JP2024500642A - 材料取り扱い機器の経路の予測および無障害物経路の決定 - Google Patents

Abstract

倉庫内の航空機の無障害物経路を決定し、航空機に利用可能な無障害物経路の数を増加させるために倉庫内で生成されるべき近道を決定するためのシステムおよび方法が、提供される。システムおよび方法は、受信された在庫移動タスクの状態に基づいて、倉庫内の在庫移動デバイスの少なくとも１つの場所を予測することと、在庫移動デバイスの予測される少なくとも１つの場所に基づいて、倉庫内の所望の場所までの航空機の無障害物経路を決定することとを含む。システムおよび方法は、複数の保管ラックを備えている倉庫における在庫検証タスクを受信することと、受信された在庫検証タスクに基づいて、在庫検証タスクを実施するための経路セグメントを提供するために複数の保管ラックのうちの保管ラックにおいて生成されるべき近道を要求することとも含む。

Description

（関連出願の相互参照）
本願は、その全内容が参照することによってその全体として明示的に本明細書に組み込まれる２０２０年１１月２４日に出願された米国仮特許出願第６３／１１７，４７４号の優先権を主張する。

多くの倉庫管理システムは、作業者がアイテムを手動で走査するように要求し、それは、時間がかかり、誤りがちなプロセスである。故に、いくつかの倉庫システムは、無人航空機（ＵＡＶ）を使用して、そのような在庫検証タスクを実施し得る。一例では、ＵＡＶ（例えば、ドローン）は、光学センサ（例えば、カメラ）、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）スキャナ、または他の近距離通信技術を使用して、倉庫内の在庫アイテムを位置特定および識別し、収集された情報を倉庫管理システムに通信し得る。したがって、倉庫管理システムは、作業者がアイテムを手動で走査するように要求せずに、個々のアイテムを検出し、在庫を正確に追跡し得る。

１つのアプローチでは、倉庫管理システムは、静的情報（例えば、倉庫マップ）を使用して、ドローンが在庫検証タスクを実施するためのルートを生成し得る。例えば、倉庫管理システムは、（例えば、倉庫の通路を通した）所望の場所までの最短ルートを決定することによって、ルートを生成し得る。しかしながら、ドローンが、倉庫全体を通して在庫を移動させる在庫移動デバイス（例えば、フォークリフト）と衝突する危険を冒さずに、倉庫を通して所望の場所まで迅速にナビゲートすることは、困難であり得る。いくつかのアプローチでは、ドローンと在庫移動デバイスとの間の衝突を回避するために、倉庫管理システムは、在庫移動デバイスと衝突することを回避し、必要な場合、所望の場所に到達することに問題が存在する場合、代替ルートを見出すために、ドローンが衝突回避技術を採用することに依拠し得る。しかしながら、そのようなアプローチでは、ドローンは、それらが飛行することが可能である速度よりはるかに低速で飛行することが要求される（例えば、検出された障害物を回避するために）。加えて、ドローンは、割り当てられたルートが遮断されると、代替ルートを決定することを試みることにかなりの時間量を無駄にし得る。

その結果として、必要とされるものは、例えば、倉庫内の在庫移動デバイスの予測される場所と、倉庫の保管ラックを通して利用可能な近道とを含む動的情報に基づいて、倉庫内の所望の場所までのドローンのための無障害物経路を決定する技法である。加えて、在庫検証タスクを実施することにおいて困難が存在し、その領域までの近道が現在利用可能ではない倉庫の領域までの倉庫を通した追加の経路セグメントを提供するために、倉庫内の保管ラックを通した近道を生成することが有利であろう。

いくつかの実施形態において、倉庫内の所望の場所までの航空機の無障害物経路を決定する方法およびシステムが、提供される。倉庫に関する在庫移動タスクの状態が、受信される。倉庫内の在庫移動デバイスの少なくとも１つの場所が、在庫移動タスクの状態に基づいて、予測される。無障害物経路は、在庫移動デバイスの予測される少なくとも１つの場所に基づいて決定される。

いくつかの実施形態において、在庫移動タスクは、在庫アイテムを倉庫内の第１の場所から第２の場所まで移動させるタスクを含む。

いくつかの実施形態において、倉庫内の在庫移動デバイスの少なくとも１つの場所は、第１の場所から第２の場所まで在庫アイテムを移動させることに関連付けられた在庫移動タスクのうちのタスクを識別し、識別されたタスクに関する第１の場所から第２の場所までの予測されるルートを決定し、識別されたタスクの状態に基づいて、予測されるルートに沿った在庫移動デバイスの少なくとも１つの場所を予測することによって、予測され得る。いくつかの実施形態において、ルートは、倉庫内の在庫移動デバイスによって採用された過去のルートを分析することによって、予測され得る。

いくつかの実施形態において、無障害物経路は、倉庫内に配置された複数の保管ラックの周囲の空き空間に基づいて、航空機の現在の場所から所望の場所までの複数の経路を決定し、複数の経路の各々に沿った現在の場所から所望の場所までの航空機の推定される進行時間または距離に基づいて、航空機の無障害物経路として、在庫移動デバイスの予測される少なくとも１つの場所と交差しない決定された複数の経路のうちの１つを選択することによって決定される。いくつかの実施形態において、複数の保管ラックは、倉庫の保管エリア内で複数の行に配置され得、複数の保管ラックの周囲の空き空間は、複数の行に配置された複数の保管ラックのうちの隣接するものを分離する通路と、保管エリアの少なくとも１つの主要路とを含み得る。いくつかの実施形態において、複数の保管ラックの周囲の空き空間は、複数の保管ラックのうちの第１のものの少なくとも１つの空の保管場所によって形成された複数の保管ラックのうちの第１のものを通した近道をさらに含む。

いくつかの実施形態において、無障害物経路は、少なくとも１つの主要路、通路のうちの１つ以上、または近道のうちの少なくとも１つに沿って、複数の経路セグメントを決定することによって決定される。いくつかの実施形態において、近道は、在庫アイテムを複数の保管ラックのうちの第１のものから除去し、少なくとも１つの空の保管場所を作成するように在庫移動デバイスに命令することによって生成され得る。

いくつかの実施形態において、倉庫内の在庫移動デバイスの少なくとも１つの場所は、在庫移動タスクの状態に基づいて、倉庫の地面上の在庫移動デバイスの２次元経路を決定することによって、予測される。いくつかの実施形態において、無障害物経路は、無障害物３次元経路を含む。

いくつかの実施形態において、倉庫は、倉庫の保管エリア内に配置された複数の保管ラックを含む。いくつかの実施形態において、無障害物３次元経路は、２次元経路の上方の空間に航空機の現在の場所から所望の場所までの複数の３次元経路を決定し、決定された複数の３次元経路のうちの各々が在庫移動デバイスと交差するかどうかを決定し、複数の３次元経路のうちの各々に沿った航空機の推定される進行時間に基づいて、無障害物３次元経路として、在庫移動デバイスと交差しないと決定される決定された複数の３次元経路のうちの１つを選択することによって決定される。

いくつかの実施形態において、倉庫内のある場所までの航空機の無障害物３次元経路を決定する方法が、提供される。倉庫の地面上の２次元経路内を進行する地面ベースの移動機械の状態が、受信される。無障害物３次元経路は、地面ベースの移動機械の状態に基づいて決定される。

いくつかの実施形態において、在庫検証タスクを実施するための経路セグメントを提供するために近道が保管ラックにおいて生成されるように要求する方法およびシステムが、提供される。複数の保管ラックを含む倉庫内の在庫検証タスクが、受信される。複数の保管ラックのうちの保管ラックにおいて近道が生成されるための要求は、受信された在庫検証タスクに基づく。

いくつかの実施形態において、近道が保管ラックにおいて生成されるように要求することは、在庫検証タスクを実施することにおいて困難がある倉庫の領域を決定することと、倉庫の領域に到達するために生成されるべき近道を識別することと、識別された近道が保管ラックに生成されるように要求することとを含む。

いくつかの実施形態において、領域は、領域に関する１つ以上の在庫検証タスクが所定の時間量内に完了されなかったこと、領域に関する所定の数を上回る在庫検証タスクが未処理であること、または領域に関する所定の数を上回る在庫検証タスクが所定の時間量を上回って保留中であることを決定することによって決定される。

