JP2014172470A - 油圧パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の電動ポンプを備えつつ、電流の消費量が過大になることを抑制できる油圧パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】第１ＥＣＵ４３は、第１電動ポンプ２２に流れる第１電流値Ｉm1が所定時間以上継続して所定電流範囲内の値となった場合に、第１モータ４１の起動が完了したと判定する。所定電流範囲の上限値Ｉ_hiは、起動完了後の第１及び第２電動ポンプ２２，２３に同時に電流を流す際の上限として設けられる制限値よりも小さな値に設定され、所定電流範囲の下限値Ｉ_loは、通電状態であることを示す電流の最小値に設定される。そして、第２ＥＣＵ４６は、第１モータ４１の起動が完了したと判定された後に、第２電動ポンプ２３への電力供給を開始する。
【選択図】図２

Description

本発明は、油圧パワーステアリング装置の制御装置に関する。

従来、油圧シリンダ等の油圧アクチュエータを用いて操舵系にアシスト力を付与する油圧パワーステアリング装置が広く知られている。例えば特許文献１には、油圧アクチュエータの油圧源として、モータ駆動により油圧を発生させる電動ポンプを用いた油圧パワーステアリング装置が開示されている。こうした油圧パワーステアリング装置では、通常、ステアリング操作が行われていない状態でも、電動ポンプを比較的低い回転速度（スタンバイ回転速度）で駆動しておくことで、速やかなアシスト力の付与を可能として応答性の向上を図っている。

特開２００８−２３８８８２号公報

ところで、例えばイグニッションスイッチ（ＩＧ）のオン時等、電動ポンプを停止状態から起動する（駆動電力の供給を開始する）際には、モータに誘起電圧が略発生していない状態となっているため、瞬間的に大きな電流がモータに流れる。特に、周辺温度が低い場合には、作動油の粘性が高くなることでモータの負荷が増大するため、起動時に流れる電流が大きくなり易い。そのため、車両に搭載される車載電源には、ＩＧオン時等に電動ポンプで多くの電流が消費されても、他の電気機器の作動に影響を与えないような容量を有することが要求される。

一方、近年では、応答性のさらなる向上等を目的として、油圧パワーステアリング装置に複数の電動ポンプを設けることが提案されている。しかし、この場合には、ＩＧオン時等に非常に多くの電流が消費されることになり、電動ポンプの数に応じて車載電源の容量を大きくする必要が生じるため、例えば油圧パワーステアリング装置のコストが著しく増大するという問題があった。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、複数の電動ポンプを備えつつ、電流の消費量が過大になることを抑制できる油圧パワーステアリング装置の制御装置を提供することにある。

上記課題を解決する油圧パワーステアリング装置の制御装置は、アシスト力を発生させる油圧アクチュエータに作動油を供給するための電動ポンプを複数備えたものであって、２つ以上の前記電動ポンプを起動する際に、該各電動ポンプの駆動源となるモータへの電力供給を開始するタイミングを異ならせることを要旨とする。

上記構成によれば、複数の電動ポンプを起動するタイミングがずれるため、複数の電動ポンプに対して同時に大きな電流が流れることを防止できる。これにより、複数の電動ポンプが設けられていても、ＩＧオン時等に消費される電流が過大になることを抑制できる。

上記油圧パワーステアリング装置の制御装置において、電力供給が開始された前記電動ポンプの電流値が所定時間以上継続して所定電流範囲内の値となった場合に、停止状態にある１つの前記電動ポンプへの電力供給を開始し、前記所定電流範囲の上限値は、起動完了後の複数の前記電動ポンプに同時に電流を流す際の上限として設けられる制限値以下に設定され、前記所定電流範囲の下限値は、通電状態であることを示す電流の最小値以上に設定されることが好ましい。

上記のように起動時に大きな電流が流れるのは瞬間的であり、継続的には流れない。したがって、上記構成のように電力供給を開始した電動ポンプを流れる電流値が所定時間継続して所定電流範囲内の値になってから、停止状態にある１つの電動ポンプを起動させることで、複数の電動ポンプに対して同時に大きな電流が流れることをより確実に防止できる。

上記油圧パワーステアリング装置の制御装置において、前記所定電流範囲の上限値は、前記制限値よりも小さな値に設定されることが好ましい。
ここで、２台目以降の電動ポンプに電力供給を開始する際には、複数の電動ポンプに同時に駆動電力を供給することになる。ここで、起動時に流れる電流のピーク値を低く抑えると応答性が悪くなるため、起動時の電流は、非常に大きな値となり得る。そのため、上記構成のように所定電流範囲の上限値を、起動完了後の複数の電動ポンプに同時に電流を流す際の上限として設けられる制限値よりも小さな値に設定することで、ＩＧオン時等に消費される電流が過大になることを十分に抑制できる。

上記油圧パワーステアリング装置の制御装置において、電力供給が開始された前記電動ポンプの電流値及び回転数の少なくとも一方が減少傾向を示した場合に、停止状態にある１つの前記電動ポンプへの電力供給を開始することが好ましい。

