CN111532141A - 电机控制装置 - Google Patents

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Abstract

电机控制装置基于包括驾驶辅助信息的车辆信号驱动电机(80)并且执行车辆控制。该电机控制装置包括：执行关于对电机的驱动控制的计算操作的第一控制器(31)和第二控制器(32)。第一微型计算机(41)对应于第一控制器的计算部分。第二微型计算机(42)对应于第二控制器的计算部分。第一微型计算机和第二微型计算机通过微型计算机间通信来相互发送和接收操作结果，或者第一微型计算机通过微型计算机间通信来单向发送来自第一微型计算机的操作结果。第一微型计算机和第二微型计算机通过执行三种仲裁过程中的至少一种仲裁过程使开始和结束控制的定时同步，三种仲裁过程包括：与‑开始仲裁过程；或‑开始仲裁过程；和强制仲裁过程。

Description

电机控制装置
技术领域
本公开内容涉及电机控制装置。
背景技术
通过使用两个控制器来控制电机驱动的电机控制装置是已知的。
例如，专利文献1提出了如下技术，该技术应用于包括主系统和子系统的双系统控制装置，并且能够在主系统中的通信模块或AD转换模块发生故障时使正常控制继续。
相关技术文献
专利文献
专利文献1：JP 6258166 B2
发明内容
电机控制装置被认为基于包括驾驶辅助信息的车辆信号驱动助力车辆操作的电机并且提供车辆控制。例如，应用于电动助力转向系统的电机控制装置主要基于用于转向辅助的车道保持辅助信号来驱动转向辅助电机，并且使车辆方向盘转向。在本公开内容中，“驾驶辅助”的概念包括“自动操作”。
当两个控制器控制电机控制装置时，一个控制器可以控制车辆，但是另一个控制器可能在车辆控制开启/关闭操作期间由于通信或计算中的不正确定时而无法控制车辆。可能难以提供与车辆信号对应的预期车辆控制。可以根据情况确定异常。例如，电动助力转向系统可以停止辅助。然而，专利文献1没有讨论该问题。
本公开内容的目的是提供一种包括两个控制器并且使开始和结束车辆控制的定时同步的电机控制装置。
根据本公开内容的一个方面，电机控制装置基于包括驾驶辅助信息的车辆信号驱动助力车辆操作的电机并且执行车辆控制。该电机控制装置包括第一控制器和第二控制器，第一控制器和第二控制器基于从车载通信线所获取的车辆信号执行关于电机驱动控制的计算操作。
第一微型计算机提供第一控制器的计算操作部分并且用作主机。第二微型计算机提供第二控制器的计算操作部分并且用作从机。第一微型计算机和第二微型计算机使用微型计算机间通信来相互发送和接收来自第一微型计算机和第二微型计算机的操作结果。可替选地，第一微型计算机使用微型计算机间通信来单向发送来自第一微型计算机的操作结果。
第一微型计算机和第二微型计算机通过执行诸如“与-开始仲裁过程”、“或-开始仲裁过程”和“强制仲裁过程”的三种仲裁过程中的至少一种仲裁过程使开始和结束控制的定时同步。当在来自两个微型计算机的操作结果中开始条件得到满足时，与-开始仲裁过程开始控制，并且当在来自第一微型计算机或第二微型计算机中的至少一个微型计算机的操作结果中满足结束条件时，与-开始仲裁过程结束控制。当在来自第一微型计算机或第二微型计算机中的至少一个微型计算机的操作结果中开始条件得到满足时，或-开始仲裁过程开始控制，并且当在来自两个微型计算机的操作结果中满足结束条件时，或-开始仲裁过程结束控制。当在来自第一微型计算机的操作结果中开始条件得到满足时，强制仲裁过程开始控制，并且当在来自第一微型计算机的操作结果中满足结束条件时，强制仲裁过程结束控制。
根据本公开内容的电机控制装置执行上述三种仲裁过程中的至少一种仲裁过程。包括两个控制器的电机控制装置可以使开始和结束车辆控制的定时同步。因此，可以提供与车辆信号对应的预期车辆控制。
