WO2021100091A1 - 搬送制御装置、搬送制御方法、及び、搬送制御プログラムが記録された記録媒体 - Google Patents

搬送制御装置、搬送制御方法、及び、搬送制御プログラムが記録された記録媒体 Download PDF

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WO2021100091A1
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WO
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transport
transfer
group
devices
transported object
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PCT/JP2019/045115
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English (en)
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Inventor
紅美子 但野
勉 襲田
義晴 前野
Original Assignee
日本電気株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1615—Programme controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
    • B25J9/1617—Cellular, reconfigurable manipulator, e.g. cebot
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50397—Two conveyors transporting together a workpiece to station

Definitions

  • the present invention relates to a transport control device or the like that controls a transport device.
  • transport work is performed to transport a wide variety of transported items from the import source to the import destination.
  • the transported material is, for example, an electronic part, a chemical, a work-in-process, a part, a by-product, a raw material, a pallet, a product, a product, or the like.
  • the carry-in source and carry-in destination represent a workstation, a cell, or the like.
  • Patent Documents 1 to 3 disclose a conveyor capable of transporting a transported object in various directions along a certain transport surface.
  • Patent Document 4 discloses an example of a transport vehicle that carries a transported object to a transport destination.
  • Patent Document 5 discloses an operation in which a plurality of carriages are connected in series to form a conveyor and convey a conveyed object using the conveyor, and an operation in which individual carriages convey an conveyed object.
  • one of the objects of the present invention is to provide a transport control device or the like that can realize high transport efficiency.
  • the transport control device is Depending on whether or not the load of the transport process for transporting the transported object from the transport source to the transport destination meets the criteria for determining the necessity of carrying out collective transport in which a plurality of transport devices cooperate to transport the transported object, the plurality of transport devices may be described.
  • the transport control method is Depending on whether or not the load of the transport process in which the information processing device transports the transported object from the transport source to the transport destination meets the criteria for determining the necessity of carrying out collective transport in which a plurality of transport devices cooperate with each other. Then, it is determined whether or not a group of the plurality of transport devices is formed, and if it is determined that the group is formed, the plurality of transport devices are instructed to move to form the group.
  • the transport control program Depending on whether or not the load of the transport process for transporting the transported object from the transport source to the transport destination meets the criteria for determining the necessity of carrying out collective transport in which a plurality of transport devices cooperate to transport the transported object, the plurality of transport devices may be described.
  • a judgment function that determines whether or not a group of transport devices is formed, When it is determined that the group is formed, the computer is provided with an instruction function for instructing the plurality of transport devices to move to form the group.
  • FIG. 15A to FIG. 15C It is a figure which conceptually represents the 1st state in an example of the operation flow which controls a transfer apparatus so as to form the transfer path different from FIG. 15A to FIG. 15C in group transfer. It is a figure which conceptually represents the 2nd state in an example of the operation flow which controls a transfer apparatus so as to form the transfer path different from FIG. 15A to FIG. 15C in group transfer. It is a figure which conceptually represents the 3rd state in an example of the operation flow which controls the transport device so that the transport path different from that of FIGS. 15A to 15C is formed in group transport. It is a figure which conceptually represents the 4th state in an example of the operation flow which controls a transport device so as to form a transport path different from FIGS.
  • FIG. 4 It is a perspective view which shows the 4th structural example of the transport device which has the mechanism which prevents the operation of a moving part from being transmitted to the outside. It is a perspective view which shows the 5th structural example of the transfer device which has the mechanism which prevents the operation of a moving part from being transmitted to the outside. It is a perspective view which shows the 6th structural example of the transport device which has the mechanism which prevents the operation of a moving part from being transmitted to the outside. It is a perspective view which shows the 7th structural example of the transport device which has the mechanism which prevents the operation of a moving part from being transmitted to the outside. It is a figure which conceptually represents an example in which a plurality of transport devices form a group.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of the target system 101 according to the first embodiment of the present invention.
  • the target system 101 includes a transport control device 201, a transport device 301, a communication network 151, and a detection device 156.
  • the target system 101 may include a request information storage unit 152, a movement information storage unit 153, a layout information storage unit 154, and a transport route information storage unit 155.
  • the request information storage unit 152 will be described later with reference to FIG.
  • the movement information storage unit 153 will be described later with reference to FIG.
  • the layout information storage unit 154 will be described later with reference to FIG.
  • the transport route information storage unit 155 will be described later with reference to FIG.
  • the transfer control device 201, the transfer device 301, the request information storage unit 152, the movement information storage unit 153, the layout information storage unit 154, the transfer route information storage unit 155, and the detection device 156 form a communication network 151. It is connected so that it can communicate via.
  • the transport control device 201 has a determination unit 202, a determination unit 203, and an instruction unit 204.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the transport device 301 according to the first embodiment of the present invention.
  • the transport device 301 has a transport unit 302, a moving unit 303, and a control unit 304.
  • the transport device 301 may have a detection unit 305 and a rotating unit 306.
  • the moving unit 303 enables the transfer device 301 to move.
  • the moving unit 303 can be realized by using, for example, a wheel, an endless track (for example, a crawler), an air cushion, a propeller, or the like.
  • the moving unit 303 moves the transport device 301 so that the transport device 301 approaches the target position.
  • the moving unit 303 moves the transport device 301 so that the transport device 301 approaches the target state (for example, the direction).
  • the moving unit 303 can adjust the operating speed of the wheels, crawlers, and the like.
  • the actuator of the moving unit 303 the moving unit 303 can use power such as air pressure, oil pressure, and electricity.
  • air pressure By using air pressure as power, the moving unit 303 has an effect that there is little concern about safety in an overloaded state.
  • the moving unit 303 has an effect that a large amount of power can be obtained by using the hydraulic pressure as the power.
  • the moving unit 303 has the effect of being easy to control by using electricity as power.
  • the moving unit 303 is installed at the lower part of the transport device 301.
  • the moving unit 303 may be installed on the side surface of the transport device 301.
  • the moving unit 303 is installed at the lower part of the transport device 301.
  • the detection unit 305 detects the position of the other transport device 301, the state (for example, orientation) of the other transport device 301, the position of the transport object, the state of the transport object, the movement of the transport object, and the like with a sensor or a camera. Detect by such as.
  • the detection unit 305 is installed, for example, on the upper part of the transfer device 301. As illustrated in FIG. 2, the detection unit 305 is installed at a position that does not come into contact with the transported object, such as the center of a plurality of wheels or the center of a plurality of endless tracks.
  • the detection unit 305 does not necessarily have to be installed in the transport device 301, and may be installed so as to detect the transport device 301, the transported object, or the like from the outside.
  • the control unit 304 Based on the information obtained by the detection unit 305, the control unit 304 performs the control described later on the transport unit 302 and the moving unit 303 with reference to FIGS. 6 and 7.
  • the control unit 304 controls the transport unit 302 based on the movement of the transported object detected by the detection unit 305, for example.
  • the control unit 304 controls the moving unit 303 based on, for example, the information representing the surroundings of the transport device 301 detected by the detection unit 305.
  • the rotating unit 306 adjusts the direction in which the transport unit 302 can carry.
  • the transport unit 302 transports the transported object.
  • the transport unit 302 can transport the transported object in a direction in which the transported object approaches the transport destination.
  • the transportable direction may be one direction or a plurality of directions.
  • the transport unit 302 can be realized by using, for example, a belt, a tire, a flapper, an air injection, a wheel, a belt conveyor, a chain conveyor, a drive type roller, or the like.
  • the moving unit 303 and the transport unit 302 may have mutually independent configurations as illustrated in FIGS. 13A to 13F.
  • 13A to 13F are diagrams showing an example (first example to sixth example) in which the moving unit 303 and the conveying unit 302 are independent of each other.
  • the moving unit 303 is installed below the transfer device 301.
  • the transport unit 302 is installed above the transport device 301.
  • the moving unit 303 and the transport unit 302 may be controlled by a common unit.
  • the moving unit 303 and the transport unit 302 may be controlled by power from, for example, one motor. Even when the direction in which the transport unit 302 can transport the transported object is limited as in a belt conveyor, the moving unit 303 can transport the transported object in various directions by changing the direction of the transport device 301. it can.
  • the detection unit 305 may use a sensor to detect that the transport object approaches the transport device 301 or that the transport object moves away from the transport device 301.
  • the sensor is, for example, at least one sensor such as an infrared sensor, an image sensor, a contact sensor, and an ultrasonic sensor.
  • the detection unit 305 may use the sensor to detect the state of the other transport device, the state of the self-transport device, and the relationship between the self-transport device and the other transport device (for example, relative position, relative angle, etc.).
  • the moving unit 303, the transport unit 302, and the detecting unit 305 are not limited to the above-mentioned examples.
  • the transport control device 201 is, for example, at least one of request information (exemplified in FIG. 8), movement information (exemplified in FIG. 9), layout information (exemplified in FIG. 10), and transport route information (exemplified in FIG. 12). , Receive either.
  • the request information (exemplified in FIG. 8) is information indicating that it is necessary to transport the transported object from the transport source to the transport destination. As illustrated in FIG. 8, the request information is, for example, information to which the following information is associated.
  • ID Identifier
  • Transport destination ID representing the transport destination
  • Transported item ID that can identify the contents of the transported item
  • Timing of issuing the transfer request -Transport deadline for transporting the transported object to the transport destination.
  • FIG. 8 is a diagram conceptually showing an example of request information stored in the request information storage unit 152.
  • the required information may be information in which the shape of the transported object, the size of the transported object, the amount of the transported object, and the like are associated with each other.
  • the request information includes the request ID "Req1", the transport source ID "(17,0)", the transport destination ID "(20,24)", the request timing "10:32:54", and the transported object. Includes a request associated with the ID "P1" and the delivery deadline "10:45". This is because the request identified by the request ID "Req1” transfers the transported object identified by the transported object ID "P1" from the transport source ID identified by the transport source ID "(17,0)" to the transport destination ID. Indicates that the request is to be transported to the transport destination identified by "(20, 24)”. Further, the request is issued at the timing "10:32:54" and is a request to complete the processing related to the request by the transportation deadline "10:45".
  • the request information does not necessarily have to include the above-mentioned information, or may include information different from the above-mentioned information.
  • the request information is not limited to the above-mentioned example.
  • the movement information (exemplified in FIG. 9) is information representing the history of transporting the transported object from the transport source to the transport destination.
  • the movement information includes a transported object ID that identifies the transported object, a position of the transported object, a transport path ID that identifies the transport route, a timing, and a transport request for the transport process. This is the information associated with the request ID that identifies.
  • FIG. 9 is a diagram conceptually representing an example of movement information stored in the movement information storage unit 153.
  • the timing represents, for example, the timing at which the transported object arrives at the transport destination, or the current timing.
  • the movement information includes the transported object ID "P25", the transported object position "(21, 6)", the transported route ID "R5", the timing "10:35:05”, and the request ID "Req26”.
  • Contains movement information associated with This represents the history of moving the transported object identified by the transported object ID "P25” via the route identified by the transported route ID "R5" in accordance with the request identified by the request ID "Req26". This further indicates that the transport process for the request is completed at the timing "10:35:05" and the transport is in position "(21,6)”.
  • the position may be information representing the position of the transported object at a predetermined timing.
  • the timing represents the timing at which the transported object moves to the position.
  • the position of the transported object can be specified by using RFID (radio frequency identification identifier), for example.
  • the movement information does not necessarily have to include the above-mentioned information, or may include information different from the above-mentioned information.
  • the movement information is not limited to the above-mentioned example.
  • the layout information (exemplified in FIG. 10) is information representing the state of the space including the transported object and the transport device 301.
  • the layout information is, for example, information such as the state (position, size, etc.) of the rack mounted on the building, the shape of the building, the state of the processing machine (position, size, etc.), and the like.
  • the layout information is information that is the basis for determining the transport mode in the target system 101.
  • the layout information can be said to be, for example, information representing an area of the target system 101 in which the transport device 301 cannot be located.
  • the layout information may be, for example, information representing an area in the target system 101 in which the transfer device 301 can be located.
  • the layout information may be information capable of specifying the position of an obstacle as illustrated in FIG.
  • FIG. 10 is a diagram conceptually representing an example of layout information stored in the layout information storage unit 154.
  • the obstacle ID that can identify the obstacle and the position that represents the feature of the obstacle are associated with each other.
  • the fault ID “O4” and the position “ ⁇ (26,0), (30,0), (30,4), (28,6), (26), (26) 4) ⁇ ” is associated with.
  • the shape of the obstacle identified by the obstacle ID "O4" is ⁇ (26,0), (30,0), (30,4), (28,6), (26,4) ⁇ .
  • the obstacle is a pentagon, and each vertex of the pentagon is ⁇ (26,0), (30,0), (30,4), (28,6), (26,4). ) ⁇ Indicates that it is in the position indicated by.
  • FIG. 11 is a diagram conceptually representing an obstacle in the target system 101.
  • the target system 101 is conceptually divided in a grid pattern.
  • the position in the target system 101 is represented by using, for example, the coordinates of the grid with the upper left vertex as the origin.
  • the position is represented by a combination of the coordinate values in the horizontal direction of FIG. 11 and the coordinate values in the vertical direction of FIG.
  • the obstacle ID "O1" is located at the position “ ⁇ (1, 1), (2, 1), (2, 2), (1, 2) ⁇ ". It is associated.
  • the rectangle O1 having four coordinates (1, 1), (2, 1), (2, 2), and (1, 2) as vertices is shaded. .. This indicates that there is an obstacle identified by the obstacle ID "O1" at the position.
  • the positions of the obstacles are shown by diagonally slashing FIG.
  • Layout information is not limited to the above example.
  • FIG. 12 is a diagram conceptually representing the transport route information stored in the transport route information storage unit 155.
  • the transport route information is information in which the transport route ID, the transport source ID, the transport destination ID, and the transport mode are associated with each other.
  • the transport route information is either group transport or individual transport carried out along the transport route from the transport source identified by the transport source ID to the transport destination identified by the transport destination ID. It is information indicating whether or not.
  • the transport route ID “R8”, the transport source ID “(1, 17)”, the transport destination ID “(12, 23)”, and the transport mode “individual”. Is associated with. This is because the transport route identified by the transport route ID “R8” is identified by the transport source ID "(1, 17)” and the transport destination ID "(12, 23)". Indicates that it is a transport route to and from the destination. Further, this indicates that individual transportation has been carried out or individual transportation has been carried out in the transportation route.
  • FIG. 14A is a diagram conceptually showing an example of individual transportation.
  • FIG. 14B is a diagram conceptually showing an example of group transportation.
  • the individual transport represents a transport mode in which the transport device 301 moves from the transport source to the transport destination while loading the transported object.
  • the transport device 301 is loaded with a transported object.
  • the transport device 301 moves from the transport source to the transport destination in a state where the transport is loaded on the transport.
  • the transport device 301 transports the transported object from the transport source to the transport destination.
  • the group transport represents a transport mode in which a plurality of transport devices 301 in a certain area are interlocked to transport a transported object from a transport source to a transport destination.
  • the group transfer represents an embodiment in which a plurality of transfer devices 301 form a conveyor in a group and the conveyed items are conveyed by the formed conveyors.
  • the transport mode can be realized by interlocking the transport units 302 included in each transport device 301. During the collective transfer, each transfer device 301 may stop the moving unit 303.
  • FIG. 3 is a diagram conceptually representing group transportation and individual transportation performed in the target system 101.
  • the target system 101 has workstations A to E and a transfer device 301.
  • Workstation A to Workstation E represent, for example, a processing device for producing an intermediate processed product from a raw material, a dyeing device for dyeing a material, and the like, respectively.
  • workstations A to E carry out each process according to the process procedure for processing the product. If the product is multi-product, it may be necessary to change the process procedure.
  • a plurality of transport devices 301 are shown between workstation A and workstation D. This represents a state in which a plurality of transport devices 301 are collectively transporting the transported objects from the workstation D to the workstation A. Further, a transfer device 301 is described between workstation C and workstation D. This represents a state in which a plurality of transport devices 301 individually transport the transported objects from the workstation D to the workstation C.
  • Judgment criteria represent criteria for determining whether to perform group transport or individual transport.
  • the determination criterion may be, for example, a criterion of assigning a group transport to a transport request in a state where the load of the transport process is high, and assigning an individual transport to a transport request in a state where the load is low.
  • the transport request may be expressed using, for example, a pair of a transport source ID and a transport destination ID (hereinafter, “SD (source and destination) pair”).
  • SD source and destination
  • the load represents, for example, a required amount for transporting a transported object from a transport source to a transport destination.
  • the larger the required amount the higher the load between the transport source and the transport destination, and the smaller the required amount, the lower the load between the transport source and the transport destination.
  • the determination standard is a standard for switching the transport mode according to the load of the transport process.
  • the transport device 301 can be effectively used according to the judgment criteria.
  • the determination standard can be said to represent, for example, a criterion for determining whether or not a plurality of transfer devices 301 form a transfer path (exemplified in FIG. 14B, hereinafter referred to as "group transfer”).
  • group transfer a criterion for determining whether the transfer device 301 moves while loading the conveyed object
  • individual transfer a criterion for determining whether the transfer device 301 moves while loading the conveyed object
  • Collective transport can also be said to represent that a plurality of transport devices 301 form a transport path and transport the transported object by the formed transport path.
  • the group transport can be said to represent that a plurality of transport devices 301 form a transport path in cooperation with each other and transport the transported object by the formed transport path.
  • the group transport can be said to represent that a group to be transported is formed by a plurality of transport devices 301 in cooperation with each other, and the transported object is transported by the formed group.
  • Individual transport can also be said to indicate that the transport device 301 moves from the transport source to the transport destination while loading the transported object.
  • the load may be, for example, a value at a certain timing, a value within a certain period of time (hereinafter referred to as "time window"), or a value in a variable time window.
  • the load may be, for example, a value such as a maximum value, an average value, or an intermediate value in the time window based on the package transportation request information and the package movement information for each SD pair.
  • the load may be, for example, an index such as the following, or an index in which a plurality of the following indexes are combined.
  • the load may be expressed using the time change of the index as described above or the cumulative value of the index within a certain period.
  • the load may be a weighted average of the index values as described above.
  • the load may be any of the maximum value, the average value, the intermediate value, the differential value, or the integrated value in a certain time for the index as described above, or is an index in which the maximum value and the like are combined. There may be.
  • the load is not limited to the above-mentioned example.
  • the determination criteria are, for example, ranking the transport requests (for example, the SD pair of the transport source ID and the transport destination ID) in the transport request information in descending order of the load of the transport request, and in the order of the load with respect to the transport request. It may be a criterion for allocating collective transport.
  • the determination criterion is, for example, to rank the transport requests (for example, the SD pair of the transport source ID and the transport destination ID) in the transport request information in descending order of the load of the transport request, and group the SD pairs at the top of the ranking. It may be a criterion for allocating transport.
  • the criteria for determining whether or not the ranking is high is, for example, whether or not a certain SD pair is included within a ratio of 3%, 5%, 10%, etc. of the total number of SD pairs from the top of the ranking. It is a standard to represent. In this case, it can be said that the determination criterion is a criterion based on a threshold value for determining whether or not the load is high.
  • the judgment standard may be expressed using the number of transfer devices 301.
  • the criterion is, for example, sufficient to allocate group transport to the transport request with the highest load, calculate the number of transport devices 301 other than the transport device 301 assigned in the group transport, and further allocate to group transport. It may be a standard for determining whether or not a large number of units exist. In this case, the determination criterion represents a criterion for allocating a group transport to the next highest load transport request when the number of units is sufficient for the allocation of the transport device 301.
  • the determination standard may be a standard that at least one or more transport devices 301 are assigned to each transport request.
  • the criterion represents a criterion that individual transport is assigned to a transport request to which group transport cannot be assigned.
  • the determination standard may be a standard indicating that group transportation is performed when the load in the SD pair is high, and individual transportation is performed when the load is low.
  • the criterion for determining whether or not the load is a high load may be, for example, a criterion based on the first threshold value for determining whether the load is high. In this case, when the load is equal to or greater than the first threshold value, it is determined that the load is a high load. Then, when the load is less than the first threshold value, it is determined that the load is not a high load.
  • the criterion for determining whether or not the load is low load may be, for example, a criterion based on the second threshold value for determining whether or not the load is low. In this case, if the load is less than the second threshold value, it is determined that the load is low. Then, when the load is equal to or higher than the second threshold value, it is determined that the load is not a low load.
  • the first threshold value and the second threshold value may have the same value.
  • the first threshold value may be a value larger than the second threshold value.
  • the judgment standard may be a standard for assigning group transportation when the load meets the standard and assigning individual transportation when the load does not meet the standard.
  • the standard represents a condition for determining whether or not the load is equal to or greater than a predetermined threshold value.
  • the determination unit 203 receives the request ID for identifying the transfer request, the layout information (exemplified in FIG. 10), and the transfer mode determined by the process described with reference to FIGS. 4 and 5.
  • the determination unit 203 may receive only the request ID that identifies the transfer request that the determination unit 202 has determined to change the transfer mode.
  • the determination unit 203 receives only the request ID representing the transfer request for changing the assignment from the individual transfer to the group transfer among the transfer requests. It is assumed that the transport source ID represents the position of the transport source. It is assumed that the transport destination ID represents the position of the transport destination.
  • the determination unit 203 determines the transfer route when performing group transfer based on the received request ID and the layout information.
  • the determination unit 203 reads, for example, the transport source ID and the transport destination ID from the transport request information.
  • the determination unit 203 specifies the position of the transport source and the position of the transport destination in the layout information, and determines the transport route between the specified position of the transport source and the position of the transport destination according to a predetermined route calculation procedure. calculate.
  • the predetermined route calculation procedure is, for example, a calculation procedure that follows a method such as Dijkstra's algorithm or A * (A-Star) method.
  • the predetermined route calculation procedure is, for example, a procedure for calculating a route that makes the transport route as short as possible.
  • the predetermined route calculation procedure may be, for example, a procedure for calculating a route that shortens the time required to transport the transported object as much as possible.
  • the predetermined route calculation procedure may be a procedure for calculating a route so that the number of points where the routes to which the transported objects move (that is, the flow lines of the transported objects) intersect (interfere) is as small as possible.
  • the predetermined route calculation procedure is not limited to the above-mentioned example.
  • the instruction unit 204 receives information about the transport route designed by the determination unit 203.
  • the instruction unit 204 instructs the transport device 301 to form the transport route, for example, when receiving information about a transport route for which the transport mode is changed from individual transport to group transport. In other words, the instruction unit 204 instructs the transfer device 301 to move to the place where the transfer device 301 forms the transfer path.
  • the instruction unit 204 may be centrally controlled by the control server, or may be distributed controlled for each transfer device 301.
