WO2020054610A1 - 搬送システム - Google Patents

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WO2020054610A1
WO2020054610A1 PCT/JP2019/035173 JP2019035173W WO2020054610A1 WO 2020054610 A1 WO2020054610 A1 WO 2020054610A1 JP 2019035173 W JP2019035173 W JP 2019035173W WO 2020054610 A1 WO2020054610 A1 WO 2020054610A1
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WO
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transport
external force
processing unit
force information
unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/035173
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English (en)
French (fr)
Inventor
赤松　政弘
文晶 谷口
瞳 清水
真史 則座
淳 西山
永二 小林
翔平 今田
Original Assignee
日本電産シンポ株式会社
日本電産株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日本電産シンポ株式会社, 日本電産株式会社 filed Critical 日本電産シンポ株式会社
Priority to JP2020545988A priority Critical patent/JPWO2020054610A1/ja
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Definitions

  • the present invention relates to a transport system.
  • a coordinated transfer robot system for performing a coordinated transfer operation of a transferred object is known.
  • the cooperative transfer robot system of Patent Literature 1 includes a master robot and a slave robot. When the master robot moves, the slave robot also moves via the conveyed object, and cooperative conveyance is performed.
  • the cooperative transfer robot system of Patent Document 1 includes an external force estimating unit, a compliance model, and a movement command calculating unit.
  • the external force estimating unit estimates an external force acting on the robot having the position error.
  • the compliance model calculates a position correction amount at which the estimated external force becomes zero.
  • the movement command calculation unit calculates a movement command for the robot having a position error based on the position correction amount. The robot having the position error moves based on the movement command.
  • Patent Document 1 cannot detect that the transfer target has contacted an obstacle.
  • An object of the present invention is to provide a transport system that can detect that a transport target has contacted an obstacle.
  • the exemplary transport system includes a plurality of transport vehicles and a control device.
  • the plurality of transport vehicles cooperate to transport one transport object.
  • the control device controls the plurality of transport vehicles.
  • Each of the plurality of transport vehicles includes a support table, a sensor unit, a processing unit, and a transmission unit.
  • the support table supports the transport target.
  • the sensor unit detects an external force acting on the transport target.
  • the processing unit of the transport trolley generates external force information indicating at least one of a direction and a magnitude of the external force based on an output of the sensor unit.
  • the transmitting unit transmits the external force information to the control device.
  • the control device includes a receiving unit and a processing unit.
  • the receiving unit receives the external force information from each of the plurality of transport vehicles.
  • the processing unit of the control device determines whether the transport target has contacted an obstacle based on the external force information.
  • the exemplary present invention it is possible to detect that the object to be conveyed has come into contact with an obstacle.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a transport system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating the transport trolley according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating the transport trolley according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram showing a part of a section taken along line IV-IV shown in FIG.
  • FIG. 5 is a block diagram illustrating a configuration of the transport vehicle according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a block diagram illustrating a configuration of the control device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a process executed by the control device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a transport system according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating the transport trolley according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating the transport trolley according to the first
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of a process executed by the control device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating a transport trolley according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration of the transport vehicle according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating a process executed by the control device according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a block diagram illustrating a configuration of the transport trolley according to the fourth embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating a transport trolley according to the sixth embodiment of the present invention.
  • FIG. 14 is a diagram showing a part of a cross section taken along line XIV-XIV shown in FIG.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a transport system 1 according to the present embodiment.
  • the transport system 1 includes a plurality of transport vehicles 2 and a control device 5.
  • the plurality of transport carts 2 transport one transport target M in cooperation.
  • the transport object M is a long object, and the plurality of transport vehicles 2 travel side by side in the direction in which the transport object M is transported.
  • the “x direction” is defined by defining the direction in which the transport target M is transported as “+ x direction” and the direction opposite to the + x direction as “ ⁇ x direction”.
  • the “y direction” is defined by defining the right direction in the + x direction as “+ y direction” and the left direction in the + x direction as “ ⁇ y direction”.
  • the “z direction” is defined by defining the upward direction in the + x direction as “+ z direction” and the downward direction in the + x direction as “ ⁇ z direction”. That is, the + x direction is the traveling direction of the plurality of transport vehicles 2.
  • the y direction is the left-right direction
  • the z direction is the up-down direction.
  • the transport system 1 includes a first transport truck 2A to a third transport truck 2C.
  • the transport system 1 includes three transport vehicles 2.
  • the first transport vehicle 2A travels on the frontmost side in the traveling direction.
  • the third transport vehicle 2C travels the rearmost side in the traveling direction.
  • the second carrier 2B travels between the first carrier 2A and the third carrier 2C in the traveling direction.
  • the control device 5 controls the plurality of transport vehicles 2. Specifically, the control device 5 controls the traveling direction and the traveling speed of each transport trolley 2. In other words, each transport trolley 2 is controlled by the control device 5 and travels from the departure point to the target point.
  • the control device 5 for example, a general-purpose personal computer is used.
  • the number of the transport vehicles 2 is three, but the number of the transport vehicles 2 is not particularly limited as long as the transport object M can be transported in cooperation.
  • the transport system 1 may include two transport vehicles 2, or may include four or more transport vehicles 2. The number of the transport vehicles 2 is changed according to the shape, size, and weight of the transport object M.
  • the plurality of transport vehicles 2 travel side by side in the traveling direction, but the arrangement of the plurality of transport vehicles 2 is not particularly limited as long as the transport object M can be transported in cooperation.
  • the arrangement of the plurality of transport vehicles 2 is changed according to the shape, size, and weight of the transport object M.
  • the plurality of transport vehicles 2 may travel side by side in a direction (y direction) orthogonal to the traveling direction.
  • three transport vehicles 2 may be arranged and run at each vertex of the triangle, or four transport vehicles 2 may be arranged and run at each vertex of the rectangle.
  • FIG. 2 and FIG. 3 are views showing the transport trolley 2 according to the present embodiment.
  • FIG. 2 illustrates a side surface of the transport trolley 2 during transport of the transport target M.
  • FIG. 3 shows the upper surface of the transport trolley 2 during transport of the transport target M.
  • the transport trolley 2 includes two drive wheels 21 and two auxiliary wheels 22.
  • the transport vehicle 2 drives two drive wheels 21.
  • the two auxiliary wheels 22 rotate when the carrier 2 travels.
  • the two drive wheels 21 face each other in a direction orthogonal to the traveling direction.
  • the two auxiliary wheels 22 also face each other in a direction orthogonal to the traveling direction.
  • the two drive wheels 21 are provided at the front of the transport vehicle 2.
  • the two auxiliary wheels 22 are provided at the rear part of the carrier 2.
  • the front part of the transport vehicle 2 is a part on the front side (+ x side) in the traveling direction of the transport vehicle 2
  • the rear part of the transport vehicle 2 is a rear part ( ⁇ x side) in the traveling direction of the transport vehicle 2. Part.
  • the carrier 2 further includes a support 23 and a sensor unit 24.
  • the support 23 supports the transport target M.
  • the support base 23 is provided on the upper part of the transport vehicle 2.
  • the support 23 is a top plate.
  • the sensor unit 24 detects an external force acting on the transport target M. More specifically, the transport target M contacts the sensor unit 24. In other words, when placing the transport target M on the support base 23, the operator places the transport target M on the support base 23 such that the transport target M comes into contact with the sensor unit 24. When an external force acts on the transport target M, the sensor unit 24 detects the reaction force.
  • the transport vehicle 2 vibrates when the transport vehicle 2 passes over the level difference. Also, depending on the state of the road surface on which the transport vehicle 2 travels, the transport vehicle 2 may vibrate while traveling.
  • an external force acts on the transport target M.
  • a centrifugal force acts on the transport target M when the transport trolley 2 travels in the curved section.
  • the transport target M may come into contact with an obstacle.
  • an external force acts on the transport target M.
  • the sensor unit 24 is provided at the center of the support base 23.
  • the transport target M can be transported stably. Specifically, it is possible to reduce the possibility that the transport target M drops from the support table 23.
  • the position where the sensor unit 24 is provided is not limited to the center of the support base 23.
  • the sensor unit 24 includes the six-axis force sensor 24a, and the transport target M contacts the six-axis force sensor 24a.
  • the output of the 6-axis force sensor 24a includes a force component in three axial directions (x, y, and z directions) and a torque acting around each axis (x, y, and z axes). Component (moment).
  • FIG. 4 is a view showing a part of a cross section taken along line IV-IV shown in FIG.