いくつかの実施形態において、領域は、受信された在庫検証タスクから、領域に関する所定の数を上回る在庫検証タスクを識別し、領域が限定されたアクセス経路を有することを決定することによって決定される。いくつかの実施形態において、領域が限定されたアクセス経路を有することを決定することは、領域までの既存の経路セグメント内の障害物を決定することを含む。いくつかの実施形態において、領域が限定されたアクセス経路を有することを決定することは、近道が領域に関する在庫検証タスクを実施するために要する時間を所定の量を上回って低減させるであろうことを決定することを含む。いくつかの実施形態において、領域が限定されたアクセス経路を有することを決定することは、近道が領域に関する在庫検証タスクを実施する１つ以上の航空機のエネルギー消費を所定の量を上回って低減させるであろうことを決定することを含む。

いくつかの実施形態において、複数の保管ラックは、複数の行に配置され、複数の行は、複数の行のうちの隣接するものを分離する通路を画定する。いくつかの実施形態において、領域は、複数の行のうちの隣接するものを分離する通路のうちの通路内に位置する。いくつかの実施形態において、領域が限定されたアクセス経路を有することを決定することは、通路の一端が、航空機が在庫検証を実施するために通路の一端に進入することを妨害する障害物を有することを決定することを含む。

いくつかの実施形態において、在庫検証タスクは、倉庫管理システムから受信される。在庫検証タスクの結果は、倉庫管理システムに伝送され得る。

いくつかの実施形態において、複数の保管ラックは、複数の行に配置され、複数の行は、複数の行のうちの隣接するものを分離する通路を画定する。いくつかの実施形態において、近道が保管ラックにおいて生成されるように要求することは、航空機が経路セグメントを使用して少なくとも１つの保管場所における保管ラックを通して横断することによって隣接する通路間を進行することが可能であるように、在庫アイテムが保管ラックの少なくとも１つの保管場所から除去されるように要求することを含む。

いくつかの実施形態において、倉庫を管理するためのエンコーディングされた非一過性コンピュータ読み取り可能な命令を備えている非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体が、提供される。命令は、複数の保管ラックを含む倉庫における在庫検証タスクを受信するための命令を含む。命令は、受信された在庫検証タスクに基づいて、検証タスクを実施するための経路セグメントを提供するために近道が複数の保管ラックのうちの保管ラックにおいて生成されるように要求するための命令をさらに含む。

本開示の上記および他の目的、および利点は、同様の参照文字が全体を通して同様の部分を指す付随の図面と関連して検討される以下の詳細な説明を考慮すると、明白であろう。

図１は、本開示のいくつかの実施形態による例証的倉庫システムのブロック図を示す。

図２は、本開示のいくつかの実施形態による倉庫の例証的平面図と、倉庫内の所望の場所までのドローンの無障害物経路の決定とを示す。

図３は、本開示のいくつかの実施形態による図２の倉庫の例証的平面図と、倉庫内の保管ラックにおいて生成されるべき近道の決定とを示す。

図４は、本開示のいくつかの実施形態による倉庫内の所望の場所までのドローンの無障害物経路を決定するための例証的プロセスのフローチャートである。

図５は、本開示のいくつかの実施形態による倉庫内の保管ラックにおいて生成されるべき近道を決定するための例証的プロセスのフローチャートである。

図１は、本開示のいくつかの実施形態による例証的倉庫システム１００のブロック図を示す。システム１００は、商品、材料、または任意の他のタイプの物体（例えば、在庫アイテム）を保管および管理する任意の好適な倉庫または場所において実装され得る。例えば、システム１００は、大規模物流施設内に実装され得る。システム１００は、倉庫管理システム１１０と、ドローン管理システム１２０とを含む。

倉庫管理システム１１０は、倉庫動作を制御する。示されるように、倉庫管理システム１１０は、ドローン管理システム１２０、スキャナ１１５、および在庫移動デバイス１１６Ａ、１１６Ｂ、・・・、および１１６Ｎ（集合的に、在庫移動デバイス１１６と称される）とに通信可能に結合される。倉庫のタイプに応じて、倉庫管理システム１１０は、アイテムが倉庫に進入するときから開始し、物体が倉庫から退出するまで、倉庫動作を制御し得る。倉庫管理システム１１０は、在庫移動デバイス１１６に通信される在庫移動タスクを生成することによって、出荷のためにアイテムを棚から取り出すこと、受け取られたアイテムを棚上に保管すること等の倉庫タスクを管理することができる。倉庫管理システム１１０は、バーコードを使用して、倉庫内のアイテムの場所を追跡し得る。しかしながら、それは、一例にすぎず、倉庫管理システム１１０はまた、ＲＦＩＤタグまたは任意の他の好適な識別子を使用して、倉庫内のアイテムの場所を追跡し得る。アイテムが到着すると、アイテムは、例えば、スキャナ１１５を使用して、走査される。いくつかの状況では、アイテムは、１つ以上のバーコードがすでにアイテム上にある状態で到着し、これらのバーコードのうちの１つ以上が、追跡目的のために、倉庫管理システム１１０によって使用される。他の状況では、バーコードが、アイテムまたはアイテムに関連付けられたパレットに追加される。

種々の理由から、倉庫内のアイテムに関する場所情報は、不正確であり得る。例えば、作業者が、アイテムを正しくない場所に移動させ得、または、作業者がアイテムを移動させた後、場所バーコードを走査することを忘れ得、したがって、倉庫管理システム１１０によって管理される場所情報は、誤りを含み得る。これらの誤りは、倉庫の上流および下流動作および全体的効率に影響を及ぼし得る。故に、倉庫管理システム１１０は、倉庫内のアイテムの場所を確認するために、在庫検証タスクが実施されるように要求し得る。いくつかの実施形態において、下記に解説されるように、在庫検証タスクは、ドローン管理システム１２０に伝送され、自律的または半自律的に実施されることができる。

倉庫管理システム１１０は、例えば、コンピュータ読み取り可能な媒体（例えば、メモリ）に記憶される命令を実行し、倉庫管理システム１１０のオペレーティングシステムおよびアプリケーションを実装し、倉庫の種々の動作を実施および／または制御するように構成される１つ以上の中央処理ユニット（ＣＰＵ）等、ハードウェア、ソフトウェア、またはそれらの任意の組み合わせを備え得る処理回路網１１４を備え得る。倉庫管理システム１１０はさらに、在庫移動デバイス１１６、スキャナ１１５、およびドローン管理システム１２０に通信を伝送し、それらから受信するように構成される通信回路網１１２を備え得る。通信回路網１１２はまた、倉庫管理システム１１０内のコンポーネント間で通信を伝送および受信するように構成され得る。

処理回路網１１４のメモリは、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ、ＡＳＩＣ、光学ストレージ、磁気ストレージ、フラッシュメモリ、ソリッドステートメモリ、またはそれらの任意の組み合わせ、またはデータを記憶するために使用される任意の他の好適な媒体のうちの１つ以上を備え得る。メモリは、例えば、倉庫内の物体の場所を管理し、在庫検証タスクを要求するために、処理回路網１１４によって実行可能な１つ以上の命令（例えば、アプリケーションの形態における）を記憶するように構成され得る。任意の好適なプログラミング言語、例えば、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｃ、Ｐｙｔｈｏｎ、Ｇｏ、Ｊａｖａ（登録商標）Ｓｃｒｉｐｔ（例えば、Ｒｅａｃｔ ｌｉｂｒａｒｙ、Ｎｏｄｅ．ＪＳ）、Ｔｙｐｅｓｃｒｉｐｔ、Ｈａｎｄｌｅｂａｒ、Ｒｅａｃｔ等が、そのような命令およびアプリケーションを実装するために採用され得る。

ドローン管理システム１２０は、倉庫内のドローン１４０Ａ、１４０Ｂ、・・・、および１４０Ｎ（集合的に、ドローン１４０と称される）を制御する。示されるように、ドローン管理システム１２０は、ドローン１４０および倉庫管理システム１１０に通信可能に結合される。示されるように、ドローン管理システム１２０は、複数のモジュール（例えば、ドローンマネージャ１２２、施設マップ１２４、障害物マネージャ１２６、ドローンコーディネータ１２８、経路プランナ１３０、タスクプランナ１３２、および倉庫物体経路推定器１３４）と、例えば、ドローン管理システム１２０のオペレーティングシステムおよびアプリケーションを実装し、ドローン１４０のためのタスクを管理するためにコンピュータ読み取り可能な媒体（例えば、メモリ）に記憶される命令を実行するように構成される１つ以上の中央処理ユニット（ＣＰＵ）等、ハードウェア、ソフトウェア、またはそれらの任意の組み合わせを備え得る処理回路網１２４とを備え得る。いくつかの実施形態において、処理回路１３８は、複数のモジュール（例えば、１２２－１３４）のうちの１つ以上を実装する。ドローン管理システム１２０は、ドローン１４０および倉庫管理システム１１０から／へ通信を伝送および受信するように構成される通信回路網１３６をさらに備え得る。通信回路網１３６はまた、ドローン管理システム１２０内のコンポーネント間で通信を伝送および受信するように構成され得る。いくつかの実装では、ドローン管理システム１２０は、ＡＰＩを使用して、情報を倉庫管理システム１１０から読み出し得る。