附图说明
根据下面参照附图进行的详细描述，本公开内容的上述和其他目的、特征和优点将变得更加明显。在附图中：
图1是示出应用根据实施方式的电机控制装置的电动助力转向装置的整体配置图；
图2是示出电机控制装置的通信配置的示意图；
图3A是示出根据单系统的电机驱动配置的示意图；
图3B是示出根据双系统的电机驱动配置的示意图；
图4是根据在EPS中确定车辆控制的开始的实施方式的主流程图；
图5是示出对EPS验证标志进行仲裁的计算过程的子流程图；
图6是示出确定图4中的转向辅助的过程的子流程图；
图7是示出根据实施方式的辅助映射转换的流程图；
图8是示出根据本实施方式的仲裁过程的主流程图；
图9A是示出图8中的与-开始仲裁过程的子流程图；
图9B是示出图8中的或-开始仲裁过程的子流程图；
图9C是示出图8中的强制仲裁过程的子流程图；
图10是示出由于微型计算机间通信中的异常而停止仲裁过程的过程的流程图；以及
图11是示出由于微型计算机间通信中的异常而不开始或停止驱动电机的过程的流程图。
具体实施方式
(实施方式)
下面的描述参照附图说明电机控制装置的实施方式。根据本实施方式的电机控制装置应用于车辆的电动助力转向(EPS)系统，驱动转向辅助电机，并且基于包括驾驶辅助信息的车辆信号执行车辆控制。转向辅助电机对应于“助力车辆操作的电机”。基于来自转向辅助电机的输出使车辆方向盘转向的操作对应于“车辆控制”。“驾驶辅助”包括辅助驾驶员转向的操作和仅基于来自控制装置的输出而无需驾驶员转向来使车辆转向的“自动操作”。
在EPS系统中，包括驾驶辅助信息的车辆信号包括例如LDA(车道偏离警报)、PCS(预碰撞安全)、LTC(车道跟踪控制)、IPA(智能停放辅助)。这些车辆信号防止行驶车辆偏离车道或碰撞并且在停放车辆时辅助转向。
图1示出了包括EPS 90的转向系统99的整体配置。图1中的EPS 90符合柱辅助型。然而，根据本实施方式的电机控制装置30也可应用于根据齿条辅助型的EPS。转向系统99主要包括方向盘91、转向轴92、小齿轮96、齿条轴97、车轮98和EPS 90。方向盘91与转向轴92连接。
设置在转向轴92的端部处的小齿轮96与齿条轴97啮合。齿条轴97的两端主要经由拉杆设置有一对车轮98。当驾驶员旋转方向盘91时，连接至方向盘91的转向轴92旋转。小齿轮96将转向轴92的旋转运动转换成齿条轴97的线性运动。一对车轮98以与齿条轴97的位移对应的角度进行转向。
EPS 90主要包括转向扭矩传感器93、电机控制装置30、电机80和减速齿轮94。转向扭矩传感器93被设置在转向轴92半中间并且检测驾驶员的转向扭矩。在手动操作期间，电机控制装置30控制电机80的驱动，使得电机80基于检测到的转向扭矩信号输出必要的辅助扭矩。从电机80输出的辅助扭矩经由减速齿轮94被传递至转向轴92。
电机控制装置30包括两个控制器诸如第一控制器31和第二控制器32。第一控制器31和第二控制器32可以通过使用车载通信线20诸如CAN通信发送和接收各种信号，并且从车载通信线20获取车辆信号。基于所获取的信号，第一控制器31和第二控制器32执行与对电机80的驱动控制有关的计算。计算操作包括控制量诸如电流和电压的计算以及关于标志的开/关条件的确定。
详细地，如图2所示，第一控制器31包括第一微型计算机41和第一通信模块51。第一微型计算机41被设置为操作部分并且用作主机。第二控制器32包括第二微型计算机42和第二通信模块52。第二微型计算机42被设置为操作部分并且用作从机。控制器31和32的通信模块51和52从车载通信线20发送和接收信号。对控制器31和32中的微型计算机41和42以及通信模块51和52的物理放置没有限制。即，通信模块可以被设置为独立的微型计算机芯片或者可以被包含在微型计算机芯片中。