  • the support base 23 has a recess 231, and the six-axis force sensor 24 a is disposed in the recess 231.
  • the support base 23 has an upper surface 23a, and the concave portion 231 is recessed downward (-z direction) from the upper surface 23a.
  • the size d1 of the concave portion 231 in the vertical direction (z direction) is substantially equal to the size h of the six-axis force sensor 24a in the vertical direction.
  • the vertical size d1 of the concave portion 231 is slightly smaller than the vertical size h of the six-axis force sensor 24a (d1 ⁇ h).
  • the concave portion 231 has a depth at which the transport target M contacts the upper surface 23a of the support 23 and the six-axis force sensor 24a by placing the transport target M on the support 23.
  • the vertical size d1 of the concave portion 231 is too small compared to the vertical size h of the six-axis force sensor 24a, the protrusion amount of the six-axis force sensor 24a from the concave portion 231 increases. As a result, there is a possibility that the transport target M cannot be stably supported. If the vertical size d1 of the concave portion 231 is larger than the vertical size h of the six-axis force sensor 24a, the object M to be conveyed is brought into contact with the six-axis force sensor 24a. Can not.
  • FIG. 5 is a block diagram illustrating a configuration of the transport vehicle 2 according to the present embodiment.
  • the transport vehicle 2 in addition to the two drive wheels 21 and the sensor unit 24, the transport vehicle 2 includes a first drive unit 25a, a second drive unit 25b, a wireless communication unit 26, and a storage unit 27. And a processing unit 28.
  • the two drive wheels 21 include a first drive wheel 21a and a second drive wheel 21b.
  • the first driving unit 25a is controlled by the processing unit 28 and generates a driving force for rotating the first driving wheel 21a.
  • the first drive unit 25a includes a motor that rotates the first drive wheel 21a, a gear and an axle, and a drive circuit.
  • the drive circuit is controlled by the processing unit 28 to generate a signal for driving the motor.
  • the second driving unit 25b generates a driving force to rotate the second driving wheel 21b under the control of the processing unit 28.
  • the second drive unit 25b includes a motor for rotating the second drive wheel 21b, a gear and an axle, and a drive circuit.
  • the drive circuit is controlled by the processing unit 28 to generate a signal for driving the motor.
  • the first drive unit 25a can rotate the first drive wheel 21a in both the clockwise direction and the counterclockwise direction.
  • the second drive unit 25b can rotate the second drive wheel 21b in both the clockwise direction and the counterclockwise direction.
  • the wireless communication unit 26 performs wireless communication with the control device 5.
  • the wireless communication unit 26 communicates with the control device 5 via a wireless communication network such as a wireless LAN (Local Area Network).
  • a wireless communication network such as a wireless LAN (Local Area Network).
  • the wireless communication unit 26 includes a wireless LAN module.
  • the wireless communication unit 26 receives the traveling instruction information and the traveling stop instruction information from the control device 5.
  • the traveling instruction information is information for instructing the traveling direction and the traveling speed to the carrier 2.
  • the traveling stop instruction information is information for instructing the transport trolley 2 to stop traveling.
  • the wireless communication unit 26 is an example of a transmission unit, and transmits external force information to the control device 5.
  • the external force information indicates at least one of the direction and the magnitude of the external force acting on the transport target M. In the present embodiment, the external force information indicates both the direction and the magnitude of the external force acting on the transport target M.
  • the external force information is generated by the processing unit 28 based on the output of the sensor unit 24.
  • the storage unit 27 stores a control program executed by the processing unit 28.
  • the storage unit 27 includes a semiconductor memory such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory).
  • the storage unit 27 may include a storage device in addition to the semiconductor memory.
  • the storage device is constituted by, for example, a hard disk drive (HDD) and / or an SSD (solid state drive).
  • the storage unit 27 may include a removable medium such as a USB (Universal Serial Bus) memory and an SD (Secure Digital) card.
  • USB Universal Serial Bus
  • SD Secure Digital
  • the processing unit 28 executes various processes based on the control program stored in the storage unit 27.
  • the processing unit 28 includes a processing device such as a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro Processing Unit). Hereinafter, the processing executed by the processing unit 28 will be described.
  • the processing unit 28 determines whether the traveling instruction information is information addressed to the own device. Specifically, the traveling instruction information includes identification information. The processing unit 28 determines whether the identification information included in the traveling instruction information matches the identification information of the own device stored in the storage unit 27.
  • the processing unit 28 determines that the identification information included in the traveling instruction information matches the identification information of the own device, the processing unit 28 causes the storage unit 27 to store the traveling instruction information.
  • the processing unit 28 controls the operation of the first driving wheel 21a and the second driving wheel 21b based on the control program and the traveling instruction information stored in the storage unit 27. As a result, the carrier 2 travels in the direction indicated by the control device 5 at the speed indicated by the control device 5.
  • the processing unit 28 controls the operation of the first drive wheel 21a by controlling the first drive unit 25a.
  • the processing unit 28 controls the operation of the second drive wheel 21b by controlling the second drive unit 25b. In other words, the processing unit 28 controls each of the first drive wheel 21a and the second drive wheel 21b independently.
  • the processing unit 28 determines whether the travel stop instruction information is information addressed to the own device. Specifically, the traveling stop instruction information includes identification information. The processing unit 28 determines whether the identification information included in the traveling stop instruction information matches the identification information of the own device stored in the storage unit 27.
  • the processing unit 28 determines that the identification information included in the travel stop instruction information matches the identification information of its own device, the processing unit 28 stops the operation of the first drive wheel 21a and the second drive wheel 21b. As a result, the transport vehicle 2 stops.
  • the processing unit 28 estimates the self-position and generates self-position estimation information.
  • the storage unit 27 stores the map information of the facility where the transport trolley 2 runs. Further, the storage unit 27 stores information on the starting point of the transport vehicle 2.
  • the processing unit 28 calculates the traveling direction and the traveling distance of the carrier 2. Then, the processing unit 28 generates self-position estimation information based on the map information, the information on the starting point, and the information indicating the traveling direction and the traveling distance of the transport vehicle 2.
  • the processing unit 28 adds the identification information of the own device to the self-position estimation information, and causes the wireless communication unit 26 to transmit the self-position estimation information.
  • the processing unit 28 when the sensor unit 24 detects an external force, the processing unit 28 generates external force information based on the output of the sensor unit 24. The processing unit 28 adds the identification information of its own device to the external force information, and causes the wireless communication unit 26 to transmit the external force information.
  • FIG. 6 is a block diagram illustrating a configuration of the control device 5 according to the present embodiment.
  • the control device 5 includes an operation unit 51, a wireless communication unit 52, a storage unit 53, and a processing unit 54.
  • the operation unit 51 is operated by an operator. Specifically, the operation unit 51 receives the setting of the traveling speed of the plurality of transport vehicles 2. In addition, the operation unit 51 receives a start instruction to start the coordinated conveyance of the transport target M by the plurality of transport vehicles 2.
  • the operation unit 51 includes an input device such as a mouse and a keyboard.
  • the wireless communication unit 52 performs wireless communication with the carrier 2. Specifically, the wireless communication unit 52 performs wireless communication with the wireless communication unit 26 of the carrier 2 described with reference to FIG. For example, the wireless communication unit 52 communicates with the carrier 2 via a wireless communication network such as a wireless LAN. When the carrier 2 and the control device 5 communicate via a wireless LAN, the wireless communication unit 52 includes a wireless LAN module.
  • the wireless communication unit 52 transmits the traveling instruction information and the traveling stop instruction information to each carrier 2.
  • the wireless communication unit 52 is an example of a receiving unit, and receives external force information from each carrier 2. Further, the wireless communication unit 52 receives the self-position estimation information from each of the transport vehicles 2.
  • the storage unit 53 stores a control program executed by the processing unit 54.
  • the storage unit 53 includes a semiconductor memory such as a ROM and a RAM.
  • the storage unit 53 may include a storage device in addition to the semiconductor memory.
  • the storage device includes, for example, an HDD and / or SSD.
  • the storage unit 53 may include a removable medium such as a USB memory and an SD card.
  • the storage unit 53 stores the travel route information of each of the plurality of transport vehicles 2, the identification information of each of the plurality of transport vehicles 2, and the information on the transport object M.
  • the storage unit 53 stores information indicating a set value of the traveling speed set by the operator operating the operation unit 51.
  • the traveling route information includes information on the step when the traveling route has a step.
  • the information on the step includes, for example, information indicating whether the step is an upward step or a downward step with respect to the traveling direction of the transport trolley 2 and information on the height of the step.