処理回路網１３８のメモリは、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ、ＡＳＩＣ、光学ストレージ、磁気ストレージ、フラッシュメモリ、固体メモリ、またはそれらの任意の組み合わせ、またはデータを記憶するために使用される任意の他の好適な媒体のうちの１つ以上を備え得る。メモリは、例えば、在庫検証タスク等のタスクを管理するために、処理回路網１３８および／または複数のモジュール（例えば、１２２－１３４）によって実行可能な１つ以上の命令（例えば、アプリケーションの形態における）を記憶するように構成され得る。任意の好適なプログラミング言語、例えば、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｃ、Ｐｙｔｈｏｎ、Ｇｏ、Ｊａｖａ（登録商標）Ｓｃｒｉｐｔ（例えば、Ｒｅａｃｔ ｌｉｂｒａｒｙ、Ｎｏｄｅ．ＪＳ）、Ｔｙｐｅｓｃｒｉｐｔ、Ｈａｎｄｌｅｂａｒ、Ｒｅａｃｔ等が、そのような命令およびアプリケーションを実装するために採用され得る。

ドローン管理システム１２０は、ドローン１４０を制御し、倉庫管理システム１１０から受信された在庫検証タスク等のタスクを実施する。例えば、ドローン管理システム１２０は、在庫検証タスクを倉庫管理システム１１０から受信し、タスクをタスクデータベース（例えば、タスクプランナ１３２によって実装される）に記憶し得る。ドローン管理システム１２０は、次いで、在庫検証タスクをドローン１４０の特定のものに割り当て、実施し得る。在庫検証タスクを割り当てるとき、ドローン管理システム１２０は、下記にさらに詳細に議論されるように、在庫検証タスクを実施するための無障害物経路を決定し得る。いくつかの実施形態において、ドローン１４０は、倉庫を通して具体的場所にナビゲートすることが可能である自律航空機（例えば、空中ロボット）である。ドローン１４０は、倉庫内の場所の画像および倉庫内のアイテムの識別子を捕捉するために使用されるカメラ等の１つ以上のセンサを含み得る。捕捉された画像および／またはデータは、倉庫管理システム１１０によって管理される場所情報を検証するために使用されることができる。

ドローンマネージャ１２２は、ドローン１４０の情報のデータベースを維持し得る。情報は、各ドローン１４０の特性および現在の状態情報（例えば、静的および動的情報）を含み得る。例えば、各ドローン１４０に関して、ドローンマネージャ１２２は、サイズ、最大速度および加速、通信情報等（例えば、静的情報）、および（例えば、倉庫内の）現在の場所等の現在の状態、現在の充電レベル、現在の利用可能な飛行時間等（例えば、動的情報）のドローン特性を記憶し得る。ドローンマネージャ１２２は、周期的に（またはリアルタイムで）、ドローンコーディネータ１２８から受信された情報に基づいて、各ドローン１４０の現在の状態を更新し得る。

ドローンコーディネータ１２８は、ドローン１４０の動作を調整し得る（例えば、無障害物経路に沿って、倉庫内の所望の場所まで飛行し、在庫検証タスク等の規定された動作を実施するようにドローン１４０に命令する）。ドローンコーディネータ１２８は、各ドローン１４０の状態についての遠隔測定をさらに受信し得る（例えば、通信回路網１３６を通して）。施設マップ１２４は、倉庫内に存在する全ての静的物体に関する情報（例えば、物体の場所、サイズ、名前等）と、静的物体間でナビゲートするための固定された経路（例えば、通路および主要路）とを含む倉庫環境のマップを維持し得る。一実施形態において、施設マップ１２４は、倉庫内の各保管場所の状態情報（例えば、各保管場所が空であるか、アイテムを現在保管しているか）を維持する。例えば、各々が（例えば、複数の棚のそれぞれ上に）複数の保管場所を有する複数の保管ラックを有する倉庫では、施設マップ１２４は、ドローン１４０が通り抜けて飛行することが可能である空である保管場所（例えば、一時的経路）を識別するために、各保管ラックの各保管場所に関して、状態情報を維持し得る。いくつかの実施形態において、施設マップ１２４は、倉庫管理システム１１０から受信された情報をデータ投入され得る。いくつかの実施形態において、この情報は、１つ以上のドローン１４０によって捕捉された画像に基づいて、周期的に検証され得る。

障害物マネージャ１２６は、（例えば、施設マップ１２４によって表されない）倉庫内の動的障害物を識別および追跡し得る。いくつかの実施形態において、動的障害物（例えば、倉庫の通路内の在庫アイテム、可動式保管ラック等）が、１つ以上のドローン１４０によって検出され得る。例えば、ドローン１４０は、在庫検証タスクを実施するとき、倉庫の画像を捕捉するように命令され得る。いくつかの実施形態において、障害物の検出に応答して、ドローン１４０は、障害物についての情報（例えば、画像および場所）を障害物マネージャ１２６に通信し得る（例えば、ドローンコーディネータ１２８を通して）。

経路プランナ１３０は、例えば、ドローンマネージャ１２２、施設マップ１２４、障害物マネージャ１２３によって提供される情報に基づいて、倉庫内の所望の場所（例えば、倉庫管理システム１１０によって規定された在庫検証タスクに関連付けられている）までのドローン１４０のための最良経路（例えば、無障害物経路）を決定し得る。いくつかの実施形態において、所望の場所は、在庫検証タスクによって規定された複数の場所（例えば、通路内の複数の場所）を含む。いくつかの実施形態において、決定された最良経路（例えば、複数の可能な経路の中から）は、タスクのタイプに関連付けられる。例えば、あるタスクに関して、経路プランナ１３０は、ドローン１４０が最短時間で在庫検証タスクを実施することを可能にする、あらゆる可能な制約（例えば、障害物、最大ドローン速度、ドローン充電レベル等を含む）を検討する。他のタスクに関して、経路プランナ１３０は、ドローン１４０のエネルギー使用量を最小化し得る。経路プランナ１３０は、異なるアルゴリズムを利用して、異なるタスクに関して異なる変数を最適化し得る。

倉庫物体経路推定器１３４は、倉庫管理システム１１０から読み出された情報を使用して、在庫移動デバイス１１６の経路を予測し得る。例えば、倉庫物体経路推定器１３４は、在庫移動デバイス１１６のために生成された在庫移動タスクに関する情報を読み出し得る。本読み出された情報に基づいて、倉庫物体経路推定器１３４は、例えば、在庫移動デバイス１１６の現在の場所、在庫移動タスクに関連付けられた１つ以上の場所（例えば、集荷および配送場所）、在庫移動デバイス１１６のタイプ（例えば、動作高）に基づいて、在庫移動デバイス１１６がとるであろう、経路を推定し得る。いくつかの実装では、在庫移動デバイス１１６は、位置特定センサを含み、その現在の場所および位置を決定し得る。在庫移動デバイス１１６は、周期的に、またはリアルタイムで、この情報を倉庫管理システム１１０に通信し得る。いくつかの実装では、倉庫管理システム１１０は、倉庫内のセンサ（例えば、カメラ）を利用して、在庫移動デバイス１１６の場所を監視し得る。

ドローン管理システム１２０は、２つのシステムのアプリケーションプログラミングインターフェース（ＡＰＩ）を接続する統合層によって、倉庫管理システム１１０に通信可能に接続され得る。いくつかの実施形態において、倉庫管理システム１１０とドローン管理システム１２０とは、インターネットまたは他の好適な通信インターフェースを介して互いに通信する遠隔システムであり得る。倉庫管理システム１１０とドローン管理システム１２０とは、別個のシステムとして描写されるが、いくつかの実施形態において、機能性は、単一のシステムに含まれることができることを理解されたい。例えば、ドローン管理システム１２０によって実施される機能性は、倉庫管理システム１１０に含まれ得る。倉庫システム１００の動作は、図２を参照して、下記により詳細に説明される。

図２は、本開示のいくつかの実施形態による倉庫２００の例証的平面図と、倉庫２００内の所望の場所２１９までのドローン１４０Ａの無障害物経路の決定とを示す。倉庫２００の動作および無障害物経路２１８の決定は、図１の倉庫システム１００によって実施され得る。例えば、上で説明されるように、倉庫管理システム１１０は、倉庫２００のための在庫移動タスクを実施するように在庫移動デバイス１１６Ａ－１１６Ｄに命令し得、ドローン管理システム１２０は、倉庫２００のための在庫検証タスクを実施するようにドローン１４０Ａおよび１４０Ｂに命令し得る。示されるように、ドローン１４０Ａおよび１４０Ｂは、倉庫２００内に位置する充電ステーション２１２Ａおよび２０２Ｂ上にドッキングすることによって、自動的に再充電し得る。