通信模块51和52从车载通信线20获取多个车辆信号。基于信号类型的差异或生成信号的时间的差异，车辆信号分别由符号A、B等表示。车辆信号A在被提供给第一控制器31时被表示为A1，或者在被提供给第二控制器32时被表示为A2。车辆信号A作为车辆信号A1和A2从车载通信线20被输入至通信模块51和52。类似地，车辆信号B作为车辆信号B1和B2从车载通信线20被输入至通信模块51和52。
第一微型计算机41主要基于车辆信号A1和B1执行操作。第二微型计算机42主要基于车辆信号A2和B2执行操作。第一微型计算机41和第二微型计算机42使用微型计算机间通信相互发送和接收来自微型计算机41和42的操作结果。可替选地，第一微型计算机使用微型计算机间通信单向发送第一微型计算机的操作结果。电机控制装置30通过基于微型计算机41和42的操作结果控制电机80的驱动来执行车辆控制。
微型计算机41和42可以作为允许CPU执行先前存储在诸如ROM的有形存储装置中的程序的软件或者作为专用电子电路形式的硬件来提供处理。
下面的描述参照图3A和图3B说明根据单系统和双系统的电机驱动配置。在下面的描述中，术语“系统”表示相应地被提供的控制器、逆变器和电机绕组的单元。图3A示出了作为比较例的单系统配置。图3B示出了根据本实施方式的双系统配置。电机80例如表示三相无刷电机。
在单系统电机驱动配置中，车辆信号和转向扭矩信号被输入至一个控制器31。控制器31基于车辆信号和转向扭矩信号计算驱动信号，并且将驱动信号输出至逆变器61。逆变器61基于驱动信号执行切换操作，并且向电机80的绕组81施加交变电压。该配置不需要仲裁多个信号。
在双系统电机驱动配置中，第一系统包括第一控制器31、第一逆变器61和第一绕组81。第二系统包括第二控制器32、第二逆变器62和第二绕组82。相应系统中的控制器31和32基于车辆信号和转向扭矩信号计算驱动信号，并且将驱动信号输出至相应系统中的逆变器61和62。逆变器61和62基于相应的驱动信号执行切换操作，并且向电机80的相应的绕组81和82施加交变电压。
转向扭矩传感器93可以冗余地被设置以用于输入至相应系统中的控制器31和32的信号。在这种情况下，不同的转向扭矩信号被输入至相应的系统。然后，控制器31和32不会生成输出，从而产生诸如操作噪声的影响。然而，这可以通过经由微型计算机间通信将驱动信号校正为具有相同的指令来解决。
与此同时，车载通信线20将相同的车辆信号输入至相应系统中的控制器31和32。在车辆信号被输入之后，控制器31和32在车辆控制操作期间生成与正常操作期间相同的输出。然而，车辆控制开/关操作在车辆控制信号与控制器31和32的内部信号之间进行仲裁。最终，确定是否执行车辆控制。
下面的描述参照图4中的主流程图以及图5和图6中的子流程图说明在EPS中确定车辆控制的开始的示例。在下面流程图的描述中，符号“S”表示步骤。步骤编号的第三位数字被赋予“0”以表示该步骤被描述为已经定义的过程。
在该示例中，作为第一系统中的主机的第一微型计算机41计算当前指令值。微型计算机41和42在步骤中执行相同的计算，与主机或从机无关。给基本相同的步骤赋予相同的编号，并且为了简单起见，根据需要省略描述。
在图4中，EPS系统验证标志和电流限制值被提供作为控制器31和32的内部值。在S510中，相应系统中的微型计算机41和42计算EPS系统验证标志并且经由微型计算机间通信相互传送操作结果。在S520中，微型计算机41和42进行操作以在本系统中的EPS系统验证标志与从另一系统接收到的EPS系统验证标志之间进行仲裁。