  • the travel route information includes, for example, information indicating a curvature of the curve section.
  • the information on the transport target M indicates the shape, size, and weight of the transport target M.
  • the processing unit 54 executes various processes based on the control program stored in the storage unit 53.
  • the processing unit 54 includes a processing device such as a CPU or an MPU. The processing executed by the processing unit 54 will be described below with reference to FIGS.
  • the processing unit 54 When the operation unit 51 receives the setting of the traveling speed, the processing unit 54 causes the storage unit 53 to store the set value of the traveling speed.
  • the processing unit 54 causes the wireless communication unit 52 to transmit the traveling instruction information addressed to each carrier 2. Specifically, the processing unit 54 sends an address to each of the transport vehicles 2 based on the travel route information of each of the transport vehicles 2, the identification information of each of the transport vehicles 2, and the set value of the travel speed. Is generated.
  • the processing unit 54 causes the wireless communication unit 52 to transmit the generated travel instruction information.
  • the processing unit 54 determines the self-position estimation information of the first transport trolley 2A, the traveling route information of the first transport trolley 2A, Based on the identification information of the one transport vehicle 2A and the set value of the travel speed, travel instruction information addressed to the first transport vehicle 2A is generated, and the generated travel instruction information is transmitted to the wireless communication unit 52.
  • the processing unit 54 executes the travel instruction information addressed to the second transport vehicle 2B or the third transport vehicle 2C.
  • the mobile communication unit 52 generates the travel instruction information addressed to the destination, and causes the wireless communication unit 52 to transmit the generated travel instruction information.
  • the processing unit 54 calculates a speed command value in the curved section based on the information on the curvature of the curved section and the information on the transport target M. . Then, the processing unit 54, based on the self-position estimation information of the first transport vehicle 2A, the travel route information of the first transport vehicle 2A, the identification information of the first transport vehicle 2A, and the calculated speed command value, The traveling instruction information addressed to the first transport vehicle 2A is generated, and the generated traveling instruction information is transmitted to the wireless communication unit 52.
  • the processing unit 54 when the second transport vehicle 2B or the third transport vehicle 2C passes through a curved section, the processing unit 54 generates travel instruction information addressed to the second transport vehicle 2B or travel instruction information addressed to the third transport vehicle 2C. Then, the generated traveling instruction information is transmitted to the wireless communication unit 52. Note that the traveling operation of the transport vehicle 2 in the curved section stops one of the first drive wheel 21a and the second drive wheel 21b and drives the other of the first drive wheel 21a and the second drive wheel 21b. Including actions.
  • the processing unit 54 When the first transport vehicle 2A arrives at the destination, the processing unit 54 generates travel stop instruction information addressed to the first transport vehicle 2A, and causes the wireless communication unit 52 to transmit the generated travel stop instruction information. Similarly, when the second transport vehicle 2B or the third transport vehicle 2C arrives at the destination, the processing unit 54 transmits travel stop instruction information addressed to the second transport vehicle 2B or travel stop instruction information addressed to the third transport vehicle 2C. The generated travel stop instruction information is transmitted to the wireless communication unit 52.
  • the processing unit 54 determines whether or not the transport target M has contacted an obstacle based on the external force information received from each transport trolley 2. In the present embodiment, the processing unit 54 determines whether or not the transport target M has contacted an obstacle based on one of the external force information received from each of the plurality of transport vehicles 2.
  • the process of determining whether the transport target M has contacted an obstacle may be referred to as “abnormality determination process”.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating processing executed by the control device 5 according to the present embodiment.
  • the control program stored in the storage unit 53 of the control device 5 causes the processing unit 54 of the control device 5 to execute the processing illustrated in FIG.
  • the process shown in FIG. 7 is started when the wireless communication unit 52 of the control device 5 receives external force information from any one of the first to third transport vehicles 2A to 2C.
  • the processing executed by the processing unit 54 will be described by taking, as an example, a case where the control device 5 receives external force information from the first transport vehicle 2A.
  • the processing unit 54 determines whether the transport target M has contacted an obstacle based on the external force information. (Step S1). That is, the processing unit 54 performs an abnormality determination process.
  • the external force information indicates the magnitude and direction of the external force acting on the transport target M.
  • the processing unit 54 determines that the transport target M has come into contact with the obstacle.
  • Information indicating a specific direction is stored in the storage unit 53.
  • the processing unit 54 determines that the transport target M has come into contact with the obstacle.
  • Information indicating a direction other than the specific direction and information indicating a predetermined value are stored in the storage unit 53.
  • step S1 When the processing unit 54 determines that the transport target M has come into contact with the obstacle (Yes in step S1), the processing unit 54 stops the traveling of the first transport vehicle 2A to the third transport vehicle 2C (step S2) and returns to FIG. The indicated process ends. Specifically, the processing unit 54 generates travel stop instruction information addressed to the first transport trolley 2A to travel stop instruction information addressed to the third transport trolley 2C, and causes the wireless communication unit 52 to transmit travel stop instruction information. The processing shown in FIG.
  • step S1 when the processing unit 54 determines that the transport target M is not in contact with the obstacle (No in step S1), the processing unit 54 determines the travel direction and travel speed of each of the first transport vehicle 2A to the third transport vehicle 2C. Is changed (step S3).
  • the processing unit 54 determines that the transport target M is not in contact with the obstacle (No in step S1), the processing unit 54 determines the travel direction and travel speed of the first transport vehicle 2A based on the external force information. Change one. In other words, the processing unit 54 generates travel instruction information addressed to the first transport trolley 2A.
  • the processing unit 54 calculates a traveling direction and a traveling speed at which the external force acting on the transport target M is zero based on the external force information. In the present embodiment, a traveling direction and a traveling speed at which the reaction force detected by the sensor unit 24 is made zero are calculated. The processing unit 54 generates travel instruction information addressed to the first transport trolley 2A based on the calculated result.
  • the processing unit 54 determines the travel direction and travel speed of the other transport vehicles 2 other than the first transport vehicle 2A based on the travel instruction information addressed to the first transport vehicle 2A (the travel direction and travel speed after the change). Change at least one.
  • at least one of the traveling direction and the traveling speed of the second carrier 2B and at least one of the traveling direction and the traveling speed of the third carrier 2C are changed. For example, when decelerating or accelerating the traveling speed of the first carrier 2A, the traveling speed of the second carrier 2B and the third carrier are based on information on the traveling speed of the first carrier 2A after deceleration or acceleration. Decrease or accelerate the traveling speed of 2C.
  • the processing unit 54 When the processing unit 54 generates the travel instruction information addressed to the first transport trolley 2A to the travel instruction information addressed to the third transport trolley 2C, the processing unit 54 causes the wireless communication unit 52 to transmit the travel instruction information (step S4). The indicated process ends.
  • processing unit 54 of the control device 5 also executes the process illustrated in FIG. 7 similarly when the wireless communication unit 52 of the control device 5 receives external force information from the second transport vehicle 2B or the third transport vehicle 2C. .
  • the present embodiment it is possible to detect that the transport target M has come into contact with an obstacle. Further, according to the present embodiment, when the transport object M comes into contact with the obstacle, the traveling of the plurality of transport vehicles 2 stops. Therefore, it is possible to remove the obstacle and restart the coordinated transport by the plurality of transport vehicles 2.
  • the transport vehicle 2 continues to travel when the transport object M comes into contact with an obstacle, the transport object M may fall from the support 23 of the transport vehicle 2.
  • the traveling of the plurality of transport vehicles 2 is stopped, so that the possibility that the transport object M falls is reduced.
  • the transport target M when the transport target M is not in contact with the obstacle, at least one of the traveling direction and the traveling speed of the transport trolley 2 that has transmitted the external force information is changed, and the external force information is transmitted. It is possible to reduce the possibility that the transport target M falls from the support table 23 of the transport vehicle 2.
  • the transport vehicle 2 that has transmitted the external force information may be referred to as a “control target transport vehicle 2”.
  • the sensor unit 24 detects a reaction force corresponding to an external force acting on the transport target M. Therefore, at least one of the traveling direction and the traveling speed of the transport trolley 2 to be controlled is changed before the positional displacement actually occurs between the transport trolley 2 to be controlled and the transport target M. As a result, it is possible to reduce the possibility that a positional shift actually occurs between the transporting vehicle 2 to be controlled and the transporting object M.
  • the processing unit 54 of the control device 5 causes the transport target M to contact the obstacle based on one of the external force information received from each of the plurality of transport vehicles 2. If it is determined that the external force information has not been transmitted, at least one of the traveling direction and the traveling speed of the transport vehicle 2 that has transmitted the external force information is changed, and at least one of the traveling direction and the traveling speed of the other transport vehicle 2 is changed.