通常、起動時に流れる電流はそのピーク値となるまでは減少することなく単調増加するため、電動ポンプの電流値が一旦減少した後は、起動が完了した状態になっているとみなすことができる。そして、電動ポンプの回転数は、通常、起動時は減少することなく単調増加するため、回転数が一旦減少した後は、起動が完了した状態になっているとみなすことができる。したがって、上記構成のように電流値及び回転数の少なくとも一方が減少傾向を示した場合に、停止状態にある１つの電動ポンプへの駆動電力の供給を開始することで、ＩＧオン時等に消費される電流が過大になることを抑制しつつ、複数の電動ポンプを速やかに起動することができる。

本発明によれば、複数の電動ポンプを備えつつ、電流の消費量が過大になることを抑制できる。

油圧パワーステアリング装置の概略構成図。 油圧パワーステアリング装置のブロック図。 第１電動ポンプの制御手順を示すフローチャート。 第１実施形態における起動判定の処理手順を示すフローチャート。 第２電動ポンプの制御手順を示すフローチャート。 （ａ）は第１及び第２電動ポンプの起動から停止までの第１及び第２電流値の変化を示すグラフ、（ｂ）は同じく起動完了フラグの変化を示すグラフ。 第２実施形態における起動判定の処理手順を示すフローチャート。

（第１実施形態）
以下、油圧パワーステアリング装置の第１実施形態を図面に従って説明する。
図１に示す油圧パワーステアリング装置１は、一時停車時にエンジンを自動停止する所謂アイドルストップ機能を備えた車両に搭載されるものである。同図に示すように、油圧パワーステアリング装置１は、ステアリングホイール２が固定されるステアリングシャフト３と、ステアリングシャフト３の回転に応じて軸方向に往復動するラック軸５と、ラック軸５が往復動可能に挿通される略円筒状のラックハウジング６とを備えている。なお、ステアリングシャフト３は、ステアリングホイール２側から順にコラム軸７、中間軸８、及びピニオン軸９を連結することにより構成されている。

ラック軸５とピニオン軸９とは、ラックハウジング６内に所定の交叉角をもって配置されており、ラック軸５に形成されたラック歯５ａとピニオン軸９に形成されたピニオン歯９ａとが噛合されることでラックアンドピニオン機構１１が構成されている。また、ラック軸５の両端には、タイロッド１２が連結されており、タイロッド１２の先端は、転舵輪１３が組み付けられた図示しないナックルに連結されている。したがって、油圧パワーステアリング装置１では、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト３の回転がラックアンドピニオン機構１１によりラック軸５の軸方向移動に変換され、この軸方向移動がタイロッド１２を介してナックルに伝達されることにより、転舵輪１３の転舵角、すなわち車両の進行方向が変更される。

また、油圧パワーステアリング装置１は、ステアリング操作を補助するアシスト力を発生させる油圧アクチュエータとしての油圧シリンダ２１と、油圧シリンダ２１に作動油を供給する第１及び第２電動ポンプ２２，２３とを備えている。また、油圧パワーステアリング装置１は、油圧シリンダ２１への作動油の給排を制御する切換弁２４と、第１及び第２電動ポンプ２２，２３によって油圧シリンダ２１に給排される作動油を貯留する貯留タンク２５とを備えている。

油圧シリンダ２１は、ラックハウジング６の一部によって構成される円筒状のシリンダチューブ３１を備えている。つまり、シリンダチューブ３１には、ラック軸５が往復動可能に挿通されている。また、油圧シリンダ２１は、シリンダチューブ３１内を第１油圧室３２と第２油圧室３３とに区画するピストン３４を備えており、ピストン３４は、ラック軸５に一体で軸方向移動可能に固定されている。

図２に示すように、第１電動ポンプ２２は、駆動源となる第１モータ４１と、第１モータ４１により駆動されることにより油圧を発生させる第１ポンプ４２と、第１モータ４１の作動を制御する第１ＥＣＵ４３とをそれぞれ備えている。また、第２電動ポンプ２３は、駆動源となる第２モータ４４と、第２モータ４４により駆動されることにより油圧を発生させる第２ポンプ４５と、第２モータ４４の作動を制御する第２ＥＣＵ４６とを備えている。つまり、本実施形態では、第１及び第２ＥＣＵ４３，４６により制御装置が構成されている。図１に示すように、第１及び第２電動ポンプ２２，２３の各吸入口（図示略）は、吸入油路４７を介して貯留タンク２５に接続されている。

切換弁２４は、ステアリング操作に連動して油圧シリンダ２１の第１及び第２油圧室３２，３３への作動油の給排を制御する周知のロータリバルブとして構成されている。具体的には、切換弁２４には、供給ポート５１、排出ポート５２、第１及び第２給排ポート５３，５４が設けられている。供給ポート５１は、一端側で二股に分岐した供給油路５５を介して第１及び第２電動ポンプ２２，２３の吐出口（図示略）にそれぞれ接続されている。排出ポート５２は、排出油路５６を介して貯留タンク２５に接続されている。そして、第１給排ポート５３は、第１給排油路５７を介して第１油圧室３２に接続され、第２給排ポート５４は、第２給排油路５８を介して第２油圧室３３に接続されている。