示されるように、倉庫２００は、倉庫２００の保管エリア内の複数の行に配置される複数の保管ラック２０２Ａ－２０２Ｅ（集合的に、保管ラック２０２と称される）を含む。複数の保管ラックの周囲の地面空間（例えば、在庫移動デバイス１１６によってナビゲート可能である）は、複数の通路２０４Ａ－２０４Ｆと、１つ以上の主要路２０６Ａおよび２０６Ｂ（例えば、固定された経路）とを含み得る。しかしながら、図２は、倉庫の簡略化された図を示し、保管ラック２０２は、倉庫２００内で任意の好適な様式で配置され得ることを理解されたい。示されるように、各保管ラック２０２は、各保管ラック２０２の各棚に関して、複数の保管場所を含む。上で説明されるように、ドローン管理システム１２０は、各保管ラック２０２の各保管場所の現在の保管状態（例えば、空である、または占有されている）を追跡する（例えば、倉庫管理システム１１０からの情報に基づいて）。例えば、示されるように、ドローン管理システム１２０は、アイテムによって現在占有されていない保管場所として、保管ラック２０２Ａ内の保管場所２０８Ａと、保管ラック２０２Ｂ内の保管場所２０８Ｅおよび２０８Ｆと、保管ラック２０２Ｃ内の保管場所２０８Ｂおよび２０８Ｃと、保管ラック２０２Ｅ内の保管場所２０８Ｄとを示し得る。空の保管場所に基づいて、ドローン管理システム１２０は、ドローン１４０が通過することが可能である保管ラックを通した近道（例えば、一時的経路）を識別し得る。例えば、示されるように、ドローン管理システム１２０は、（空の保管場所２０８Ｂおよび２０８Ｃにおける）保管ラック２０２Ｃを通した第１の現在の近道（ドローン１４０は、通路２０４Ｃと２０４Ｄとの間を進行するために使用し得る）と、（空の保管場所２０８Ｅおよび２０８Ｆにおける）保管ラック２０２Ｂを通した第２の現在の近道（ドローン１４０が通路２０４Ｂと２０４Ｃとの間を進行するために使用し得る）とを識別し得る。

ドローン１４０Ａによって実行されるべき在庫検証タスクに基づいて、倉庫システム１００（例えば、ドローン管理システム１２０）は、倉庫管理システム１００の在庫移動タスクの状態（例えば、各在庫移動デバイス１１６Ａ－１１６Ｄの現在の場所に基づく）と、在庫検証タスクが実行されるべき時間（例えば、現在の時間）とに基づいて、各在庫移動デバイス１１６Ａ－１１６Ｄの経路を予測し得る。例えば、示されるように、在庫移動デバイス１１６Ａは、定位置に留まることが推測され、在庫移動デバイス１１６Ｂは、経路２１６Ｂに沿って場所２１７Ｂに進行することが推測され、在庫移動デバイス１１６Ｃは、経路２１６Ｃに沿って場所２１７Ｃに進行することが推測され、在庫移動デバイス１１６Ｄは、経路２１６Ｄに沿って場所２１７Ｄに進行することが推測される。各在庫移動デバイス１１６の進行速度が、在庫移動タスクと、各在庫移動デバイス１１６についての情報（例えば、在庫移動デバイスのタイプ）とに基づいて、推測され得る。いくつかの実装では、進行経路が、倉庫２００内の在庫移動デバイスによって採用された過去のルートを分析することによって、決定される。いくつかの実装では、倉庫２００は、倉庫システム１００に情報を提供する１つ以上のセンサ（例えば、カメラ２１４）を含み得る。例えば、カメラ２１４は、倉庫管理システム１１０によって追跡されていない通路２０４Ｅ内の障害物（例えば、障害物２１０）を識別し得る。いくつかの実装では、倉庫管理システム１１０は、在庫移動デバイス１１６の場所を監視し得る。

ドローン管理システム１２０は、倉庫管理システム１１０によって生成された在庫検証タスクに関連付けられた所望の場所（例えば、所望の場所２１９）を識別し得る。所望の場所２１９と、ドローン１４０Ａおよび１４０Ｂの現在の状態（例えば、現在の場所、充電レベル、利用可能性、タイプ等）とに基づいて、ドローン管理システム１２０は、在庫検証タスクをドローン１４０Ａに割り当て得る。いくつかの実装では、在庫検証タスクは、所定の順序でドローン１４０に割り当てられ得る。

ドローン管理システム１２０は、ドローン１４０Ａの現在の場所、所望の場所２１９、および在庫移動デバイス１１６の推測された経路に基づいて、無障害物経路セグメントを識別し得る（例えば、固定された経路および一時的経路の両方に沿って）。いくつかのインスタンスでは、一時的経路（例えば、第１および第２の近道）および固定された経路（例えば、通路２０４および主要路２０６）の両方を考慮することによって、ドローン管理システム１２０は、所望の場所までの利用可能な無障害物経路の数を増加させることが可能である。例えば、示されるように、識別された無障害物経路セグメントおよび第１および第２の近道に基づいて、ドローン管理システム１２０は、ドローン１４０Ａの現在の場所から所望の場所２１９までの複数の可能な無障害物経路２１８Ａおよび２１８Ｂを識別し得る。例えば、ドローン管理システム１２０は、通路２０４Ｃが在庫移動デバイス１１６Ｂおよび１１６Ｃによって遮断されていることを決定するが、主要路２０６Ａに沿って、通路２０４Ａを下り、主要路２０６Ｂを横断し、通路２０４Ｂを上る無障害物経路２１８Ａを識別し得る。より具体的に、ドローン管理システム１２０は、通路２０４Ｂの一端が、在庫移動デバイス１１６Ａによって遮断されるが、通路２０４Ｂの対向端が空いていることを決定し得る。例えば、示されるように、在庫移動デバイス１１６Ｃは、経路２１６Ｃに沿って所望の場所２１７Ｃまで進行することが予測されるが、ドローン管理システム１２０は、ドローン１４０Ａが、在庫移動デバイス１１６Ｃの前に、通路２０４Ｂの端部に到達することが可能であろうこと、または在庫移動デバイス１１６Ｃの動作高に基づいて、ドローン１４０Ａが通路２０４Ｂ内の在庫移動デバイス１１６Ｃの上方を進行することが可能であろうことのいずれかを決定し得る。例えば、ドローン管理システム１２０は、例えば、在庫移動デバイス１１６Ｃのタイプに基づいて、最大進行高（例えば、在庫移動デバイス１１６Ｃが移動している間の在庫移動デバイス１１６Ｃの最大高）と、最大動作高（例えば、在庫移動デバイス１１６Ｃが静止している間の在庫移動デバイス１１６Ｃの最大高）とを読み出し得る。ドローン１４０Ａが在庫移動デバイス１１６Ｃの上を進行することが可能であることを決定することに応答して、ドローン管理システム１２０は、ドローン１４０Ａが所望の場所２１９に到達するための３次元無障害物経路を決定し得る。例えば、経路に沿った利用可能高は、ｎ個の異なる可能な経路高（例えば、各々は、１メートルの高さに対応する）に分割され得る。天井障害物（例えば、梁、照明等）は、あるエリア内の利用可能高を低減させ得る一方、在庫移動デバイス１１６は、それらの動作高または貨物（例えば、在庫アイテム）高に応じて、より低いいくつかの経路高も塞ぎ得る。したがって、３次元無障害物経路が、利用可能な経路高（例えば、倉庫２００または在庫移動デバイス１１６によって塞がれない）内に生成され得る。

いくつかの実装では、ドローン管理システム１２０は、複数の無障害物経路が識別される場合、アルゴリズム（例えば、Ｄｉｊｋｓｔｒａのアルゴリズム）を使用して、複数の可能な無障害物経路についての最短経路を見出す。例えば、ドローン管理システム１２０は、ドローン１４０Ａが所望の場所２１９まで進行するための最良無障害物経路として、経路２１８Ｂを識別し得る。ドローン管理システム１２０は、在庫検証を実施するタスクが実行されるための命令とともに識別された経路２１８Ｂをドローン１４０Ａに提供し得る。