  • the possibility that the plurality of transport vehicles 2 collide with each other can be reduced. Further, the distance between the plurality of transport vehicles 2 is increased, and the possibility that the transport object M falls is reduced. For example, when the traveling speed of the first carrier 2A is reduced based on the external force information received from the first carrier 2A, the traveling speeds of the second carrier 3B and the third carrier 2C are reduced. Therefore, the possibility that the first transport vehicle 2A collides with the second transport vehicle 2B and the possibility that the second transport vehicle 2B collides with the third transport vehicle 2C can be reduced.
  • the processing unit 54 of the control device 5 determines whether the transport target M has contacted the obstacle based on one of the external force information received from each of the plurality of transport vehicles 2. However, the processing unit 54 of the control device 5 determines that the transport target M contacts the obstacle based on two or more external force information among the external force information received from each of the plurality of transport vehicles 2. It may be determined whether or not it has been performed.
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of a process executed by the control device 5 according to the present embodiment.
  • the control program stored in the storage unit 53 of the control device 5 may cause the processing unit 54 of the control device 5 to execute the processing illustrated in FIG.
  • the process shown in FIG. 8 is started when the wireless communication unit 26 of the control device 5 receives external force information from any one of the first to third transport vehicles 2A to 2C.
  • a process executed by the processing unit 54 will be described by taking, as an example, a case where the wireless communication unit 52 of the control device 5 receives external force information from the first carrier 2A.
  • the processing unit 54 determines whether the direction of the external force is the x direction based on the external force information (Ste S11). For example, when an external force in the ⁇ x direction acts on the transport target M, the transport target M may have contacted an obstacle. When an external force in the + x direction acts on the transport target M, an obstacle may have collided with the transport target M from the rear side in the traveling direction.
  • the processing unit 54 executes the processing of step S2 described with reference to FIG. 7 and performs the processing illustrated in FIG. To end. That is, the processing unit 54 stops the traveling of the first transport vehicle 2A to the third transport vehicle 2C.
  • the processing unit 54 determines whether the magnitude of the external force in the y direction is equal to or greater than a predetermined value (step S12).
  • the predetermined value for the magnitude of the external force in the y direction is stored in the storage unit 53.
  • the predetermined value for the magnitude of the external force in the y direction has a value larger than the external force acting on the transport target M while the first transport vehicle 2A is traveling on the curved section. For example, when the magnitude of the external force in the y direction is equal to or greater than a predetermined value, there is a possibility that an obstacle has collided with the transport target M from the right or left direction.
  • step S12 when the processing unit 54 determines that the magnitude of the external force in the y direction is equal to or larger than the predetermined value (Yes in step S12), the processing unit 54 executes the processing in step S2 described with reference to FIG. The process shown in FIG. 8 ends.
  • the processing unit 54 determines whether the magnitude of the external force in the ⁇ z direction is greater than or equal to the predetermined value (step S13). ).
  • the predetermined value for the magnitude of the external force in the ⁇ z direction is stored in the storage unit 53.
  • the predetermined value for the magnitude of the external force in the ⁇ z direction has a value greater than the external force acting on the transport target M in the ⁇ z direction when the first transporting trolley 2A passes through the step.
  • the processing unit 54 determines that the magnitude of the external force in the ⁇ z direction is equal to or larger than the predetermined value (Yes in step S13), the processing unit 54 executes the processing in step S2 described with reference to FIG. Then, the processing shown in FIG.
  • the processing unit 54 determines that the magnitude of the external force in the ⁇ z direction is not greater than or equal to the predetermined value (No in step S13), and determines whether the magnitude of the external force in the + z direction is greater than or equal to the predetermined value (step S14). ).
  • the predetermined value for the magnitude of the external force in the + z direction is stored in the storage unit 53.
  • the predetermined value for the magnitude of the external force in the + z direction has a value larger than the external force acting on the transport target M in the + z direction when the first transporting trolley 2A passes through the step.
  • step S14 when the magnitude of the external force in the + z direction (upward) is equal to or larger than a predetermined value, there is a possibility that the transport target M has dropped from the support table 23.
  • the processing unit 54 determines that the magnitude of the external force in the + z direction is equal to or larger than the predetermined value (Yes in step S14), the processing unit 54 executes the processing of step S2 described with reference to FIG. 7 and performs the processing illustrated in FIG. To end.
  • the processing unit 54 determines that the magnitude of the external force in the + z direction is not greater than or equal to the predetermined value (No in step S14), executes the processing in steps S3 and S4 described with reference to FIG. The indicated process ends.
  • processing unit 54 of the control device 5 also executes the process illustrated in FIG. 8 similarly when the wireless communication unit 52 of the control device 5 receives external force information from the second transport vehicle 2B or the third transport vehicle 2C. .
  • the example of the abnormality detection processing according to the present embodiment has been described above with reference to FIG. According to the processing illustrated in FIG. 8, it is possible to detect that an unexpected object is placed on the transport target M and stop the traveling of the plurality of transport vehicles 2. Therefore, it is possible to remove the object riding on the transport object M and restart the coordinated transport by the plurality of transport vehicles 2.
  • the traveling of the plurality of transport vehicles 2 can be stopped by detecting that the transport object M has dropped from the transport vehicle 2. Therefore, it is possible to place the dropped transport target M on the plurality of transport vehicles 2 and restart the coordinated transport by the plurality of transport vehicles 2.
  • FIG. 9 is a view showing the transport trolley 2 according to the second embodiment. Specifically, FIG. 9 shows the upper surface of the transport vehicle 2.
  • the transport trolley 2 includes four omni wheels 31.
  • the omni wheel 31 includes a main body wheel arranged perpendicular to the axle, and a plurality of rollers arranged on the outer periphery of the main body wheel. Each axis of the plurality of rollers is arranged perpendicular to the axle.
  • the four omni wheels 31 include two first omni wheels 31a and two second omni wheels 31b.
  • the two first omni wheels 31a oppose each other with the sensor unit 24 interposed therebetween.
  • the two first omni wheels 31a are connected to one axle.
  • the main wheels of each of the two first omni wheels 31a are arranged in parallel with each other.
  • the two second omni wheels 31b oppose each other across the sensor unit 24 in a direction orthogonal to the direction in which the two first omni wheels 31a oppose each other.
  • the two second omni wheels 31b are connected to one axle.
  • the body wheels of each of the two second omni wheels 31b are arranged in parallel with each other.
  • the two first omni wheels 31a and the two second omni wheels 31b are arranged at four vertices of a rectangle. More specifically, the two first omni wheels 31a are arranged on one diagonal of a rectangle. The two second omni wheels 31b are arranged on the other diagonal of the rectangle.
  • FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration of the transport vehicle 2 according to the second embodiment.
  • the transport trolley 2 includes a first drive unit 32a and a second drive unit 32b.
  • the first driving unit 32a generates a driving force for rotating the two first omni wheels 31a under the control of the processing unit 28.
  • the first drive unit 32a can rotate the two first omni wheels 31a in both the clockwise direction and the counterclockwise direction.
  • the first drive unit 32a includes a motor that rotates the two first omni wheels 31a, an axle and a gear, and a drive circuit.
  • the drive circuit is controlled by the processing unit 28 to generate a signal for driving the motor.
  • the second drive unit 32b is controlled by the processing unit 28 to generate a driving force for rotating the two second omni wheels 31b.
  • the second drive unit 32b can rotate the two second omni wheels 31b in both the clockwise direction and the counterclockwise direction.
  • the second drive unit 32b includes a motor that rotates the two second omni wheels 31b, an axle and a gear, and a drive circuit.
  • the drive circuit is controlled by the processing unit 28 to generate a signal for driving the motor.
  • the processing unit 28 controls the two first omni wheels 31a and the two second omni wheels 31b independently of each other. Specifically, the rotation direction and rotation speed of the two first omni wheels 31a and the rotation direction and rotation speed of the two second omni wheels 31b are independently controlled.
  • the carrier 2 can travel in all directions. Therefore, the traveling direction of the transport trolley 2 can be more accurately controlled according to the direction of the external force acting on the transport target M. As a result, it is possible to further reduce the possibility that a positional shift actually occurs between the transporting vehicle 2 and the transport target M.
  • the first driving unit 32a drives the two first omni wheels 31a and the second driving unit 32b drives the two second omni wheels 31b.
  • Four driving units for driving the wheels 31 independently may be provided.