このように構成された油圧パワーステアリング装置１では、第１及び第２電動ポンプ２２，２３によって貯留タンク２５から吸い上げられた作動油は、供給油路５５を介して切換弁２４に供給される。そして、切換弁２４に供給された作動油は、運転者のステアリング操作に応じて、第１及び第２給排油路５７，５８のいずれか一方を介して第１及び第２油圧室３２，３３のいずれか一方に供給される。このとき、併せて第１及び第２油圧室３２，３３の他方から作動油が排出され、この作動油は第１及び第２給排油路５７，５８の他方、切換弁２４及び排出油路５６を介して貯留タンク２５に排出される。その結果、第１油圧室３２と第２油圧室３３との間に油圧差が発生し、この油圧差に基づいてピストン３４とともにラック軸５が軸方向移動することで、ステアリング操作がアシストされる。

次に、油圧パワーステアリング装置の電気的構成について説明する。
図１及び図２に示すように、第１及び第２電動ポンプ２２，２３は、ＣＡＮ（車内ネットワーク）６１を介して互いに接続されている。ＣＡＮ６１には、ステアリングセンサ６２、及び車速センサ６３がそれぞれ接続されており、ステアリングホイール２の操舵角θs及び車速ＳＰＤが伝送されている。また、ＣＡＮ６１には、上位ＥＣＵ６４が接続されており、車両がアイドルストップ状態であるか否かを示すアイドルストップ信号Ｓ_idが伝送されている。そして、第１及び第２ＥＣＵ４３，４６は、ＣＡＮ６１を介して得られる各状態量に基づいて互いに協調して第１及び第２電動ポンプ２２，２３（第１及び第２モータ４１，４４）の作動を制御する。

詳述すると、図２に示すように、第１ＥＣＵ４３は、モータ制御信号を出力する第１マイコン７１と、そのモータ制御信号に基づいて第１モータ４１に駆動電力を供給する第１駆動回路７２とを備えている。また、第２ＥＣＵ４６は、モータ制御信号を出力する第２マイコン７３と、そのモータ制御信号に基づいて第２モータ４４に駆動電力を供給する第２駆動回路７４とを備えている。なお、第１及び第２駆動回路７２，７４は、車両に搭載された同一の車載電源（バッテリ）７５にそれぞれ接続されている。

第１及び第２駆動回路７２，７４には、直列に接続された一対のスイッチング素子（例えば、ＦＥＴ等）を基本単位（スイッチングアーム）とし、これらを並列に接続してなる周知のＰＷＭインバータが採用されており、モータ制御信号は、各スイッチング素子のオンオフ状態（オンＤＵＴＹ比）を規定するものとなっている。そして、第１及び第２駆動回路７２，７４は、入力されるモータ制御信号に示されるオンＤＵＴＹ比及び車載電源７５の電圧に基づく駆動電力を第１及び第２モータ４１，４４にそれぞれ供給する。

第１マイコン７１には、第１モータ４１（第１電動ポンプ２２）に流れる電流値を示す第１電流値Ｉm1を検出する第１電流センサ７６、及び第１モータ４１の回転角を示す第１回転角θm1を検出する第１回転角センサ７７が接続されている。一方、第２マイコン７３には、第２モータ４４（第２電動ポンプ２３）に流れる電流値を示す第２電流値Ｉm2を検出する第２電流センサ７８、及び第２モータ４４の回転角を示す第２回転角θm2を検出する第２回転角センサ７９が接続されている。第１及び第２マイコン７１，７３は、それぞれ所定のサンプリング周期で各センサから各状態量を検出するとともにＣＡＮ６１から各状態量を受信する。なお、第１及び第２電流値Ｉm1，Ｉm2は、それぞれ第１及び第２マイコン７１，７３からＣＡＮ６１に送信される。そして、第１及び第２マイコン７１，７３は、これら取得した各状態量に基づいてモータ制御信号を出力することにより、駆動電力の供給を通じて第１及び第２モータ４１，４４の作動を制御する。

さらに詳述すると、第１マイコン７１は、第１モータ４１の回転速度を示す第１回転速度ω1が、操舵角θs及び車速ＳＰＤに基づいて演算される目標回転速度となるように回転速度制御（速度フィードバック制御）を実行することより、モータ制御信号を出力して第１モータ４１の作動を制御する。なお、第１回転速度ω1は、第１回転角θm1を微分することにより得られる。この目標回転速度には、その最低値として比較的低いスタンバイ回転速度が予め設定されている。そして、操舵角θsを微分して得られる操舵速度ωs及び車速ＳＰＤに応じて、スタンバイ回転速度よりも高い目標回転速度が演算される。具体的には、第１マイコン７１は、操舵速度ωsの絶対値が大きいほど、また車速ＳＰＤが低いほど、高い目標回転速度を演算する。