  • the indicator 204 and the transport device 301 are communicably connected via, for example, a communication network 151 such as wireless communication.
  • the instruction unit 204 may instruct a plurality of transport devices 301 to prevent a collision when the flow lines of the plurality of transport devices 301 intersect in the movement process when forming the transport path.
  • the instruction unit 204 may perform exclusive control so that a plurality of transfer devices 301 do not enter one point at a certain timing, and instruct the transfer device 301 according to the result.
  • the instruction unit 204 may, for example, execute platooning to maintain the inter-vehicle distance, and instruct the transfer device 301 according to the result.
  • the detection device 156 collects the transported object ID for identifying the transported object, the timing, and information indicating the position of the transported object at the timing, and stores the collected information in a storage device (not shown).
  • FIGS. 4 and 5 are flowcharts showing the processing in the transport control device 201.
  • the trigger for starting the processing in FLOW-A may be periodic or may be when an event is detected.
  • the timing at which the event occurs may be a predetermined timing.
  • the timing may be a timing at which the throughput of the transported object in the entire target system 101 such as a factory or a warehouse becomes equal to or less than the threshold value.
  • the threshold value is a value for determining whether or not the throughput is low.
  • the timing may be a timing at which the operating rate of the transfer device 301 becomes equal to or higher than the threshold value among the plurality of transfer devices 301.
  • the threshold value is a value for determining whether or not the variation in the operating rate is large among the plurality of transport devices 301.
  • the timing may be the timing at which the transfer device 301 whose operating rate is less than the threshold value occurs among the plurality of transfer devices 301.
  • the threshold value is a value for determining whether or not the transport device 301 is in the idle state.
  • the processing in FLOW-A is started with the throughput of the transported object in the target system 101 including a plurality of workstations as the transport destination and the transport source satisfying the criteria for determining that the processing is started. Can be done. According to the process, it is possible to reduce the decrease in the throughput of the transported object in the target system 101.
  • the transfer control device 201 may restart the FLOW-A from the beginning.
  • the transport control device 201 postpones the execution of FLOW-A until a sufficient number of transport devices 301 can be secured. You may. According to the process, the process in the transport control device 201 can be reduced.
  • the operation flow for changing the transport mode may be implemented only when a predetermined number or more of the transport devices 301 are operating.
  • the predetermined number is, for example, the number of transport devices 301 required for forming the transport path. According to the process, the process in the transport control device 201 can be reduced.
  • the instruction unit 204 does not change the process of transporting the transported material between the transport source ID and the transport destination ID included in the request to group transport. For example, when the indicator 204 determines that the cost (required time, travel distance, etc.) required for changing the transport mode is higher than the threshold value, a part (for example, 5%, 20%, 33% of the total) is determined. FLOW-A is performed only for the request.
  • the threshold value is a value for determining that the processing load of the entire target system 101 such as a factory or a warehouse is reduced. In the process of selecting a part of the requests, the instruction unit 204 may randomly select the requests from the requests determined to be collectively transported.
  • the operation flow for changing the transport mode is not limited to the above-mentioned example.
  • the determination unit 202 reads the transfer request stored in the request information storage unit 152 (exemplified in FIG. 8) (step S101).
  • the determination unit 202 calculates the load between the transport destination identified by the transport destination ID in each request and the transport source identified by the transport source ID in the request (step S102). That is, the determination unit 202 calculates the load of each SD pair.
  • the determination unit 202 for example, totals the transported amount of the transported material identified by the transported product ID for each SD pair of the transport destination ID and the transport source ID. As a result of this processing, the determination unit 202 calculates the load.
  • the determination unit 202 may calculate the load of all SD pairs.
  • the determination unit 202 may calculate the load of some SD pairs.
  • the determination unit 202 may allocate individual transport to the remaining SD pairs.
  • the determination unit 202 may read the load.
  • the determination unit 202 selects a request whose transfer deadline is approaching from the transfer requests stored in the request information storage unit 152 (exemplified in FIG. 8), and calculates the load of the SD pair based on the selected request. Good.
  • the determination unit 202 calculates, for example, the time from the present to the delivery deadline, and selects a request for which the time is equal to or less than the threshold value.
  • the threshold value is a value for determining whether or not there is a possibility of being late for the delivery deadline.
  • the determination unit 202 processes according to the criterion that the time is smaller than the value indicating that the arrival at the transportation destination may be delayed. May be executed. This process has the effect of reducing the possibility of delaying the delivery deadline.
  • the determination unit 202 may, for example, order the SD pairs in descending order of the calculated load. For convenience of description, the ordered SD pairs are referred to as "ranking".
  • the determination unit 202 may classify the SD pairs into a plurality of groups according to the group creation procedure, and rank the SD pairs for each of the plurality of groups.
  • the transport device 301 is accommodated within the group, for example.
  • the group creation procedure may be a procedure for classifying by geographical area.
  • the group creation procedure is a procedure for classifying a pair of a transport destination and a transport source into a plurality of groups based on the position of the workstation in the target system 101 including a plurality of workstations that are the transport destination and the transport source. You may.
  • the group creation procedure is used, for example, when the transport device 301 limits the movable area. Further, according to the group creation procedure, since the movable area of the transport device 301 is limited, the moving distance of the transport device 301 is shortened.
  • the group creation procedure may be a procedure for classifying by the characteristics of the transport device 301.
  • the characteristics include, for example, the size of the transport device 301, the shape of the transport device 301, the allowable load capacity of the transport device 301, and the like.
  • the group creation procedure may be a procedure for classifying by the type of the transported object.
  • the group creation procedure is used, for example, when the types of objects to be conveyed by the transfer device 301 are limited. According to the group creation procedure, since the types of the transported objects are limited, it is possible to obtain the effect that the transport device 301 capable of efficiently transporting the transported objects can be assigned to the transported objects.
  • the determination unit 202 determines whether or not the load of each SD pair satisfies the determination criteria (step S103). As described above, the criterion represents a criterion for determining whether to perform collective transport or to determine individual transport. If the load satisfies the determination criteria (YES in step S103), the determination unit 202 determines the execution of group transportation (step S105). When the load does not satisfy the determination criteria (NO in step S103), the determination unit 202 determines the execution of the individual transfer (step S104). For example, the determination unit 202 determines the execution of group transportation when it is determined that the load is high, and determines the implementation of individual transportation when it is not.
  • the criterion represents a criterion for determining whether to perform collective transport or to determine individual transport. If the load satisfies the determination criteria (YES in step S103), the determination unit 202 determines the execution of group transportation (step S105). When the load does not satisfy the determination criteria (NO in step S103), the determination unit 202 determines
  • the determination unit 202 may select a pair having a high transport load from the SD pairs.
  • the determination unit 202 may select the SD pair having the highest transport load from the ranking.
  • the determination unit 202 selects the SD pair with the highest load (hereinafter referred to as "SD pair 1").
  • the determination unit 203 identifies the current transport mode for SD pair 1 (step S111 in FIG. 5). That is, the determination unit 202 identifies whether the mode of the transport operation performed by the SD pair 1 is individual transport or the transport mode is group transport.
  • the determination unit 203 may specify the transport mode of each SD pair by using, for example, the transport route information stored in the transport route information storage unit 155 (exemplified in FIG. 12). In this case, the determination unit 203 reads the transfer mode associated with the SD pair 1 from the transfer route information storage unit 155.
  • the determination unit 203 may specify the transport mode of the SD pair based on the image of the target system 101 captured by the detection device 156 or the like. Alternatively, the determination unit 203 may specify the transport mode of the SD pair based on the position of each transport device 301. The process of specifying the transport mode is not limited to the above-mentioned example.
  • the determination unit 202 identifies the current transport mode implemented in the SD pair (step S111), and determines whether the specified transport mode is group transport or individual transport (step S112). ).
  • step S112 If the current transport mode is group transport (YES in step S112), the determination unit 203 ends the process. YES in step S112 indicates that the transfer process performed in SD pair 1 is maintained as a group transfer.
  • the determination unit 203 follows a predetermined route calculation procedure based on the layout information (exemplified in FIG. 10), and the transport source in the SD pair 1. And, the transport route between the transport destinations is determined (step S113).
  • the determination unit 203 may determine the transfer route based on, for example, the length of the transfer path, the transfer time, the interference in the plurality of transfer devices 301, the interference between the obstacle in the target system 101 and the transfer device 301, and the like.
  • the determination unit 203 may determine, for example, a route having the shortest transport route, a route having the shortest transport time, a route having the minimum number of interferences, a route having the minimum interference time, and the like.
  • the determination unit 203 calculates the number of transfer devices 301 (hereinafter referred to as “requested number”) required to form the group transfer in the SD pair 1 (step S114). Further, the determination unit 202 calculates the number of transfer devices 301 (hereinafter, referred to as “individual transfer number”) that carry out individual transfer in the target system 101.
  • the instruction unit 204 determines whether or not the number of individual transports is sufficient to form a group transport (step S115). Specifically, the instruction unit 204 compares the required number of units with the number of individually transported units. When the number of individual transports is equal to or greater than the required number (YES in step S115), the transport device 301 can form a group transport. In other words, when the number of individual transports is equal to or greater than the required number, the indicator 204 may decide to change the transport mode in the SD pair 1 from individual transport to group transport.
  • the instruction unit 204 determines the transfer device 301 that carries out group transfer (step S116).
  • the indicator 204 determines the transport device 301 that forms the transport path in group transport.
  • the instruction unit 204 may select, for example, a transport device 301 close to the transport route and assign group transport to the selected transport device 301.
  • the instruction unit 204 may calculate the distance from the transport path to the transport device 301, select the transport device 301 based on the distance, and assign group transport to the selected transport device 301.
  • the indicator 204 may select the transfer device 301 in ascending order of the distance to the transfer device 301, for example. In this case, according to the process, for example, group transportation can be realized with a short travel distance, a short travel time, or a small amount of interference.
  • the instruction unit 204 may randomly select the transfer device 301 and assign the group transfer to the selected transfer device 301. According to this process, the number of transfer devices 301 for changing the allocation from individual transfer to group transfer is reduced, so that the cost required for changing the transfer mode from individual transfer to group transfer can be reduced. Play.
  • the process of allocating the transport device 301 is not limited to the above-mentioned example.
  • the instruction unit 204 instructs the determined transfer device 301 to carry out the group transfer (step S117).
  • the instruction unit 204 may instruct the transfer device 301 to which the group transfer is assigned to move to instruct the group to form the group transfer.
  • the instruction unit 204 may determine the position of each transfer device 301 and the orientation of the transfer device 301. In this case, the instruction unit 204 may determine the position of the transfer device 301 that has been determined to allocate the group transfer. The instruction unit 204 directs the transport device 301 so that the direction in which the transport device 301 transports the transported object in the transport path for carrying out the group transport matches the direction in which the transport unit 302 in the transport device 301 can transport the object. May be determined. Then, the instruction unit 204 instructs the transfer device 301 to perform the transfer operation at the position and in accordance with the direction.
  • step S104 the indicator 204 instructs the transfer device 301 to carry out individual transfer for the SD pair (step S118).
  • the instruction unit 204 instructs the transport device 301 to which the individual transport is assigned to transport the transported object from the transport source to the transport destination.
  • the instruction unit 204 may instruct a transport device 301, which is different from the transport device 301 that performs group transport, to transport the transported object from the transport source to the transport destination.
  • the instruction unit 204 may select, for example, a plurality of SD pairs having a low load from a plurality of SD pairs, and assign one transport device 301 to the selected plurality of SD pairs. According to such a process, it is possible to maintain a high overall transport performance while transporting the SD pair having a high load with a high transport performance.
  • the instruction unit 204 may assign, for example, a group transfer and an individual transfer to one SD pair.
  • the transport mode in the one SD pair includes group transport and individual transport.
  • individual transportation may be carried out in a post-process after carrying out group transportation, or group transportation may be carried out in a post-process after carrying out individual transportation. According to such a process, even when the number of transport devices 301 is small, it is possible to realize highly efficient transport.
  • the number of transfer devices 301 assigned to the individual transfer is not limited to one, and may be a plurality.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the flow of operation in the transport device 301 in the case of group transport.
  • the process illustrated in FIG. 6 is referred to as "FLOW-B".
  • control unit 304 in the transport device 301 receives an instruction regarding the execution of group transport from the transport control device 201 (step S201).
  • the control unit 304 may receive an instruction indicating the position of the transfer device 301 and the orientation in the transfer direction.
  • the control unit 304 controls the moving unit 303 in the transport device 301 according to the received instruction. This operation will be specifically described.
  • the transport device 301 detects the outside of the self-transport device such as a marker, an obstacle, a self-transport device, and a distance between other transport devices by using a detection unit 305 such as an infrared sensor, an ultrasonic sensor, a lidar, or a camera. (Step S202).
  • a detection unit 305 such as an infrared sensor, an ultrasonic sensor, a lidar, or a camera.
  • the control unit 304 estimates the position of the self-conveying device by using the detected information such as the distance and odometry (step S203).
  • the control unit 304 may estimate the position of the self-conveying device according to a method such as a Kalman filter.
  • the control unit 304 controls the moving unit 303 so as to change the position of the self-conveying device, the orientation of the self-conveying device, and the like according to the instruction (step S204).
  • the control unit 304 controls the moving unit 303 such as a tire or a crawler so as to approach the target position and the target posture according to the instructed transport mode.
  • the transport device 301 moves to a position where the transport operation is performed according to the instructed transport mode, and adjusts the orientation of the transport device 301 so that the transport device 301 can be transported along the traveling direction of the transport path at that position. ..
  • the rotating portion 306 may be controlled so that the transport unit 306 can be transported along the traveling direction of the transport path.
  • the control unit 304 detects the position of the transported object by using an infrared sensor, a push switch, or a detection unit 305 such as a camera (step S205). Specifically, the control unit 304 detects that the transported object arrives at the self-conveying device. The device can create information about the position of the transported object based on the detected position.
  • the control unit 304 controls the transport unit 302 of the belt, tire, etc. so that the transported object advances along the traveling direction of the transport path (step S206).
  • the control unit 304 detects the position of the transported object by using the detection unit 305 such as an infrared sensor, a push switch, and a camera (step S207).
  • the control unit 304 detects that the transported object is separated from the self-conveying device based on the detected position.
  • the control unit 304 may further control the mechanism so that the conveyed object is placed on the conveyed object.
  • the transport destination may be, for example, a predetermined place such as an apparatus or a shelf, or a position on the shelf.
  • the transport destination may have such a mechanism such as a manipulator that grips the transported object and places the transported object in a predetermined position.
  • the number of items to be conveyed may be one or a plurality of items to be conveyed along the transfer route.
  • the transported objects may be transported in parallel through a plurality of transport paths.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of the flow of operation in the transport device 301 in the case of individual transport.
  • the process illustrated in FIG. 7 is referred to as "FLOW-C".
  • the control unit 304 receives an instruction from the transfer control device 201 to instruct the execution of individual transfer (step S301).
  • the control unit 304 receives the transported object at the transport source according to the received instruction, transports the received transported object to the transport destination, and delivers the transported object to the transport destination. Control unit 302. This process will be specifically described.
  • the control unit 304 controls the moving unit 303 so as to move to the transport source according to the instruction (step S302).
  • the control unit 304 may control the moving unit 303 such as a tire so as to move at a predetermined speed (cruise speed, maximum speed, speed limit defined by an area or route, etc.).
  • the control unit 304 receives the transported object at the transport source (step S303).
  • the control unit 304 detects the position of the transported object by using the detection unit 305 such as an infrared sensor, a push switch, and a camera.
  • the control unit 304 controls the moving unit 303 so as to move to the transport destination (step S304).
  • the control unit 304 may control the moving unit 303 such as a tire so as to move at a predetermined speed (cruise speed, maximum speed, speed limit defined by an area or route, etc.).
  • the control unit 304 controls the transport unit 302 and the like so as to deliver the transported object to the transport destination (step S305).
  • the control unit 304 may control the picking unit so as to deliver the transported object to the transfer destination.
  • the transport destination is a predetermined position (such as a shelf).
  • FLOW-A and FLOW-B may be executed sequentially.
  • FLOW-A and FLOW-C may be executed sequentially. Such processing has the effect of facilitating the management of these processes.
  • FLOW-A to FLOW-C may be executed in parallel.
  • FIGS. 15A to 15C are diagrams conceptually showing an example of an operation flow for controlling the transport device 301 by group transport.
  • the time changes in the order of FIG. 15A ⁇ FIG. 15B ⁇ FIG. 15C.
  • the transport route in group transport is composed of eight transport devices 301.
  • the transported object arrives at the transported route from the right side of FIG. 15A.
  • the control unit 304 controls to transport the transported object along the direction of the transport path.
  • the orientation of the transport path is to the left in FIG. 15A.
  • the control unit 304 controls the transport unit 302 so that the transported object advances to the left in FIG. 15A. That is, the control unit 304 controls the transport unit 302 so that the transported object moves to the control device on the left side.
  • the control unit 304 in the transport device 301 that has completed the operation of moving the transported object to the left is separated from the transport path.
  • the transfer device 301 may move so as to form a transfer path in another transfer path.
  • the transfer device 301 may carry out an operation in individual transfer.
  • the transfer device 301 may move to the left end of the transfer path illustrated in FIG. 15B and form a transfer path at the left end (detailed with reference to FIGS. 18A-18D).
  • the control unit 304 in the transfer device 301 may move to the left end of the transfer path illustrated in FIG. 15B, and may control the move unit 303 so as to change the direction of the own transfer device along the transfer path.
  • control unit 304 in the transfer device 301 controls the moving unit 303 so as to move to the left end of the transfer path illustrated in FIG. 15B, and the direction in which the transfer unit 302 can transfer is from the transfer source to the transfer destination.
  • the rotating unit 306 may be controlled so as to follow the transport path.
  • FIG. 15C shows a state in which a part of the transport devices 301 constituting the transport path is separated from the transport path.
  • the transport device 301 shown on the right side of FIG. 15C executes the above-described processing with reference to FIG. 15A.
  • FIGS. 16A to 16C are diagrams conceptually showing an example of an operation flow for controlling the transport device 301 by group transport.
  • FIGS. 16A to 16C it is assumed that the time changes in the order of FIG. 16A ⁇ FIG. 16B ⁇ FIG. 16C. It can also be said that the process shown in FIGS. 16A to 16C represents a process of starting the transfer operation before the operation of forming the transfer path is completed.
  • the number of transport devices 301 constituting the transport route is eight. It is assumed that 6 of the 8 transport devices 301 have completed the operation of forming the transport path. It is assumed that two of the eight transfer devices 301 have not completed the operation of forming the transfer path.
  • the transported object arrives at the transport route from the right side of FIG. 16A. However, at that timing, the two transfer devices 301 have not completed the operation of forming the transfer path. Then, the transport device 301 transports the transported object along the direction of the transport path. In FIG. 16A, the orientation of the transport path is to the left in FIG. 16A.
  • the control unit 304 controls the transport unit 302 so that the transported object advances to the left in FIG. 16A. That is, the control unit 304 controls the transport unit 302 so that the transported object moves to the transport device 301 on the left side.
  • the two transport devices 301 move to the left end of the transport path so as to form a transport path.
  • the two transport devices 301 may move so as to be able to transport the transported object in a direction along the transport path.
  • the control unit 304 in the two transfer devices 301 can also be said to move to the position and control the moving unit 303 so that the conveyed object can be conveyed in the direction.
  • the two transport devices 301 stop moving at the left end of the transport path.
  • the transfer device 301 completes the operation of forming the transfer path.
  • the two transport devices 301 execute a process of transporting the transported object as described with reference to FIG. 16A. Therefore, the control unit 304 in the transport device 301 moves so as to form a transport path, and transports the transported object at the position after the movement. Then, the control unit 304 in the transfer device 301 moves so as to form the transfer path in the direction in which the conveyed object moves in the transfer path as the transfer is completed. Control 302. By such a process, even when the number of transport devices 301 is small, it is possible to efficiently transport the transported object.
  • FIG. 17 is a diagram conceptually showing an example of an operation flow for controlling the transport device 301.
  • the plurality of transport devices 301 may transport the transported object while cooperating with each other.
  • the plurality of transport devices 301 may move from the transport source to the transport destination while jointly loading the transported objects.
  • the plurality of transport devices 301 move from the transport source to the transport destination while maintaining the transport mode as shown in FIG.
  • the control unit 304 may control the moving unit 303 and the transport unit 302 so as to move while transporting the transported object from the transport source to the transport destination in a manner in which a plurality of transport devices 301 are connected. ..
  • Such an operation has an effect that it is not necessary to prepare a transport device 301 having a transport capacity according to the characteristics of the transported object. In other words, such an operation has an effect that the resources related to the transfer device 301 can be reduced.
  • FIGS. 18A to 18D are diagrams conceptually showing an example of an operation flow for controlling the transport device 301 by group transport.
  • FIGS. 18A to 18D are diagrams conceptually showing an example of an operation flow for controlling the transfer device 301.
  • FIGS. 18A to 18D it is assumed that the time changes in the order of FIG. 18A ⁇ FIG. 18B ⁇ FIG. 18C ⁇ FIG. 18D. It is assumed that the transported object moves from the right side to the left side in FIGS. 18A to 18D. In other words, the direction of the transport path is leftward in FIGS. 18A to 18D.
  • the plurality of transport devices 301 may transport the transported object while forming a transport path for carrying out group transport.
  • FIG. 18A shows a transport path formed by the six transport devices 301.
  • the transported object arrives at the transported route from the right side of FIG. 18A.
  • the transport device 301 transports the transported object along the direction of the transport path.
  • the indicator 204 controls the transport unit 302 so that the transported object advances to the left in FIG. 18B. That is, the control controls the transport unit 302 so that the transported object moves to the transport device 301 on the left side.
  • FIG. 18B shows a state in which the transport device 301 at the right end has completed the operation of moving the transported object to the transport device 301 adjacent to the left.
  • FIG. 18C shows a state in which the transfer device 301 that has completed the transfer operation is moving in the direction of forming the transfer path.
  • the transfer device 301 that has completed the transfer operation moves to the left side of the transfer device 301 shown at the left end of FIG. 18C.
  • FIG. 18D shows a state in which the transfer device 301 that has completed the transfer operation further completes the movement operation and forms a transfer path.
  • the transport device 301 performs an operation of transporting the transported object at the moved destination.
  • the plurality of transport devices 301 may transport the transported object while forming a transport path for carrying out group transport according to the processes in FIGS. 18A to 18. According to the process, the group transport can be realized by a smaller number of transport devices 301.
  • FIG. 19 is a diagram conceptually showing the time-series transition of the transport request amount.