  • the transport trolley 2 includes the four omni wheels 31, but the transport trolley 2 may include three omni wheels 31, or may include five or more omni wheels 31. .
  • all the transport vehicles 2 may include the omni wheel 31, or some of the transport vehicles 2 may include the omni wheel 31.
  • the third embodiment differs from the first and second embodiments in the processing executed by the processing unit 54 of the control device 5. Specifically, the processing unit 54 executes a process of correcting external force information before executing the abnormality determination process.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating a process executed by the control device 5 according to the third embodiment.
  • the control program stored in the storage unit 53 of the control device 5 causes the processing unit 54 of the control device 5 to execute the processing illustrated in FIG.
  • the process shown in FIG. 11 starts when the wireless communication unit 26 of the control device 5 receives external force information from at least two adjacent ones of the first transport vehicle 2A to the third transport vehicle 2C.
  • a process executed by the processing unit 54 will be described, taking as an example a case where the wireless communication unit 52 of the control device 5 receives external force information from the first transport vehicle 2A and the second transport vehicle 2B.
  • the processing unit 54 when the wireless communication unit 52 receives the external force information from the first transport vehicle 2A and the second transport vehicle 2B, the processing unit 54 outputs the external force received from the first transport vehicle 2A and the second transport vehicle 2B. At least one of the information is corrected (step S5). Specifically, when correcting the external force information received from the first transport vehicle 2A, the processing unit 54 adds the external force vector A acting on the transfer target M in the first transport vehicle 2A to the external force vector A in the second transport vehicle 2B. A new vector Ac is generated by adding the vector B of the external force acting on the transfer object M.
  • the processing unit 54 determines whether or not the transport target M has contacted an obstacle based on the corrected external force information (Step S1). That is, the processing unit 54 performs the abnormality determination process based on the corrected external force information. For example, when the external force information received from the first transport trolley 2A is corrected, the corrected external force information is the information indicated by the vector Ac, and the processing unit 54 performs processing based on the information indicated by the vector Ac, It is determined whether or not has contacted an obstacle.
  • the processing unit 54 executes the processing of step S2 or the processing of steps S3 and S4 described with reference to FIG. 7, and ends the processing shown in FIG.
  • the processing unit 54 may correct the external force information received from the second transport trolley 2B.
  • the processing unit 54 applies the external force vector B acting on the transport target M in the second transport trolley 2B to the transport target vector M in the first transport trolley 2A.
  • a new vector Bc is generated by adding the vector A of the acting external force.
  • the processing unit 54 also executes the processing illustrated in FIG. 11 similarly when external force information is received from the second transport vehicle 2B and the third transport vehicle 2C. Also, the processing unit 54 executes the processing shown in FIG. 11 similarly when external force information is received from the first transport vehicle 2A to the third transport vehicle 2C.
  • the processing unit 54 adds the external force vector B acting on the transfer object M in the second transport vehicle 2B to the first transport vehicle 2A. , The vector A of the external force acting on the object M to be conveyed and the vector C of the external force acting on the object M to be conveyed in the third carrier 2C to generate a new vector Bc.
  • the processing unit 54 of the control device 5 replaces one of the external force information received from each of the plurality of transport vehicles 2 with another external force information. Correct based on external force information.
  • the other external force information is external force information transmitted from the transport vehicle 2 adjacent to the transport vehicle 2 transmitting the one external force information. For example, when one piece of external force information is external force information received from the first transport vehicle 2A, the other external force information is external force information received from the second transport vehicle 2B.
  • the present embodiment it is possible to determine whether or not the transport target M has come into contact with an obstacle based on the external force information received from the adjacent transport trolley 2. Therefore, it is possible to more accurately determine whether the transport target M has come into contact with the obstacle.
  • the processing unit 54 of the control device 5 determines that the transport target M is not in contact with the obstacle.
  • FIG. 12 is a block diagram showing a configuration of the transport vehicle 2 according to the fourth embodiment.
  • the transport trolley 2 according to the fourth embodiment includes a first wireless communication unit 26a and a second wireless communication unit 26b.
  • the first wireless communication unit 26 a has the same configuration as the wireless communication unit 26 described with reference to FIG. 5 and performs wireless communication with the control device 5.
  • the second wireless communication unit 26b performs wireless communication with the adjacent carrier 2.
  • the second wireless communication unit 26b performs wireless communication according to a short-range wireless communication standard such as Bluetooth (registered trademark).
  • the second wireless communication unit 26b includes a short-range wireless communication module.
  • the second wireless communication unit 26b wirelessly communicates external force information with the adjacent transport vehicle 2.
  • the processing unit 28 corrects the external force information of its own device based on the external force information received from the adjacent transport vehicle 2.
  • the first wireless communication unit 26a, the second wireless communication unit 26b, and the processing unit 28 will be described with reference to the first transport vehicle 2A as an example.
  • the second wireless communication unit 26b of the first carrier 2A wirelessly communicates external force information with the second wireless communication unit 26b of the second carrier 2B. Specifically, the second wireless communication unit 26b of the first transport trolley 2A receives external force information from the second transport trolley 2B. In addition, the second wireless communication unit 26b of the first transport vehicle 2A transmits external force information to the second transport vehicle 2B.
  • the processing unit 28 of the first transport vehicle 2A When the second wireless communication unit 26b of the first transport vehicle 2A receives the external force information from the second transport vehicle 2B, the processing unit 28 of the first transport vehicle 2A, based on the external force information received from the second transport vehicle 2B, Correct the external force information of own machine. Specifically, the processing unit 28 adds a vector B of an external force acting on the transport object M in the second transport vehicle 2B to a vector A of an external force acting on the transport object M in the first transport vehicle 2A. , Generate a new vector Ac.
  • the processing unit 28 causes the first wireless communication unit 26a to transmit the corrected external force information. That is, the first wireless communication unit 26a transmits the corrected external force information.
  • the corrected external force information indicates a new vector Ac.
  • the fourth embodiment of the present invention has been described above. According to the present embodiment, similarly to the third embodiment, it is possible to more accurately determine whether or not the transport target M has contacted an obstacle.
  • the processing unit 54 determines whether or not the transport target M has contacted an obstacle based on one piece of external force information received from each of the plurality of transport vehicles 2.
  • the processing unit 54 stops traveling of the transport trolley 2 that has transmitted the one piece of external force information. For example, based on the external force information received from the first transport trolley 2A, the processing unit 54 stops traveling of the first transport trolley 2A when determining that the transport target M has contacted an obstacle.
  • the second wireless communication unit 26b wirelessly communicates a travel stop signal for instructing stoppage of travel with the adjacent carrier 2.
  • the second wireless communication unit 26b of the first carrier 2A wirelessly communicates a travel stop signal with the second carrier 2B.
  • the processing unit 28 when the traveling of the own device is stopped, the processing unit 28 causes the second wireless communication unit 26b to transmit a traveling stop signal.
  • the processing unit 28 of the first transport vehicle 2A causes the second wireless communication unit 26b to transmit a travel stop signal.
  • the second wireless communication unit 26b of the second carrier 2B receives the traveling stop signal, and the traveling of the second carrier 2B stops.
  • the processing unit 28 of the second transport vehicle 2B causes the second wireless communication unit 26b to transmit a travel stop signal.
  • the second wireless communication unit 26b of the third carrier 2C receives the traveling stop signal, and the traveling of the third carrier 2C stops.
  • the fifth embodiment of the present invention has been described above. According to the present embodiment, when the transport object M comes into contact with the obstacle, the traveling of the plurality of transport vehicles 2 stops. Therefore, it is possible to remove the obstacle and restart the coordinated transport by the plurality of transport vehicles 2.
  • FIG. 13 is a view showing the transport trolley 2 according to Embodiment 6 of the present invention. Specifically, FIG. 13 shows the upper surface of the transport vehicle 2.
  • FIG. 14 is a diagram showing a part of a cross section taken along line XIV-XIV shown in FIG.
  • the carrier 2 according to the sixth embodiment further includes an elastic member 29 having elasticity.
  • the elastic member 29 is arranged around the sensor unit 24.
  • the elastic member 29 is disposed around the six-axis force sensor 24a and supports the transport target M.
  • the material of the elastic member 29 is not particularly limited as long as it has elasticity.
  • a rubber such as natural rubber, urethane rubber, fluorine rubber or silicone rubber, and a gel such as urethane gel can be used.
  • the elastic member 29 is, for example, a rubber mat or a gel sheet.
  • the elastic member 29 is disposed on the entire upper surface 23 a of the support base 23.