具体地，在图5中的S521中，该过程确定本系统中的EPS系统验证标志是否有效以及另一系统中的EPS系统验证标志是否有效。如果S521结果为是，则满足条件。在S522中，该过程使仲裁后的EPS系统验证标志有效。如果S521结果为否，则任一系统出现故障。转向辅助需要被禁止。不满足条件。在S523中，该过程使仲裁后的EPS系统验证标志无效。
在S530中，相应系统中的微型计算机41和42计算电流限制值，并且经由微型计算机间通信相互传送操作结果。在S540中，微型计算机41和42进行操作以在本系统中的电流限制值与从另一系统接收到的电流限制值之间进行仲裁。从系统保护的角度来看，选择经仲裁的电流限制值中的较小的经仲裁的电流限制值是有利的。
在S550中，作为主机的第一微型计算机41计算转向扭矩并且将转向扭矩发送至第二微型计算机42。即，两个系统都使用由计算当前指令值的系统所计算的转向扭矩值。在S560中，基于转向扭矩，该过程对介入式转向执行计算操作，即，对在转向辅助期间由于驾驶员的介入而引起的超驰执行计算操作。在S570中，基于上述操作结果，该过程确定是否满足确定转向辅助的条件。
具体地，该过程确定与图6中的S571至S575对应的五个操作。在S571中，该过程确定仲裁后的EPS系统验证标志是否有效。在S572中，该过程确定是否车载通信诸如CAN通信是正常的。在S573中，该过程确定是否经仲裁的电流限制值大于或等于启用转向辅助的电流限制值。在S574中，该过程确定是否用于通信的电源电压没有下降并且是正常的。在S575中，该过程确定是否介入式转向标志否定介入。如果S571至S575全部结果都为是，则在S576中该过程确定满足条件。如果五个操作中的至少一个操作结果为否，则在S577中该过程确定不满足条件。
返回参照图4，如果满足条件，则S570结果为是。在S58中，该过程执行转向辅助。如果不满足条件，则S570结果为否。在S59中，该过程确定不执行转向辅助。该过程最终确定是否执行转向辅助。
图7示出了用于辅助映射转换的流程图。例如，图4中的流程图形式适用于图7。在S610中，该过程执行运动模式控制操作。在S620中，该过程执行辅助映射操作。作为主机的第一微型计算机41将控制映射状态发送至第二微型计算机42。即，两个系统都使用计算当前指令值的系统中的控制映射状态。在S630中，该过程执行控制映射状态操作。
在S64中，该过程确定驾驶员是否操作方向盘。如果驾驶员没有操作方向盘，则S64结果为否。在S65中，该过程改变辅助映射。如果驾驶员操作方向盘，则S64结果为是。该过程不改变辅助映射。
如上所述，电机控制装置30包括两个控制器31和32。当车辆控制被接通或关断时，电机控制装置30在车辆控制信号与控制器31和32的内部信号之间进行仲裁，并且最终确定是否执行车辆控制。然而，一个控制器可以控制车辆，但是另一个控制器可能由于通信或计算中的不正确定时而无法控制车辆。可能难以提供与车辆信号对应的预期车辆控制。根据情况，可以确定异常并且EPS系统可以停止辅助。
本公开内容旨在在包括两个控制器31和32的电机控制装置30中使开始和结束车辆控制的定时同步。作为解决方案，电机控制装置30使用微型计算机间通信来交换必要的信号并且执行仲裁过程。
下面的描述参照图8中的主流程图以及图9A至图9C中的子流程图说明根据本实施方式的仲裁过程。第一微型计算机41和第二微型计算机42二者都执行仲裁过程。
在S01中，第一微型计算机41基于所获取的车辆信号A1执行计算操作，并且将操作结果提供为“CAL1”。在S02中，第二微型计算机42基于所获取的车辆信号A2执行计算操作，并且将操作结果提供为“CAL2”。在S03中，该过程选择诸如S10中的“与”-开始仲裁过程、S20中的“或”-开始仲裁过程和S30中的强制仲裁过程的三个仲裁过程中的一个仲裁过程。