そして、第１マイコン７１は、第２電動ポンプ２３が停止している状態（駆動電力が供給されていない状態）では、第１電流値Ｉm1に制限を加えない状態で、目標回転速度に第１回転速度ω1が追従するように、第１モータ４１の作動を制御する（通常回転速度制御）。一方、第１マイコン７１は、第２電動ポンプ２３が作動している状態（駆動電力が供給されている状態）では、第１電流値Ｉm1を所定の制限値Ｉ_lim以下に制限した状態で、目標回転速度に第１回転速度ω1が追従するように、第１モータ４１の作動を制御する（電流制限付き回転速度制御）。なお、本実施形態では、制限値Ｉ_limは、起動完了後の第１及び第２電動ポンプ２２，２３に対して車載電源７５から同時に安定して供給可能な電流の最大値（例えば、７５Ａ程度）に設定されている。また、目標回転速度と第１回転速度ω1との偏差が大きくても、第１電流値Ｉm1が制限値Ｉ_limに近づいた場合には、モータ制御信号に示されるオンＤＵＴＹ比を小さく制限することで、第１電流値Ｉm1が制限値Ｉ_limを超えないようにしている。

なお、第１マイコン７１は、ＣＡＮ６１の異常により各状態量を受信できない場合には、第１モータ４１に流れる第１電流値Ｉm1を制限値Ｉ_lim以下に制限した状態で、予め設定された代替目標回転速度に、第１モータ４１の作動を制御する（代替回転速度制御）。

また、第１マイコン７１は、第１電流値Ｉm1及び第１回転角θm1に基づいて第１モータ４１の異常判定を行う。そして、第１マイコン７１は、異常判定の結果を示す第１異常判定信号Ｓ_f1をＣＡＮ６１に送信するとともに、異常が検出された場合には、駆動電力の供給を停止して第１モータ４１を停止させる。なお、異常判定の方法としては、例えば第１電流値Ｉm1が取り得ない値となった場合や、駆動電力を供給しているにもかかわらず第１回転角θm1が変化しない場合等に異常であると判定する等、種々の方法を採用することが可能である。さらに、第１マイコン７１は、アイドルストップ状態であることを示すアイドルストップ信号Ｓ_idをＣＡＮ６１から受信した場合にも、駆動電力の供給を停止して第１モータ４１を停止させる。

第２マイコン７３は、上記第１マイコン７１と同様に、第１電動ポンプ２２が停止している場合には、通常回転速度制御を実行し、第１電動ポンプ２２が作動している場合には、電流制限付き回転速度制御を実行し、ＣＡＮ６１の異常により各状態量を受信できない場合には、代替回転速度制御を実行する。

また、第２マイコン７３は、第１マイコン７１と同様に、第２電流値Ｉm2及び第２回転角θm2に基づいて第２モータ４４の異常判定を行い、異常判定の結果を示す第２異常判定信号Ｓ_f2をＣＡＮ６１に送信するとともに、駆動電力の供給を停止して第２モータ４４を停止させる。また、第２マイコン７３は、アイドルストップ状態であることを示すアイドルストップ信号Ｓ_idをＣＡＮ６１から受信した場合にも、駆動電力の供給を停止して第２モータ４４を停止させる。さらに、第２マイコン７３は、第１電流値Ｉm1が上記制限値Ｉ_limよりも大きな許容電流値Ｉ_th（例えば、１００Ａ程度）よりも大きい場合には、駆動電力の供給を停止して第２モータ４４を停止させる。

ここで、イグニッションスイッチ（ＩＧ）のオン時やアイドルストップ後の再始動時等、第１及び第２電動ポンプ２２，２３を停止状態から起動する（駆動電力の供給を開始する）際には、第１及び第２モータ４１，４４に誘起電圧が略発生していない状態となっているため、瞬間的に大きな電流が第１及び第２モータ４１，４４に流れる。そのため、第１及び第２電動ポンプ２２，２３が同時に起動されると、油圧パワーステアリング装置１で消費される電流量が過大となって、他の電気機器の作動に影響を与える虞がある。

この点を踏まえ、第１及び第２ＥＣＵ４３，４６は、ＩＧオン時やアイドルストップ後の再始動時等において、第１電動ポンプ２２への電力供給を開始するタイミングと第２電動ポンプ２３への電力供給を開始するタイミングとを異ならせている。すなわち、第１及び第２電動ポンプ２２，２３を起動するタイミングをずらしている。

詳述すると、本実施形態の第１マイコン７１は、第１電流値Ｉm1が所定時間以上継続して所定電流範囲内の値となった場合に、第１モータ４１の起動が完了したと判定し、起動が完了した状態であることを示す起動完了フラグＦをオン状態とする。そして、第２マイコン７３は、ＣＡＮ６１を介して起動完了フラグＦの状態を受信し、この起動完了フラグＦに基づいて第１モータ４１の起動が完了したと判定すると、第２モータ４４への電力供給を開始する。なお、第１マイコン７１は、第１電流値Ｉm1が所定時間以上継続して下限値Ｉ_lo未満となった場合には、第１モータ４１が停止したと判定し、起動完了フラグＦをオフ状態とする。また、本実施形態の所定電流範囲の上限値Ｉ_hiは、上記制限値Ｉ_limよりも小さな値（例えば、６０Ａ程度）に設定され、所定電流範囲の下限値Ｉ_loは、通電状態であることを示す最小値（例えば、５Ａ程度）に設定されている。また、所定時間は、起動時に瞬間的に電流が大きくなる時間よりも長い時間（例えば、１００msec程度）に設定されており、予め実験等により求められている。