いくつかの実装では、所望の場所までの単一の無障害物経路のみが、識別され得る。いくつかの実装では、ドローン管理システム１２０は、１つ以上の保管ラック２０２内に近道を生成するための潜在的場所を識別し得る。例えば、示されるように、ドローン管理システム１２０は、単一の保管場所（保管場所２０９）のみが空になる必要があるので（例えば、それによって、空の保管場所２０８Ａおよび２０９を通して経路２２０を作成する）、潜在的近道２２０を生成されるべき近道として識別し得る。しかしながら、これは、一例にすぎず、ある保管ラックが単一の行の保管場所のみを含み得る（例えば、保管ラックのいずれの側からもアクセス可能である）ことを理解されたい。識別された潜在的近道２２０に基づいて、ドローン管理システム１２０は、例えば、近道２２０を生成することが所望の場所２１９までの所定の量の進行時間より多くの時間を節約するであろう場合、識別された潜在的近道内に現在保管されている（例えば、２０９における）アイテムを除去するための在庫移動デバイス１１６のための在庫移動タスクを生成するように倉庫管理システム１１０に要求し得る。保管ラック２０２間の近道を生成することは、図３を参照して下記でより詳細に解説される。

いくつかの実装では、所望の場所までの好適な経路が直ちに識別されない（例えば、在庫移動デバイス１１６の推測された経路に起因して）場合、ドローン管理システム１２０および倉庫管理システム１１０は、重複している在庫検証タスクと在庫移動タスクとを調整し、無障害物経路を生成し得る。例えば、在庫検証タスクが、在庫移動デバイス１１６ＢおよびＣによって現在遮断されている通路２０４Ｃ内の所望の場所において規定されている場合、倉庫管理システム１１０およびドローン管理システム１２０は、在庫移動タスクおよび在庫検証タスクのうちの少なくとも１つを再スケジュールし得る。

図３は、本開示のいくつかの実施形態による図２の倉庫２００の例証的平面図と、倉庫２００内の保管ラックにおいて生成されるべき近道の決定とを示す。示されるように、ドローン管理システム１２０は、１つ以上の在庫検証タスクを実施することにおいて困難がある領域３０２を識別し得る。例えば、ドローン管理システム１２０は、領域３０２に関連付けられた在庫検証タスクが所定の時間量内に完了されていないこと、領域３０２のための所定の数を上回る在庫検証タスクが未処理であること、または、領域に関する所定の数を上回る在庫検証タスクが所定の時間量を上回って保留中であること等を決定することによって、領域３０２を識別し得る。この場合、ドローン管理システム１２０は、領域３０２が、在庫検証タスクを完了することを困難にする限定されたアクセス経路を有するかどうかをさらに決定し得る。例えば、示されるように、ドローン管理システム１２０は、ドローン１４０Ｂが、障害物２１０が通路２０４Ｅの一端を遮断することに起因して、決定された無障害物経路３０４に沿って、隣接する通路２０４Ｅを戻るように上って進行する前に通路２０４Ｄを下って進行しなければならないので、領域３０２が限定されたアクセス経路を有することを決定し得る。

１つ以上の在庫検証タスクを実施することにおいて困難が存在し、領域３０２へのアクセスが限定される領域３０２を識別することに基づいて、ドローン管理システム１２０は、ドローン１４０Ｂが領域３０２にアクセスするための近道を生成するための保管ラック２０２内の可能な保管場所を識別し得る。例えば、示されるように、ドローン管理システム１２０は、空にされるべき保管場所３０９Ａおよび３０９Ｂ（例えば、それによって、ドローン１４０Ｂが経路３０６上で通り抜け得る空の保管場所３０９Ａおよび３０９Ｂを通して近道するために３０８）を識別し得る。保管ラック２０２が、隣接した保管場所が保管ラックの両側から空にされ、保管ラック（例えば、３０９Ａおよび３０９Ｂ）を通した経路を形成することを要求するので、ドローン管理システム１２０は、１つのみの保管場所を空にすることによって生成されることが可能である可能な近道も識別し得る。すなわち、ドローン管理システム１２０は、近道を生成するために要求される仕事の量を低減させるために、すでに空である保管場所（例えば、２０８Ｄ）を識別し得る。例えば、ドローン管理システム１２０は、保管場所３０９Ｃが空にされるべきこと（例えば、それによって、空の保管場所３０９Ｃおよび２０８Ｄを通して経路を作成するために）を識別し得る。保管ラック２０２Ｅを通る可能な近道を通した経路は、保管ラック２０２Ｄを通した可能な近道より長くあり得るが、ドローン管理システム１２０は、それにもかかわらず、近道を生成することにおける時間を節約するために、保管ラック２０２Ｅを通した可能な近道を生成することを決定し得る（例えば、２つの代わりに、１つのみの保管場所が空になるように要求することによって）。しかしながら、これは、一例にすぎず、ドローン管理システム１２０は、任意の好適な要因（例えば、異なる近道に沿ったドローン進行時間、在庫移動デバイス１１６の現在の場所および利用可能性、標的化された保管場所が空にされるべき無障害物経路等）に基づいて、生成されるべき１つ以上の可能な近道を識別し得る。

いくつかの実装では、ドローン管理システム１２０が、ドローン１４０Ａおよび１４０Ｂのうちの１つ以上が充電ステーション２１２Ａまたは２１２Ｂへ／から進行することを障害物が遮断していることを決定する場合、ドローン管理システム１２０は、１つ以上のドローン１４０Ａおよび１４０Ｂが再充電し、および／または充電器から退出し、１つ以上の在庫検証タスクを実施することを可能にするために障害物が移動させられるべきであることを決定し得る。

図４は、本開示のいくつかの実施形態による倉庫内の所望の場所までのドローンの無障害物経路を決定するための例証的プロセス４００のフローチャートである。種々の実施形態において、プロセス４００の個々のステップは、図１のデバイスおよびシステムの１つ以上のコンポーネントによって実装され得る。本開示は、図１のデバイスおよびシステムのあるコンポーネントによって実装されるように、プロセス４００（および本明細書に説明される他のプロセス）のあるステップを説明し得るが、これは、例証目的のためにすぎず、図１のデバイスおよびシステムの他のコンポーネントが、代わりに、それらのステップを実装し得ることを理解されたい。

４０２では、処理回路（例えば、１３８および／またはタスクプランナ１３２）が、倉庫に関する在庫検証タスクを受信し得る。いくつかの実施形態において、在庫検証タスクは、倉庫管理システム１１０の処理回路網１１４によって生成され得る。いくつかの実施形態において、受信は、通信回路網１３６によって実施される。いくつかの実施形態において、倉庫管理システム１１０は、ある在庫検証タスクを在庫移動タスクより優先し得る。例えば、現在スケジュールされている在庫移動タスクが遅らせられた場合、在庫検証タスクを完了するために推定される時間が所定の量（例えば、半分）を上回って低減させられ得る場合、倉庫管理システム１１０は、在庫移動タスクを再スケジュールし得る。例えば、ドローン管理システム１２０は、メッセージを倉庫管理システム１１０に提供し、例えば、ある経路または通路が次の１５分にわたって在庫移動デバイス１１６によって占有されない場合、エリア全体が直ちに走査されることが可能であろうことを示し得る。このメッセージに基づいて、ドローン管理システム１２０は、エリア全体を走査する（例えば、スケジュールされた在庫検証タスクを実施する）ことが、同じエリア内でアイテムを回収すること、または配置すること（例えば、スケジュールされた在庫移動タスクを実施する）より重要であるかどうかを決定し、決定に基づいて、タスクのうちの１つを優先し得る。

４０４では、処理回路（例えば、１３８および／または倉庫物体経路推定器１３４）が、倉庫に関する在庫移動タスクの状態を受信し得る。いくつかの実施形態において、受信された状態は、在庫移動タスクのうちの１つ以上を実施している（または、実施するようにスケジュールされている）１つ以上の在庫移動デバイス１１６の現在の場所情報と、１つ以上の在庫移動タスクの現在の状態（例えば、現在の完了パーセンテージ）とを含み得る。

４０６では、処理回路（例えば、１３８および／または倉庫物体経路推定器１３４）が、倉庫内の在庫移動タスクの状態に基づいて、少なくとも１つの在庫移動デバイス（例えば、在庫移動デバイス１１６）の少なくとも１つの場所を予測し得る。例えば、倉庫物体経路推定器１３４は、倉庫管理システム１１０から読み出された情報を使用して、在庫移動デバイス１１６の経路を予測し得る。例えば、倉庫物体経路推定器１３４は、在庫移動デバイス１１６に関して生成された在庫移動タスクに関する情報を読み出し得る。この読み出された情報に基づいて、倉庫物体経路推定器１３４は、例えば、在庫移動デバイス１１６の現在の場所、在庫移動タスクに関連付けられた１つ以上の場所（例えば、集荷および配送場所）、在庫移動デバイス１１６のタイプ（例えば、動作高）に基づいて、在庫移動デバイス１１６が採用するであろう経路を推定し得る。いくつかの実装では、在庫移動デバイス１１６は、それらの現在の場所および位置を決定するための位置特定センサを含み得る。在庫移動デバイス１１６は、周期的に、またはリアルタイムで、この情報を倉庫管理システム１１０に通信し得る。いくつかの実装では、倉庫管理システム１１０は、倉庫内のセンサ（例えば、カメラ）を利用して、在庫移動デバイス１１６の場所を監視し得る。