当在来自两个微型计算机的操作结果中开始条件得到满足时，“与-开始仲裁过程”开始控制。当在来自微型计算机中的至少一个微型计算机的操作结果中满足结束条件时，“与-开始仲裁过程”结束控制。当在来自微型计算机中的至少一个微型计算机的操作结果中开始条件得到满足时，“或-开始仲裁过程”开始控制。当在来自两个微型计算机的操作结果中满足结束条件时，“或-开始仲裁过程”结束控制。当在来自第一微型计算机41的操作结果中开始条件得到满足时，“强制仲裁过程”开始控制。当在来自第一微型计算机41的操作结果中满足结束条件时，“强制仲裁过程”结束控制。
第一微型计算机41和第二微型计算机42根据所获取的车辆信号选择三种仲裁过程中的一种仲裁过程，并且执行所选择的仲裁过程。当开始诸如自动操作的有安全意识的车辆控制时，选择“与-开始仲裁过程”是有利的。与此同时，当开始反映驾驶员的积极意图的超驰时，选择“或-开始仲裁过程”以进行快速响应是有利的。第一微型计算机41的操作结果也可以被称为第一操作结果。第二微型计算机42的操作结果也可以被称为第二操作结果。
当总是优先考虑来自作为主机的第一微型计算机41的操作结果CAL1时，选择“强制仲裁过程”是有利的。第一微型计算机41和第二微型计算机42可以例如根据驾驶员在驾驶辅助模式与手动操作模式之间的切换从三种仲裁过程中进行选择。
当“与-开始仲裁过程”或“或-开始仲裁过程”被选择时，在仲裁过程之前，在S04中，微型计算机41和42二者基于微型计算机间通信相互发送和接收操作结果CAL1和CAL2。当“强制仲裁过程”被选择时，在仲裁过程之前，第一微型计算机41基于微型计算机间通信单向发送来自第一微型计算机41的操作结果CAL1。
如图9A示出的，“与-开始仲裁过程”包括S11至S14。在S11中，该过程确定第一微型计算机41的操作结果CAL1是否为开启(换言之，处于开启状态)并且第二微型计算机42的操作结果CAL2是否为开启。如果结果为是，则在S12中该过程开始控制。如果结果为否，则该过程不开始控制。在S13中，该过程确定第一微型计算机41的操作结果CAL1是否为关闭(换言之，处于关闭状态)并且第二微型计算机42的操作结果CAL2是否为关闭。如果结果为是，则在S14中该过程终止控制。如果结果为否，则该过程不终止控制。
如图9B示出的，“或-开始仲裁过程”包括S21至S24。在S21中，该过程确定第一微型计算机的操作结果CAL1是否为开启并且第二微型计算机42的操作结果CAL2是否为开启。如果结果为是，则在S22中该过程开始控制。如果结果为否，则该过程不开始控制。在S23中，该过程确定第一微型计算机41的操作结果CAL1是否为关闭并且第二微型计算机42的操作结果CAL2是否为关闭。如果结果为是，则在S24中该过程结束控制。如果结果为否，则该过程不结束控制。
“与-开始仲裁过程”基于来自微型计算机中的至少一个微型计算机的操作结果确定是否结束控制。当微型计算机41和42的操作结果CAL1和CAL2二者都为关闭时，可以根据与终止控制的“或-开始仲裁过程”的确定类似的确定来结束控制。
如图9C示出的，“强制仲裁过程”包括S31至S34。在S31中，该过程确定第一微型计算机41的操作结果CAL1是否为开启。如果结果为是，则在S32中该过程开始控制。如果结果为否，则该过程不开始控制。在S33中，该过程确定第一微型计算机41的操作结果CAL1是否为关闭。如果结果为是，则在S34中该过程结束控制。如果结果为否，则该过程不结束控制。
电机控制装置30可以在“与-开始仲裁过程”、“或-开始仲裁过程”或“强制仲裁过程”(无论哪一个被执行)中使开始和结束控制的定时同步。根据本实施方式的电机控制装置30可以提供与车辆信号对应的预期车辆控制。