  • the elastic member 29 has a through hole 291 penetrating in the z direction, and the six-axis force sensor 24a is arranged in the through hole 291.
  • the six-axis force sensor 24a is disposed on the upper surface 23a of the support 23 exposed through the through hole 291.
  • the through hole 291 is provided at the center of the support base 23.
  • the six-axis force sensor 24 a is provided at the center of the support base 23.
  • the size d2 of the through hole 291 in the up-down direction (z direction) is larger than the size h in the up-down direction of the six-axis force sensor 24a (h ⁇ d2). More specifically, the through-hole 291 has a depth at which the transport target M contacts the upper surface 29a of the elastic member 29 and the six-axis force sensor 24a by placing the transport target M on the upper surface 29a of the elastic member 29. .
  • the elastic member 29 has a thickness such that the object to be conveyed M contacts the upper surface 29a of the elastic member 29 and the six-axis force sensor 24a by placing the object to be conveyed on the upper surface 29a of the elastic member 29.
  • the transport target M can be more reliably brought into contact with the six-axis force sensor 24a.
  • the amount of strain of the strain gauge of the 6-axis force sensor 24a based on the weight of the transfer target M is calculated, and the position of the surface supporting the transfer target M is calculated.
  • the transport target M is placed on the upper surface 29a of the elastic member 29, the portion of the elastic member 29 that contacts the transport target M due to the weight of the transport target M is in the ⁇ z direction. Compressed.
  • the transport target M contacts the six-axis force sensor 24a while being supported by the elastic member 29. Therefore, the transport target M can be brought into contact with the six-axis force sensor 24a without strictly defining the position of the upper surface 29a of the elastic member 29.
  • the elastic member 29 has the through hole 291, but the elastic member 29 may have a concave portion instead of the through hole 291.
  • the sensor unit 24 is disposed in a concave portion of the elastic member 29.
  • the elastic member 29 is disposed on the entire upper surface 23a of the support base 23.
  • the elastic member 29 is provided on a part of the upper surface 23a of the support base 23 as long as it can support the transport target M. It may be arranged.
  • all the transport vehicles 2 may include the elastic member 29, or some of the transport vehicles 2 may include the elastic member 29.
  • each component shown in the above embodiment is an example, and is not particularly limited, and can be variously modified without substantially departing from the effects of the present invention.
  • the six-axis force sensor 24a is used as the sensor unit 24, but a three-axis force sensor may be used as the sensor unit 24.
  • a load sensor may be used as the sensor unit 24.
  • the output of the triaxial force sensor indicates force components in the triaxial directions (x direction, y direction, and z direction).
  • the present invention can be suitably used for a transport vehicle.

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Abstract

搬送システム１は、複数の搬送台車２と、制御装置５とを備える。複数の搬送台車２は、１つの搬送対象物Ｍを協働して搬送する。制御装置５は、複数の搬送台車２を制御する。複数の搬送台車２はそれぞれ、支持台２３と、センサ部２４と、処理部２８と、送信部２６とを備える。支持台２３は、搬送対象物Ｍを支持する。センサ部２４は、搬送対象物Ｍに作用する外力を検出する。処理部２８は、センサ部２４の出力に基づいて、外力の方向及び大きさの少なくとも一方を示す外力情報を生成する。送信部２６は、外力情報を制御装置５へ送信する。制御装置５は、受信部５２と、処理部５４とを備える。受信部５２は、複数の搬送台車２の各々から外力情報を受信する。処理部５４は、外力情報に基づいて、搬送対象物Ｍが障害物に接触したか否かを判定する。

Description

搬送システム
　本発明は、搬送システムに関する。
　搬送物の協調搬送作業を行う協調搬送ロボットシステムが知られている。例えば、特許文献１の協調搬送ロボットシステムは、マスタロボットと、スレーブロボットとを備える。マスタロボットが移動することによって、搬送物を介してスレーブロボットも移動し、協調搬送が行われる。
　特許文献１の協調搬送ロボットシステムは、外力推定部と、コンプライアンスモデルと、移動指令算出部とを備える。マスタロボット及びスレーブロボットの少なくとも一方と搬送物との間で位置誤差が発生すると、外力推定部が、位置誤差が発生したロボットに作用する外力を推定する。コンプライアンスモデルは、推定された外力がゼロとなる位置補正量を算出する。移動指令算出部は、位置補正量に基づいて、位置誤差が発生したロボットに対する移動指令を算出する。位置誤差が発生したロボットは、移動指令に基づいて移動する。
特開２０１５－０９９５２４号公報
　しかしながら、特許文献１の協調搬送ロボットシステムは、搬送対象物が障害物に接触したことを検知できない。
　本発明は上記課題に鑑みてなされた。本発明の目的は、搬送対象物が障害物に接触したことを検知できる搬送システムを提供することにある。