次に、第１マイコンによる第１電動ポンプの制御手順について説明する。
図３に示すように、第１マイコン７１は、ＩＧがオン状態とされた後に、ＣＡＮ６１から各状態量を受信可能な状態である場合には（ステップ１０１：ＹＥＳ）、操舵角θs（操舵速度ωs）、車速ＳＰＤ、第２異常判定信号Ｓ_f2、アイドルストップ信号Ｓ_idをＣＡＮ６１から受信する（ステップ１０２）。なお、ＣＡＮ６１から各状態量を受信できない場合（ステップ１０１：ＮＯ）には、代替回転速度制御を行う（ステップ１０３）。

続いて、第１マイコン７１は、第１電流センサ７６から入力される第１電流値Ｉm1をＣＡＮ６１に送信し（ステップ１０４）、アイドルストップ信号Ｓ_idがオン状態であるか否か、すなわちアイドルストップ中であるか否かを判定する（ステップ１０５）。そして、アイドルストップ信号Ｓ_idがオフ状態であり、アイドルストップ中でない場合には（ステップ１０５：ＮＯ）、第１モータ４１の異常判定を行い（ステップ１０６）、第１モータの異常判定の結果を示す第１異常判定信号Ｓ_f1をＣＡＮ６１に送信する（ステップ１０７）。なお、アイドルストップ信号Ｓ_idがオン状態であり、アイドルストップ中である場合には（ステップ１０５：ＹＥＳ）、第１モータ４１への駆動電力の供給を停止して第１モータ４１を停止する（ステップ１０８）。

第１マイコン７１は、第１異常判定信号Ｓ_f1がオフ状態であり、第１モータ４１が正常である場合には（ステップ１０９：ＹＥＳ）、第１モータ４１の起動判定を行い（ステップ１１０）、起動完了フラグＦの状態をＣＡＮ６１に送信する（ステップ１１１）。なお、第１異常判定信号Ｓ_f1がオン状態であり、第１モータ４１が異常である場合には（ステップ１０９：ＮＯ）、ステップ１０８に移行して第１モータ４１を停止する。

続いて、第１マイコン７１は、操舵速度ωs及び車速ＳＰＤに基づく目標回転速度を演算し（ステップ１１２）、第１電流値Ｉm1が許容電流値Ｉ_th以下であるか否かを判定する（ステップ１１３）。第１電流値Ｉm1が許容電流値Ｉ_th以下である場合には（ステップ１１３：ＹＥＳ）、第２異常判定信号Ｓ_f2に基づいて第２モータ４４が正常であるか否かを判定する（ステップ１１４）。そして、第２異常判定信号Ｓ_f2がオフ状態であり、第２モータ４４が正常である場合には（ステップ１１４：ＹＥＳ）、電流制限付き回転速度制御を実行する（ステップ１１５）。一方、第１電流値Ｉm1が許容電流値Ｉ_thよりも大きい場合（ステップ１１３：ＮＯ）、及び第２異常判定信号Ｓ_f2がオン状態であり、第２モータ４４が異常である場合には（ステップ１１４：ＮＯ）、通常回転速度制御を実行する（ステップ１１６）。

次に、第１マイコンによる第１電動ポンプの起動判定の処理手順について説明する。
図４に示すように、第１マイコン７１は、起動完了フラグＦがオン状態であるか否かを判定し（ステップ２０１）、起動完了フラグＦがオン状態でない場合（ステップ２０１：ＮＯ）には、第１電流値Ｉm1が上限値Ｉ_hi未満であり、かつ下限値Ｉ_lo以上であるか否かを判定する（ステップ２０２）。続いて、第１電流値Ｉm1が上限値Ｉ_hi未満であり、かつ下限値Ｉ_lo以上である場合（ステップ２０２：ＹＥＳ）、すなわち第１電流値Ｉm1が所定電流範囲内の値である場合には、第１マイコン７１に設けられた起動タイマのタイマ値Ｔ1をインクリメントし（ステップ２０３）、このタイマ値Ｔ１が上記所定時間を示す判定値Ｔ_th以上である否かを判定する（ステップ２０４）。なお、第１電流値Ｉm1が上限値Ｉ_hi以上、又は下限値Ｉ_lo未満である場合（ステップ２０２：ＮＯ）、すなわち第１電流値Ｉm1が所定電流範囲内の値でない場合には、起動タイマのタイマ値Ｔ1をクリアする（ステップ２０５）。

