子电路部件安装在电路基板上。这时，基板保持装置借助于基板保持装置移动装置而移动，使电路基板的部件安装部位定位在与定位在部件安装位置的部件保持具对应的位置。回转体和回转体回转装置构成了头回转装置，与基板保持装置移动装置一起，构成了使安装头和基板保持装置相对移动的相对移动装置。有的头回转型的电子电路部件安装机是多个安装头分别设在可分别绕共同的回转轴线互相独立地转动的多个转动部件上的装置。以下转动运动由转动运动付与装置付与多个转动部件：分别绕上述回转轴线转一周，并且在该一周之间包括1次及以上的停止，且互相有一定时间差。

再有，电子电路部件安装机可以是像还未公开的，本申请人的特愿2002-243431和特愿2002-338553的说明书记载的那样，串联地含有多个安装单元的电子电路安装机。这些安装单元分别具有部件供给部、电路基板保持部和部件安装部，从部件供给部供给的电子电路部件由部件安装部安装在电路基板保持部所保持的电路基板上，多个安装单元共同进行电子电路部件向1张电路基板的安装作业。多个安装单元可以分别进行组件化，使电子电路部件安装机的构成变更、安装单元的替换等容易进行。也可以考虑多个安装单元分别作为电子电路部件安装机。

以上详细说明了本发明的几个实施方式，不过，这些不过是例示，本发明可以从上述(发明内容)的项中记载的方式出发，根据本领域技术人员的知识，以进行了各种变更、改良的方式来实施。

Claims (19)

1.一种电子电路部件供给装置，包括：

分别具有平面状地配置的多个部件存放部，在这些部件存放部的各个中可1个1个取出地存放电子电路部件的多个部件存放器；

具有在与配置了所述部件存放部的部件存放平面平行的方向可移动地分别保持该多个部件存放器中的至少1个的多个部件存放器保持部的支架；

使该支架在与所述部件存放平面交叉的方向升降的支架升降装置；以及

在该支架升降装置的停止状态下，使部件存放器在与所述部件存放平面平行的方向移动，使其在收纳在所述支架上的收纳位置和从支架中被拉出，容许在所述部件存放部中存放的电子电路部件的取出的部件取出容许位置进行移动的部件存放器移动装置；

其中还包括：

在所述支架升降装置所进行的所述支架的升降时和所述部件存放器移动装置所进行的所述部件存放器的移动时的至少一方中，抑制所述部件存放器的振动的振动抑制装置。

2.根据权利要求1所述的电子电路部件供给装置，其中，所述振动抑制装置包括至少在所述支架的升降时阻止所述支架和所述多个部件存放器中的各个之间的相对移动的相对移动阻止装置。

3.根据权利要求2所述的电子电路部件供给装置，其中，所述多个部件收纳器保持部都具有从下方支承所述部件收纳器的收纳器支承面，所述相对移动阻止装置包括从与所述收纳器支承面平行的方向与所述部件收纳器的多个部位中的各个卡合，阻止该部件收纳器的至少与所述收纳器支承面平行的方向的移动的平行方向移动阻止装置。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的电子电路部件供给装置，其中，所述部件存放器移动装置包括运送传送器，该运送传送器包括：一对无端运送部件；使这些无端运送部件沿着预定的路径绕转的绕转驱动装置；以及保持所述部件存放器的被保持部并以与所述一对无端运送部件同样的速度移动的保持具，所述振动抑制装置构成为：在该保持具保持着所述部件存放器的被保持部的状态下，绕转驱动装置使所述一对无端运送部件绕转时，该保持具以与这些无端运送部件同样的速度移动，从而把所述部件存放器从所述支架的部件存放器保持部移载到所述一对无端运送部件上，由这些无端运送部件来运送。

5.根据权利要求4所述的电子电路部件供给装置，其中包括：

保持所述保持具为保持着所述被保持部的状态的赋能装置；以及抵抗该赋能装置的赋能力而使所述保持具释放所述被保持部的保持具释放装置。

6.根据权利要求4或5所述的电子电路部件供给装置，其中，所述保持具至少包括一个可动保持部件，该电子电路部件供给装置包括使该至少一个可动保持部件移动的保持部件移动装置，并且，所述被保持部和所述可动保持部件中的一方具有凹部，另一方具有与该凹部可嵌合的突部，所述保持具借助于这些凹部和突部的卡合来保持被保持部。