　本発明の例示的な搬送システムは、複数の搬送台車と、制御装置とを備える。前記複数の搬送台車は、１つの搬送対象物を協働して搬送する。前記制御装置は、前記複数の搬送台車を制御する。前記複数の搬送台車はそれぞれ、支持台と、センサ部と、処理部と、送信部とを備える。前記支持台は、前記搬送対象物を支持する。前記センサ部は、前記搬送対象物に作用する外力を検出する。前記搬送台車の前記処理部は、前記センサ部の出力に基づいて、前記外力の方向及び大きさの少なくとも一方を示す外力情報を生成する。前記送信部は、前記外力情報を前記制御装置へ送信する。前記制御装置は、受信部と、処理部とを備える。前記受信部は、前記複数の搬送台車の各々から前記外力情報を受信する。前記制御装置の前記処理部は、前記外力情報に基づいて、前記搬送対象物が障害物に接触したか否かを判定する。
　例示的な本発明によれば、搬送対象物が障害物に接触したことを検知することができる。
図１は、本発明の実施形態１に係る搬送システムを示す図である。 図２は、本発明の実施形態１に係る搬送台車を示す図である。 図３は、本発明の実施形態１に係る搬送台車を示す図である。 図４は、図３に示すＩＶ－ＩＶ線に沿った断面の一部を示す図である。 図５は、本発明の実施形態１に係る搬送台車の構成を示すブロック図である。 図６は、本発明の実施形態１に係る制御装置の構成を示すブロック図である。 図７は、本発明の実施形態１に係る制御装置が実行する処理を示すフローチャートである。 図８は、本発明の実施形態１に係る制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。 図９は、本発明の実施形態２に係る搬送台車を示す図である。 図１０は、本発明の実施形態２に係る搬送台車の構成を示すブロック図である。 図１１は、本発明の実施形態３に係る制御装置が実行する処理を示すフローチャートである。 図１２は、本発明の実施形態４に係る搬送台車の構成を示すブロック図である。 図１３は、本発明の実施形態６に係る搬送台車を示す図である。 図１４は、図１３に示すＸＩＶ－ＸＩＶ線に沿った断面の一部を示す図である。
　以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照して説明する。ただし、説明が重複する箇所については、適宜説明を省略する場合がある。また、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。
［実施形態１］
　まず図１を参照して、本実施形態の搬送システム１を説明する。図１は、本実施形態に係る搬送システム１を示す図である。図１に示すように、搬送システム１は、複数の搬送台車２と、制御装置５とを備える。
　複数の搬送台車２は、１つの搬送対象物Ｍを協働して搬送する。本実施形態において、搬送対象物Ｍは長尺物であり、複数の搬送台車２は、搬送対象物Ｍを搬送する方向に並んで走行する。なお、本明細書では、便宜上、搬送対象物Ｍを搬送する方向を「＋ｘ方向」とし、＋ｘ方向と反対の方向を「－ｘ方向」として、「ｘ方向」を規定する。また、＋ｘ方向を向いて右方向を「＋ｙ方向」とし、＋ｘ方向を向いて左方向を「－ｙ方向」として、「ｙ方向」を規定する。また、＋ｘ方向を向いて上方向を「＋ｚ方向」とし、＋ｘ方向を向いて下方向を「－ｚ方向」として、「ｚ方向」を規定する。すなわち、＋ｘ方向は、複数の搬送台車２の進行方向である。また、ｙ方向は左右方向であり、ｚ方向は上下方向である。
　本実施形態において、搬送システム１は、第１搬送台車２Ａ～第３搬送台車２Ｃを備える。換言すると、搬送システム１は、３台の搬送台車２を備える。第１搬送台車２Ａは、進行方向において最も前側を走行する。第３搬送台車２Ｃは、進行方向において最も後側を走行する。第２搬送台車２Ｂは、進行方向において、第１搬送台車２Ａと第３搬送台車２Ｃとの間を走行する。
　制御装置５は、複数の搬送台車２を制御する。詳しくは、制御装置５は、各搬送台車２の走行方向及び走行速度を制御する。換言すると、各搬送台車２は、制御装置５によって制御されて、出発地点からも目標地点まで走行する。制御装置５として、例えば、汎用のパーソナルコンピュータが使用される。
　なお、本実施形態において搬送台車２の数は３台であるが、搬送台車２の数は、搬送対象物Ｍを協働して搬送できる限り、特に限定されない。搬送システム１は、２台の搬送台車２を備えてもよいし、４台以上の搬送台車２を備えてもよい。搬送台車２の数は、搬送対象物Ｍの形状、サイズ、及び重量に応じて変更される。
　また、本実施形態では、複数の搬送台車２が進行方向に並んで走行するが、複数の搬送台車２の配置は、搬送対象物Ｍを協働して搬送できる限り、特に限定されない。複数の搬送台車２の配置は、搬送対象物Ｍの形状、サイズ、及び重量に応じて変更される。例えば、複数の搬送台車２が、進行方向に直交する方向（ｙ方向）に並んで走行してもよい。また、３台の搬送台車２が、三角形の各頂点に配置されて走行してもよいし、４台の搬送台車２が、矩形の各頂点に配置されて走行してもよい。
　続いて図２～図４を参照して本実施形態の搬送台車２を説明する。図２及び図３は、本実施形態に係る搬送台車２を示す図である。詳しくは、図２は、搬送対象物Ｍを搬送中の搬送台車２の側面を示す。図３は、搬送対象物Ｍを搬送中の搬送台車２の上面を示す。
　図２及び図３に示すように、搬送台車２は、２つの駆動輪２１と、２つの補助輪２２とを備える。搬送台車２は、２つの駆動輪２１を駆動させる。２つの駆動輪２１が駆動することにより、搬送台車２が走行する。２つの補助輪２２は、搬送台車２が走行する際に回転する。
　２つの駆動輪２１は、進行方向に直交する方向において対向する。２つの補助輪２２も、進行方向に直交する方向において対向する。本実施形態において、２つの駆動輪２１は、搬送台車２の前部に設けられる。２つの補助輪２２は、搬送台車２の後部に設けられる。本実施形態において、搬送台車２の前部は、搬送台車２の進行方向前側（＋ｘ側）の部分であり、搬送台車２の後部は、搬送台車２の進行方向後側（－ｘ側）の部分である。
　図２及び図３に示すように、搬送台車２は、支持台２３と、センサ部２４とを更に備える。
　支持台２３は、搬送対象物Ｍを支持する。本実施形態において、支持台２３は、搬送台車２の上部に設けられる。例えば、支持台２３は天板である。
　センサ部２４は、搬送対象物Ｍに作用する外力を検出する。詳しくは、搬送対象物Ｍは、センサ部２４に接触する。換言すると、作業者は、搬送対象物Ｍを支持台２３に載せる際に、搬送対象物Ｍがセンサ部２４と接触するように、搬送対象物Ｍを支持台２３に載せる。センサ部２４は、搬送対象物Ｍに外力が作用すると、その反力を検出する。
　例えば、搬送台車２が走行する路面に段差が存在すると、搬送台車２がその段差を通過する際に、搬送台車２が振動する。また、搬送台車２が走行する路面の状態によっては、搬送台車２が走行中に振動する場合がある。搬送台車２が振動すると、搬送対象物Ｍに外力が作用する。また、搬送台車２の走行経路にカーブ区間が存在する場合、搬送台車２がカーブ区間を走行する際に、搬送対象物Ｍに遠心力（外力）が作用する。また、搬送台車２の走行中に、搬送対象物Ｍが障害物に接触する場合がある。搬送対象物Ｍが障害物に接触すると、搬送対象物Ｍに外力が作用する。搬送対象物Ｍに外力が作用すると、搬送台車２と搬送対象物Ｍとの間で位置ずれが発生する可能性がある。
　センサ部２４は、支持台２３の中央に設けられる。センサ部２４を支持台２３の中央に設けることにより、搬送対象物Ｍを安定して搬送することができる。具体的には、搬送対象物Ｍが支持台２３から落下する可能性を低減することができる。但し、センサ部２４を設ける位置は、支持台２３の中央に限定されない。
　本実施形態において、センサ部２４は６軸力覚センサ２４ａを含み、搬送対象物Ｍは、６軸力覚センサ２４ａに接触する。６軸力覚センサ２４ａの出力は、３軸方向（ｘ方向、ｙ方向、及びｚ方向）の力成分と、各軸回り（ｘ軸回り、ｙ軸回り、及びｚ軸回り）に作用するトルク成分（モーメント）とを示す。
　図４は、図３に示すＩＶ－ＩＶ線に沿った断面の一部を示す図である。図４に示すように、支持台２３は凹部２３１を有し、６軸力覚センサ２４ａは、凹部２３１に配置される。本実施形態において、支持台２３は上面２３ａを有し、凹部２３１は、上面２３ａから下方向（－ｚ方向）に凹む。
　凹部２３１の上下方向（ｚ方向）の大きさｄ１は、６軸力覚センサ２４ａの上下方向の大きさｈと略等しい。具体的には、凹部２３１の上下方向の大きさｄ１は、６軸力覚センサ２４ａの上下方向の大きさｈと比べて若干小さい（ｄ１＜ｈ）。より詳しくは、凹部２３１は、支持台２３に搬送対象物Ｍを置くことにより、搬送対象物Ｍが支持台２３の上面２３ａ及び６軸力覚センサ２４ａに接触する深さを有する。
　なお、凹部２３１の上下方向の大きさｄ１が、６軸力覚センサ２４ａの上下方向の大きさｈと比べて小さすぎる場合、６軸力覚センサ２４ａの凹部２３１からの突出量の増加に起因して、搬送対象物Ｍを安定して支持できないおそれがある。また、凹部２３１の上下方向の大きさｄ１が、６軸力覚センサ２４ａの上下方向の大きさｈと比べて大きい場合には、搬送対象物Ｍと６軸力覚センサ２４ａとを接触させることができない。
　続いて図５を参照して、搬送台車２の構成を説明する。図５は、本実施形態に係る搬送台車２の構成を示すブロック図である。図５に示すように、搬送台車２は、２つの駆動輪２１と、センサ部２４とに加えて、第１駆動部２５ａと、第２駆動部２５ｂと、無線通信部２６と、記憶部２７と、処理部２８とを更に備える。
　本実施形態において、２つの駆動輪２１は、第１駆動輪２１ａと、第２駆動輪２１ｂとを含む。第１駆動部２５ａは、処理部２８によって制御されて、第１駆動輪２１ａを回転させる駆動力を発生する。例えば、第１駆動部２５ａは、第１駆動輪２１ａを回転させるモータ、ギア及び車軸と、駆動回路とを有する。駆動回路は、処理部２８によって制御されて、モータを駆動する信号を生成する。
　同様に、第２駆動部２５ｂは、処理部２８によって制御されて、第２駆動輪２１ｂを回転させる駆動力を発生する。例えば、第２駆動部２５ｂは、第２駆動輪２１ｂを回転させるモータ、ギア及び車軸と、駆動回路とを有する。駆動回路は、処理部２８によって制御されて、モータを駆動する信号を生成する。