そして、第１マイコン７１は、起動タイマのタイマ値Ｔ1が判定値Ｔ_th以上である場合には（ステップ２０４：ＹＥＳ）、起動完了フラグＦをオン状態とし（ステップ２０６）、起動タイマのタイマ値Ｔ1をクリアする（ステップ２０７）。なお、起動タイマのタイマ値Ｔ1が判定値Ｔ_th未満の場合には（ステップ２０４：ＮＯ）、ステップ２０６，２０７の処理を実行しない。

一方、第１マイコン７１は、起動完了フラグＦがオン状態である場合には（ステップ２０１：ＹＥＳ）、第１電流値Ｉm1が下限値Ｉ_lo未満であるか否かを判定する（ステップ２１１）。続いて、第１電流値Ｉm1が下限値Ｉ_lo未満である場合には（ステップ２１１：ＹＥＳ）、第１マイコン７１に設けられた停止タイマのタイマ値Ｔ2をインクリメントし（ステップ２１２）、このタイマ値Ｔ2が判定値Ｔ_th以上である否かを判定する（ステップ２１３）。なお、第１電流値Ｉm1が下限値Ｉ_lo以上である場合には（ステップ２１３：ＮＯ）、停止タイマのタイマ値Ｔ2をクリアする（ステップ２１４）。

そして、第１マイコン７１は、停止タイマのタイマ値Ｔ2が判定値Ｔ_th以上である場合には（ステップ２１３：ＹＥＳ）、起動完了フラグＦをオフ状態とし（ステップ２１５）、停止タイマのタイマ値Ｔ2をクリアする（ステップ２１６）。なお、停止タイマのタイマ値Ｔ2が判定値Ｔ_th未満の場合には（ステップ２１３：ＮＯ）、ステップ２１５，２１６の処理を実行しない。

次に、第２マイコンによる第２電動ポンプの制御手順について説明する。
図５に示すように、第２マイコン７３は、ＩＧがオン状態とされた後に、ＣＡＮ６１から各状態量を受信可能な状態である場合には（ステップ３０１：ＹＥＳ）、操舵角θs（操舵速度ωs）、車速ＳＰＤ、第１異常判定信号Ｓ_f1、アイドルストップ信号Ｓ_idをＣＡＮ６１から受信する（ステップ３０２）。なお、ＣＡＮ６１から各状態量を受信できない場合（ステップ３０１：ＮＯ）には、代替回転速度制御を行う（ステップ３０３）。

続いて、第２マイコン７３は、第２電流センサ７８から入力される第２電流値Ｉm2をＣＡＮ６１に送信し（ステップ３０４）、アイドルストップ信号Ｓ_idがオン状態であるか否かを判定する（ステップ３０５）。そして、アイドルストップ信号Ｓ_idがオフ状態であり、アイドルストップ中でない場合には（ステップ３０５:ＮＯ）、第２モータ４４の異常判定を行い（ステップ３０６）、第２モータの異常判定の結果を示す第２異常判定信号Ｓ_f2をＣＡＮ６１に送信する（ステップ３０７）。なお、アイドルストップ信号Ｓ_idがオン状態であり、アイドルストップ中である場合には（ステップ３０５:ＹＥＳ）、第２モータ４４への駆動電力の供給を停止して第２モータ４４を停止する（ステップ３０８）。

第２マイコン７３は、第２異常判定信号Ｓ_f2がオフ状態であり、第２モータ４４が正常である場合には（ステップ３０９：ＹＥＳ）、操舵速度ωs及び車速ＳＰＤに基づく目標回転速度を演算する（ステップ３１０）。なお、第２モータ４４が異常である場合には（ステップ３０９：ＮＯ）、ステップ３０８に移行して第２モータ４４を停止する。

続いて、第２マイコン７３は、起動完了フラグＦがオフ状態であり、かつ第１異常判定信号Ｓ_f1がオフ状態であるか否か、すなわち第１モータ４１の起動が未完了であり、かつ第１モータ４１が正常であるか否かを判定する（ステップ３１１）。そして、起動完了フラグＦがオフ状態であり、かつ第１異常判定信号Ｓ_f1がオフ状態である場合には（ステップ３１１：ＹＥＳ）、ステップ３０８に移行して第２モータ４４を停止する。

一方、起動完了フラグＦがオン状態である、又は第１異常判定信号Ｓ_f1がオン状態である場合（ステップ３１１：ＮＯ）には、ＣＡＮ６１を介して受信した第１電流値Ｉm1が許容電流値Ｉ_th以下であるか否かを判定する（ステップ３１２）。第１電流値Ｉm1が許容電流値Ｉ_th以下である場合には（ステップ３１２：ＹＥＳ）、第１異常判定信号Ｓ_f1がオフ状態であるか否かを判定する（ステップ３１３）。そして、第１異常判定信号Ｓ_f1がオフ状態であり、第１モータ４１が正常である場合には（ステップ３１３:ＹＥＳ）、電流制限付き回転速度制御を実行する（ステップ３１４）。なお、第２電流値Ｉm2が許容電流値Ｉ_thよりも大きい場合には（ステップ３１２：ＮＯ）、ステップ３０８に移行して第２モータ４４を停止する。また、第１異常判定信号Ｓ_f1がオン状態であり、第１モータ４１が異常である場合には（ステップ３１３：ＮＯ）、通常回転速度制御を実行する（ステップ３１５）。