４０８では、処理回路（例えば、１３８および／または経路プランナ１３０）が、在庫移動デバイス１１６の予測される少なくとも１つの場所に基づいて、倉庫内の所望の場所までの航空機（例えば、ドローン１４０）の無障害物経路を決定し得る。例えば、処理回路（例えば、１３８および／または経路プランナ１３０）は、あるセグメントが、ドローン１４０がそのセグメントに到達するときの在庫移動デバイス１１６の少なくとも１つの場所を予測することによって（例えば、在庫移動デバイス１１６の速度およびドローン１４０の速度に基づいて）、ドローン１４０がそのセグメントに到達するとき空になるであろうかどうかを決定し得る。いくつかの実装では、ドローン１４０および在庫移動デバイス１１６のより低速／より高速の進行を考慮するために、バッファを追加することが有利であり得る。例えば、図２を参照して上で説明されるように、処理回路（例えば、１３８および／または経路プランナ１３０）は、ドローン１４０Ａが、在庫移動デバイス１１６Ｃより前に通路２０４Ｂの端部に到達するであろうことを決定し得る。この場合、ドローン１４０Ａおよび在庫移動デバイス１１６Ｃの予測される経路は、重複するように見えるが、ドローン１４０Ａの予測される経路は、ドローン１４０Ａが経路２１８Ａに沿って通路２０４Ｂに到達するとき、無障害物となるであろう。いくつかの実装では、複数の経路が、識別される場合（例えば、２１８Ａおよび２１８Ｂ）、処理回路網１３８または経路プランナ１３０は、ある変数を最適化すること（例えば、最短経路、最短進行時間等）によって、複数の経路２１８Ａおよび２１８のうちの１つを選択し得る。

図５は、本開示のいくつかの実施形態による倉庫内の保管ラックにおいて生成されるべき近道を決定するための例証的プロセス５００のフローチャートである。種々の実施形態において、プロセス５００の個々のステップは、図１のデバイスおよびシステムの１つ以上のコンポーネントによって実装され得る。本開示は、図１のデバイスおよびシステムのあるコンポーネントによって実装されるように、プロセス５００（および本明細書に説明される他のプロセス）のあるステップを説明し得るが、それは、例証目的のためにすぎず、図１のデバイスおよびシステムの他のコンポーネントが、代わりに、それらのステップを実装し得ることを理解されたい。

５０２では、処理回路（例えば、１３８および／またはタスクプランナ１３２）が、倉庫に関する在庫検証タスクを受信し得る。いくつかの実施形態において、在庫検証タスクは、倉庫管理システム１１０の処理回路網１１４によって生成され得る。いくつかの実施形態において、受信は、通信回路網１３６によって実施される。

５０４では、処理回路（例えば、１３８および／またはタスクプランナ１３２）が、受信された在庫検証タスクに基づいて、１つ以上の在庫検証タスクを実施することにおいて困難がある倉庫の領域（例えば、３０２）を決定し得る。例えば、処理回路１３８またはタスクプランナ１３２は、領域に関する１つ以上の在庫検証タスクが所定の時間量内に完了されなかったとき、領域に関する所定の数を上回る在庫検証タスクが未処理であるとき、または領域に関する所定の数を上回る在庫検証タスクが所定の時間量を上回って保留中であるとき、１つ以上の検証タスクを実施することにおいて困難があることを決定し得る。いくつかの実装では、処理回路１３８またはタスクプランナ１３２は、在庫検証タスクが所望の時間内に実施されることが可能でない状況を回避するために、多数のタスクが限定されたアクセスを伴う領域に関して短時間に要求されるとき、１つ以上の在庫検証タスクを実施することにおける困難があるであろうことを予測し得る。

５０６では、処理回路（例えば、１３８および／またはタスクプランナ１３２）が、ドローン１４０が、領域３０２に到達し、在庫検証タスクを決定された領域内で実施することが可能である経路セグメントを提供するために近道が保管ラックにおいて生成されるように要求し得る。いくつかの実装では、複数の可能な経路セグメントが、識別される場合、処理回路網１３８および／またはタスクプランナ１３２は、可能な経路セグメントのうちの１つを選択し、近道を生成し得る。いくつかの実装では、処理回路（例えば、１３８および／またはタスクプランナ１３２）は、識別された可能な経路セグメント内に保管されるアイテムを除去するように在庫移動デバイス１１６のうちの１つに命令するための要求を倉庫管理システム１１０に伝送し得る。

本開示は、方法を実践するように適合される方法またはデバイスとして実践され得る。本願における例は、限定的意味ではなく、例証的意味で意図されることを理解されたい。本開示によると、ドローンが、倉庫内の所望の場所まで迅速にナビゲートし、在庫検証タスクを実施するための現在のシステムの限界が、低減させられ、または排除され得る。本開示のある側面が、特に、その例示的実施形態を参照して図示および説明されているが、当業者によって、形態および詳細に対する種々の変更が、以下の請求項によって定義されるように、本開示の精神および範囲から逸脱することなく、その中で行われ得ることが理解されるであろう。本開示のコンポーネントは、ハードウェアコンポーネントまたはハードウェアとソフトウェアコンポーネントの組み合わせを備え得ることも理解されたい。ハードウェアコンポーネントは、本明細書に説明されるように動作するように構造化または配置される任意の好適な有形コンポーネントを備え得る。ハードウェアコンポーネントのうちのいくつかは、処理回路（例えば、プロセッサまたはプロセッサのグループ）を備え、本明細書に説明される動作を実施し得る。ソフトウェアコンポーネントは、有形コンピュータ読み取り可能な媒体上に記録されるコードを備え得る。処理回路網は、ソフトウェアコンポーネントによって、説明される動作を実施するように構成され得る。したがって、本実施形態は、あらゆる点において、制限的ではなく、例証的として、見なされることが望ましい。

Claims (40)