7.根据权利要求4至6中任意一项所述的电子电路部件供给装置，其中，所述一对无端运送部件是由橡胶或其类似物构成的传送器皮带，该传送器皮带构成了所述振动抑制装置。

8.根据权利要求7所述的电子电路部件供给装置，其中，所述传送器皮带是在外周面上具有多个齿的同步皮带，所述绕转驱动装置具有：

卷挂该同步皮带的2个及以上的导轮；

与所述外周面的齿啮合的同步轮；

回转驱动该同步轮的回转驱动装置；以及

对所述同步皮带的支承所述部件存放器的部分的内周面进行支承的皮带支承部件。

9.根据权利要求4至8中任意一项所述的电子电路部件供给装置，其中，至少包括控制所述绕转驱动装置的控制装置，该控制装置包括在所述无端运送部件所进行的所述部件存放器的运送开始时使运送速度光滑地增大，在运送结束时使其光滑地减速的加减速度控制部，该加减速度控制部构成了所述振动抑制装置。

10.根据权利要求1至9中任意一项所述的电子电路部件供给装置，其中，具有引导所述部件收纳器移动装置所进行的所述部件收纳器的移动的引导装置，该引导装置包括一对引导部件，在与所述部件收纳平面垂直的侧面引导所述部件收纳器的移动，并且，所述一对引导部件包括在所述部件收纳平面内，在所述部件收纳器的两侧，绕与部件收纳平面交叉的轴线可回转地设置的导辊。

11.根据权利要求10所述的电子电路部件供给装置，其中，所述导辊的至少接触所述部件收纳器的部分是由橡胶或其类似物形成的。

12.根据权利要求1至11中任意一项所述的电子电路部件供给装置，其中，所述部件收纳器包括支承收纳电子电路部件的托盘的振动吸收材料制的托架，所述托架是振动吸收材料制的。

13.根据权利要求12所述的电子电路部件供给装置，其中，所述托架包括所述振动吸收材料制的振动吸收层和从表背两面侧夹着该振动吸收层的金属材料层。

14.根据权利要求1 3所述的电子电路部件供给装置，其中，所述振动抑制装置包括使被所述托架支承的所述托盘在与所述部件存放平面平行的方向不能移动地对其进行约束的约束装置，所述金属材料层是磁材料层，所述约束装置至少包括具有永久磁铁部的约束部件。

15.根据权利要求1至14中任意一项所述的电子电路部件供给装置，其中，所述振动抑制装置包括不受制于所述支架升降装置和所述部件存放器移动装置之间的相对高度误差和所述多个部件存放器保持部间的相对高度误差的至少一方的存在，使所述多个部件存放器保持部的保持所述部件存放器的保持面和所述部件存放器移动装置的支承部件存放器的支承面的高度相匹配的高度匹配装置。

16.根据权利要求1至14中任意一项所述的电子电路部件供给装置，其中，包括：

设置在所述支架的升降方向的一位置，检出所述多个部件存放器保持部的至少1个到达了设定高度这一事件，产生检出信号的部件存放器保持部检出装置；以及

在该部件存放器保持部检出装置产生了检出信号时的所述支架升降装置的作动位置和根据所述部件存放器移动装置的支承部件存放器的支承面的高度与所述设定高度的差而决定的多个作动位置使所述支架升降装置停止，从而使所述多个部件存放器保持部中的各个的保持所述部件存放器的保持面与所述支承面位于同一面内的升降控制部，

这些部件存放器保持部检出装置和升降控制部构成了在所述部件存放器移动装置所进行的所述部件存放器的移动时抑制所述部件存放器的振动的振动抑制装置。

17.根据权利要求16所述的电子电路部件供给装置，其中，所述升降控制部具有存储所述部件存放器保持部检出装置产生了检出信号时的所述支架升降装置的作动位置的支架升降装置作动位置存储部。

18.一种电子电路部件安装机，包括：

权利要求1至17中任意一项所述的电子电路部件供给装置；

保持应该安装电子电路部件的电路基板的基板保持装置；

具有安装头，由该安装头从所述部件供给装置受取电子电路部件，将其安装在所述基板保持装置所保持的电路基板上的安装装置；以及

至少控制所述安装装置的控制装置。

19.根据权利要求18所述的电子电路部件安装机，其中，

所述电子电路部件供给装置的所述部件存放器包括支承托盘的托架，

并且包括：

取得该托架所支承着的全部托盘的在托架上的高度的高度取得部；

根据由该高度取得部取得的高度来控制所述安装头的从所述托盘取出电子电路部件时的高度的高度控制部。

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