  • FIG. 20 is a diagram conceptually showing a change in a transport mode when the number of transport devices 301 is fixed.
  • FIG. 19 is a diagram conceptually showing the time-series transition of the transport request amount between each SD.
  • “A ⁇ D” in the upper left of FIG. 19 is a graph conceptually showing the transition of the transport request amount between workstation A and workstation D.
  • “A ⁇ D” in the upper right of FIG. 19 is a graph conceptually showing the transition of the transport request amount between workstation A and workstation C.
  • “B ⁇ C” at the lower left of FIG. 19 is a graph conceptually showing the transition of the transport request amount between workstation B and workstation C.
  • “B ⁇ D” at the lower right of FIG. 19 is a graph conceptually showing the transition of the transport request amount between workstation B and workstation D.
  • the horizontal direction represents time
  • the right side represents the transition of time.
  • the vertical direction represents the transport request amount
  • the upper side indicates that the transport request amount is larger.
  • the transport mode is individual transport at low load and group transport at high load.
  • the time changes in the order of the first transport mode ⁇ the second transport mode ⁇ the third transport mode.
  • the target system 101 has workstation A, workstation B, workstation C, and workstation D. It is assumed that the target system 101 has five transfer devices 301. In the target system 101, it is assumed that the transfer device 301 receives the transported object from workstation A or workstation B. In other words, workstation A and workstation B are transport sources. It is assumed that the transport device 301 transports the transported object to workstation C or workstation D. In other words, workstation C and workstation D are destinations.
  • FLOW-A is started by an event that the transport request amount exceeds a predetermined threshold value and an event that the transport request amount falls below a predetermined threshold value.
  • the predetermined threshold value may be calculated based on, for example, the transport capacity of the transport device 301 and the transport request amount.
  • the predetermined threshold value represents a value for determining the transport mode.
  • the transport capacity is, for example, the amount, weight, number, and the like of packages that the transport device 301 can transport per unit time.
  • the first transport mode of FIG. 20 represents a state in which individual transport is assigned to each of the five transport devices 301.
  • all of the following transport modes relating to the SD pair are individual transports.
  • the instruction unit 204 changes the transport mode for the SD pair composed of workstation A and workstation C from individual transport to group transport.
  • group transport cannot be assigned to an SD pair different from the SD pair composed of workstation A and workstation C.
  • the determination unit 202 changes the transport mode related to the SD pair composed of workstation A and workstation C from individual transport to group transport.
  • the indicator 204 in the four transport devices 301 is The moving unit 303 is controlled so as to form a transport path, respectively.
  • the four transport devices 301 move to positions forming the transport path. Since the load on the SD pair different from the SD pair composed of workstation A and workstation C is low, the remaining one transfer device 301 executes the transfer process for the three SD pairs. That is, the remaining one transport device 301 carries out individual transport relating to the three SD pairs. Therefore, each of the five transfer devices 301 carries out the transfer process according to FLOW-B or the transfer process according to FLOW-C.
  • the transfer request amount for the SD pair composed of workstation A and workstation C is assumed to be below a predetermined threshold value at timing t2. .. Then, as shown in “B ⁇ D” of FIG. 19, the transfer request amount for the SD pair composed of workstation B and workstation D exceeds a predetermined threshold value at timing t2.
  • the operation indicated by FLOW-A is started by the event generated at the timing t2 as a trigger.
  • the instruction unit 204 changes the transport mode related to the SD pair composed of workstation B and workstation D to group transport based on the transport request amount. Further, the instruction unit 204 changes the transport mode related to the SD pair composed of workstation A and workstation C to individual transport. This is because when the number of transport devices 301 is 5, group transport cannot be assigned to two SD pairs.
  • the control unit 304 controls the moving unit 303 and the transport unit 302 so as to change the transport mode related to the SD pair according to the instruction. Specifically, of the five transport devices 301, the control unit 304 in the four transport devices 301 moves to a position where, for example, a transport path for the SD pair composed of workstation B and workstation D is formed. The moving unit 303 is controlled so as to do so. That is, the four transport devices 301 move to positions that form a transport path. As a result, as shown in the third transport mode of FIG. 20, a transport path for the SD pair composed of workstation B and workstation D is formed. The remaining one transport device 301 executes the process related to the individual transport. Therefore, each of the five transfer devices 301 carries out the transfer process according to FLOW-B or the transfer process according to FLOW-C.
  • FIG. 21 is a diagram conceptually showing the time-series transition of the transport request amount.
  • FIG. 22 is a diagram conceptually showing a change in the transport mode when the number of transport devices 301 is variable.
  • FIG. 21 is a diagram conceptually showing the time-series transition of the transport request amount between each SD.
  • “A ⁇ D” in the upper left of FIG. 21 is a graph conceptually showing the transition of the transport request amount between workstation A and workstation D.
  • “A ⁇ C” in the upper right of FIG. 21 is a graph conceptually showing the transition of the transport request amount between workstation A and workstation C.
  • “B ⁇ C” at the lower left of FIG. 21 is a graph conceptually showing the transition of the transport request amount between workstation B and workstation C.
  • “B ⁇ D” at the lower right of FIG. 21 is a graph that conceptually represents the transition of the transport request amount between workstation B and workstation D.
  • the horizontal direction represents time
  • the right side represents the transition of time.
  • the vertical direction represents the transport request amount
  • the upper side indicates that the transport request amount is larger.
  • the transport mode is individual transport at low load and group transport at high load.
  • the target area has workstation A, workstation B, workstation C, and workstation D. It is assumed that the target area has nine transfer devices 301.
  • the transfer device 301 receives the transported object from workstation A or workstation B. In other words, workstation A and workstation B are transport sources. It is assumed that the transport device 301 transports the transported object to workstation C or workstation D. In other words, workstation C and workstation D are destinations.
  • FLOW-A is started by an event that the transport request amount exceeds a predetermined threshold value and an event that the transport request amount falls below a predetermined threshold value.
  • the predetermined threshold value may be calculated based on, for example, the transport capacity of the transport device 301 and the transport request amount.
  • the predetermined threshold value represents a value that determines the transport mode.
  • the transport capacity is, for example, the amount, weight, number, and the like of packages that the transport device 301 can transport per unit time.
  • the target area shown in the first transport mode of FIG. 22 has nine transport devices 301.
  • the target system 101 shown in the second transport mode of FIG. 22 has six transport devices 301.
  • the target area shown in the third transport mode of FIG. 22 has four transport devices 301.
  • the target area shown in the fourth transport mode of FIG. 22 has six transport devices 301.
  • the four transport devices 301 form a transport path related to the SD pair composed of workstation A and workstation C. Then, the four transport devices 301 form a transport path related to the SD pair composed of workstation B and workstation D. That is, the eight transport devices 301 carry out group transport. The remaining one transport device 301 carries out individual transport.
  • the transport request amount for the SD pair composed of workstation A and workstation C is assumed to be below a predetermined threshold value at timing t1.
  • the operation indicated by FLOW-A is started by using the event generated at the timing t1 as a trigger.
  • the instruction unit 204 changes the transport mode related to the SD pair composed of workstation A and workstation C from group transport to individual transport. In other words, the instruction unit 204 allocates individual transport to the four transport devices 301 that constitute the transport mode.
  • Collective transport is assigned to the SD pair composed of workstation B and workstation D, and further, as shown in “A ⁇ D”, “A ⁇ C” and “B ⁇ C” in FIG.
  • the transport request amount for the other three SD pairs is smaller than a predetermined threshold.
  • the determination unit 202 may control the transfer device 301, which is performing individual transfer, to perform transfer processing in another area.
  • the instruction unit 204 instructs, for example, the three transport devices 301 to perform the transport process in another area.
  • the transport mode relating to the SD pair composed of workstation B and workstation D remains as a collective transport.
  • the remaining two transport devices 301 carry out individual transport. Therefore, each of the six transport devices 301 carries out the transport process according to FLOW-B or the transport process according to FLOW-C in the target area.
  • the transport request amount for the SD pair composed of workstation B and workstation D is assumed to be below a predetermined threshold value at timing t2.
  • the operation indicated by FLOW-A is started by the event generated at the timing t2 as a trigger.
  • the instruction unit 204 changes the transport mode related to the SD pair composed of workstation B and workstation D from group transport to individual transport. In other words, the instruction unit 204 allocates individual transport to the four transport devices 301 that constitute the transport mode.
  • the determination unit 202 may control the transfer device 301, which is performing individual transfer, to perform transfer processing in another area. As shown in the third transport mode of FIG. 22, the determination unit 202 controls, for example, two transport devices 301 to perform transport processing in other areas.
  • each of the four transport devices 301 carries out the transport process according to FLOW-C in the target area.
  • the transport request amount for the SD pair composed of workstation A and workstation C is assumed to exceed a predetermined threshold value at timing t3.
  • the operation indicated by FLOW-A is started by using the event generated at the timing t3 as a trigger.
  • the instruction unit 204 changes the transport mode related to the SD pair composed of workstation A and workstation C from individual transport to group transport. In other words, the instruction unit 204 allocates group transport to the four transport devices 301 that have been carrying out individual transport so as to form a transport route related to the SD pair. In this case, the instruction unit 204 determines that four transport devices 301 cannot carry out the transport in the target area, and determines that the transport device 301 in the other area moves into the target area.
  • each of the six transfer devices 301 carries out the transfer process according to FLOW-B or the transfer process according to FLOW-C.
  • the plurality of transport devices 301 may be combined in advance.
  • the transport device 301 may have a coupling portion that is firmly bonded to another transport device 301 or an external fixed object.
  • a transfer device 301 sufficient to carry out the transfer process in the target system 101 is prepared, for example, two transfer devices 301, three transfer devices 301, or formation of a transfer path.
  • the transport device 301 required for the above may be connected in advance.
  • a transport device 301 having a transport unit 302 having a length sufficient for forming a transport path may be used for group transport.
  • the transport device 301 is, for example, a device having a conveyor as disclosed in Cited Document 5, a transport device as disclosed in Cited Document 1, and the like.
  • the transport device 301 can be firmly coupled to another transport device, and further has a coupling portion that can be easily released from the coupling. You may be doing it.
  • the transport device 301 may be coupled to another transport device by a coupling portion when forming a transport path, and the coupling may be canceled when the transport path is changed to individual transport.
  • the joint portion is realized by using, for example, the following parts.
  • the control unit 304 may control the coupling unit so as to be coupled with another transport device or a fixed object, for example, when changing from individual transport to group transport.
  • the control unit 304 may control the coupling unit so as to cancel the coupling with another transport device or the fixed object when changing from the group transport to the individual transport, for example.
  • FIG. 23 is a diagram conceptually showing an example of a coupling mode between a plurality of transport devices 301.
  • the arrows in FIG. 23 indicate the direction of force.
  • the circular shape in FIG. 23 represents one transfer device 301, respectively.
  • the outer transfer device 301 in the transfer path may continue to apply a pushing force in the direction toward the inner transfer device 301 in the transfer path.
  • the transport device 301 may continue to apply a pushing force in the direction toward a fixed object such as a wall or a pillar in the target system 101.
  • the control unit 304 controls the moving unit 303 so that the mode of the transport path is maintained. Such an operation has the effect of maintaining the transport path.
  • FIGS. 24A to 24F are perspective views showing a configuration example of the transport device 301.
  • the transport device 301 has a transport unit 302 and a moving unit 303.
  • the transport unit 302 and the moving unit 303 may share parts.
  • the transport unit 302 and the moving unit 303 may share, for example, a rotation mechanism such as a motor or a wheel. That is, the transport unit 302 and the moving unit 303 may be realized by using common parts. By using the common parts, the cost of the transfer device 301 can be reduced, or the size of the transfer device 301 can be reduced.
  • the transport device 301 has a mechanism that prevents the operation of the moving unit 303 from being transmitted to the outside. This is to prevent the transfer device 301 from moving when the operation of transporting the transported object is performed by using the transport unit 302.
  • FIGS. 25A to 25G are perspective views showing a configuration example of the transport device 301.
  • the transport device 301 may have a support column that floats (or separates) the moving portion 303 from the floor (or separates it from the wall).
  • the columns are in contact with walls, floors, etc. during the transport operation.
  • the strut releases contact between the moving portion 303 and the outside in the case of collective transport.
  • the stanchions are not in contact with walls, floors, etc. during the moving motion.
  • the transport device 301 may have at least three columns at the bottom. In this case, the effect is that the transport device 301 can be stably fixed.
  • the transport device 301 may have two columns at the lower part.
  • the transport device 301 may eliminate the contact between the wall, the floor, or the like and the moving portion 303 while being coupled with another transport device.
  • the control unit 304 controls the coupling unit so as to be coupled to another transport device or a fixed object when carrying out group transportation, and provides a support column so as to release the contact between the moving unit 303 and the outside. Control. With such an aspect, it is possible to maintain a stable state even with a small number of columns.
  • the transport device 301 may have a structure in which it comes into contact with a fixed object such as a wall or a pillar in the target system 101 during the transport operation.
  • the transfer device 301 may have a support column that comes into contact with a fixed object in a direction in which it is likely to fall. With such an aspect, the effect that the transfer device 301 can be made more stable can be obtained.
  • the shape formed by the side surface of the transport device 301 may be a circular shape such as a circle or an ellipse.
  • the shape formed by the side surface of the transport device 301 may be a polygonal shape such as a triangle, a quadrangle, a pentagon, or a hexagon.
  • the shape formed by the side surface of the transport device 301 in the target system 101 is not limited to one shape, and may be a plurality of shapes.
  • the target system 101 may include a transport device 301 having a square shape formed by the side surfaces and a transport device 301 having a regular octagonal shape formed by the side surfaces.
  • the target system 101 may include a transport device 301 having a regular triangular shape on the side surface and a transport device 301 having a regular hexagonal shape formed by the side surface. With such a structure, it is possible to reduce the gap between the plurality of transport devices 301.
  • the shape formed by the side surface of the transport device 301 is not limited to the above-mentioned example.
  • the transport device 301 may have a flexible member on the side surface.
  • the flexible member is a flexible elastic body such as a soft sponge, a brush, a soft resin, or a bubble buffer.
  • the flexible member may include a stretchable member such as a spring.
  • FIG. 26 is a diagram conceptually showing an example in which a plurality of transport devices 301 form a group.
  • the transport device 301 having an elastic body forms a group
  • the transport device 301 outside the group pushes the transport device 301 inside the group.
  • the control unit 304 controls the moving unit 303 so as to fill the gap between the other transport device performing the group transport and the self-transport device with an elastic body when the group transport is performed. By this operation, it is possible to reduce the gap between the plurality of transport devices 301 or the gap between the transport device 301 and the structure.
  • the dispersed state in FIG. 26 represents the state before the plurality of transport devices 301 form a group.
  • the collective state of FIG. 26 represents a state in which a plurality of transport devices 301 form a group.
  • the dense state of FIG. 26 represents a state in which the plurality of transport devices 301 forming the group form a group that is further dense. Therefore, by operating the plurality of transport devices 301 as illustrated in FIG. 26, the gap between the plurality of transport devices 301 is reduced by using a flexible elastic body.
  • the plurality of transport devices 301 can prevent the load from falling from the gap.
  • each operation has been described on the assumption that the transfer device 301 and the transfer control device 201 are separate bodies.
  • the transfer device 301 and the transfer control device 201 may be realized as one device.
  • the transport device 301 may execute the above-described processing with reference to FIGS. 4 and 5 and the above-described processing with reference to FIGS. 6 and 7.
  • the transport device 301 may execute the above-described processing with reference to FIGS. 4 and 5 and the above-described processing with reference to FIGS. 6 and 7.
  • the transfer device 301 may execute a part of the processes in the transfer control device 201 as described above with reference to FIGS. 4 and 5.
  • the transfer control device 201 may have a function possessed by the control unit 304 in the transfer device 301.
  • the transport control device 201 controls the transport unit 302, the moving unit 303, and the like included in the transport device 301.
  • the instruction unit 204 in the transfer control device 201 can execute the same processing as the operation of the control unit 304 in the transfer device 301.
  • the instruction unit 204 determines, for example, the control content to be executed for the moving unit 303 and the transport unit 302 by executing the same processing as the operation of the control unit 304, and the determined control content is transmitted to the transport device 301. Instruct against.
  • the control content is, for example, information indicating the position of the control device and the orientation of the control device.
  • FIG. 27 is a block diagram showing a configuration of the transport control device 401 according to the second embodiment of the present invention.
  • the transport control device 401 has a determination unit 402 and an instruction unit 403.
  • the transport control device 401 is communicably connected to the transport device to be controlled via a communication network.
  • the transport device is, for example, a device as described above with reference to FIG.
  • the transport control device 401 performs the transport operation performed in the target system while controlling the transport device.
  • the target system is a system as described above with reference to FIG.
  • the target system has a plurality of workstations.
  • FIG. 28 is a flowchart showing a processing flow in the transport control device 401 according to the second embodiment.
  • the determination unit 402 determines whether or not the load of the transfer process between the plurality of workstations satisfies the criteria for determining the necessity of performing the group transfer (step S401).
  • the load represents the load required for the process of transporting the transported object from the workstation at the transport source to the workstation at the transport destination, for example, the transport amount transported between the two workstations. Represents.
  • the standard is a judgment standard for determining the transport mode as described above.
  • the standard is a standard for determining the necessity of carrying out group transportation in which a plurality of transportation devices cooperate to perform transportation.
  • the determination unit 402 determines whether or not the load of the transport process for transporting the transported object from the transport source to the transport destination satisfies the criterion for determining the necessity of carrying out the collective transport in which a plurality of transport devices cooperate with each other. It is determined whether or not a group of the plurality of transport devices is formed according to the above.
  • step S401 If it is determined that a group transport is to be formed (YES in step S401), the instruction unit 403 instructs a plurality of transport devices to move to form a group (step S402).
  • the plurality of transport devices form a group to carry out group transport in accordance with the instruction, and carry out an operation of transporting the transported object from the transport source to the transport destination.
  • the determination unit 402 can be realized by using the function of the determination unit 202 as described above with reference to FIG.
  • the indicator unit 403 can be realized by using the function of the indicator unit 204 as described above with reference to FIG. Therefore, the transfer control device 401 can be realized by using the functions of the transfer control device 401 as described above with reference to FIG.
  • the transfer control device 401 According to the transfer control device 401 according to the second embodiment, high transfer efficiency can be realized.
  • the reason for this is that the transport mode is determined according to the load of the transport process, and the transport device is controlled according to the transport mode. The reason for this will be described in detail.
  • the group transport can transport a larger object than the individual transport. Further, the distance between a plurality of transported objects in the transport process is shorter in the group transport than in the individual transport. In addition, individual transportation cannot be carried at a speed higher than the movement speed of the transportation control device itself, but group transportation does not need to move itself, and only the luggage needs to be moved. Therefore, in general, the transportation speed per unit time of the transportation unit is sufficient. Is faster than individual transport. Therefore, the group transport has higher transport performance than the individual transport.
  • the transfer control device 401 determines the transfer mode based on the load of the transfer process. For example, the transport control device 401 allocates collective transport to transport processes with a high load and individual transport to transport processes that do not. In other words, the transport control device 401 determines a transport mode capable of efficiently transporting the transported object according to the load of the transport process. Therefore, according to the transfer control device 401, high transfer efficiency can be realized.
  • FIG. 29 is a perspective view showing a configuration of the transfer device 501 according to the third embodiment of the present invention.
  • the transport device 501 includes a transport unit 502, a moving unit 503, and a control unit 504.
  • the moving unit 503 controls the movement of the transport device 501.
  • the moving unit 503 allows the transfer device 501 to move.
  • the moving unit 503 can be realized by using, for example, a wheel, an endless track (for example, a crawler), an air cushion, a propeller, or the like.
  • the transport unit 502 transports the transported object.
  • the transport unit 502 transports the transported object using, for example, a belt, a tire, a flapper, an air injection, a wheel, a belt conveyor, a chain conveyor, a driven roller, or the like, as described above with reference to FIGS. ..
  • the control unit 504 receives an instruction from the outside, and controls the operation of the moving unit 503 and the operation of the transport unit 502 according to the received instruction.
  • the instruction is to carry out collective transport (see the description using FIG. 14B) in which a plurality of transport devices 501 cooperate with each other to transport the transported object from the transport source to the transport destination, or to transport the transported object from the transport source to the transport destination. Indicates that individual transportation is to be carried out.
  • FIG. 30 is a flowchart showing a flow of operation in the transfer device 501 according to the third embodiment.
  • the control unit 504 receives an instruction (step S501) and determines whether the instruction represents a group transport or an individual transport (step S502).
  • control unit 504 controls the moving unit 503 to move to a position forming the group to perform the group transportation (step S503).
  • the control unit 504 further controls the transport unit 502 so as to transport the transported object at the position (step S504).
  • control unit 504 controls the moving unit 503 to transport the transported object from the transport source to the transport destination (step S505).
  • the moving unit 503 can be realized by using the function of the moving unit 303 as described above with reference to FIG.
  • the transport unit 502 can be realized by using the functions of the transport unit 302 as described above with reference to FIG.
  • the control unit 504 has a function of the control unit 304 as described above with reference to FIG. 2, a function of the determination unit 202 as described above with reference to FIG. 1, a function of the determination unit 203, and an instruction unit. It can be realized by using the function of 204. Therefore, the transfer device 501 can be realized by using the function of the transfer control device 201 as described above with reference to FIG. 1 and the function of the transfer device 301 as described above with reference to FIG. it can.
  • the transfer device 501 According to the transfer device 501 according to the third embodiment, high transfer efficiency can be realized.
  • the reason for this is that the transport device 501 changes the transport mode according to the instruction.
  • the group transport can transport a larger object than the individual transport. Further, the distance between a plurality of transported objects in the transport process is shorter in the group transport than in the individual transport. Therefore, the group transport has higher transport performance than the individual transport.
  • the transport device 501 changes the transport mode according to the instruction. For example, the transfer device 501 performs group transfer for a transfer process with a high load, and performs individual transfer for a transfer process that does not. In other words, the transport device 501 changes the transport mode so as to efficiently transport the transported object according to the instruction. Therefore, according to the transfer device 501, high transfer efficiency can be realized.
  • FIG. 31 is a block diagram schematically showing a hardware configuration example of a transfer device or a calculation processing device capable of realizing a transfer control device according to each embodiment of the present invention.
  • the calculation processing device 20 includes a central processing unit (Central_Processing_Unit, hereinafter referred to as “CPU”) 21, a volatile storage device 22, a disk 23, a non-volatile recording medium 24, and a communication interface (hereinafter referred to as “communication IF”). ) 27.
  • the calculation processing device 20 may be connectable to the input device 25 and the output device 26.
  • the calculation processing device 20 can transmit / receive information to / from other calculation processing devices and the communication device via the communication IF 27.