参照图10和图11，下面的描述说明微型计算机间通信具有异常的过程。微型计算机41和42可能不从相关联的微型计算机接收基本信号，或者可能接收与从相关联的微型计算机传送的信号不同的信号。在这种情况下，如图10或图11所示，微型计算机检测到微型计算机间通信错误的发生并且执行错误处理过程。图10示出了停止仲裁过程的过程。图11示出了不开始或停止驱动电机的过程。
在图10中的S41中，仲裁过程作为初始状态被执行。在S42中，该过程确定微型计算机间通信是否异常。如果确定微型计算机间通信异常并且S42的结果为是，则在S43中微型计算机41和42停止仲裁过程。在S44中，每个微型计算机基于来自自身的操作结果独立地开始或结束控制。如果确定微型计算机间通信正常并且S42的结果为否，则该过程返回至S41。
即使当微型计算机间通信具有异常时，也可以执行车辆控制。微型计算机41和42可以重复执行图10中的例程，并且可以在微型计算机间通信恢复到正常状态时重新执行仲裁过程。
在图11中的S45中，该过程确定电机当前是否准备好驱动。如果电机准备好驱动，则确定S45的结果为是。该过程进行到S46A。如果电机被驱动，则确定S45的结果为否。该过程进行到S46B。在S46A和S46B中，该过程确定微型计算机间通信是否异常。如果确定微型计算机间通信异常并且S46A的结果为是，则在S47中微型计算机41和42不开始驱动电机。如果确定S46B的结果为是，则在S48中微型计算机41和42停止驱动电机。如果确定微型计算机间通信正常并且S46A或S46B的结果为否，则该过程返回至S45。
可以防止车辆控制当微型计算机间通信具有异常并且不能充分确保可靠性时被执行。系统可靠性提高。
(其他实施方式)
(a)根据本公开内容的电机控制装置可以执行与-开始仲裁过程、或-开始仲裁过程和强制仲裁过程中的任何一个仲裁过程，并且不需要总是从三种仲裁过程进行切换。在图8中，例如，无论车辆信号类型如何，当安全总是优先时，可以总是执行与-开始仲裁过程。可替选地，无论车辆信号类型如何，当立即的响应总是优先时，可以总是执行或-开始仲裁过程。
(b)无论实施方式中的上述示例如何，驱动器能够从三种仲裁过程中自由地选择。仲裁过程可以基于除微型计算机间通信异常以外的其他异常或者除异常以外的其他因素而停止。
(c)根据本公开内容的电机控制装置对来自两个控制器中的两个微型计算机的操作结果进行仲裁。除了待仲裁的两个微型计算机之外，还可以提供用于监视或备份的另外的微型计算机。
(d)根据本公开内容的电机控制装置不仅可以控制用于EPS的转向辅助电机的驱动，而且可以控制主要用于制动器、风扇和流体泵的如“助力车辆操作的电机”的电机的驱动。电机不限于三相无刷电机，而是可以被设置为有刷DC电机。
应当清楚地理解，本公开内容不限于上述实施方式，而是可以在公开内容的精神和范围内以其他方式不同地实施。
本公开内容中描述的控制器和方法可以由通过配置被编程以执行包含在计算机程序中的一个或更多个特定功能的存储器和处理器而创建的专用计算机来实现。可替选地，本公开内容中描述的控制器和方法可以由通过配置由一个或更多个专用硬件逻辑电路提供的处理器而创建的专用计算机来实现。可替选地，本公开内容中描述的控制器和方法可以由通过配置被编程以执行一个或更多个特定功能的存储器和处理器与由一个或更多个硬件逻辑电路提供的处理器的组合而创建的一个或更多个专用计算机来实现。计算机程序可以作为由计算机执行的指令存储在有形的非暂态计算机可读介质中。
注意，本公开内容中的流程图或流程图的过程包括多个步骤(也被称为部分)，所述多个步骤中的每个步骤例如被表示为S1。此外，每个步骤可以分成若干子步骤，而若干步骤可以组合成单个步骤。

Claims (7)

1.一种电机控制装置，所述电机控制装置基于包括驾驶辅助信息的车辆信号驱动助力车辆操作的电机(80)并且执行车辆控制，所述电机控制装置包括：
第一控制器(31)和第二控制器(32)，所述第一控制器(31)和所述第二控制器(32)基于从车载通信线(20)获取的所述车辆信号执行关于对所述电机的驱动控制的计算操作，