1. 倉庫方法であって、前記方法は、
   倉庫に関する在庫移動タスクの状態を受信することと、
   前記在庫移動タスクの状態に基づいて、前記倉庫内の在庫移動デバイスの少なくとも１つの場所を予測することと、
   前記在庫移動デバイスの前記予測される少なくとも１つの場所に基づいて、前記倉庫内の所望の場所までの航空機の無障害物経路を決定することと
   を含む、方法。
2. 前記在庫移動タスクは、前記倉庫内の第１の場所から第２の場所まで在庫アイテムを移動させるタスクを備えている、請求項１に記載の倉庫方法。
3. 前記倉庫内の在庫移動デバイスの少なくとも１つの場所を予測することは、
   第１の場所から第２の場所まで在庫アイテムを移動させることに関連付けられた前記在庫移動タスクのうちのタスクを識別することと、
   前記識別されたタスクに関する前記第１の場所から前記第２の場所までの予測されるルートを決定することと、
   前記識別されたタスクの状態に基づいて、前記予測されるルートに沿った前記在庫移動デバイスの前記少なくとも１つの場所を予測することと
   を含む、請求項１に記載の倉庫方法。
4. 前記識別されたタスクに関する前記第１の場所から前記第２の場所までの前記予測されるルートを決定することは、前記倉庫内の在庫移動デバイスによって採用された過去のルートを分析することによって前記ルートを予測することを含む、請求項３に記載の倉庫方法。
5. 前記所望の場所までの前記航空機の無障害物経路を決定することは、
   前記倉庫内に配置された複数の保管ラックの周囲の空き空間に基づいて、前記航空機の現在の場所から前記所望の場所までの複数の経路を決定することと、
   前記複数の経路の各々に沿った前記現在の場所から前記所望の場所までの前記航空機の推定される進行時間または距離に基づいて、前記航空機の前記無障害物経路として、前記在庫移動デバイスの前記予測される少なくとも１つの場所と交差しない前記決定された複数の経路のうちの１つを選択することと
   を含む、請求項１に記載の倉庫方法。
6. 前記複数の保管ラックは、前記倉庫の保管エリア内で複数の行に配置され、
   前記複数の保管ラックの周囲の前記空き空間は、前記複数の行に配置された前記複数の保管ラックのうちの隣接するものを分離する通路と、前記保管エリアの少なくとも１つの主要路とを備えている、請求項５に記載の倉庫方法。
7. 前記複数の保管ラックの周囲の前記空き空間は、前記複数の保管ラックのうちの第１のものを通した近道をさらに備え、
   前記近道は、前記複数の保管ラックのうちの前記第１のものを通した隣接する通路を接続する経路を備え、前記経路は、前記複数の保管ラックのうちの前記第１のものの少なくとも１つの空の保管場所によって形成されている、請求項６に記載の倉庫方法。
8. 前記無障害物経路を決定することは、前記少なくとも１つの主要路、前記通路のうちの１つ以上、または前記近道のうちの少なくとも１つに沿って、複数の経路セグメントを決定することを含み、
   前記方法は、前記複数の保管ラックのうちの前記第１のものから在庫アイテムを除去し、前記少なくとも１つの空の保管場所を作成することによって、前記近道を生成するように前記在庫移動デバイスに命令することをさらに含む、請求項７に記載の倉庫方法。
9. 前記在庫移動タスクの状態に基づいて、前記倉庫内の在庫移動デバイスの前記少なくとも１つの場所を予測することは、前記在庫移動タスクの状態に基づいて、前記倉庫の地面上の前記在庫移動デバイスの２次元経路を決定することを含み、
   前記無障害物経路は、無障害物３次元経路を備えている、請求項１に記載の倉庫方法。
10. 前記倉庫は、前記倉庫の保管エリア内に配置された複数の保管ラックを備え、
    前記無障害物３次元経路を決定することは、
    前記２次元経路の上方の空間に、前記航空機の現在の場所から前記所望の場所までの複数の３次元経路を決定することと、
    前記決定された複数の３次元経路のうちの各々が前記在庫移動デバイスと交差するかどうかを決定することと、
    前記複数の３次元経路のうちの各々に沿った前記航空機の推定される進行時間に基づいて、前記無障害物３次元経路として、前記在庫移動デバイスと交差しないと決定された前記決定された複数の３次元経路のうちの１つを選択することと
    を含み、
    前記決定された複数の３次元経路のうちの各々が前記在庫移動デバイスと交差するかどうかを決定することは、
    前記決定された複数の３次元経路の各々に関して、
    前記在庫移動デバイスが前記３次元経路の下方の前記２次元経路上に位置するであろうかどうかを決定することと、
    前記在庫移動デバイスが前記３次元経路の下方の前記２次元経路上に位置しないであろうことを決定することに応答して、前記３次元経路が前記在庫移動デバイスと交差しないことを決定することと、
    前記在庫移動デバイスが前記３次元経路の下方の前記２次元経路上に位置するであろうことを決定することに応答して、
    前記航空機が前記在庫移動デバイスの動作高の上方を進行することが可能であるかどうかを決定することであって、前記在庫移動デバイスの前記動作高は、前記在庫移動デバイスのタイプに基づいて決定される、ことと、
    前記航空機が前記在庫移動デバイスの前記動作高の上方を進行することが可能であることを決定することに応答して、前記３次元経路が前記在庫移動デバイスと交差しないことを決定することと、
    前記航空機が前記在庫移動デバイスの最大動作高の上方を進行することが可能でないことを決定することに応答して、前記３次元経路が前記在庫移動デバイスと交差することを決定することと
    を含む、請求項９に記載の倉庫方法。
11. 倉庫システムであって、前記倉庫システムは、
    命令を記憶しているメモリと、
    制御回路網と
    を備え、
    前記制御回路網は、前記メモリに記憶されている前記命令を実行することによって、
    倉庫に関する在庫移動タスクの状態を受信することと、
    前記在庫移動タスクの状態に基づいて、前記倉庫内の在庫移動デバイスの少なくとも１つの場所を予測することと、
    前記在庫移動デバイスの前記予測される少なくとも１つの場所に基づいて、前記倉庫内の所望の場所までの航空機の無障害物経路を決定することと
    を行うように構成されている、倉庫システム。
12. 前記制御回路網は、前記倉庫内の前記在庫移動デバイスの少なくとも１つの場所を予測するとき、
    第１の場所から第２の場所まで在庫アイテムを移動させることに関連付けられた前記在庫移動タスクのうちのタスクを識別することと、
    前記識別されたタスクに関する前記第１の場所から前記第２の場所までの予測されるルートを決定することと、
    前記識別されたタスクの状態に基づいて、前記予測されるルートに沿った前記在庫移動デバイスの前記少なくとも１つの場所を予測することと
    を行うようにさらに構成されている、請求項１１に記載の倉庫システム。
13. 前記制御回路網は、前記識別されたタスクに関する前記第１の場所から前記第２の場所までの前記予測されるルートを決定するとき、前記倉庫内の在庫移動デバイスによって採用された過去のルートを分析することによって前記ルートを予測するようにさらに構成されている、請求項１２に記載の倉庫システム。
14. 前記制御回路網は、前記所望の場所までの前記航空機の前記無障害物経路を決定するとき、
    前記倉庫内に配置された複数の保管ラックの周囲の空き空間に基づいて、前記航空機の現在の場所から前記所望の場所までの複数の経路を決定することと、
    前記複数の経路の各々に沿った前記現在の場所から前記所望の場所までの前記航空機の推定される進行時間または距離に基づいて、前記航空機の前記無障害物経路として、前記在庫移動デバイスの前記予測される少なくとも１つの場所と交差しない前記決定された複数の経路のうちの１つを選択することと
    を行うようにさらに構成されている、請求項１１に記載の倉庫システム。
15. 前記複数の保管ラックは、前記倉庫の保管エリア内で複数の行に配置され、
    前記複数の保管ラックの周囲の前記空き空間は、前記複数の行に配置された前記複数の保管ラックのうちの隣接するものを分離する通路と、前記保管エリアの少なくとも１つの主要路とを備えている、請求項１４に記載の倉庫システム。
16. 前記複数の保管ラックの周囲の前記空き空間は、前記複数の保管ラックのうちの第１のものを通した近道をさらに備え、
    前記近道は、前記複数の保管ラックのうちの前記第１のものを通した隣接する通路を接続する経路を備え、前記経路は、前記複数の保管ラックのうちの前記第１のものの少なくとも１つの空の保管場所によって形成されている、請求項１５に記載の倉庫システム。
17. 前記制御回路網は、前記無障害物経路を決定するとき、前記少なくとも１つの主要路、前記通路のうちの１つ以上、または前記近道のうちの少なくとも１つに沿って、複数の経路セグメントを決定するようにさらに構成されている、請求項１６に記載の倉庫システム。
18. 前記制御回路網は、前記在庫移動タスクの状態に基づいて、前記倉庫内の前記在庫移動デバイスの前記少なくとも１つの場所を予測するとき、前記在庫移動タスクの状態に基づいて、前記倉庫の地面上の前記在庫移動デバイスの２次元経路を決定するようにさらに構成され、
    前記無障害物経路は、無障害物３次元経路を備えている、請求項１１に記載の倉庫システム。
19. 前記倉庫は、前記倉庫の保管エリア内に配置された複数の保管ラックを備え、
    前記制御回路網は、前記無障害物３次元経路を決定するとき、
    前記２次元経路の上方の空間に、前記航空機の現在の場所から前記所望の場所までの複数の３次元経路を決定することと、
    前記決定された複数の３次元経路のうちの各々が前記在庫移動デバイスと交差するかどうかを決定することと、
    前記複数の３次元経路のうちの各々に沿った前記航空機の推定される進行時間に基づいて、前記無障害物３次元経路として、前記在庫移動デバイスと交差しないと決定された前記決定された複数の３次元経路のうちの１つを選択することと
    を行うようにさらに構成され、
    前記制御回路網は、前記決定された複数の３次元経路のうちの各々が前記在庫移動デバイスと交差するかどうかを決定するとき、