  • the non-volatile recording medium 24 is, for example, a compact disc (Compact_Disc) or a digital versatile disc (Digital_Versail_Disc) that can be read by a computer. Further, the non-volatile recording medium 24 may be a universal serial bus memory (USB memory), a solid state drive (Solid_State_Drive), or the like. The non-volatile recording medium 24 holds the program and makes it portable without supplying power. The non-volatile recording medium 24 is not limited to the above-mentioned medium. Further, instead of the non-volatile recording medium 24, the relevant program may be carried via the communication IF27 and the communication network.
  • the volatile storage device 22 is readable by a computer and can temporarily store data.
  • the volatile storage device 22 is a memory such as a DRAM (dynamic random access memory) or a SRAM (static random access memory).
  • the CPU 21 copies the software program (computer program: hereinafter, simply referred to as "program") stored in the disk 23 to the volatile storage device 22 at the time of execution, and executes arithmetic processing.
  • the CPU 21 reads the data required for program execution from the volatile storage device 22. When display is required, the CPU 21 displays the output result on the output device 26. When inputting a program from the outside, the CPU 21 reads the program from the input device 25.
  • the CPU 21 is a control program (FIGS. 4 to 7, 15A) in the volatile storage device 22 corresponding to the function (processing) represented by each part shown in FIGS. 1, 2, 27, or 29 described above. To FIG. 18D, FIG. 28, or FIG. 30) is interpreted and executed.
  • the CPU 21 executes the processes described in the above-described embodiments of the present invention.
  • each embodiment of the present invention can also be achieved by the control program. Further, it can be considered that each embodiment of the present invention can be realized by a non-volatile recording medium in which such a control program is recorded and can be read by a computer.
  • Appendix 3 Further provided with a determination means for determining a transport route from the transport source to the transport destination.
  • the transport control device according to Appendix 1 or Appendix 2, wherein the instruction means instructs the plurality of transport devices to move along the transport path so as to form the group.
  • the instruction means is any one of Appendix 1 to Appendix 3 that instructs each of the plurality of transport devices to indicate the direction of the transport device and the position of the transport device so as to form a group in the transport device.
  • the transport control device according to.
  • the instructing means moves so as to form the transport path, transports the transported object at a position after the movement, and in a direction in which the transported object moves along the transport path as the transport is completed.
  • Appendix 6 The instruction means is described in any one of Appendix 1 to Appendix 4 instructing the plurality of transport devices to move from the transport source to the transport destination in a manner in which the plurality of transport devices are connected.
  • Transport control device The instruction means is described in any one of Appendix 1 to Appendix 4 instructing the plurality of transport devices to move from the transport source to the transport destination in a manner in which the plurality of transport devices are connected.
  • Appendix 7 The transport control device according to any one of Appendix 1 to Appendix 6, wherein the reference is a condition that the load is equal to or higher than a threshold value for determining whether or not the load is high.
  • the load is the time until the deadline for transporting the transported object to the transport destination.
  • the transport control device according to any one of Supplementary note 1 to Supplementary note 9, wherein the standard is a standard that the time is smaller than a value indicating that arrival at the transport destination may be delayed.
  • the determination means triggers that the throughput of the transported object in the target system including a plurality of workstations at the transfer destination and the transfer source satisfies the criterion for determining that the processing of the determination means is started.
  • the transport control device according to any one of Supplementary note 1 to Supplementary note 10 for starting processing.
  • Appendix 12 The transfer control device according to Appendix 3 or Appendix 5, wherein the instruction means determines a transfer device forming the transfer path based on the determined distance from the transfer path to the transfer device.
  • Target system 151 Communication network 152 Request information storage unit 153 Mobile information storage unit 154 Layout information storage unit 155 Transport route information storage unit 156 Detection device 201 Transport control device 202 Judgment unit 203 Decision unit 204 Indicator unit 301 Transport device 302 Transport unit 303 Moving unit 304 Control unit 305 Detection unit 306 Rotating unit 401 Transport control device 402 Judgment unit 403 Indicator 501 Transport device 502 Transport unit 503 Moving unit 504 Control unit 20 Calculation processing device 21 CPU 22 Volatile storage device 23 Disk 24 Non-volatile recording medium 25 Input device 26 Output device 27 Communication IF

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Abstract

高い搬送効率を実現することが可能な搬送制御装置等が開示される。搬送制御装置は、搬送元から搬送先へ搬送物を搬送する搬送処理の負荷が、複数の搬送装置が連携しながら搬送する集団搬送の実施の要否を判定する基準を満たすか否かに応じて、該複数の搬送装置の集団を形成するのか否かを判定し、該集団を形成すると判定した場合には、該集団を形成するよう該複数の搬送装置に移動を指示する。

Description

搬送制御装置、搬送制御方法、及び、搬送制御プログラムが記録された記録媒体
　本発明は、搬送装置を制御する搬送制御装置等に関する。
　工場や倉庫等のシステムにおいては、多種多様な搬送物を、搬入元から搬入先に搬送する搬送作業が行われる。搬送物は、たとえば、電子部品、化学薬品、仕掛品、部品、副産物、原材料、パレット、製品、または、商品等である。搬入元、及び、搬入先は、ワークステーション、または、セル等を表す。
　搬送作業には、たとえば、搬送元と搬送先との間に設置されるコンベアや、搬送元から搬送先に搬送物を運ぶ搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ：　ＡＧＶ）等が用いられる。特許文献１乃至特許文献３には、ある搬送面に沿って様々な方向に搬送物を搬送することができるコンベアが開示されている。特許文献４には、搬送先に搬送物を運ぶ搬送車の一例が開示されている。
　その一方で、工場にて生産される製品や、倉庫にて管理される商品は、たとえば、季節要因、気候要因、プロモーション、一時的な流行等の、より短い周期で頻繁に需要変動によって変更される。これらの変更に応じて、搬送元、搬送先、搬送方向、搬送量、及び、搬送物の種類等も変化する。すなわち、製品や商品の変更に応じて、搬送物を搬送する搬送態様も変化する。特許文献５には、複数の台車が直列に連結しながらコンベアを編成し、搬送物を、該コンベアを用いて搬送する動作や、個々の台車が搬送物を搬送する動作が開示されている。
国際公開第２０１４／０１２８６１号 欧州特許２８７４９２３号明細書 国際公開第２０１８／０３８１７１号 特開２０１１－２１６００７号公報 特表２００８－５０１５９２号公報
　しかし、特許文献１乃至特許文献５に開示されている装置を用いるとしても、たとえば、システムにおける搬送量または搬送態様等が変化する場合には、必ずしも、搬送効率が高い搬送態様を実現できるとは限らない。この理由は、特許文献１乃至特許文献４に開示されている装置を用いたとしても搬送量の変化に対応できるとは限らず、さらに、特許文献５に開示されている装置を用いたとしても、システムにおける搬送態様の変化に柔軟に対応できるとは限らないからである。
　そこで、本発明の目的の１つは、高い搬送効率を実現可能な搬送制御装置等を提供することである。
　本発明の１つの態様として、搬送制御装置は、
　搬送元から搬送先へ搬送物を搬送する搬送処理の負荷が、複数の搬送装置が連携しながら搬送する集団搬送の実施の要否を判定する基準を満たすか否かに応じて、前記複数の搬送装置の集団を形成するのか否かを判定する判定手段と、
　前記集団を形成すると判定した場合には、前記集団を形成するよう前記複数の搬送装置に移動を指示する指示手段と
　を備える。
　本発明の他の態様として、搬送制御方法は、
　情報処理装置が、搬送元から搬送先へ搬送物を搬送する搬送処理の負荷が、複数の搬送装置が連携しながら搬送する集団搬送の実施の要否を判定する基準を満たすか否かに応じて、前記複数の搬送装置の集団を形成するのか否かを判定し、前記集団を形成すると判定した場合には、前記集団を形成するよう前記複数の搬送装置に移動を指示する。
　本発明の他の態様として、搬送制御プログラムは、
　搬送元から搬送先へ搬送物を搬送する搬送処理の負荷が、複数の搬送装置が連携しながら搬送する集団搬送の実施の要否を判定する基準を満たすか否かに応じて、前記複数の搬送装置の集団を形成するのか否かを判定する判定機能と、
　前記集団を形成すると判定した場合には、前記集団を形成するよう前記複数の搬送装置に移動を指示する指示機能と
　をコンピュータに実現させる。
　さらに、上記の目的は、係るプログラムを記録するコンピュータが読み取り可能な記録媒体によっても実現される。
　本発明に係る搬送制御装置等によれば、高い搬送効率を実現することができる。
本発明における第１の実施形態に係る対象システムが有する構成の一例を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る搬送装置が有する構成の一例を示すブロック図である。 対象システムにおいて実施される集団搬送、及び、個別搬送を概念的に表す図である。 搬送制御装置における処理の前半部を表すフローチャートである。 搬送制御装置における処理の後半部を表すフローチャートである。 集団搬送の場合に搬送装置における動作の流れの一例を示すフローチャートである。 個別搬送の場合に搬送装置における動作の流れの一例を示すフローチャートである。 要求情報の一例を概念的に表す図である。 移動情報の一例を概念的に表す図である。 レイアウト情報の一例を概念的に表す図である。 対象システムにおける障害物を概念的に表す図である。 搬送経路情報記憶部に格納されている搬送経路情報を概念的に表す図である。 移動部と、搬送部とが相互に独立した構成の第１の例を表す図である。 移動部と、搬送部とが相互に独立した構成の第２の例を表す図である。 移動部と、搬送部とが相互に独立した構成の第３の例を表す図である。 移動部と、搬送部とが相互に独立した構成の第４の例を表す図である。 移動部と、搬送部とが相互に独立した構成の第５の例を表す図である。 移動部と、搬送部とが相互に独立した構成の第６の例を表す図である。 個別搬送の一例を概念的に表す図である。 集団搬送の一例を概念的に表す図である。 集団搬送にて搬送装置を制御する動作フローの一例における第１の状態の概念的に表す図である。 集団搬送にて搬送装置を制御する動作フローの一例における第２の状態を概念的に表す図である。 集団搬送にて搬送装置を制御する動作フローの一例における第３の状態を概念的に表す図である。 集団搬送にて搬送経路を形成しながら搬送装置を制御する動作フローの一例における第１の状態を概念的に表す図である。 集団搬送にて搬送経路を形成しながら搬送装置を制御する動作フローの一例における第２の状態を概念的に表す図である。 集団搬送にて搬送経路を形成しながら搬送装置を制御する動作フローの一例における第３の状態を概念的に表す図である。 搬送装置を制御する動作フローの一例を概念的に表す図である。 集団搬送にて図１５Ａ乃至図１５Ｃと異なる搬送経路を構成するように搬送装置を制御する動作フローの一例における第１の状態を概念的に表す図である。 集団搬送にて図１５Ａ乃至図１５Ｃと異なる搬送経路を構成するように搬送装置を制御する動作フローの一例における第２の状態を概念的に表す図である。 集団搬送にて図１５Ａ乃至図１５Ｃと異なる搬送経路を構成するように搬送装置を制御する動作フローの一例における第３の状態を概念的に表す図である。 集団搬送にて図１５Ａ乃至図１５Ｃと異なる搬送経路を構成するように搬送装置を制御する動作フローの一例における第４の状態を概念的に表す図である。 搬送要求量の時系列推移を概念的に表す図である。 搬送装置の台数が固定されている場合における搬送態様の変化を概念的に表す図である。 集団搬送と、個別搬送との割り当てを変更する動作の一例について説明する。 搬送装置の台数が可変である場合における、集団搬送と、個別搬送との割り当てを変更する動作の一例について説明する。 複数の搬送装置の結合態様の一例を概念的に表す図である。 搬送装置の第１の構成例を表す斜視図である。 搬送装置の第２の構成例を表す斜視図である。 搬送装置の第３の構成例を表す斜視図である。 搬送装置の第４の構成例を表す斜視図である。 搬送装置の第５の構成例を表す斜視図である。 搬送装置の第６の構成例を表す斜視図である。 移動部の動作を外部に伝えなくする機構を有する搬送装置の第１の構成例を表す斜視図である。 移動部の動作を外部に伝えなくする機構を有する搬送装置の第２の構成例を表す斜視図である。 移動部の動作を外部に伝えなくする機構を有する搬送装置の第３の構成例を表す斜視図である。 移動部の動作を外部に伝えなくする機構を有する搬送装置の第４の構成例を表す斜視図である。 移動部の動作を外部に伝えなくする機構を有する搬送装置の第５の構成例を表す斜視図である。 移動部の動作を外部に伝えなくする機構を有する搬送装置の第６の構成例を表す斜視図である。 移動部の動作を外部に伝えなくする機構を有する搬送装置の第７の構成例を表す斜視図である。 複数の搬送装置が集団を形成する一例を概念的に表す図である。 本発明の第２の実施形態に係る搬送制御装置が有する構成を示すブロック図である。 第２の実施形態に係る搬送制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第３の実施形態に係る搬送装置が有する構成を示す斜視図である。 第３の実施形態に係る搬送装置における動作の流れを示すフローチャートである。 本発明の各実施形態に係る搬送装置、または、搬送制御装置を実現可能な計算処理装置のハードウェア構成例を概略的に示すブロック図である。
　本発明を実施する実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
　＜第１の実施形態＞
　図１を参照しながら、本発明の第１の実施形態に係る対象システム１０１が有する構成について詳細に説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る対象システム１０１が有する構成の一例を示すブロック図である。
　対象システム１０１は、搬送制御装置２０１と、搬送装置３０１と、通信ネットワーク１５１と、検知装置１５６とを有する。対象システム１０１は、要求情報記憶部１５２と、移動情報記憶部１５３と、レイアウト情報記憶部１５４と、搬送経路情報記憶部１５５とを有してもよい。
　なお、要求情報記憶部１５２については、図８を参照しながら後述する。移動情報記憶部１５３については、図９を参照しながら後述する。レイアウト情報記憶部１５４については、図１０を参照しながら後述する。搬送経路情報記憶部１５５については、図１２を参照しながら後述する。
　搬送制御装置２０１と、搬送装置３０１と、要求情報記憶部１５２と、移動情報記憶部１５３と、レイアウト情報記憶部１５４と、搬送経路情報記憶部１５５と、検知装置１５６とは、通信ネットワーク１５１を介して通信可能に接続されている。
　搬送制御装置２０１は、判定部２０２と、決定部２０３と、指示部２０４とを有する。
　図２を参照しながら、本発明の第１の実施形態に係る搬送装置３０１が有する構成について詳細に説明する。図２は、本発明の第１の実施形態に係る搬送装置３０１が有する構成の一例を示すブロック図である。
　搬送装置３０１は、搬送部３０２と、移動部３０３と、制御部３０４とを有する。搬送装置３０１は、検知部３０５と、回転部３０６とを有していてもよい。