次に、本実施形態の作用について説明する。
例えばＩＧオン時やアイドルストップ後の再始動時等、第１及び第２電動ポンプ２２，２３が停止した状態からこれらを起動する際には、先ず第１ＥＣＵ４３から第１モータ４１に駆動電力の供給が開始される。すると、図６（ａ）において実線で示すように、第１電流値Ｉm1は、駆動電力の供給が開始された時点ｔ１から急増し、上限値Ｉ_hiを超える。このとき、第１電流値Ｉm1は、上限値Ｉ_hiを超える前に所定電流範囲内の値となるが、所定時間以上継続しないため、第１モータ４１の起動が完了したとは判定されず、図６（ｂ）に示すように、起動完了フラグＦの状態は変化しない。そして、第１モータ４１が回転し始めると、第１電流値Ｉm1が所定電流範囲内の値となり、この状態が所定時間以上継続した時点ｔ２で、第１モータ４１の起動が完了したと判定され、起動完了フラグＦがオン状態となる。そして、起動完了フラグＦがオン状態になると、第２ＥＣＵ４６から第２モータ４４に駆動電力の供給が開始される。この第２電流値Ｉm2は、図６（ａ）において破線で示すように、起動時に瞬間的に大きな電流が流れた後に所定電流範囲内の値となる。

なお、例えば車両が一時停止し、アイドルストップ状態になると、第１及び第２モータ４１，４４への駆動電力の供給が停止され、第１電流値Ｉm1が下限値Ｉ_lo未満となる。その後、第１電流値Ｉm1が下限値Ｉ_lo未満の状態が所定時間以上継続した時点ｔ３で、起動完了フラグＦがオフ状態となる。

このように第１及び第２電動ポンプ２２，２３を起動するタイミングがずらされることで、図６（ａ）に示すように、第１及び第２電動ポンプ２２，２３に対して同時に大きな電流が流れない。つまり、第１電動ポンプ２２で消費される電流量が多くなる期間と、第２電動ポンプ２３で消費される電流量が多くなる期間とが重ならない。そのため、油圧シリンダ２１の油圧源に第１及び第２電動ポンプ２２，２３の２つが設けられていても、ＩＧオン時等に消費される電流量が過大になることが抑制される。

次に、本実施形態の効果について記載する。
（１）第１及び第２電動ポンプ２２，２３を起動するタイミングをずらしたため、同時に大きな電流が流れず、油圧シリンダ２１の油圧源として複数の電動ポンプを設けても、ＩＧオン時等に消費される電流が過大になることを抑制できる。

（２）上記のように起動時に大きな電流が流れるのは瞬間的であり、継続的には流れない。そのため、第１電流値Ｉm1が所定時間以上継続して所定電流範囲内の値となった場合に第１モータ４１の起動が完了したと判定して、第２電動ポンプ２３への電力供給を開始することで、第１及び第２電動ポンプ２２，２３に対して同時に大きな電流が流れることをより確実に防止できる。

（３）第２電動ポンプ２３に電力供給を開始する際には、第１及び第２電動ポンプ２２，２３に同時に駆動電力を供給することになる。ここで、起動時の電流のピーク値を低く抑えると応答性が悪くなるため、起動時の電流は、非常に大きな値となり得る。そのため、所定電流範囲の上限値Ｉ_hiを、起動完了後の第１及び第２電動ポンプ２２，２３に同時に電流を流す際の上限として設けられる制限値Ｉ_limよりも小さな値に設定することで、ＩＧオン時等に消費される電流が過大になることを十分に抑制できる。

（第２実施形態）
次に、油圧パワーステアリング装置の制御装置の第２実施形態を図面に従って説明する。なお、本実施形態と上記第１実施形態との主たる相違点は、第１モータの起動判定のみである。このため、説明の便宜上、同一の構成については上記第１実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

本実施形態の第１マイコン７１は、第１電動ポンプ２２の回転数が減少傾向を示した場合に、第１モータ４１の起動が完了したと判定する。具体的には、第１マイコン７１は、第１回転速度ω1を第１電動ポンプ２２の回転数として用い、この第１回転速度ω1が前回値ω1_bよりも小さくなった場合に起動完了フラグＦをオン状態とする。

つまり、図７に示すように、第１マイコン７１は、起動完了フラグＦがオン状態でない場合には（ステップ２０１：ＮＯ）、第１回転速度ω1がその前回値ω1_b未満であるか否かを判定する（ステップ２２１）。そして、第１回転速度ω1が前回値ω1_b未満である場合には（ステップ２２１：ＹＥＳ）、ステップ２０６に移行して起動完了フラグＦをオン状態とする。一方、第１回転速度ω1が前回値ω1_b以上である場合には（ステップ２２１：ＮＯ）、ステップ２０６の処理を実行しない。なお、起動完了フラグＦがオン状態である場合には（ステップ２０１：ＹＥＳ）、上記第１実施形態と同様の処理を実行する。