    前記決定された複数の３次元経路の各々に関して、
    前記在庫移動デバイスが前記３次元経路の下方の前記２次元経路上に位置するであろうかどうかを決定することと、
    前記在庫移動デバイス前記３次元経路の下方の前記２次元経路上に位置しないであろうことを決定することに応答して、前記３次元経路が前記在庫移動デバイスと交差しないことを決定することと、
    前記在庫移動デバイスが前記３次元経路の下方の前記２次元経路上に位置するであろうことを決定することに応答して、
    前記航空機が前記在庫移動デバイスの動作高の上方を進行することが可能であるかどうかを決定することであって、前記在庫移動デバイスの前記動作高は、前記在庫移動デバイスのタイプに基づいて決定される、ことと、
    前記航空機が前記在庫移動デバイスの前記動作高の上方を進行することが可能であることを決定することに応答して、前記３次元経路が前記在庫移動デバイスと交差しないことを決定することと、
    前記航空機が前記在庫移動デバイスの最大動作高の上方を進行することが可能でないことを決定することに応答して、前記３次元経路が前記在庫移動デバイスと交差することを決定することと
    を行うようにさらに構成されている、請求項１８に記載の倉庫システム。
20. 倉庫のための交通管理方法であって、前記方法は、
    前記倉庫の地面上の２次元経路内を進行する地面ベースの移動機械の状態を受信することと、
    前記地面ベースの移動機械の状態に基づいて、前記倉庫内のある場所までの航空機の無障害物３次元経路を決定することと
    を含む、方法。
21. 倉庫方法であって、前記方法は、
    複数の保管ラックを備えている倉庫における在庫検証タスクを受信することと、
    前記受信された在庫検証タスクに基づいて、前記在庫検証タスクを実施するための経路セグメントを提供するために近道が前記複数の保管ラックのうちの保管ラックにおいて生成されるように要求することと
    を含む、方法。
22. 前記在庫検証タスクを実施するための前記経路セグメントを提供するために前記近道が前記複数の保管ラックのうちの前記保管ラックにおいて生成されるように要求することは、
    在庫検証タスクを実施することにおいて困難がある前記倉庫の領域を決定することと、
    前記倉庫の領域に到達するために生成されるべき前記近道を識別することと、
    前記識別された近道が前記保管ラックに生成されるように要求することと
    を含む、請求項２１に記載の倉庫方法。
23. 在庫検証タスクを実施することにおいて困難がある前記倉庫の前記領域を決定することは、前記領域に関する１つ以上の在庫検証タスクが所定の時間量内に完了されなかったこと、前記領域に関する所定の数を上回る在庫検証タスクが未処理であること、または前記領域に関する所定の数を上回る在庫検証タスクが所定の時間量を上回って保留中であることを決定することを含む、請求項２２に記載の倉庫方法。
24. 在庫検証タスクを実施することにおいて困難がある前記倉庫の前記領域を決定することは、
    前記受信された在庫検証タスクから、前記領域に関する所定の数を上回る在庫検証タスクを識別することと、
    前記領域が限定されたアクセス経路を有することを決定することと
    を含む、請求項２２に記載の倉庫方法。
25. 前記領域が限定されたアクセス経路を有することを決定することは、前記領域までの既存の経路セグメント内の障害物を決定することを含む、請求項２４に記載の倉庫方法。
26. 前記領域が限定されたアクセス経路を有することを決定することは、前記近道が前記領域に関する前記在庫検証タスクを実施するために要する時間を所定の量を上回って低減させるであろうことを決定することを含む、請求項２４に記載の倉庫方法。
27. 前記領域が限定されたアクセス経路を有することを決定することは、前記近道が前記領域に関する前記在庫検証タスクを実施する１つ以上の航空機のエネルギー消費を所定の量を上回って低減させるであろうことを決定することを含む、請求項２４に記載の倉庫方法。
28. 前記複数の保管ラックは、複数の行に配置され、前記複数の行は、前記複数の行のうちの隣接するものを分離する通路を画定し、
    前記領域は、前記複数の行のうちの隣接するものを分離する前記通路のうちの通路内に位置し、
    前記領域が限定されたアクセス経路を有することを決定することは、前記通路の一端が、航空機が前記在庫検証を実施するために前記通路の前記一端に進入することを妨害する障害物を有することを決定することを含む、請求項２４に記載の倉庫方法。
29. 前記在庫検証タスクを倉庫管理システムから受信することと、
    前記在庫検証タスクの結果を前記倉庫管理システムに伝送することと
    をさらに含む、請求項２１に記載の倉庫方法。
30. 前記複数の保管ラックは、複数の行に配置され、前記複数の行は、前記複数の行のうちの隣接するものを分離する通路を画定し、
    前記近道が前記保管ラックにおいて生成されるように要求することは、航空機が前記経路セグメントを使用して前記少なくとも１つの保管場所における前記保管ラックを通して横断することによって隣接する通路間を進行することが可能であるように、在庫アイテムが前記保管ラックの少なくとも１つの保管場所から除去されるように要求することを含む、請求項２１に記載の倉庫方法。
31. 倉庫システムであって、前記倉庫システムは、
    命令を記憶しているメモリと、
    制御回路網と
    を備え、
    前記制御回路網は、前記メモリに記憶されている前記命令を実行することによって、
    複数の保管ラックを備えている倉庫における在庫検証タスクを受信することと、
    前記受信された在庫検証タスクに基づいて、前記検証タスクを実施するための経路セグメントを提供するために近道が前記複数の保管ラックのうちの保管ラックにおいて生成されるように要求することと
    を行うように構成されている、システム。
32. 前記制御回路網は、前記在庫検証タスクを実施するための前記経路セグメントを提供するために前記近道が前記複数の保管ラックのうちの前記保管ラックにおいて生成されるように要求するとき、
    在庫検証タスクを実施することにおいて困難がある前記倉庫の領域を決定することと、
    前記倉庫の領域に到達するために生成されるべき近道を識別することと、
    前記識別された近道が前記保管ラックに生成されるように要求することと、
    を行うようにさらに構成されている、請求項３１に記載の倉庫システム。
33. 前記制御回路網は、在庫検証タスクを実施することにおいて困難がある前記倉庫の前記領域を決定するとき、前記領域に関する１つ以上の在庫検証タスクが所定の時間量内に完了されなかったこと、前記領域に関する所定の数を上回る在庫検証タスクが未処理であること、または前記領域に関する所定の数を上回る在庫検証タスクが所定の時間量を上回って保留中であることを決定するようにさらに構成されている、請求項３２に記載の倉庫システム。
34. 前記制御回路網は、在庫検証タスクを実施することにおいて困難がある前記倉庫の前記領域を決定するとき、
    前記受信された在庫検証タスクから、前記領域に関する所定の数を上回る在庫検証タスクを識別することと、
    前記領域が限定されたアクセス経路を有することを決定することと
    を行うようにさらに構成されている、請求項３２に記載の倉庫システム。
35. 前記制御回路網は、前記領域が限定されたアクセス経路を有することを決定するとき、前記領域までの既存の経路セグメント内の障害物を決定するようにさらに構成されている、請求項３４に記載の倉庫システム。
36. 前記制御回路網は、前記領域が限定されたアクセス経路を有することを決定するとき、前記近道が前記領域に関する前記在庫検証タスクを実施するために要する時間を所定の量を上回って低減させるであろうことを決定するようにさらに構成されている、請求項３４に記載の倉庫システム。
37. 前記制御回路網は、前記領域が限定されたアクセス経路を有することを決定するとき、前記近道が前記領域に関する前記在庫検証タスクを実施する１つ以上の航空機のエネルギー消費を所定の量を上回って低減させるであろうことを決定するようにさらに構成されている、請求項３４に記載の倉庫システム。
38. 前記複数の保管ラックは、複数の行に配置され、前記複数の行は、前記複数の行のうちの隣接するものを分離する通路を画定し、
    前記領域は、前記複数の行のうちの隣接するものを分離する前記通路のうちの通路内に位置し、
    前記制御回路網は、前記領域が限定されたアクセス経路を有することを決定するとき、前記通路の一端が、航空機が前記在庫検証を実施するために前記通路の前記一端に進入することを妨害する障害物を有することを決定するようにさらに構成されている、請求項３４に記載の倉庫システム。
39. 前記複数の保管ラックは、複数の行に配置され、前記複数の行は、前記複数の行のうちの隣接するものを分離する通路を画定し、
    前記制御回路網は、前記近道が前記保管ラックにおいて生成されるように要求するとき、航空機が前記経路セグメント上の前記少なくとも１つの保管場所における前記保管ラックを通して横断することによって隣接する通路間を進行することが可能であるように、在庫アイテムが前記保管ラックの少なくとも１つの保管場所から除去されるように要求するようにさらに構成されている、請求項３１に記載の倉庫システム。
40. 倉庫を管理するためのエンコーディングされた非一過性コンピュータ読み取り可能な命令を備えている非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体であって、前記命令は、
    複数の保管ラックを備えている倉庫における在庫検証タスクを受信するための命令と、
    前記受信された在庫検証タスクに基づいて、前記在庫検証タスクを実施するための経路セグメントを提供するために近道が前記複数の保管ラックのうちの保管ラックにおいて生成されるように要求するための命令と
    を備えている、非一過性コンピュータ読み取り可能な媒体。

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