　移動部３０３は、搬送装置３０１の移動を可能にする。移動部３０３は、たとえば、車輪、無限軌道（たとえば、クローラ）、エアクッション、または、プロペラ等を用いて実現することができる。移動部３０３は、搬送装置３０１が目標位置に近づくように搬送装置３０１を移動する。あるいは、移動部３０３は、搬送装置３０１が目標状態（たとえば、向き）に近づくよう、搬送装置３０１を移動する。移動部３０３は、車輪、または、クローラ等の動作速度を調整することができる。移動部３０３は、移動部３０３のアクチュエータとして、空気圧、油圧、電気等の動力を用いることができる。移動部３０３は、空気圧を動力に用いることによって、過負荷状態での安全性の心配が小さいという効果を奏する。移動部３０３は、油圧を動力に用いることによって、大きな動力を得ることができるという効果を奏する。移動部３０３は、電気を動力に用いることによって、制御が容易であるという効果を奏する。
　移動部３０３は、搬送装置３０１の下部に設置される。移動部３０３は、搬送装置３０１の側面に設置されてもよい。
　以降の説明においては、説明の便宜上、移動部３０３は、搬送装置３０１の下部に設置されるとする。
　検知部３０５は、他の搬送装置３０１の位置、及び、他の搬送装置３０１の状態（たとえば、向き）、搬送物の位置、搬送物の状態、及び、搬送物の動き等を、センサやカメラ等によって検知する。検知部３０５は、たとえば、搬送装置３０１の上部に設置されている。図２に例示されているように、検知部３０５は、複数の車輪の中心や、複数の無限軌道の中心等、搬送物と接しない位置に設置されている。検知部３０５は、必ずしも、搬送装置３０１に設置される必要はなく、搬送装置３０１や搬送物等を外部から検知するよう設置されてもよい。
　制御部３０４は、検知部３０５によって得られた情報に基づき、図６及び図７を参照しながら後述するような制御を、搬送部３０２及び移動部３０３に実施する。制御部３０４は、たとえば、検知部３０５によって検知された搬送物の動きに基づき搬送部３０２を制御する。制御部３０４は、たとえば、検知部３０５によって検知された、搬送装置３０１の周囲を表す情報に基づき移動部３０３を制御する。
　回転部３０６は、搬送部３０２が搬送可能な向きを調整する。
　搬送部３０２は、搬送物を搬送する。搬送部３０２は、搬送物が搬送先に近づく方向に該搬送物を搬送することができる。搬送可能な方向は、１方向であってもよいし、複数の方向であってもよい。搬送部３０２は、たとえば、ベルト、タイヤ、フラッパー、空気噴射、車輪、ベルトコンベア、チェーンコンベア、駆動式ローラ等を用いて実現することができる。
　移動部３０３と、搬送部３０２とは、図１３Ａ乃至図１３Ｆに例示されているように、相互に独立した構成を有していてもよい。図１３Ａ乃至図１３Ｆは、移動部３０３と、搬送部３０２とが相互に独立した構成の例（第１の例乃至第６の例）を表す図である。図１３Ａ乃至図１３Ｆにおいて、移動部３０３は、搬送装置３０１の下部に設置される。搬送部３０２は、搬送装置３０１の上部に設置される。
　移動部３０３と、搬送部３０２とは、共通した部によって制御されていてもよい。移動部３０３と、搬送部３０２とは、たとえば、１つのモーターからの動力によって制御されてもよい。搬送部３０２が、ベルトコンベアのように搬送物を搬送できる方向が限定される場合であっても、移動部３０３が搬送装置３０１の向きを変えることによって搬送物を様々な方向に搬送することができる。
　搬送装置３０１において、検知部３０５は、搬送物が搬送装置３０１に近づくこと、または、搬送物が搬送装置３０１から離れることを、センサを用いて検知してもよい。センサは、たとえば、赤外線センサ、画像センサ、接触センサ、超音波センサ等の少なくとも１つセンサである。検知部３０５は、該センサを用いて、他搬送装置の状態、自搬送装置の状態、自搬送装置と他搬送装置との関係（たとえば、相対位置、相対角度等）を検知してもよい。
　移動部３０３、搬送部３０２、及び、検知部３０５は、上述した例に限定されない。
　搬送制御装置２０１は、たとえば、要求情報（図８に例示）、移動情報（図９に例示）、レイアウト情報（図１０に例示）、及び、搬送経路情報（図１２に例示）のうち、少なくとも、いずれかを受け取る。
　要求情報（図８に例示）は、搬送元から搬送先に搬送物を搬送する必要があることを表す情報である。図８に例示するように、要求情報は、たとえば、次のような情報が関連付けされている情報である。
　　・搬送元を識別可能な搬送元識別子（以降、「ＩＤ（Identifier）」と表す）、
　　・搬送先を表す搬送先ＩＤ、
　　・搬送物の内容を識別可能な搬送物ＩＤ、
　　・該搬送要求を発行するタイミング、
　　・該搬送物を搬送先に搬送する搬送期限。
　図８は、要求情報記憶部１５２に格納される要求情報の一例を概念的に表す図である。要求情報は、さらに、搬送物の形状、搬送物の大きさ、及び、搬送物の量等が関連付けされている情報であってもよい。
　たとえば、要求情報は、要求ＩＤ「Ｒｅｑ１」と、搬送元ＩＤ「（１７，０）」と、搬送先ＩＤ「（２０，２４）」と、要求タイミング「１０：３２：５４」と、搬送物ＩＤ「Ｐ１」と、搬送期限「１０：４５」とが関連付けされた要求を含む。これは、要求ＩＤ「Ｒｅｑ１」によって識別される要求が、搬送物ＩＤ「Ｐ１」によって識別される搬送物を、搬送元ＩＤ「（１７，０）」によって識別される搬送元から、搬送先ＩＤ「（２０，２４）」によって識別される搬送先に搬送する要求であることを表す。また、該要求は、タイミング「１０：３２：５４」に発行され、搬送期限「１０：４５」までに該要求に関する処理を完了する要求である。
　要求情報は、必ずしも、上述した情報を含んでいなくともよく、または、上述した情報とは異なる情報を含んでいてもよい。要求情報は、上述した例に限定されない。
　移動情報（図９に例示）は、搬送元から搬送先に搬送物を搬送した履歴を表す情報である。図９に例示されているように、移動情報は、搬送物を識別する搬送物ＩＤと、搬送物の位置と、搬送経路を識別する搬送経路ＩＤと、タイミングと、該搬送処理についての搬送要求を識別する要求ＩＤとが関連付けされている情報である。図９は、移動情報記憶部１５３に格納される移動情報の一例を概念的に表す図である。該タイミングは、たとえば、搬送物が搬送先に到着するタイミング、または、現在のタイミングを表す。
　たとえば、移動情報は、搬送物ＩＤ「Ｐ２５」と、搬送物の位置「（２１，６）」と、搬送経路ＩＤ「Ｒ５」と、タイミング「１０：３５：０５」と、要求ＩＤ「Ｒｅｑ２６」とが関連付けされている移動情報を含む。これは、要求ＩＤ「Ｒｅｑ２６」によって識別される要求に従い、搬送物ＩＤ「Ｐ２５」によって識別される搬送物を、搬送経路ＩＤ「Ｒ５」によって識別される経路を経由して移動した履歴を表す。これは、さらに、該要求に対する搬送処理をタイミング「１０：３５：０５」に完了し、該搬送物が位置「（２１，６）」にあることを表す。
　あるいは、これは、要求ＩＤ「Ｒｅｑ２６」によって識別される要求に従い、搬送物ＩＤ「Ｐ２５」によって識別される搬送物を、搬送経路ＩＤ「Ｒ５」によって識別される経路を経由して移動することを表す。これは、タイミング「１０：３５：０５」において、該搬送物が、位置「（２１，６）」にあることを表す。言い換えると、移動情報において、位置は、所定のタイミングにおける、搬送物の位置を表す情報であってもよい。この場合に、該タイミングは、搬送物が該位置に移動するタイミングを表す。たとえば、搬送物の位置は、たとえば、ＲＦＩＤ（ｒａｄｉｏ　ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）を用いて特定することができる。
　移動情報は、必ずしも、上述した情報を含んでいなくともよく、または、上述した情報とは異なる情報を含んでいてもよい。移動情報は、上述した例に限定されない。
　レイアウト情報（図１０に例示）は、搬送物、搬送装置３０１を含む空間の状態を表す情報である。レイアウト情報は、たとえば、建物に載置されているラックの状態（位置、大きさ等）、または、建物の形状、加工機械の状態（位置、大きさ等）等の情報である。言い換えると、レイアウト情報は、対象システム１０１における搬送態様を決める基である情報である。レイアウト情報は、たとえば、対象システム１０１のうち、搬送装置３０１が位置することができない領域を表す情報であるともいうことができる。レイアウト情報は、たとえば、対象システム１０１のうち、搬送装置３０１が位置することができる領域を表す情報であってもよい。
　レイアウト情報は、図１０に例示されているような、障害物の位置を特定することが可能な情報であってもよい。図１０は、レイアウト情報記憶部１５４に格納されているレイアウト情報の一例を概念的に表す図である。
　レイアウト情報においては、障害物を識別可能な障害物ＩＤと、該障害物の特徴を表す位置とが関連付けされている。たとえば、図１０に例示されているレイアウト情報においては、障害ＩＤ「Ｏ４」と、位置「｛（２６、０）、（３０、０）、（３０、４）、（２８、６）、（２６、４）｝」とが関連付けされている。これは、障害ＩＤ「Ｏ４」によって識別される障害物の形が、｛（２６、０）、（３０、０）、（３０、４）、（２８、６）、（２６、４）｝によって特徴付けされていることを表す。この場合に、該障害物は、５角形であり、該５角形の各頂点が｛（２６、０）、（３０、０）、（３０、４）、（２８、６）、（２６、４）｝が表す位置にあることを表す。
　図１０に例示されているレイアウト情報に従い、ある領域におけるマップを作成すると、図１１に例示されているようなレイアウトにて障害物が配置されている。図１１は、対象システム１０１における障害物を概念的に表す図である。図１１に示されている例において、対象システム１０１は、概念的に格子状に区切られている。対象システム１０１における位置は、たとえば、左上の頂点を原点とした該格子の座標を用いて表される。該位置は、図１１の横方向の座標値と、図１１の縦方向の座標値との組み合わせによって表されている。
　たとえば、図１０に例示されているレイアウト情報において、障害物ＩＤ「Ｏ１」は、位置「｛（１、１）、（２、１）、（２、２）、（１、２）｝」に関連付けされている。これに対して、図１１においては、（１、１）、（２、１）、（２、２）、（１、２）という４つの座標を頂点として有する矩形Ｏ１に斜線が施されている。これは、当該位置に、障害物ＩＤ「Ｏ１」によって識別される障害物があることを示している。図１０に例示されたレイアウト情報における障害物ＩＤ「Ｏ２」乃至障害物ＩＤ「Ｏ１０」についても、同様に、図１１に斜線を施すことにより、各障害物の位置が示されている。
　レイアウト情報は、上述した例に限定されない。
　図１２を参照しながら、搬送経路情報について説明する。図１２は、搬送経路情報記憶部１５５に格納されている搬送経路情報を概念的に表す図である。
　搬送経路情報は、搬送経路ＩＤと、搬送元ＩＤと、搬送先ＩＤと、搬送態様とが関連付けされた情報である。搬送経路情報は、搬送元ＩＤによって識別される搬送元から、搬送先ＩＤによって識別される搬送先までの搬送経路にて、集団搬送が実施されているのか、または、個別搬送が実施されているのかを表す情報である。
　たとえば、図１２に例示された搬送経路情報において、搬送経路ＩＤ「Ｒ８」と、搬送元ＩＤ「（１、１７）」と、搬送先ＩＤ「（１２、２３）」と、搬送態様「個別」とが関連付けされている。これは、搬送経路ＩＤ「Ｒ８」によって識別される搬送経路が、搬送元ＩＤ「（１、１７）」によって識別される搬送元と、搬送先ＩＤ「（１２、２３）」によって識別される搬送先との間の搬送経路であることを表す。さらに、これは、当該搬送経路において、個別搬送が実施されている、または、個別搬送が実施されていたことを表す。
　図１４Ａ及び図１４Ｂを参照しながら、集団搬送と、個別搬送とについて説明する。図１４Ａは、個別搬送の一例を概念的に表す図である。図１４Ｂは、集団搬送の一例を概念的に表す図である。
　図１４Ａに例示するように、個別搬送は、搬送装置３０１が搬送物を積載しながら搬送元から搬送先に移動する搬送態様を表す。たとえば、搬送装置３０１には搬送物が積載されている。搬送装置３０１は、搬送物を上部に搬送物を積載している状態にて搬送元から搬送先に移動する。その結果、搬送装置３０１は、搬送物を搬送元から搬送先に搬送する。
　図１４Ｂに例示するように、集団搬送は、ある領域内における複数の搬送装置３０１が連動しながら搬送元から搬送先に搬送物を搬送する搬送態様を表す。言い換えると、集団搬送は、複数の搬送装置３０１が集団でコンベアを形成し、形成したコンベアによって搬送物を搬送する態様を表す。該搬送態様は、各搬送装置３０１が有している搬送部３０２を連動することによって実現することができる。集団搬送の間に、各搬送装置３０１は、移動部３０３を停止してもよい。
　集団搬送、及び、個別搬送が実施される対象システム１０１について、図３を参照しながら説明する。図３は、対象システム１０１において実施される集団搬送、及び、個別搬送を概念的に表す図である。
　対象システム１０１は、ワークステーションＡ乃至ワークステーションＥと、搬送装置３０１とを有する。ワークステーションＡ乃至ワークステーションＥは、それぞれ、たとえば、原料から中間加工品を作成する加工装置や、材料を染色する染色装置等を表す。対象システム１０１において、ワークステーションＡ乃至ワークステーションＥは、製品を加工するプロセス手順に従い、各処理を実施する。製品が多品種である場合には、プロセス手順を変更する必要がある場合がある。
　たとえば、図３においては、ワークステーションＡ及びワークステーションＤの間に、複数の搬送装置３０１が記載されている。これは、複数の搬送装置３０１がワークステーションＤからワークステーションＡに、搬送物を集団搬送している状態を表す。また、ワークステーションＣ及びワークステーションＤの間に、搬送装置３０１が記載されている。これは、複数の搬送装置３０１がワークステーションＤからワークステーションＣに、搬送物を個別搬送している状態を表す。
　次に、割り当てを決定する基である判定基準について説明する。
　判定基準は、集団搬送を実行するのか、または、個別搬送を実行するのかを決定する基準を表す。判定基準は、たとえば、搬送処理の負荷が高い状態にある搬送要求に対して集団搬送を割り当て、該負荷が低い状態にある搬送要求に対して個別搬送を割り当てるという基準であってもよい。
　搬送要求は、たとえば、搬送元ＩＤと、搬送先ＩＤとのペア（以下、「ＳＤ（source and destination）ペア」）を用いて表されていてもよい。
　該負荷は、たとえば、搬送物を、搬送元から搬送先に搬送する要求量を表す。この場合に、要求量が多いほど搬送元と搬送先との間の負荷が高く、要求量が少ないほど搬送元と搬送先との間の負荷が低い。判定基準は、搬送処理の負荷に応じて搬送態様を切り替える基準であるということもできる。
　判定基準によって、搬送装置３０１を有効活用することができる。
　該判定基準は、たとえば、複数の搬送装置３０１が搬送経路を形成するのか（図１４Ｂに例示、以降、「集団搬送」と表す）を判定する基準を表すともいうことができる。あるいは、該判定基準は、たとえば、搬送装置３０１が搬送物を積載しながら移動するのか（図１４Ａに例示、以降、「個別搬送」と表す）を判定する基準を表すともいうことができる。
　集団搬送は、複数の搬送装置３０１が搬送経路を形成し、形成した搬送経路によって搬送物を搬送することを表すともいうことができる。あるいは、集団搬送は、複数の搬送装置３０１が連携しながら搬送経路を形成し、形成した該搬送経路によって搬送物を搬送することを表すともいうことができる。あるいは、集団搬送は、複数の搬送装置３０１が連携しながら搬送する集団を形成し、形成した該集団によって搬送物を搬送することを表すともいうことができる。
　個別搬送は、搬送装置３０１が搬送物を積載しながら、搬送元から搬送先に移動することを表すともいうことができる。
　負荷は、たとえば、あるタイミングにおける値、ある一定時間内（以降、「タイムウィンドウ」と表す）における値、または、可変なタイムウィンドウにおける値であってもよい。該負荷は、たとえば、各ＳＤペアについて、荷物の搬送要求情報や荷物の移動情報に基づき、タイムウィンドウにおける最大値、平均値、または、中間値等の値であってもよい。負荷は、たとえば、以下のような指標、または、以下のような指標が複数組み合わされた指標であってもよい。
　　・ＳＤペア間の荷物の密度や流量、
　　・搬送の納期遵守率、
　　・搬送が終わった荷物の量である搬送完了量、
　　・搬送完了量と搬送要求量との比、すなわち、スループット、
　　・搬送元の在庫量、
　　・搬送元での在庫と搬送先での在庫の差分、
　　・搬送要求量、
　　・搬送装置３０１が荷物を搬送している時間の割合（稼働率）。
　該負荷は、上述したような指標の時間変化、または、ある期間内の指標の累計値を用いて表されていてもよい。該負荷は、上述したような指標値の加重平均であってもよい。負荷は、上述したような指標についての、ある時間内の最大値、平均値、中間値、微分値、または、積分値のいずれかであってもよいし、最大値等が組み合わされた指標であってもよい。
　該負荷は、上述した例に限定されない。
　判定基準は、たとえば、搬送要求情報における搬送要求（たとえば、搬送元ＩＤと、搬送先ＩＤとのＳＤペア）を、該搬送要求の負荷の高い順にランキングし、搬送要求に対して該負荷の順に集団搬送を割り当てる基準であってもよい。判定基準は、たとえば、搬送要求情報における搬送要求（たとえば、搬送元ＩＤと、搬送先ＩＤとのＳＤペア）を、該搬送要求の負荷の高い順にランキングし、ランキング上位のＳＤペアに対して集団搬送を割り当てる基準であってもよい。ランキングが上位であるか否かを判定する基準は、たとえば、あるＳＤペアが、該ランキングの上位からＳＤペアの総数の３％、５％、１０％等の割合以内に含まれるか否かを表す基準である。この場合に、該判定基準は、負荷が高いか否かを判定する閾値に基づく基準であるということもできる。
　判定基準は、搬送装置３０１の台数を用いて表されていてもよい。判定基準は、たとえば、最も負荷が高い搬送要求に対して集団搬送を割り当て、該集団搬送にて割り当てられた搬送装置３０１以外の搬送装置３０１の台数を算出し、さらに集団搬送に割り当てるのに十分な台数が存在しているのか否かを判定する基準でもよい。この場合に、該判定基準は、該台数が搬送装置３０１の割り当てに十分である場合に、次に負荷の高い搬送要求に対して集団搬送を割り当てる基準を表している。
　判定基準は、各搬送要求に対して、少なくとも１台以上の搬送装置３０１を割り当てるという基準であってもよい。この場合に、該判定基準は、集団搬送を割り当てられない搬送要求に対して、個別搬送が割り当てられるという基準を表している。判定基準は、ＳＤペアにおける負荷が高負荷である場合に集団搬送を実施し、当該負荷が低負荷である場合に個別搬送を実施することを表す基準であってもよい。
　負荷が高負荷であるか否かを判定する基準は、たとえば、高負荷であると判定する第１閾値に基づく基準であってもよい。この場合に、該負荷が該第１閾値以上である場合に、該負荷が高負荷であると判定される。そして、該負荷が該第１閾値未満で場合に、負荷が高負荷でないと判定される。
　負荷が低負荷であるか否かを判定する基準は、たとえば、低負荷であると判定する第２閾値に基づく基準であってもよい。この場合に、該負荷が該第２閾値未満である場合に、該負荷が低負荷であると判定される。そして、該負荷が該第２閾値以上で場合に、負荷が低負荷でないと判定される。
　該第１閾値と、該第２閾値とは、同じ値であってもよい。該第１閾値は、該第２閾値よりも大きな値であってもよい。
　判定基準は、負荷が基準を満たしている場合に集団搬送を割り当て、負荷が基準を満たしていない場合に個別搬送を割り当てる基準であってもよい。該基準は、負荷が所定閾値以上であるか否かを判定する条件を表す。
　判定基準は、上述した例に限定されない。
　決定部２０３は、搬送要求を識別する要求ＩＤと、レイアウト情報（図１０に例示）と、図４及び５を参照して説明する処理によって決定された搬送態様とを受け取る。決定部２０３は、判定部２０２が搬送態様を変更すると決定した搬送要求を識別する要求ＩＤのみを受け取ってもよい。
　説明の便宜上、決定部２０３は、搬送要求のうち、個別搬送から集団搬送に割り当てを変更する搬送要求を表す要求ＩＤのみを受け取るとする。搬送元ＩＤは、搬送元の位置を表しているとする。搬送先ＩＤは、搬送先の位置を表しているとする。
　決定部２０３は、受け取った要求ＩＤと、レイアウト情報とに基づき、集団搬送を行う場合の搬送経路を決定する。決定部２０３は、たとえば、搬送要求情報から搬送元ＩＤと、搬送先ＩＤとを読み取る。決定部２０３は、該レイアウト情報において搬送元の位置と、搬送先の位置とを特定し、特定した搬送元の位置と、搬送先の位置との間の搬送経路を、所定の経路算出手順に従い算出する。
　所定の経路算出手順は、たとえば、ダイクストラ法、Ａ＊（Ａ－Ｓｔａｒ）法等の手法に従う算出手順である。所定の経路算出手順は、たとえば、搬送経路がなるべく短くなるような経路を算出する手順である。所定の経路算出手順は、たとえば、搬送物を搬送する所要時間がなるべく短くなるような経路を算出する手順であってもよい。所定の経路算出手順は、搬送物が移動する経路（すなわち、搬送物の動線）が交差（干渉）する地点がなるべく少なくなるような経路を算出する手順であってもよい。
　所定の経路算出手順は、上述した例に限定されない。
　指示部２０４は、決定部２０３が設計した搬送経路についての情報を受け取る。指示部２０４は、たとえば、個別搬送から集団搬送に搬送態様を変更する対象である搬送経路についての情報を受け取る場合に、搬送装置３０１が該搬送経路を形成するよう搬送装置３０１に指示する。言い換えると、指示部２０４は、搬送装置３０１が搬送経路を形成する場所に移動するよう搬送装置３０１に指示する。
　指示部２０４は、制御サーバにて集中制御されていてもよいし、搬送装置３０１ごとに分散制御されていてもよい。
　集中制御の場合には、指示部２０４と、搬送装置３０１とは、たとえば、無線通信等の通信ネットワーク１５１を介して通信可能に接続されている。指示部２０４は、搬送経路を形成する際の移動処理において、複数の搬送装置３０１の動線が交差する場合には衝突を防ぐよう、複数の搬送装置３０１に指示してもよい。指示部２０４は、たとえば、あるタイミングに１つの地点に複数の搬送装置３０１が入らないよう排他制御し、その結果に従い搬送装置３０１に指示してもよい。指示部２０４は、たとえば、車間距離を保つための隊列制御（Ｐｌａｔｏｏｎｉｎｇ）を実行し、その結果に従い搬送装置３０１に指示してもよい。
　検知装置１５６は、搬送物を識別する搬送物ＩＤ、タイミング、及び、該タイミングにおける該搬送物の位置を表す情報を収集し、収集した情報を記憶装置（不図示）に格納する。
　次に、図４及び図５を参照しながら、第１の実施形態に係る搬送制御装置２０１における処理について説明する。図４及び図５は、搬送制御装置２０１における処理を表すフローチャートである。
　以降、説明の便宜上、図４及び図５に例示されている処理を、「ＦＬＯＷ－Ａ」と表す。
　ＦＬＯＷ－Ａにおける処理を開始するトリガーは、定期的でもよく、イベントを検知したときでもよい。当該イベントが生じるタイミングは、所定のタイミングであってもよい。
　該タイミングは、工場や倉庫等の対象システム１０１全体における搬送物のスループットが閾値以下となるタイミングであってもよい。この場合に、該閾値は、スループットが低いか否かを判定する値である。
　該タイミングは、搬送装置３０１の稼働率が複数の搬送装置３０１間で閾値以上となるタイミングであってもよい。この場合に、該閾値は、稼働率のばらつきが複数の搬送装置３０１間にて大きいか否かを判定する値である。
　該タイミングは、複数の搬送装置３０１のうち稼働率が閾値未満の搬送装置３０１が生じたタイミングであってもよい。この場合に、該閾値は、搬送装置３０１がアイドル状態であるか否かを判定する値である。
　ＦＬＯＷ－Ａにおける処理は、搬送先及び搬送元であるところのワークステーションを複数含む対象システム１０１における搬送物のスループットが、処理を開始すると判定する基準を満たすことをトリガーとして開始されるともいうことができる。該処理によれば、対象システム１０１における搬送物のスループットが低下することを低減することができるという効果を奏する。