以上記述したように、本実施形態によれば、上記第１実施形態の（１）の効果に加え、以下の効果を奏することができる。
（４）通常、起動時に流れる電流は、そのピーク値となるまでは減少することなく単調増加するため、第１及び第２電流値Ｉm1，Ｉm2が一旦減少した後は、起動が完了した状態になっているとみなすことができる（図６参照）。そして、第１及び第２電動ポンプ２２，２３の回転数は、通常、起動時は減少することなく単調増加するため、回転数が一旦減少した後は、起動が完了した状態になっているとみなすことができる。したがって、第１回転速度ω1が減少傾向を示した場合に、第２電動ポンプ２３への駆動電力の供給を開始することで、ＩＧオン時等に消費される電流が過大になることを抑制しつつ、第１及び第２電動ポンプ２２，２３の２つを速やかに起動することができる。

なお、上記各実施形態は、これを適宜変更した以下の態様にて実施することもできる。
・上記第１実施形態では、所定電流範囲の上限値Ｉ_hiを制限値Ｉ_limよりも小さな値としたが、これに限らず、上限値Ｉ_hiは、起動完了後の第１及び第２電動ポンプ２２，２３に同時に安定して供給可能な車載電源７５の容量に応じた電流の最大値以下の値であれば、適宜変更可能である。同様に、制限値Ｉ_limは、前記最大値以下であれば、適宜変更可能である。また、下限値Ｉ_loは、通電状態であることを示す最小値よりも大きな値であれば、適宜変更可能である。

・上記第２実施形態では、第１電動ポンプ２２の回転数が減少傾向を示した場合に、第１モータ４１の起動が完了したと判定したが、これに限らず、例えば第１電流値Ｉm1が減少傾向を示した場合に、第１モータ４１の起動が完了したと判定してもよい。なお、この場合には、図７のステップ２２１において、第１電流値Ｉm1がその前回値未満であるか否かを判定することになる。また、第１電動ポンプ２２の回転数及び第１電流値Ｉm1の双方が減少傾向を示した場合に、第１モータ４１の起動が完了したと判定してもよい。

・上記各実施形態では、第１電流値Ｉm1が所定時間以上継続して所定電流範囲の下限値Ｉ_lo未満となった場合に起動完了フラグＦをオフ状態としたが、これに限らず、例えばアイドルストップ中となった場合に起動完了フラグＦをオフ状態としてもよい。

・上記各実施形態では、油圧シリンダ２１の油圧源として第１及び第２電動ポンプ２２，２３の２つを設けたが、３つ以上の電動ポンプを設けてもよい。
・上記各実施形態では、第１及び第２電動ポンプ２２，２３が、それぞれ第１及び第２ＥＣＵ４３，４６を有する構成としたが、これに限らず、１つのＥＣＵで第１及び第２モータ４１，４４の作動を制御してもよい。

１…油圧パワーステアリング装置、２…ステアリングホイール、２１…油圧シリンダ、２２…第１電動ポンプ、２３…第２電動ポンプ、４１…第１モータ、４２…第１ポンプ、４３…第１ＥＣＵ、４４…第２モータ、４５…第２ポンプ、４６…第２ＥＣＵ、６１…ＣＡＮ、７１…第１マイコン、７３…第２マイコン、７５…車載電源、F…起動完了フラグ、Ｉ_hi…上限値、Ｉ_lo…下限値、Ｉ_lim…制限値、Ｓ_id…アイドルストップ信号、Ｓ_f1…第１異常判定信号、Ｓ_f2…第２異常判定信号。

Claims (4)

1. アシスト力を発生させる油圧アクチュエータに作動油を供給するための電動ポンプを複数備えた油圧パワーステアリング装置の制御装置であって、
   ２つ以上の前記電動ポンプを起動する際に、該各電動ポンプの駆動源となるモータへの電力供給を開始するタイミングを異ならせることを特徴とする油圧パワーステアリング装置の制御装置。
2. 請求項１に記載の油圧パワーステアリング装置の制御装置において、
   電力供給が開始された前記電動ポンプの電流値が所定時間以上継続して所定電流範囲内の値となった場合に、停止状態にある１つの前記電動ポンプへの電力供給を開始し、
   前記所定電流範囲の上限値は、起動完了後の複数の前記電動ポンプに同時に電流を流す際の上限として設けられる制限値以下に設定され、前記所定電流範囲の下限値は、通電状態であることを示す電流の最小値以上に設定されたことを特徴とする油圧パワーステアリング装置の制御装置。
3. 請求項２に記載の油圧パワーステアリング装置の制御装置において、
   前記所定電流範囲の上限値は、前記制限値よりも小さな値に設定されたことを特徴とする油圧パワーステアリング装置の制御装置。
4. 請求項１に記載の油圧パワーステアリング装置の制御装置において、
   電力供給が開始された前記電動ポンプの電流値及び回転数の少なくとも一方が減少傾向を示した場合に、停止状態にある１つの前記電動ポンプへの電力供給を開始することを特徴とする油圧パワーステアリング装置の制御装置。