其中，第一微型计算机(41)对应于所述第一控制器的计算部分并且用作主机，
第二微型计算机(42)对应于所述第二控制器的计算部分并且用作从机，
所述第一微型计算机和所述第二微型计算机通过微型计算机间通信来相互发送和接收来自所述第一微型计算机和所述第二微型计算机的操作结果，或者所述第一微型计算机通过所述微型计算机间通信来单向发送来自所述第一微型计算机的操作结果，
所述第一微型计算机和所述第二微型计算机通过执行三种仲裁过程中的至少一种仲裁过程使开始和结束控制的定时同步，所述三种仲裁过程包括：
与-开始仲裁过程，
当在来自所述第一微型计算机和所述第二微型计算机二者的所述操作结果中开始条件得到满足时，所述与-开始仲裁过程开始控制，并且
当在来自所述第一微型计算机或所述第二微型计算机中的至少一个微型计算机的所述操作结果中结束条件得到满足时，所述与-开始仲裁过程结束控制；
或-开始仲裁过程，
当在来自所述第一微型计算机或所述第二微型计算机中的至少一个微型计算机的所述操作结果中开始条件得到满足时，所述或-开始仲裁过程开始控制，并且
当在来自所述第一微型计算机和所述第二微型计算机二者的所述操作结果中结束条件得到满足时，所述或-开始仲裁过程结束控制；以及
强制仲裁过程，
当在来自所述第一微型计算机的所述操作结果中开始条件得到满足时，所述强制仲裁过程开始控制，并且
当在来自所述第一微型计算机的所述操作结果中结束条件得到满足时，所述强制仲裁过程结束控制。
2.根据权利要求1所述的电机控制装置，其中
所述第一微型计算机和所述第二微型计算机基于所获取的车辆信号选择所述三种仲裁过程中的一种仲裁过程，并且执行所述三种仲裁过程中的所述一种仲裁过程。
3.根据权利要求2所述的电机控制装置，其中
所述第一微型计算机和所述第二微型计算机根据驾驶员在驾驶辅助模式与手动操作模式之间的切换选择所述三种仲裁过程中的所述一种仲裁过程。
4.根据权利要求1所述的电机控制装置，其中
当发生所述微型计算机间通信的异常时，所述第一微型计算机和所述第二微型计算机停止所述仲裁过程，并且基于来自所述第一微型计算机和所述第二微型计算机中的每个微型计算机的所述操作结果独立地开始或结束控制。
5.根据权利要求1所述的电机控制装置，其中
当在所述电机被驱动之前发生所述微型计算机间通信的异常时，所述第一微型计算机和所述第二微型计算机不开始驱动所述电机，并且
当在所述电机被驱动的同时发生所述微型计算机间通信的所述异常时，所述第一微型计算机和所述第二微型计算机停止驱动所述电机。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的电机控制装置，其中
所述电机对应于用于电动助力转向系统的转向辅助电机。
7.根据权利要求1所述的电机控制装置，其中
来自所述第一微型计算机的操作结果对应于第一操作结果，并且所述第二微型计算机的操作结果对应于第二操作结果，
在所述与-开始仲裁过程中，当所述第一操作结果和所述第二操作结果处于开启状态时，满足所述开始条件，
在所述与-开始仲裁过程中，当所述第一操作结果或所述第二操作结果处于关闭状态时，满足所述结束条件，
在所述或-开始仲裁过程中，当所述第一操作结果或所述第二操作结果处于所述开启状态时，满足所述开始条件，
在所述或-开始仲裁过程中，当所述第一操作结果和所述第二操作结果处于所述关闭状态时，满足所述结束条件，
在所述强制仲裁过程中，当所述第一操作结果处于所述开启状态时，满足所述开始条件，以及
在所述强制仲裁过程中，当所述第一操作结果处于所述关闭状态时，满足所述结束条件。
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