　搬送制御装置２０１がＦＬＯＷ－Ａを実行している最中に、上記のようなイベントが発生する場合に、搬送制御装置２０１は、ＦＬＯＷ－Ａを最初からやり直してもよい。
　あるいは、集団搬送における搬送経路を形成するのに十分な台数の搬送装置３０１を確保できない場合に、搬送制御装置２０１は、十分な台数の搬送装置３０１が確保できるまでＦＬＯＷ－Ａの実行を延期してもよい。該処理によれば、搬送制御装置２０１における処理を低減することができるという効果を奏する。
　あるいは、所定の台数以上の搬送装置３０１が稼働している場合にのみ、搬送態様を変更する動作フローを実施してもよい。この場合に、所定の台数は、たとえば、搬送経路の形成に要する搬送装置３０１の台数である。該処理によれば、搬送制御装置２０１における処理を低減することができるという効果を奏する。
　あるいは、集団搬送すると決定された要求のうち、一部の要求については、搬送態様を変更する動作フローを実施しなくてもよい。この場合には、指示部２０４は、該要求に含まれている搬送元ＩＤと、搬送先ＩＤとの間にて搬送物を搬送する処理については、集団搬送に変更しない。たとえば、指示部２０４は、搬送態様の変更に要するコスト（所要時間、移動距離等）が閾値よりも高いと判定する場合に、一部（たとえば、全体の５％、２０％、３３％）の要求のみに対して、ＦＬＯＷ－Ａを実施する。この場合に、閾値は、たとえば、工場や倉庫等の対象システム１０１全体の処理負荷が低下してしまうことを判定する値である。指示部２０４は、一部の要求を選び出す処理において、集団搬送すると決定された要求の中からランダムに要求を選択してもよい。
　搬送態様を変更する動作フローは、上述した例に限定されない。
　図４及び図５を参照しながら、ＦＬＯＷ－Ａにおける各ステップについて具体的に説明する。
　判定部２０２は、要求情報記憶部１５２（図８に例示）に格納されている搬送要求を読み取る（ステップＳ１０１）。判定部２０２は、各要求における搬送先ＩＤによって識別される搬送先、及び、該要求における搬送元ＩＤによって識別される搬送元の間の負荷を算出する（ステップＳ１０２）。すなわち、判定部２０２は、各ＳＤペアの負荷を算出する。判定部２０２は、たとえば、搬送先ＩＤと搬送元ＩＤとのＳＤペアごとに、搬送物ＩＤによって識別される搬送物の搬送量を合計する。この処理の結果、判定部２０２は、該負荷を算出する。
　判定部２０２は、すべてのＳＤペアの負荷を算出してもよい。判定部２０２は、一部のＳＤペアの負荷を算出してもよい。判定部２０２は、一部のＳＤペアの負荷を算出する場合に、残りのＳＤペアに対して個別搬送を割り当てるとしてもよい。
　ＳＤペアの負荷が、あらかじめ算出されている場合に、判定部２０２は、該負荷を読み取ってもよい。
　判定部２０２は、要求情報記憶部１５２（図８に例示）に格納されている搬送要求のうち、搬送期限が間近の要求を選択し、選択した要求に基づきＳＤペアの負荷を算出してもよい。この場合に、判定部２０２は、たとえば、現在から搬送期限までの時間を算出し、該時間が閾値以下である要求を選択する。該閾値は、搬送期限に遅れる可能性の有無を判定する値である。言い換えると、負荷が、現在から、搬送期限までの時間である場合に、判定部２０２は、該時間が該搬送先への到着が遅延する可能性があることを表す値より小さいという基準に従い処理を実行してもよい。当該処理によって、搬送期限に遅れる可能性を低減することができるという効果を奏する。
　判定部２０２は、たとえば、算出した負荷が大きい順に、ＳＤペアを順序付けしてもよい。説明の便宜上、順序付けされたＳＤペアを「ランキング」と表す。
　判定部２０２は、グループ作成手順に従いＳＤペアを複数グループに分類し、該複数グループごとにＳＤペアをランキングしてもよい。この場合に、搬送装置３０１は、たとえば、グループ内にて融通される。
　グループ作成手順は、地理的なエリアごとに分類する手順であってもよい。該グループ作成手順は、搬送先及び搬送元であるところのワークステーションを複数含む対象システム１０１において、搬送先及び搬送元のペアを、前記ワークステーションの位置に基づき複数のグループに分類する手順であってもよい。該グループ作成手順は、たとえば、搬送装置３０１が移動可能なエリアを制限する場合に用いられる。また、該グループ作成手順によれば、搬送装置３０１が移動可能なエリアが制限されているので、搬送装置３０１の移動距離が短くなるという効果を奏する。
　グループ作成手順は、搬送装置３０１の特性ごとに分類する手順であってもよい。該特性は、たとえば、搬送装置３０１のサイズ、搬送装置３０１の形状、及び、搬送装置３０１の許容積載量等である。該グループ作成手順は、搬送物の種類ごとに分類する手順であってもよい。該グループ作成手順は、たとえば、搬送装置３０１が搬送可能な搬送物の種類が限られている場合に用いられる。該グループ作成手順によれば、搬送物の種類が限定されているので、搬送物に対して効率よく搬送物を搬送可能な搬送装置３０１を割り当てることができるという効果を奏する。
　判定部２０２は、各ＳＤペアの負荷が判定基準を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０３）。上述したように、該判定基準は、集団搬送を実行するのか、または、個別搬送を決定するのかを決定する基準を表す。判定部２０２は、該負荷が判定基準を満たしている場合には（ステップＳ１０３にてＹＥＳ）、集団搬送の実施を決定する（ステップＳ１０５）。判定部２０２は、該負荷が判定基準を満たしない場合に（ステップＳ１０３にてＮＯ）、個別搬送の実施を決定する（ステップＳ１０４）。判定部２０２は、たとえば、負荷が高いと判定する場合に集団搬送の実施を決定し、そうでない場合に個別搬送の実施を決定する。
　判定部２０２は、ＳＤペアのうち、搬送負荷が高いペアを選択してもよい。判定部２０２は、ランキングの中から、最も搬送負荷が高いＳＤペアを選択してもよい。
　説明の便宜上、判定部２０２は、負荷が最も高いＳＤペア（以降、「ＳＤペア１」と表す）を選択するとする。
　ステップＳ１０５の後、決定部２０３は、ＳＤペア１に関する現在の搬送態様を特定する（図５におけるステップＳ１１１）。すなわち、判定部２０２は、該ＳＤペア１にて実施されている搬送動作の態様が個別搬送であるのか、または、搬送態様が集団搬送であるのかを特定する。
　決定部２０３は、たとえば、搬送経路情報記憶部１５５（図１２に例示）に格納されている搬送経路情報を用いて、各ＳＤペアの搬送態様を特定してもよい。この場合に、決定部２０３は、搬送経路情報記憶部１５５から、ＳＤペア１に関連付けされた搬送態様を読み取る。
　決定部２０３は、検知装置１５６等によって撮像された、対象システム１０１についての画像に基づき、ＳＤペアの搬送態様を特定してもよい。あるいは、決定部２０３は、各搬送装置３０１の位置に基づき、ＳＤペアの搬送態様を特定してもよい。搬送態様を特定する処理は、上述した例に限定されない。
　判定部２０２は、ＳＤペアにて実施されている現在の搬送態様を特定し（ステップＳ１１１）、特定した搬送態様が、集団搬送であるのか、または、個別搬送であるのかを判定する（ステップＳ１１２）。
　現在の搬送態様が集団搬送である場合には（ステップＳ１１２にてＹＥＳ）、決定部２０３は、処理を終了する。ステップＳ１１２にてＹＥＳは、ＳＤペア１において実施されている搬送処理を、集団搬送のまま維持することを表す。
　現在の搬送態様が個別搬送である場合には（ステップＳ１１２にてＮＯ）、決定部２０３は、レイアウト情報（図１０に例示）に基づき、所定の経路算出手順に従い、ＳＤペア１における搬送元、及び、搬送先間の搬送経路を決定する（ステップＳ１１３）。
　決定部２０３は、たとえば、搬送経路の長さ、搬送時間、複数の搬送装置３０１における干渉、対象システム１０１における障害物と搬送装置３０１との干渉等に基づき、搬送経路を決定してもよい。決定部２０３は、たとえば、搬送経路が最短である経路、搬送時間が最短である経路、干渉の回数が最小である経路、または、干渉時間が最小である経路等を決定してもよい。
　次に、決定部２０３は、ＳＤペア１において集団搬送を形成するのに要する搬送装置３０１の台数（以降、「要求台数」と表す）を算出する（ステップＳ１１４）。さらに、判定部２０２は、対象システム１０１において個別搬送を実施している搬送装置３０１の台数（以降、「個別搬送台数」と表す）を算出する。
　指示部２０４は、個別搬送台数が、集団搬送を形成するのに十分であるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。具体的に、指示部２０４は、要求台数と、個別搬送台数とを比較する。個別搬送台数が要求台数以上である場合に（ステップＳ１１５にてＹＥＳ）、搬送装置３０１は、集団搬送を形成することができる。言い換えると、個別搬送台数が要求台数以上である場合に、指示部２０４は、ＳＤペア１における搬送態様を、個別搬送から集団搬送に変更することを決定するということもできる。
　次に、指示部２０４は、集団搬送を実施する搬送装置３０１を決定する（ステップＳ１１６）。言い換えると、指示部２０４は、集団搬送における搬送経路を形成する搬送装置３０１を決定する。
　指示部２０４は、たとえば、該搬送経路に近い搬送装置３０１を選択し、選択した搬送装置３０１に対して集団搬送を割り当ててもよい。指示部２０４は、該搬送経路から搬送装置３０１までの距離を算出し、該距離に基づき搬送装置３０１を選択し、選択した搬送装置３０１に対して集団搬送を割り当ててもよい。指示部２０４は、たとえば、搬送装置３０１までの該距離が短い順に、搬送装置３０１を選択してもよい。この場合には、当該処理によれば、たとえば、短い移動距離、短い移動時間、または、少ない干渉にて集団搬送を実現することができる。
　指示部２０４は、たとえば、ランダムに搬送装置３０１を選択し、選択した搬送装置３０１に対して集団搬送を割り当ててもよい。該処理によれば、個別搬送から集団搬送に割り当てを変更する搬送装置３０１の台数が減少するので、搬送態様を個別搬送から集団搬送に変更するのに要するコストを削減することができるという効果を奏する。
　搬送装置３０１を割り当てる処理は、上述した例に限定されない。
　指示部２０４は、決定した搬送装置３０１に対して、該集団搬送を実施するよう指示する（ステップＳ１１７）。指示部２０４は、集団搬送を割り当てられた搬送装置３０１に対して、該集団搬送を形成する集団を形成するよう指示するように移動することを指示してもよい。
　指示部２０４は、各搬送装置３０１の位置と、搬送装置３０１の向きとを決定してもよい。この場合に、指示部２０４は、集団搬送を割り当てると決定した搬送装置３０１の位置を決定してもよい。指示部２０４は、該集団搬送を実施する搬送経路にて搬送装置３０１が搬送物を搬送する向きと、搬送装置３０１における搬送部３０２が搬送可能な向きとが合うように、搬送装置３０１の向きを決定してもよい。そして、指示部２０４は、搬送装置３０１に対して、該位置にて、該向きに従い搬送動作を実施するよう指示する。
　ステップＳ１０４の後、または、ステップＳ１１５にてＮＯの場合に、指示部２０４は、ＳＤペアについて、個別搬送を実施するよう搬送装置３０１に指示する（ステップＳ１１８）。
　指示部２０４は、個別搬送を割り当てられた搬送装置３０１に、搬送元から搬送先に搬送物を搬送するよう指示する。指示部２０４は、集団搬送を実施する搬送装置３０１とは異なる搬送装置３０１に、搬送元から搬送先に搬送物を搬送するよう指示してもよい。
　指示部２０４は、たとえば、複数のＳＤペアのうち、負荷が低いＳＤペアを複数選択し、選択した複数のＳＤペアに対して１台の搬送装置３０１を割り当ててもよい。このような処理によれば、負荷が高いＳＤペアに対して高い搬送性能にて搬送しつつ、全体の搬送性能を高く保つことができるという効果を奏する。
　指示部２０４は、たとえば、１つのＳＤペアに集団搬送と、個別搬送とを割り当ててもよい。この場合には、該１つのＳＤペアにおける搬送態様は、集団搬送と、個別搬送とを含む。該１つのＳＤペアにおいては、たとえば、集団搬送を実施した後工程にて個別搬送を実施してもよいし、個別搬送を実施した後工程にて集団搬送を実施してもよい。このような処理によれば、搬送装置３０１の台数が少ない場合であっても、高効率な搬送を実現することができるという効果を奏する。
　ＳＤペアにて個別搬送を実施する場合に、該個別搬送に割り当てる搬送装置３０１の台数は、１であるとは限らず、複数であってもよい。
　次に、図６を参照しながら、集団搬送の場合における搬送装置３０１の動作について説明する。図６は、集団搬送の場合に搬送装置３０１における動作の流れの一例を示すフローチャートである。説明の便宜上、図６に例示されている処理を、「ＦＬＯＷ－Ｂ」と表す。
　集団搬送の場合に、搬送装置３０１における制御部３０４は、搬送制御装置２０１から、集団搬送の実施についての指示を受け取る（ステップＳ２０１）。制御部３０４は、搬送装置３０１の位置と、搬送方向の向きとを表す指示を受け取ってもよい。
　制御部３０４は、受け取った指示に従い、搬送装置３０１における移動部３０３を制御する。この動作について、具体的に説明する。
　搬送装置３０１は、たとえば、赤外線センサ、超音波センサ、Ｌｉｄａｒ、カメラ等の検知部３０５を用いて、マーカ、障害物、自搬送装置及び他搬送装置間の距離等の自搬送装置の外部を検知する（ステップＳ２０２）。
　制御部３０４は、検知した該距離やオドメトリ（odometry）等の情報を用いて、自搬送装置の位置を推定する（ステップＳ２０３）。制御部３０４は、たとえば、カルマンフィルタ等の手法に従い、自搬送装置の位置を推定してもよい。
　制御部３０４は、該指示に従い、自搬送装置の位置、及び、自搬送装置の向き等を変更するよう、移動部３０３を制御する（ステップＳ２０４）。言い換えると、制御部３０４は、指示された搬送態様に従い、目標位置、及び、目標姿勢に近づくようタイヤやクローラ等の移動部３０３を制御する。言い換えると、搬送装置３０１は、指示された搬送態様に従い、搬送動作を実施する位置に移動し、該位置にて、搬送経路の進行方向に沿って搬送可能なよう搬送装置３０１の向きを調整する。搬送装置３０１が、搬送部３０２の向きを調整可能な回転部３０６を有している場合には、搬送経路の進行方向に沿って搬送可能なよう該回転部３０６を制御してもよい。
　制御部３０４は、赤外線センサ、プッシュスイッチ、または、カメラ等の検知部３０５を用いて、搬送物の位置を検知する（ステップＳ２０５）。具体的に、制御部３０４は、搬送物が自搬送装置に到着することを検知する。該装置は、検知した位置に基づいて、搬送物の位置についての情報を作成することができる。
　制御部３０４は、搬送経路の進行方向に沿って搬送物が進むように、ベルト、タイヤ等の搬送部３０２を制御する（ステップＳ２０６）。
　制御部３０４は、赤外線センサ、プッシュスイッチ、カメラ等の検知部３０５を用いて、搬送物の位置を検知する（ステップＳ２０７）。制御部３０４は、検知した位置に基づいて、搬送物が自搬送装置から離れるのを検知する。制御部３０４は、さらに、搬送先に搬送物が載置されるよう、機構を制御してもよい。搬送先は、たとえば、装置、棚等の所定の場所、あるいは、棚における位置であってもよい。搬送先は、搬送物を把持し、搬送物を所定の位置に置くマニピュレータ等の該機構を有していてもよい。
　上述したような処理によって、集団搬送を実現することができる。また、搬送経路にて搬送される搬送物は、１つであってもよいし、複数であってもよい。複数の搬送経路にて搬送物が並列に搬送されてもよい。
　次に、図７を参照しながら、個別搬送の場合における搬送装置３０１の動作について説明する。図７は、個別搬送の場合に搬送装置３０１における動作の流れの一例を示すフローチャートである。説明の便宜上、図７に例示されている処理を、「ＦＬＯＷ－Ｃ」と表す。
　制御部３０４は、搬送制御装置２０１から、個別搬送の実施を指示する指示を受け取る（ステップＳ３０１）。
　制御部３０４は、受け取った該指示に従い、搬送元にて搬送物を受け取り、受け取った該搬送物を搬送先まで搬送し、該搬送先に該搬送物を渡すよう、移動部３０３、及び、搬送部３０２を制御する。この処理について、具体的に説明する。
　制御部３０４は、該指示に従い、搬送元まで移動するよう移動部３０３を制御する（ステップＳ３０２）。制御部３０４は、たとえば、所定の速度（クルーズ速度、最大速度、エリアや経路によって規定されている制限速度等）にて移動するよう、タイヤ等の移動部３０３を制御してもよい。
　制御部３０４は、搬送元にて、搬送物を受け取る（ステップＳ３０３）。制御部３０４は、赤外線センサ、プッシュスイッチ、カメラ等の検知部３０５を用いて、搬送物の位置を検知する。
　制御部３０４は、搬送先まで移動するよう、移動部３０３を制御する（ステップＳ３０４）。制御部３０４は、たとえば、所定の速度（クルーズ速度、最大速度、エリアや経路によって規定されている制限速度等）にて移動するよう、タイヤ等の移動部３０３を制御してもよい。
　制御部３０４は、該搬送先に搬送物を渡すよう、搬送部３０２等を制御する（ステップＳ３０５）。搬送装置３０１がマニピュレータ等のピッキング部を有している場合に、制御部３０４は、該搬送先に搬送物を渡すようピッキング部を制御してもよい。たとえば、搬送先は、所定の位置（棚など）である。
　さらに、ＦＬＯＷ－Ａと、ＦＬＯＷ－Ｂとは、逐次的に実行されてもよい。ＦＬＯＷ－Ａと、ＦＬＯＷ－Ｃとは、逐次的に実行されてもよい。このような処理によれば、これらの処理の管理が容易であるという効果を奏する。あるいは、ＦＬＯＷ－Ａ乃至ＦＬＯＷ－Ｃは、並列に実行されてもよい。
　ＦＬＯＷ－Ｂにおいて、搬送物が搬送経路を介して搬送先に到着する前に、該搬送経路を構成している搬送装置３０１の一部を、他のＳＤペアに割り当ててもよい。図１５Ａ乃至図１５Ｃを参照しながら、この処理について具体的に説明する。図１５Ａ乃至図１５Ｃは、集団搬送にて搬送装置３０１を制御する動作フローの一例を概念的に表す図である。図１５Ａ乃至図１５Ｃにおいて、時間は、図１５Ａ→図１５Ｂ→図１５Ｃの順に推移するとする。
　図１５Ａを参照すると、集団搬送における搬送経路は、８台の搬送装置３０１によって構成されている。搬送物は、図１５Ａの右側から、当該搬送経路に到着する。そして、制御部３０４は、搬送経路の向きに沿って、当該搬送物を搬送するよう制御する。図１５Ａにおいて、搬送経路の向きは、図１５Ａの左方向である。制御部３０４は、搬送物が図１５Ａの左方向に進むよう搬送部３０２を制御する。すなわち、制御部３０４は、搬送物が左隣の制御装置に移動するよう搬送部３０２を制御する。
　図１５Ｂを参照すると、搬送物を左隣に移動する動作を完了した搬送装置３０１における制御部３０４は、搬送経路から離れる。この場合に、搬送装置３０１は、他の搬送経路における搬送経路を構成するよう移動してもよい。あるいは、搬送装置３０１は、個別搬送における動作を実施してもよい。あるいは、搬送装置３０１は、図１５Ｂに例示されている搬送経路の左端に移動し、該左端にて搬送経路を構成してもよい（図１８Ａ乃至図１８Ｄを参照しながら詳述する）。搬送装置３０１における制御部３０４は、図１５Ｂに例示されている搬送経路の左端に移動し、搬送経路に沿って自搬送装置の向きを変えるよう移動部３０３を制御してもよい。あるいは、搬送装置３０１における制御部３０４は、図１５Ｂに例示されている搬送経路の左端に移動するよう移動部３０３を制御し、搬送部３０２が搬送可能な向きが、搬送元から搬送先までの搬送経路に沿うよう回転部３０６を制御してもよい。
　図１５Ｃは、搬送経路を構成していた一部の搬送装置３０１が該搬送経路から離れている状態を表す。この場合に、図１５Ｃの右側に示されている搬送装置３０１は、図１５Ａを参照しながら上述した処理を実行する。
　図１５Ａ乃至図１５Ｃを参照しながら上述したような処理によれば、搬送態様の変更が容易になるという効果を奏する。さらに、図１５Ａ乃至図１５Ｃを参照しながら上述したような処理によれば、負荷変動に迅速に対応することができるという効果を奏する。
　さらに、搬送装置３０１は、集団搬送における搬送経路を形成しながら、搬送物を搬送する動作を開始してもよい。図１６Ａ乃至図１６Ｃを参照しながら、当該動作について説明する。図１６Ａ乃至図１６Ｃは、集団搬送にて搬送装置３０１を制御する動作フローの一例を概念的に表す図である。図１６Ａ乃至図１６Ｃにおいて、時間は、図１６Ａ→図１６Ｂ→図１６Ｃの順に推移するとする。図１６Ａ乃至図１６Ｃに示された処理は、搬送経路を形成する動作を完了する前に、搬送動作を開始する処理を表しているということもできる。
　説明の便宜上、搬送経路を構成する搬送装置３０１は、８台であるとする。８台の搬送装置３０１のうち、６台の搬送装置３０１は、搬送経路を構成する動作を完了しているとする。８台の搬送装置３０１のうち、２台の搬送装置３０１は、搬送経路を構成する動作を完了していないとする。
　図１６Ａを参照すると、搬送物は、図１６Ａの右側から、当該搬送経路に到着する。しかし、そのタイミングにて、２台の搬送装置３０１は、搬送経路を構成する動作を完了していない。そして、搬送装置３０１は、搬送経路の向きに沿って、当該搬送物を搬送する。図１６Ａにおいて、搬送経路の向きは、図１６Ａの左方向である。制御部３０４は、搬送物が図１６Ａの左方向に進むよう搬送部３０２を制御する。すなわち、制御部３０４は、搬送物が左隣の搬送装置３０１に移動するよう搬送部３０２を制御する。
　図１６Ｂを参照すると、搬送物の搬送動作の間に、２台の搬送装置３０１は、搬送経路を形成するよう、搬送経路の左端に移動する。該２台の搬送装置３０１は、搬送経路に沿った向きに搬送物を搬送可能なように移動してもよい。この場合に、２台の搬送装置３０１における制御部３０４は、該位置に移動し、該向きに搬送物を搬送可能なように移動部３０３を制御するということもできる。
　図１６Ｃを参照すると、該２台の搬送装置３０１は、搬送経路の左端にて移動を停止する。この動作によって、搬送装置３０１は、搬送経路を形成する動作を完了する。該２台の搬送装置３０１は、図１６Ａを参照しながら説明したように、搬送物を搬送する処理を実行する。よって、搬送装置３０１における制御部３０４は、搬送経路を形成するよう移動し、移動後の位置にて搬送物を搬送する。そして、搬送装置３０１における制御部３０４は、搬送が完了するのに応じて、該搬送経路にて該搬送物が移動する向きに該搬送経路を形成するよう移動するよう、移動部３０３及び搬送部３０２を制御する。このような処理によって、搬送装置３０１の台数が少ない場合であっても、搬送物を効率的に搬送することができるという効果を奏する。
　次に、図１７を参照しながら、搬送物が搬送装置３０１よりも大きい場合における動作の一例について説明する。図１７は、搬送装置３０１を制御する動作フローの一例を概念的に表す図である。
　搬送物が搬送装置３０１よりも大きい場合に、複数の搬送装置３０１は、相互に共同しながら、搬送物を搬送してもよい。複数の搬送装置３０１は、共同で搬送物を積載しながら、搬送元から搬送先に移動してもよい。この場合に、複数の搬送装置３０１は、図１７に示されているような搬送態様を保ちながら、搬送元から搬送先に移動する。制御部３０４は、複数の搬送装置３０１が連結している態様にて、搬送元から搬送先まで搬送物を搬送しながら移動するよう、移動部３０３と、搬送部３０２とを制御してもよい。このような動作によって、搬送物の特性に応じた搬送能力を有する搬送装置３０１を用意する必要がなくなるという効果を奏する。言い換えると、このような動作によって、搬送装置３０１に係るリソースを低減することができるという効果を奏する。
　次に、図１８Ａ乃至図１８Ｄを参照しながら、集団搬送する搬送処理の動作の一例について説明する。図１８Ａ乃至図１８Ｄは、集団搬送にて搬送装置３０１を制御する動作フローの一例を概念的に表す図である。
　図１８Ａ乃至図１８Ｄは、搬送装置３０１を制御する動作フローの一例を概念的に表す図である。図１８Ａ乃至図１８Ｄにおいて、時間は、図１８Ａ→図１８Ｂ→図１８Ｃ→図１８Ｄの順に推移するとする。搬送物は、図１８Ａ乃至図１８Ｄにおいて、右側から左側に移動するとする。言い換えると、搬送経路の方向は、図１８Ａ乃至図１８Ｄにおいて、左方向であるとする。
　搬送物が搬送装置３０１よりも大きい場合に、複数の搬送装置３０１は、集団搬送を実施する搬送経路を形成しながら搬送物を搬送してもよい。
　図１８Ａは、６台の搬送装置３０１によって形成された搬送経路を示している。搬送物は、図１８Ａの右側から、当該搬送経路に到着する。
　図１８Ｂを参照すると、搬送装置３０１は、搬送経路の向きに沿って、当該搬送物を搬送する。指示部２０４は、搬送物が図１８Ｂの左方向に進むよう搬送部３０２を制御する。すなわち、制御は、搬送物が左隣の搬送装置３０１に移動するよう搬送部３０２を制御する。図１８Ｂは、右端の搬送装置３０１が搬送物を左隣の搬送装置３０１に移動する動作を完了した状態を表している。
　図１８Ｃは、搬送動作を完了した搬送装置３０１が、搬送経路を形成する方向に移動している状態を表す。この場合に、搬送動作を完了した搬送装置３０１は、図１８Ｃの左端に示された搬送装置３０１の左隣に移動する。
　図１８Ｄは、搬送動作を完了した搬送装置３０１が、さらに、移動動作を完了し、搬送経路を形成した状態を表す。搬送装置３０１は、移動した先にて、搬送物を搬送する動作を実施する。
　上述したような処理によれば、搬送物が、搬送装置３０１よりも大きい場合であっても、集団搬送を実現することができるという効果を奏する。
　あるいは、搬送物が搬送装置３０１よりも小さい場合に、複数の搬送装置３０１は、図１８Ａ乃至図１８における処理に従い、集団搬送を実施する搬送経路を形成しながら搬送物を搬送してもよい。該処理によれば、集団搬送を、より少ない台数の搬送装置３０１にて実現することができるという効果を奏する。
　次に、図１９、及び、図２０を参照しながら、集団搬送と、個別搬送との割り当てを変更する動作の一例について説明する。図１９は、搬送要求量の時系列推移を概念的に表す図である。図２０は、搬送装置３０１の台数が固定されている場合における搬送態様の変化を概念的に表す図である。
　図１９は、各ＳＤ間における搬送要求量の時系列推移を概念的に表す図である。図１９の左上の「Ａ→Ｄ」は、ワークステーションＡ及びワークステーションＤ間の搬送要求量の推移を概念的に表すグラフである。図１９に右上の「Ａ→Ｄ」は、ワークステーションＡ及びワークステーションＣ間の搬送要求量の推移を概念的に表すグラフである。図１９の左下の「Ｂ→Ｃ」は、ワークステーションＢ及びワークステーションＣ間の搬送要求量の推移を概念的に表すグラフである。図１９の右下の「Ｂ→Ｄ」は、ワークステーションＢ及びワークステーションＤ間の搬送要求量の推移を概念的に表すグラフである。いずれのグラフにおいても、横方向は、時間を表し、右側であるほど、時間が推移することを表す。いずれのグラフにおいても、縦方向は、搬送要求量を表し、上側であるほど、搬送要求量が多いことを表す。
　図２０に示された例において、搬送態様は、低負荷時において個別搬送であり、高負荷時において集団搬送である。図２０において、時間は、第１の搬送態様→第２の搬送態様→第３の搬送態様の順に推移する。
　説明の便宜上、対象システム１０１は、ワークステーションＡ、ワークステーションＢ、ワークステーションＣ、及び、ワークステーションＤを有するとする。該対象システム１０１は、５台の搬送装置３０１を有するとする。該対象システム１０１において、搬送装置３０１は、ワークステーションＡ、または、ワークステーションＢから搬送物を受け取るとする。言い換えると、ワークステーションＡ及びワークステーションＢは、搬送元である。搬送装置３０１は、ワークステーションＣ、または、ワークステーションＤまで搬送物を搬送するとする。言い換えると、ワークステーションＣ及びワークステーションＤは、搬送先である。
　説明の便宜上、搬送要求量が所定の閾値を超えるというイベント、及び、搬送要求量が所定の閾値を下回るというイベントをトリガーとして、ＦＬＯＷ－Ａが開始されるとする。該ＦＬＯＷ－Ａにおいて、各ＳＤペアが高負荷であるのか、または、低負荷であるのかが判定され、判定結果に基づき個別搬送を実施するのか、あるいは、集団搬送を実施するのかを決定される。所定の閾値は、たとえば、搬送装置３０１の搬送能力と、搬送要求量とに基づき算出されてもよい。言い換えると、所定の閾値は、搬送態様を判定する値を表す。搬送能力は、たとえば、搬送装置３０１が単位時間当たりに搬送できる荷物量、重量、個数等である。
　図２０の第１の搬送態様は、５台の搬送装置３０１に、いずれも、個別搬送が割り当てられている状態を表す。言い換えると、以下のＳＤペアに係る搬送態様は、いずれも、個別搬送である。
　　・ワークステーションＡ及びワークステーションＣによって構成されるＳＤペア、
　　・ワークステーションＡ及びワークステーションＤによって構成されるＳＤペア、
　　・ワークステーションＢ及びワークステーションＣによって構成されるＳＤペア、
　　・ワークステーションＢ及びワークステーションＤによって構成されるＳＤペア。
　図１９の「Ａ→Ｃ」に示されているように、ワークステーションＡ及びワークステーションＣによって構成されるＳＤペアに対する搬送要求量は、タイミングｔ１にて、所定の閾値を超えたとする。言い換えると、タイミングｔ１に生じたイベントをトリガーとして、ＦＬＯＷ－Ａに示された動作が開始される。
　説明の便宜上、指示部２０４は、ワークステーションＡ及びワークステーションＣによって構成されるＳＤペアに対する搬送態様を、個別搬送から集団搬送に変更するとする。搬送経路を形成するのに要する搬送装置３０１の台数が４台である場合に、ワークステーションＡ及びワークステーションＣによって構成されるＳＤペアとは異なるＳＤペアに対して集団搬送を割り当てることができない。
　図１９の「Ａ→Ｄ」、「Ｂ→Ｃ」、及び、「Ｂ→Ｄ」に示されているように、ワークステーションＡ及びワークステーションＣによって構成されるＳＤペアとは異なるＳＤペアに対する搬送要求量は、タイミングｔ１にて、所定の閾値よりも小さい。この場合に、判定部２０２は、ワークステーションＡ及びワークステーションＣによって構成されるＳＤペアに係る搬送態様を、個別搬送から集団搬送に変更する。
　図２０の第２の搬送態様に示された例では、当該ＳＤペアにおける集団搬送を４台の搬送装置３０１を用いて形成することができるため、４台の搬送装置３０１における指示部２０４は、それぞれ、搬送経路を形成するように移動部３０３を制御する。この結果、図２０の第２の搬送態様に示されているように、４台の搬送装置３０１は、搬送経路を形成する位置に移動する。ワークステーションＡ及びワークステーションＣによって構成されるＳＤペアとは異なるＳＤペアに係る負荷がいずれも低いため、残り１台の搬送装置３０１が、３つのＳＤペアに関する搬送処理を実行する。すなわち、該残り１台の搬送装置３０１は、３つのＳＤペアに係る個別搬送を実施する。したがって、５台の搬送装置３０１は、それぞれ、ＦＬＯＷ－Ｂに従う搬送処理、または、ＦＬＯＷ－Ｃに従う搬送処理を実施する。
　次に、図１９の「Ａ→Ｃ」に示されているように、ワークステーションＡ及びワークステーションＣによって構成されるＳＤペアに対する搬送要求量は、タイミングｔ２にて、所定の閾値を下回るとする。そして、図１９の「Ｂ→Ｄ」に示されているように、ワークステーションＢ及びワークステーションＤによって構成されるＳＤペアに対する搬送要求量は、タイミングｔ２にて、所定の閾値を超えるとする。タイミングｔ２に生じたイベントをトリガーとして、ＦＬＯＷ－Ａに示された動作が開始される。
　指示部２０４は、搬送要求量に基づき、ワークステーションＢ及びワークステーションＤによって構成されるＳＤペアに係る搬送態様を集団搬送に変更する。さらに、指示部２０４は、ワークステーションＡ及びワークステーションＣによって構成されるＳＤペアに係る搬送態様を個別搬送に変更する。これは、搬送装置３０１の台数が５である場合に、２つのＳＤペアに対して集団搬送を割り当てることができないためである。
　制御部３０４は、指示に従い、ＳＤペアに係る搬送態様を変更するよう移動部３０３、及び、搬送部３０２を制御する。具体的に、５台の搬送装置３０１のうち、４台の搬送装置３０１における制御部３０４は、たとえば、ワークステーションＢ及びワークステーションＤによって構成されるＳＤペアに係る搬送経路を形成する位置に移動するよう移動部３０３を制御する。すなわち、該４台の搬送装置３０１は、搬送経路を形成する位置に移動する。その結果、図２０の第３の搬送態様に示されているように、ワークステーションＢ及びワークステーションＤによって構成されるＳＤペアに係る搬送経路が形成される。残りの１台の搬送装置３０１は、個別搬送に係る処理を実行する。したがって、５台の搬送装置３０１は、それぞれ、ＦＬＯＷ－Ｂに従う搬送処理、または、ＦＬＯＷ－Ｃに従う搬送処理を実施する。
　さらに、図２１、及び、図２２を参照しながら、集団搬送と、個別搬送との割り当てを変更する動作の一例について説明する。図２１は、搬送要求量の時系列推移を概念的に表す図である。図２２は、搬送装置３０１の台数が可変である場合における搬送態様の変化を概念的に表す図である。
　図２１は、各ＳＤ間における搬送要求量の時系列推移を概念的に表す図である。図２１の左上の「Ａ→Ｄ」は、ワークステーションＡ及びワークステーションＤ間の搬送要求量の推移を概念的に表すグラフである。図２１の右上の「Ａ→Ｃ」は、ワークステーションＡ及びワークステーションＣ間の搬送要求量の推移を概念的に表すグラフである。図２１の左下の「Ｂ→Ｃ」は、ワークステーションＢ及びワークステーションＣ間の搬送要求量の推移を概念的に表すグラフである。図２１の右下の「Ｂ→Ｄ」は、ワークステーションＢ及びワークステーションＤ間の搬送要求量の推移を概念的に表すグラフある。いずれのグラフにおいても、横方向は、時間を表し、右側であるほど、時間が推移することを表す。いずれのグラフにおいても、縦方向は、搬送要求量を表し、上側であるほど、搬送要求量が多いことを表す。
　図２２に示された動作例において、搬送態様は、低負荷時において個別搬送であり、高負荷時において集団搬送である。図２２において、時間は、第１の搬送態様→第２の搬送態様→第３の搬送態様→第４の搬送態様の順に推移するとする。
　説明の便宜上、対象エリアは、ワークステーションＡ、ワークステーションＢ、ワークステーションＣ、及び、ワークステーションＤを有するとする。該対象エリアは、９台の搬送装置３０１を有するとする。該対象システム１０１において、搬送装置３０１は、ワークステーションＡ、または、ワークステーションＢから搬送物を受け取るとする。言い換えると、ワークステーションＡ及びワークステーションＢは、搬送元である。搬送装置３０１は、ワークステーションＣ、または、ワークステーションＤまで搬送物を搬送するとする。言い換えると、ワークステーションＣ及びワークステーションＤは、搬送先である。
　説明の便宜上、搬送要求量が所定の閾値を超えるというイベント、及び、搬送要求量が所定の閾値を下回るというイベントをトリガーとして、ＦＬＯＷ－Ａが開始されるとする。該ＦＬＯＷ－Ａにおいて、各ＳＤペアが高負荷であるのか、または、低負荷であるのかが判定され、判定結果に基づき個別搬送を実施するのか、あるいは、集団搬送を実施するのかを決定する。所定の閾値は、たとえば、搬送装置３０１の搬送能力と、搬送要求量とに基づき算出されてもよい。言い換えると、所定の閾値は、搬送態様を決定する値を表す。搬送能力は、たとえば、搬送装置３０１が単位時間当たりに搬送できる荷物量、重量、個数等である。
　図２２の第１の搬送態様に示された対象エリアは、９台の搬送装置３０１を有する。図２２の第２の搬送態様に示された対象システム１０１は、６台の搬送装置３０１を有する。図２２の第３の搬送態様に示された対象エリアは、４台の搬送装置３０１を有する。図２２の第４の搬送態様に示された対象エリアは、６台の搬送装置３０１を有する。
　図２２の第１の搬送態様に示された例において、４台の搬送装置３０１は、ワークステーションＡ及びワークステーションＣによって構成されるＳＤペアに係る搬送経路を形成している。そして、４台の搬送装置３０１は、ワークステーションＢ及びワークステーションＤによって構成されるＳＤペアに係る搬送経路を形成している。すなわち、８台の搬送装置３０１は、集団搬送を実施している。残り１台の搬送装置３０１は、個別搬送を実施している。
　図２１の「Ａ→Ｃ」に示すように、ワークステーションＡ及びワークステーションＣによって構成されるＳＤペアに対する搬送要求量は、タイミングｔ１にて、所定の閾値を下回るとする。タイミングｔ１に生じたイベントをトリガーとして、ＦＬＯＷ－Ａに示された動作が開始される。
　指示部２０４は、ワークステーションＡ及びワークステーションＣによって構成されるＳＤペアに係る搬送態様を、集団搬送から個別搬送に変更する。言い換えると、指示部２０４は、該搬送態様を構成していた４台の搬送装置３０１に対して個別搬送を割り当てる。
　ワークステーションＢ及びワークステーションＤによって構成されるＳＤペアに対しては集団搬送が割り当てられ、さらに、図２１の「Ａ→Ｄ」、「Ａ→Ｃ」及び「Ｂ→Ｃ」に示すように、他の３つのＳＤペアに係る搬送要求量は、所定の閾値よりも小さい。この場合に、判定部２０２は、個別搬送を行っている搬送装置３０１に対して、他のエリアにて搬送処理を行うよう制御してもよい。図２２の第２の搬送態様に示すように、指示部２０４は、たとえば、３台の搬送装置３０１に対して、他のエリアにて搬送処理を行うよう指示する。
　これらの処理の結果、図２２の第２の搬送態様に示すように、ワークステーションＢ及びワークステーションＤによって構成されるＳＤペアに係る搬送態様は、集団搬送のままである。残りの２台の搬送装置３０１は、個別搬送を実施する。したがって、６台の搬送装置３０１は、それぞれ、対象エリア内にて、ＦＬＯＷ－Ｂに従う搬送処理、または、ＦＬＯＷ－Ｃに従う搬送処理を実施する。
　図２１の「Ｂ→Ｄ」に示すように、ワークステーションＢ及びワークステーションＤによって構成されるＳＤペアに対する搬送要求量は、タイミングｔ２にて、所定の閾値を下回るとする。タイミングｔ２に生じたイベントをトリガーとして、ＦＬＯＷ－Ａに示された動作が開始される。
　指示部２０４は、ワークステーションＢ及びワークステーションＤによって構成されるＳＤペアに係る搬送態様を、集団搬送から個別搬送に変更する。言い換えると、指示部２０４は、該搬送態様を構成していた４台の搬送装置３０１に対して個別搬送を割り当てる。
　図２１に示すように、４つのＳＤペアに係る搬送要求量は、いずれも、タイミングｔ２にて所定の閾値を下回る。この場合に、判定部２０２は、個別搬送を行っている搬送装置３０１に対して、他のエリアにて搬送処理を行うよう制御してもよい。図２２の第３の搬送態様に示すように、判定部２０２は、たとえば、２台の搬送装置３０１に対して、他のエリアにて搬送処理を行うよう制御する。
　これらの処理の結果、図２２の第３の搬送態様に示すように、４台の搬送装置３０１は、個別搬送を実施する。したがって、４台の搬送装置３０１は、それぞれ、対象エリア内にて、ＦＬＯＷ－Ｃに従う搬送処理を実施する。
　図２１の「Ａ→Ｃ」に示すように、ワークステーションＡ及びワークステーションＣによって構成されるＳＤペアに対する搬送要求量は、タイミングｔ３にて、所定の閾値を超えるとする。タイミングｔ３に生じたイベントをトリガーとして、ＦＬＯＷ－Ａに示された動作が開始される。
　指示部２０４は、ワークステーションＡ及びワークステーションＣによって構成されるＳＤペアに係る搬送態様を、個別搬送から集団搬送に変更する。言い換えると、指示部２０４は、個別搬送を実施していた４台の搬送装置３０１に対して、該ＳＤペアに係る搬送経路を形成するよう集団搬送を割り当てる。この場合に、指示部２０４は、搬送装置３０１が４台では当該対象エリア内の搬送を行うことができないと判定し、他エリア内における搬送装置３０１が当該対象エリア内に移動するよう決定する。
　これらの処理の結果、図２２の第４の搬送態様における点線の円にて示すように、他エリアを担当していた２台の搬送装置３０１は、対象エリアに移動する。そして、ワークステーションＡ及びワークステーションＣによって構成されるＳＤペアに係る搬送経路が、４台の搬送装置３０１を用いて形成される。残りの２台の搬送装置３０１は、個別搬送に係る処理を実行する。したがって、６台の搬送装置３０１は、それぞれ、ＦＬＯＷ－Ｂに従う搬送処理、または、ＦＬＯＷ－Ｃに従う搬送処理を実施する。
　次に、搬送装置３０１が有する構成の変形例について説明する。
　複数の搬送装置３０１は、あらかじめ、結合されていてもよい。この場合に、搬送装置３０１は、他の搬送装置３０１、または、外部の固定物と強固に結合する結合部を有していてもよい。たとえば、対象システム１０１における搬送処理を実施するのに十分な搬送装置３０１が用意されている場合等には、たとえば、２台の搬送装置３０１、３台の搬送装置３０１、または、搬送経路の形成に要する搬送装置３０１は、あらかじめ結合されていてもよい。あるいは、搬送経路の形成に十分な長さの搬送部３０２を有する搬送装置３０１を、集団搬送に用いてもよい。搬送装置３０１は、たとえば、引用文献５に開示されているようなコンベアを有する装置、または、引用文献１に開示されているような搬送装置等である。
　また、搬送経路の変更に対して柔軟に対処する必要がある場合に、搬送装置３０１は、他搬送装置と強固に結合することができ、さらに、結合を解除することが容易な結合部を有していてもよい。搬送装置３０１は、たとえば、搬送経路を形成する場合に結合部によって他搬送装置と結合し、搬送経路から個別搬送に変更する場合に該結合を解消していてもよい。
　該結合部は、たとえば、以下に示す部品を用いて実現される。
　　・電磁石、
　　・搬送装置３０１の表面に設けられているねじ穴と、ねじ、
　　・結合の場合と、解除の場合とで逆の動作をするクランプ、
　　・ピン、棒等の機構と、当該機構に凹凸がフィットするくぼみ、ひっかけ。
　制御部３０４は、たとえば、個別搬送から集団搬送に変更する際に、他搬送装置または固定物と結合するよう結合部を制御してもよい。制御部３０４は、たとえば、集団搬送から個別搬送に変更する際に他搬送装置または固定物との結合を解消するよう結合部を制御してもよい。
　図２３を参照しながら、集団搬送の場合における、複数の搬送装置３０１間の結合態様について説明する。図２３は、複数の搬送装置３０１間の結合態様の一例を概念的に表す図である。図２３における矢印は、力の方向を表す。図２３における円形状の形状は、それぞれ、１台の搬送装置３０１を表す。
　複数の搬送装置３０１のうち、搬送経路における外側の搬送装置３０１は、それぞれ、搬送経路における内側の搬送装置３０１に向かう方向に押す力をかけ続けてもよい。さらに、搬送装置３０１は、対象システム１０１における壁及び柱等の固定物に向かう方向に押す力をかけ続けてもよい。この場合に、制御部３０４は、搬送経路の態様が維持されるように移動部３０３を制御する。このような動作によって、搬送経路を維持することができる効果を奏する。
　図２４Ａ乃至図２４Ｆを参照しながら、搬送装置３０１が有する構成について説明する。図２４Ａ乃至図２４Ｆは、搬送装置３０１の構成例を表す斜視図である。
　搬送装置３０１は、搬送部３０２と、移動部３０３とを有する。搬送部３０２と、移動部３０３とは、部品を共有していてもよい。搬送部３０２と、移動部３０３とは、たとえば、モーター、車輪等の回転機構を共有していてもよい。すなわち、搬送部３０２と、移動部３０３とは、共通の部品を用いて実現されていてもよい。共通の部品を用いることによって、搬送装置３０１のコストを低減することができる、または、搬送装置３０１のサイズを小さくすることができるという効果を奏する。
　搬送部３０２と、移動部３０３とが共通の部品によって実現されている場合に、搬送装置３０１は、移動部３０３の動作を外部に伝えなくする機構を有する。これは、搬送装置３０１が、搬送部３０２を用いて搬送物を搬送する動作を実施する場合に、移動してしまうことを防ぐためである。
　図２５Ａ乃至図２５Ｇを参照しながら、該機構について説明する。図２５Ａ乃至図２５Ｇは、搬送装置３０１の構成例を表す斜視図である。
　図２５Ａ乃至図２５Ｇに示すように、搬送装置３０１は、移動部３０３を床から浮かす（または、壁から離す）支柱を有していてもよい。該支柱は、搬送動作の間に壁や床等と接触している。該支柱は、集団搬送の場合に、移動部３０３と外部との間の接触を解除する。該支柱は、移動動作の間に壁や床等と接触していない。
　搬送装置３０１は、下部に少なくとも３本の支柱を有していてもよい。この場合に、搬送装置３０１を安定して固定することができるという効果を奏する。あるいは、図２５Ａ等に例示するように、搬送装置３０１は、下部に２本の支柱を有していてもよい。この場合に、図２５Ｆに例示するように、搬送装置３０１は、他搬送装置と結合しながら、壁や床等と移動部３０３との間の接触をなくしてもよい。この場合に、制御部３０４は、集団搬送を実施する際に、他搬送装置または固定物と結合するよう結合部を制御するとともに、移動部３０３と外部との間の接触を解除するよう支柱を制御する。このような態様によって、少ない支柱であっても安定した状態を保つことができるという効果を奏する。
　搬送装置３０１は、搬送動作の間に、対象システム１０１における壁や柱等の固定物と接触する構造を有していてもよい。たとえば、搬送装置３０１は、倒れやすい方向にある固定物と接触する支柱を有していてもよい。このような態様によって、搬送装置３０１をより安定にすることができるという効果を奏する。
　図２５Ａ乃至図２５Ｇに例示するように、搬送装置３０１の側面がなす形状は、円や、楕円等の円形状であってもよい。あるいは、搬送装置３０１の側面がなす形状は、三角形、四角形、五角形、六角形等の多角形状であってもよい。対象システム１０１における搬送装置３０１の側面がなす形状は、１つの形状であるとは限らず、複数の形状であってもよい。たとえば、対象システム１０１は、側面がなす形状が正方形である搬送装置３０１と、側面がなす形状が正八角形である搬送装置３０１とを含んでいてもよい。対象システム１０１は、側面がなす形状が正三角形である搬送装置３０１と、側面がなす形状が正六角形である搬送装置３０１とを含んでいてもよい。このような構造によって、複数の搬送装置３０１間における隙間を少なくすることができるという効果を奏する。搬送装置３０１の側面がなす形状は、上述した例に限定されない。
　搬送装置３０１は、側面に柔軟な部材を有していてもよい。柔軟な部材は、たとえば、柔らかいスポンジ、ブラシ、軟質樹脂、気泡緩衝剤などの柔軟性のある弾性体である。柔軟な部材は、ばね等の伸縮性のある部材を含んでいてもよい。
　弾性体を有する搬送装置３０１が集団を形成する際に、図２６に例示するように、該集団の外側における搬送装置３０１は、該集団の内側における搬送装置３０１を押す動作を実施する。図２６は、複数の搬送装置３０１が集団を形成する一例を概念的に表す図である。
　図２６に例示するように、弾性体を有する搬送装置３０１が集団を形成する際に、該集団の外側における搬送装置３０１は、該集団の内側における搬送装置３０１を押す。言い換えると、制御部３０４は、集団搬送を実施する際に、集団搬送を実施している他搬送装置と自搬送装置との間の隙間を弾性体によって埋めるよう移動部３０３を制御する。当該動作によって、複数の搬送装置３０１間における隙間、または、搬送装置３０１と構造物との間における隙間を少なくすることができるという効果を奏する。
　図２６の分散状態は、複数の搬送装置３０１が集団を形成する前の状態を表す。図２６の集合状態は、複数の搬送装置３０１が集団を形成している状態を表す。図２６の密集状態は、集団を形成している複数の搬送装置３０１がさらに密となっている集団を形成した状態を表す。したがって、複数の搬送装置３０１は、図２６に例示されているように動作することによって、複数の搬送装置３０１間における隙間が、柔軟性のある弾性体を用いて減少するという効果を奏する。
　隙間を少なくすることにより、複数の搬送装置３０１は、隙間からの荷物の落下を防ぐことができる。
　上述した例において、搬送装置３０１と、搬送制御装置２０１とが別体であると仮定して、各動作について説明した。しかし、搬送装置３０１と、搬送制御装置２０１とは、１つの装置として実現されていてもよい。
　搬送装置３０１は、図４及び図５を参照しながら上述したような処理と、図６及び図７を参照しながら上述したような処理とを実行してもよい。搬送装置３０１は、図４及び図５を参照しながら上述したような処理と、図６及び図７を参照しながら上述したような処理とを実行してもよい。搬送装置３０１は、図４及び図５を参照しながら上述したような、搬送制御装置２０１における処理のうち、一部の処理を実行してもよい。
　あるいは、搬送制御装置２０１は、搬送装置３０１における制御部３０４が有する機能を有していてもよい。この場合は、搬送制御装置２０１は、搬送装置３０１が有する搬送部３０２、及び、移動部３０３等を制御する。この場合に、搬送制御装置２０１における指示部２０４は、搬送装置３０１における制御部３０４の動作と同様な処理を実行することができる。指示部２０４は、たとえば、制御部３０４の動作と同様な処理を実行することによって、移動部３０３及び搬送部３０２に対して実施する制御内容を決定し、決定した該制御内容を搬送装置３０１に対して指示する。該制御内容は、たとえば、制御装置の位置や、制御装置の向きを表す情報である。
　＜第２の実施形態＞
　次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
　図２７を参照しながら、本発明の第２の実施形態に係る搬送制御装置４０１が有する構成について詳細に説明する。図２７は、本発明の第２の実施形態に係る搬送制御装置４０１が有する構成を示すブロック図である。
　第２の実施形態に係る搬送制御装置４０１は、判定部４０２と、指示部４０３とを有する。
　搬送制御装置４０１は、制御対象である搬送装置と、通信ネットワークを介して通信可能に接続されている。搬送装置は、たとえば、図２を参照しながら上述したような装置である。
　搬送制御装置４０１は、対象システムにおいて実施される搬送動作を、搬送装置を制御しながら実施する。対象システムは、図３を参照しながら上述したようなシステムである。対象システムは、複数のワークステーションを有する。
　次に、図２８を参照しながら、本発明の第２の実施形態に係る搬送制御装置４０１における処理について詳細に説明する。図２８は、第２の実施形態に係る搬送制御装置４０１における処理の流れを示すフローチャートである。
　判定部４０２は、複数のワークステーション間における搬送処理の負荷が、集団搬送の実施の要否を判定する基準を満たすか否かを判定する（ステップＳ４０１）。
　該負荷は、搬送元であるところのワークステーションから、搬送先であるところのワークステーションに搬送物を搬送する処理に要する負荷を表し、たとえば、該２つのワークステーション間にて搬送される搬送量を表す。
　該基準は、上述したような、搬送態様を判定する判定基準である。言い換えると、該基準は、複数の搬送装置が連携しながら搬送する集団搬送の実施の要否を判定する基準である。
　したがって、判定部４０２は、搬送元から搬送先へ搬送物を搬送する搬送処理の負荷が、複数の搬送装置が連携しながら搬送する集団搬送の実施の要否を判定する基準を満たすか否かに応じて、前記複数の搬送装置の集団を形成するのか否かを判定する。
　集団搬送を形成すると判定した場合には（ステップＳ４０１にてＹＥＳ）、指示部４０３は、複数の搬送装置に、集団を形成するよう移動することを指示する（ステップＳ４０２）。
　複数の搬送装置は、該指示に従い、集団搬送を実施する集団を形成し、搬送元から搬送先まで搬送物を搬送する動作を実施する。
　判定部４０２は、図１を参照しながら上述したような判定部２０２が有する機能を用いて実現することができる。指示部４０３は、図１を参照しながら上述したような指示部２０４が有する機能を用いて実現することができる。したがって、搬送制御装置４０１は、図１を参照しながら上述したような搬送制御装置４０１が有する機能を用いて実現することができる。
　次に、本発明の第２の実施形態に係る搬送制御装置４０１に関する効果について説明する。
　第２の実施形態に係る搬送制御装置４０１によれば、高い搬送効率を実現することができる。この理由は、搬送処理の負荷に応じて搬送態様を決定し、該搬送態様に従い搬送装置を制御するからである。この理由について詳細に説明する。
　図１４Ｂ、または、図１８Ａ乃至図１８Ｄを参照しながら上述したように、集団搬送は、個別搬送に比べて、大きな搬送物を搬送することができる。また、搬送処理における複数の搬送物間の距離は、個別搬送に比べて、集団搬送の方が短い。また、個別搬送は、搬送制御装置自身の移動速度より高速には運べないが、集団搬送は自分自身を移動させる必要が無く、荷物だけ動かせばよいので、一般に搬送部の単位時間当たりの搬送速度は個別搬送より速い。よって、集団搬送は、個別搬送に比べて、高い搬送性能を有している。
　また、搬送制御装置４０１は、搬送処理の負荷に基づき、搬送態様を決定する。たとえば、搬送制御装置４０１は、負荷が高い搬送処理に対して集団搬送を割り当て、そうではない搬送処理に対して個別搬送を割り当てる。言い換えると、搬送制御装置４０１は、搬送処理の負荷に応じて、搬送物を効率的に搬送することが可能な搬送態様を決定する。したがって、搬送制御装置４０１によれば、高い搬送効率を実現することができる。
　＜第３の実施形態＞
　次に、本発明の第３の実施形態について説明する。
　図２９を参照しながら、本発明の第３の実施形態に係る搬送装置５０１が有する構成について詳細に説明する。図２９は、本発明の第３の実施形態に係る搬送装置５０１が有する構成を示す斜視図である。
　第３の実施形態に係る搬送装置５０１は、搬送部５０２と、移動部５０３と、制御部５０４とを有する。
　移動部５０３は、搬送装置５０１の移動を制御する。言い換えると、移動部５０３は、搬送装置５０１の移動を可能にする。移動部５０３は、たとえば、車輪、無限軌道（たとえば、クローラ）、エアクッション、または、プロペラ等を用いて実現することができる。
　搬送部５０２は、搬送物を搬送する。搬送部５０２は、たとえば、図１５Ａ乃至図１８Ｄを参照しながら上述したように、ベルト、タイヤ、フラッパー、空気噴射、車輪、ベルトコンベア、チェーンコンベア、駆動式ローラ等を用いて搬送物を搬送する。
　制御部５０４は、外部から指示を受け取り、受け取った該指示に従い、移動部５０３の動作、及び、搬送部５０２の動作を制御する。該指示は、搬送元から搬送先まで複数の搬送装置５０１が連携しながら搬送する集団搬送（図１４Ｂを用いた説明を参照）を実施すること、または、搬送元から搬送先まで搬送物を運ぶ個別搬送を実施することを表す。
　次に、図３０を参照しながら、本発明の第３の実施形態に係る搬送装置５０１の動作について詳細に説明する。図３０は、第３の実施形態に係る搬送装置５０１における動作の流れを示すフローチャートである。
　制御部５０４は、指示を受け取り（ステップＳ５０１）、該指示が集団搬送を表すのか、個別搬送を表すのかを判定する（ステップＳ５０２）。
　指示が集団搬送の実施を表す場合に（ステップＳ５０２にてＹＥＳ）、制御部５０４は、該集団搬送を実施する集団を形成する位置に移動するよう移動部５０３を制御する（ステップＳ５０３）。制御部５０４は、さらに、該位置にて搬送物を搬送するよう搬送部５０２を制御する（ステップＳ５０４）。
　指示が個別搬送の実施を表す場合に（ステップＳ５０２にてＮＯ）、制御部５０４は、搬送元から搬送先まで搬送物を搬送するよう移動部５０３を制御する（ステップＳ５０５）。
　移動部５０３は、図２を参照しながら上述したような移動部３０３が有する機能を用いて実現することができる。搬送部５０２は、図２を参照しながら上述したような搬送部３０２が有する機能を用いて実現することができる。制御部５０４は、図２を参照しながら上述したような制御部３０４が有する機能、図１を参照しながら上述したような判定部２０２が有する機能、決定部２０３が有する機能、及び、指示部２０４が有する機能を用いて実現することができる。したがって、搬送装置５０１は、図１を参照しながら上述したような搬送制御装置２０１が有する機能、及び、図２を参照しながら上述したような搬送装置３０１が有する機能を用いて実現することができる。
　次に、本発明の第３の実施形態に係る搬送装置５０１に関する効果について説明する。
　第３の実施形態に係る搬送装置５０１によれば、高い搬送効率を実現することができる。この理由は、搬送装置５０１が、指示に応じて搬送態様を変えるからである。
　図１４Ｂ、または、図１８Ａ乃至図１８Ｄを参照しながら上述したように、集団搬送は、個別搬送に比べて、大きな搬送物を搬送することができる。また、搬送処理における複数の搬送物間の距離は、個別搬送に比べて、集団搬送の方が短い。よって、集団搬送は、個別搬送に比べて、高い搬送性能を有している。
　また、搬送装置５０１は、指示に応じて搬送態様を変える。たとえば、搬送装置５０１は、負荷が高い搬送処理に対して集団搬送を実施し、そうではない搬送処理に対して個別搬送を実施する。言い換えると、搬送装置５０１は、指示に応じて、搬送物を効率的に搬送するよう搬送態様を変える。したがって、搬送装置５０１によれば、高い搬送効率を実現することができる。
　（ハードウェア構成例）
　上述した本発明の各実施形態に係る搬送装置、または、搬送制御装置を、１つの計算処理装置（情報処理装置、コンピュータ）を用いて実現するハードウェア資源の構成例について説明する。但し、係る搬送装置、または、搬送制御装置は、物理的または機能的に少なくとも２つの計算処理装置を用いて実現されてもよい。また、係る搬送装置、または、搬送制御装置は、専用の装置として実現されてもよい。
　図３１は、本発明の各実施形態に係る搬送装置、または、搬送制御装置を実現可能な計算処理装置のハードウェア構成例を概略的に示すブロック図である。計算処理装置２０は、中央処理演算装置（Ｃｅｎｔｒａｌ＿Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ＿Ｕｎｉｔ、以降「ＣＰＵ」と表す）２１、揮発性記憶装置２２、ディスク２３、不揮発性記録媒体２４、及び、通信インターフェース（以降、「通信ＩＦ」と表す）２７を有する。計算処理装置２０は、入力装置２５、出力装置２６に接続可能であってもよい。計算処理装置２０は、通信ＩＦ２７を介して、他の計算処理装置、及び、通信装置と情報を送受信することができる。
　不揮発性記録媒体２４は、コンピュータが読み取り可能な、たとえば、コンパクトディスク（Ｃｏｍｐａｃｔ＿Ｄｉｓｃ）、デジタルバーサタイルディスク（Ｄｉｇｉｔａｌ＿Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ＿Ｄｉｓｃ）である。また、不揮発性記録媒体２４は、ユニバーサルシリアルバスメモリ（ＵＳＢメモリ）、ソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ＿Ｓｔａｔｅ＿Ｄｒｉｖｅ）等であってもよい。不揮発性記録媒体２４は、電源を供給しなくても係るプログラムを保持し、持ち運びを可能にする。不揮発性記録媒体２４は、上述した媒体に限定されない。また、不揮発性記録媒体２４の代わりに、通信ＩＦ２７、及び、通信ネットワークを介して係るプログラムを持ち運びしてもよい。
　揮発性記憶装置２２は、コンピュータが読み取り可能であって、一時的にデータを記憶することができる。揮発性記憶装置２２は、ＤＲＡＭ（ｄｙｎａｍｉｃ　ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＲＡＭ（ｓｔａｔｉｃ　ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ等である。
　すなわち、ＣＰＵ２１は、ディスク２３に格納されているソフトウェア・プログラム（コンピュータ・プログラム：以下、単に「プログラム」と称する）を、実行する際に揮発性記憶装置２２にコピーし、演算処理を実行する。ＣＰＵ２１は、プログラム実行に必要なデータを揮発性記憶装置２２から読み取る。表示が必要な場合に、ＣＰＵ２１は、出力装置２６に出力結果を表示する。外部からプログラムを入力する場合に、ＣＰＵ２１は、入力装置２５からプログラムを読み取る。ＣＰＵ２１は、上述した図１、図２、図２７、または、図２９に示す各部が表す機能（処理）に対応するところの揮発性記憶装置２２にある制御プログラム（図４乃至図７、図１５Ａ乃至図１８Ｄ、図２８、または、図３０）を解釈し実行する。ＣＰＵ２１は、上述した本発明の各実施形態において説明した処理を実行する。
　すなわち、このような場合に、本発明の各実施形態は、係る制御プログラムによっても成し得ると捉えることができる。さらに、係る制御プログラムが記録されたコンピュータが読み取り可能な不揮発性の記録媒体によっても、本発明の各実施形態は成し得ると捉えることができる。
　以上、上述した実施形態を模範的な例として本発明を説明した。しかし、本発明は、上述した実施形態には限定されない。すなわち、本発明は、本発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。
　尚、上述した各実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうる。しかし、上述した各実施形態により例示的に説明した本発明は、以下には限られない。
　（付記１）
　搬送元から搬送先へ搬送物を搬送する搬送処理の負荷が、複数の搬送装置が連携しながら搬送する集団搬送の実施の要否を判定する基準を満たすか否かに応じて、前記複数の搬送装置の集団を形成するのか否かを判定する判定手段と、
　前記集団を形成すると判定した場合には、前記集団を形成するよう前記複数の搬送装置に移動を指示する指示手段と
　を備える搬送制御装置。
　（付記２）
　前記指示手段は、前記負荷が前記基準を満たしていないと判定した場合には、前記複数の搬送装置とは異なる搬送装置に、前記搬送元から前記搬送先へ前記搬送物を搬送するよう指示する
　付記１に記載の搬送制御装置。
　（付記３）
　前記搬送元から前記搬送先までの搬送経路を決定する決定手段
　をさらに備え、
　前記指示手段は、前記複数の搬送装置に、前記搬送経路に沿って前記集団を形成するように移動することを指示する
　付記１または付記２に記載の搬送制御装置。
　（付記４）
　前記指示手段は、前記搬送装置に集団を形成するよう、前記複数の搬送装置の各々に対して、該搬送装置の向きと、該搬送装置の位置とを指示する
　付記１乃至付記３のいずれかに記載の搬送制御装置。
　（付記５）
　前記指示手段は、前記搬送経路を形成するよう移動し、移動後の位置にて前記搬送物を搬送し、搬送が完了するのに応じて、前記搬送経路にて前記搬送物が移動する向きに前記搬送経路を形成するよう移動することを指示する
　付記３に記載の搬送制御装置。
　（付記６）
　前記指示手段は、前記複数の搬送装置が連結している態様にて、前記搬送元から前記搬送先まで移動することを、前記複数の搬送装置に指示する
　付記１乃至付記４のいずれかに記載の搬送制御装置。
　（付記７）
　前記基準は、前記負荷が高いか否かを判定する閾値以上であるという条件である
　付記１乃至付記６のいずれかに記載の搬送制御装置。
　（付記８）
　前記搬送先及び前記搬送元であるところのワークステーションを複数含む対象システムにおいて、前記搬送先及び前記搬送元のペアは、前記ワークステーションの位置に基づき複数のグループに分類されていて、
　前記判定手段は、前記複数のグループのそれぞれごとに、前記集団を形成するのか否かを判定する
　付記１乃至付記７のいずれかに記載の搬送制御装置。
　（付記９）
　前記搬送先及び前記搬送元となるワークステーションを複数含む対象システムにおいて、前記搬送先及び前記搬送元のペアは、当該ペアの間を搬送する搬送物の種類に基づき、複数のグループに分類されていて、
　前記対象システムにおける搬送装置は、前記複数のグループごとに割り当てられ、
　前記判定手段は、前記複数のグループのそれぞれごとに、前記集団を形成するのか否かを判定する
　付記１乃至付記８のいずれかに記載の搬送制御装置。
　（付記１０）
　前記負荷は、前記搬送物を前記搬送先に搬送する期限までの時間であり、
　前記基準は、該時間が、前記搬送先への到着が遅延する可能性があることを表す値より小さいという基準である
　付記１乃至付記９のいずれかに記載の搬送制御装置。
　（付記１１）
　前記判定手段は、前記搬送先及び前記搬送元であるところのワークステーションを複数含む対象システムにおける前記搬送物のスループットが、前記判定手段の処理を開始すると判定する基準を満たすことをトリガーとして、前記処理を開始する
　付記１乃至付記１０のいずれかに記載の搬送制御装置。
　（付記１２）
　前記指示手段は、決定した前記搬送経路から搬送装置までの距離に基づき、前記搬送経路を形成する搬送装置を決定する
　付記３または付記５に記載の搬送制御装置。
　（付記１３）
　情報処理装置が、搬送元から搬送先へ搬送物を搬送する搬送処理の負荷が、複数の搬送装置が連携しながら搬送する集団搬送の実施の要否を判定する基準を満たすか否かに応じて、前記複数の搬送装置の集団を形成するのか否かを判定し、前記集団を形成すると判定した場合には、前記集団を形成するよう前記複数の搬送装置に移動を指示する
　搬送制御方法。
　（付記１４）
　搬送元から搬送先へ搬送物を搬送する搬送処理の負荷が、複数の搬送装置が連携しながら搬送する集団搬送の実施の要否を判定する基準を満たすか否かに応じて、前記複数の搬送装置の集団を形成するのか否かを判定する判定機能と、
　前記集団を形成すると判定した場合には、前記集団を形成するよう前記複数の搬送装置に移動を指示する指示機能と
　をコンピュータに実現させる搬送制御プログラムが格納された記録媒体。
　１０１　　対象システム
　１５１　　通信ネットワーク
　１５２　　要求情報記憶部
　１５３　　移動情報記憶部
　１５４　　レイアウト情報記憶部
　１５５　　搬送経路情報記憶部
　１５６　　検知装置
　２０１　　搬送制御装置
　２０２　　判定部
　２０３　　決定部
　２０４　　指示部
　３０１　　搬送装置
　３０２　　搬送部
　３０３　　移動部
　３０４　　制御部
　３０５　　検知部
　３０６　　回転部
　４０１　　搬送制御装置
　４０２　　判定部
　４０３　　指示部
　５０１　　搬送装置
　５０２　　搬送部
　５０３　　移動部
　５０４　　制御部
　２０　　計算処理装置
　２１　　ＣＰＵ
　２２　　揮発性記憶装置
　２３　　ディスク
　２４　　不揮発性記録媒体
　２５　　入力装置
　２６　　出力装置
　２７　　通信ＩＦ

Claims (14)

  1. 　搬送元から搬送先へ搬送物を搬送する搬送処理の負荷が、複数の搬送装置が連携しながら搬送する集団搬送の実施の要否を判定する基準を満たすか否かに応じて、前記複数の搬送装置の集団を形成するのか否かを判定する判定手段と、
    　前記集団を形成すると判定した場合には、前記集団を形成するよう前記複数の搬送装置に移動を指示する指示手段と
    　を備える搬送制御装置。
  2. 　前記指示手段は、前記負荷が前記基準を満たしていないと判定した場合には、前記複数の搬送装置とは異なる搬送装置に、前記搬送元から前記搬送先へ前記搬送物を搬送するよう指示する
    　請求項１に記載の搬送制御装置。
  3. 　前記搬送元から前記搬送先までの搬送経路を決定する決定手段
    　をさらに備え、
    　前記指示手段は、前記複数の搬送装置に、前記搬送経路に沿って前記集団を形成するように移動することを指示する
    　請求項１または請求項２に記載の搬送制御装置。
  4. 　前記指示手段は、前記搬送装置に集団を形成するよう、前記複数の搬送装置の各々に対して、該搬送装置の向きと、該搬送装置の位置とを指示する
    　請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の搬送制御装置。
  5. 　前記指示手段は、前記搬送経路を形成するよう移動し、移動後の位置にて前記搬送物を搬送し、搬送が完了するのに応じて、前記搬送経路にて前記搬送物が移動する向きに前記搬送経路を形成するよう移動することを指示する
    　請求項３に記載の搬送制御装置。
  6. 　前記指示手段は、前記複数の搬送装置が連結している態様にて、前記搬送元から前記搬送先まで移動することを、前記複数の搬送装置に指示する
    　請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の搬送制御装置。
  7. 　前記基準は、前記負荷が高いか否かを判定する閾値以上であるという条件である
    　請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の搬送制御装置。
  8. 　前記搬送先及び前記搬送元であるところのワークステーションを複数含む対象システムにおいて、前記搬送先及び前記搬送元のペアは、前記ワークステーションの位置に基づき複数のグループに分類されていて、
    　前記判定手段は、前記複数のグループのそれぞれごとに、前記集団を形成するのか否かを判定する
    　請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の搬送制御装置。
  9. 　前記搬送先及び前記搬送元となるワークステーションを複数含む対象システムにおいて、前記搬送先及び前記搬送元のペアは、当該ペアの間を搬送する搬送物の種類に基づき、複数のグループに分類されていて、
    　前記対象システムにおける搬送装置は、前記複数のグループごとに割り当てられ、
    　前記判定手段は、前記複数のグループのそれぞれごとに、前記集団を形成するのか否かを判定する
    　請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の搬送制御装置。
  10. 　前記負荷は、前記搬送物を前記搬送先に搬送する期限までの時間であり、
    　前記基準は、該時間が、前記搬送先への到着が遅延する可能性があることを表す値より小さいという基準である
    　請求項１乃至請求項９のいずれかに記載の搬送制御装置。
  11. 　前記判定手段は、前記搬送先及び前記搬送元であるところのワークステーションを複数含む対象システムにおける前記搬送物のスループットが、前記判定手段の処理を開始すると判定する基準を満たすことをトリガーとして、前記処理を開始する
    　請求項１乃至請求項１０のいずれかに記載の搬送制御装置。
  12. 　前記指示手段は、決定した前記搬送経路から搬送装置までの距離に基づき、前記搬送経路を形成する搬送装置を決定する
    　請求項３または請求項５に記載の搬送制御装置。
  13. 　情報処理装置が、搬送元から搬送先へ搬送物を搬送する搬送処理の負荷が、複数の搬送装置が連携しながら搬送する集団搬送の実施の要否を判定する基準を満たすか否かに応じて、前記複数の搬送装置の集団を形成するのか否かを判定し、前記集団を形成すると判定した場合には、前記集団を形成するよう前記複数の搬送装置に移動を指示する
    　搬送制御方法。
  14. 　搬送元から搬送先へ搬送物を搬送する搬送処理の負荷が、複数の搬送装置が連携しながら搬送する集団搬送の実施の要否を判定する基準を満たすか否かに応じて、前記複数の搬送装置の集団を形成するのか否かを判定する判定機能と、
    　前記集団を形成すると判定した場合には、前記集団を形成するよう前記複数の搬送装置に移動を指示する指示機能と
    　をコンピュータに実現させる搬送制御プログラムが格納された記録媒体。
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