　なお、本実施形態において、第１駆動部２５ａは、第１駆動輪２１ａを時計回り方向及び反時計回り方向の両方向に回転させることができる。同様に、第２駆動部２５ｂは、第２駆動輪２１ｂを時計回り方向及び反時計回り方向の両方向に回転させることができる。
　無線通信部２６は、制御装置５との間で無線通信を行う。例えば、無線通信部２６は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の無線通信ネットワークを介して、制御装置５との間で通信を行う。搬送台車２と制御装置５とが無線ＬＡＮを介して通信を行う場合、無線通信部２６は、無線ＬＡＮモジュールを含む。
　無線通信部２６は、制御装置５から走行指示情報及び走行停止指示情報を受信する。走行指示情報は、搬送台車２に対して走行方向及び走行速度を指示する情報である。走行停止指示情報は、搬送台車２に対して走行の停止を指示する情報である。
　無線通信部２６は、送信部の一例であり、制御装置５へ外力情報を送信する。外力情報は、搬送対象物Ｍに作用する外力の方向及び大きさの少なくとも一方を示す。本実施形態において、外力情報は、搬送対象物Ｍに作用する外力の方向及び大きさの両方を示す。外力情報は、センサ部２４の出力に基づいて処理部２８が生成する。
　記憶部２７は、処理部２８によって実行される制御プログラムを記憶する。記憶部２７は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）のような半導体メモリを含む。あるいは、記憶部２７は、半導体メモリに加えて、ストレージ装置を含み得る。ストレージ装置は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）及び／又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）によって構成される。また、記憶部２７は、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）メモリ、及びＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ　Ｄｉｇｉｔａｌ）カードのようなリムーバブルメディアを含み得る。
　処理部２８は、記憶部２７に記憶されている制御プログラムに基づいて、各種の処理を実行する。処理部２８は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）又はＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）のような処理装置を含む。以下、処理部２８が実行する処理について説明する。
　処理部２８は、無線通信部２６が走行指示情報を受信すると、走行指示情報が自機宛ての情報であるか否かを判定する。詳しくは、走行指示情報は、識別情報を含む。処理部２８は、走行指示情報に含まれる識別情報が、記憶部２７に記憶されている自機の識別情報と一致するか否かを判定する。
　処理部２８は、走行指示情報に含まれる識別情報が、自機の識別情報に一致すると判定すると、走行指示情報を記憶部２７に記憶させる。処理部２８は、記憶部２７に記憶されている制御プログラム及び走行指示情報に基づいて、第１駆動輪２１ａ及び第２駆動輪２１ｂの動作を制御する。この結果、搬送台車２が、制御装置５が指示する方向に、制御装置５が指示する速度で走行する。
　具体的には、処理部２８は、第１駆動部２５ａを制御することで、第１駆動輪２１ａの動作を制御する。また、処理部２８は、第２駆動部２５ｂを制御することで、第２駆動輪２１ｂの動作を制御する。換言すると、処理部２８は、第１駆動輪２１ａ及び第２駆動輪２１ｂの各々を独立して制御する。
　処理部２８は、無線通信部２６が走行停止指示情報を受信すると、走行停止指示情報が自機宛ての情報であるか否かを判定する。詳しくは、走行停止指示情報は、識別情報を含む。処理部２８は、走行停止指示情報に含まれる識別情報が、記憶部２７に記憶されている自機の識別情報と一致するか否かを判定する。
　処理部２８は、走行停止指示情報に含まれる識別情報が、自機の識別情報と一致すると判定すると、第１駆動輪２１ａ及び第２駆動輪２１ｂの動作を停止させる。この結果、搬送台車２が停止する。
　また、処理部２８は、自己位置を推定して、自己位置推定情報を生成する。詳しくは、記憶部２７は、搬送台車２が走行する施設の地図情報を記憶する。更に、記憶部２７は、搬送台車２の出発地点の情報を記憶する。処理部２８は、搬送台車２が出発地点から走行を開始すると、搬送台車２の走行方向及び走行距離を算出する。そして、処理部２８は、地図情報と、出発地点の情報と、搬送台車２の走行方向及び走行距離を示す情報とを基に、自己位置推定情報を生成する。処理部２８は、自己位置推定情報に自機の識別情報を付加して、無線通信部２６に自己位置推定情報を送信させる。
　更に、処理部２８は、センサ部２４が外力を検出すると、センサ部２４の出力に基づいて外力情報を生成する。処理部２８は、外力情報に自機の識別情報を付加して、無線通信部２６に外力情報を送信させる。
　続いて図６を参照して、制御装置５の構成を説明する。図６は、本実施形態に係る制御装置５の構成を示すブロック図である。図６に示すように、制御装置５は、操作部５１と、無線通信部５２と、記憶部５３と、処理部５４とを備える。
　操作部５１は、作業者によって操作される。具体的には、操作部５１は、複数の搬送台車２の走行速度の設定を受け付ける。また、操作部５１は、複数の搬送台車２による搬送対象物Ｍの協調搬送を開始させるスタート指示を受け付ける。操作部５１は、例えばマウス及びキーボードのような入力装置を含む。
　無線通信部５２は、搬送台車２との間で無線通信を行う。具体的には、無線通信部５２は、図５を参照して説明した搬送台車２の無線通信部２６との間で無線通信を行う。例えば、無線通信部５２は、無線ＬＡＮ等の無線通信ネットワークを介して、搬送台車２との間で通信を行う。搬送台車２と制御装置５とが無線ＬＡＮを介して通信を行う場合、無線通信部５２は、無線ＬＡＮモジュールを含む。
　無線通信部５２は、各搬送台車２に対して走行指示情報及び走行停止指示情報を送信する。無線通信部５２は、受信部の一例であり、各搬送台車２から外力情報を受信する。また、無線通信部５２は、各搬送台車２から自己位置推定情報を受信する。
　記憶部５３は、処理部５４によって実行される制御プログラムを記憶する。記憶部５３は、ＲＯＭ及びＲＡＭのような半導体メモリを含む。あるいは、記憶部５３は、半導体メモリに加えて、ストレージ装置を含み得る。ストレージ装置は、例えばＨＤＤ及び／又はＳＳＤによって構成される。また、記憶部５３は、ＵＳＢメモリ、及びＳＤカードのようなリムーバブルメディアを含み得る。
　本実施形態において、記憶部５３は、複数の搬送台車２の各々の走行経路情報と、複数の搬送台車２の各々の識別情報と、搬送対象物Ｍに関する情報とを記憶する。また、記憶部５３は、操作者が操作部５１を操作して設定した走行速度の設定値を示す情報を記憶する。
　走行経路情報は、走行経路に段差が存在する場合、段差に関する情報を含む。段差に関する情報は、例えば、搬送台車２の進行方向に対して段差が上り段差であるのか下り段差であるのかを示す情報と、段差の高さに関する情報とを含む。また、走行経路情報は、走行経路にカーブ区間が含まれる場合、例えば、カーブ区間の曲率を示す情報を含む。搬送対象物Ｍに関する情報は、搬送対象物Ｍの形状、サイズ、及び重量を示す。
　処理部５４は、記憶部５３に記憶されている制御プログラムに基づいて、各種の処理を実行する。処理部５４は、例えばＣＰＵ又はＭＰＵのような処理装置を含む。以下、図１、図５及び図６を参照して、処理部５４が実行する処理について説明する。
　処理部５４は、操作部５１が走行速度の設定を受け付けると、走行速度の設定値を記憶部５３に記憶させる。処理部５４は、操作部５１がスタート指示を受け付けると、無線通信部５２に各搬送台車２宛ての走行指示情報を送信させる。具体的には、処理部５４は、複数の搬送台車２の各々の走行経路情報と、複数の搬送台車２の各々の識別情報と、走行速度の設定値とに基づいて、各搬送台車２宛ての走行指示情報を生成する。処理部５４は、生成した走行指示情報を無線通信部５２に送信させる。
　また、処理部５４は、無線通信部５２が第１搬送台車２Ａから自己位置推定情報を受信すると、第１搬送台車２Ａの自己位置推定情報と、第１搬送台車２Ａの走行経路情報と、第１搬送台車２Ａの識別情報と、走行速度の設定値とに基づいて、第１搬送台車２Ａ宛ての走行指示情報を生成し、生成した走行指示情報を無線通信部５２に送信させる。無線通信部５２が第２搬送台車２Ｂ又は第３搬送台車２Ｃから自己位置推定情報を受信した場合も同様に、処理部５４は、第２搬送台車２Ｂ宛ての走行指示情報又は第３搬送台車２Ｃ宛ての走行指示情報を生成し、生成した走行指示情報を無線通信部５２に送信させる。
　また、処理部５４は、第１搬送台車２Ａがカーブ区間を通過する際には、カーブ区間の曲率の情報と、搬送対象物Ｍに関する情報とに基づいて、カーブ区間における速度指令値を算出する。そして、処理部５４は、第１搬送台車２Ａの自己位置推定情報と、第１搬送台車２Ａの走行経路情報と、第１搬送台車２Ａの識別情報と、算出した速度指令値とに基づいて、第１搬送台車２Ａ宛ての走行指示情報を生成し、生成した走行指示情報を無線通信部５２に送信させる。第２搬送台車２Ｂ又は第３搬送台車２Ｃがカーブ区間を通過する際も同様に、処理部５４は、第２搬送台車２Ｂ宛ての走行指示情報又は第３搬送台車２Ｃ宛ての走行指示情報を生成し、生成した走行指示情報を無線通信部５２に送信させる。なお、カーブ区間における搬送台車２の走行動作は、第１駆動輪２１ａ及び第２駆動輪２１ｂのうちの一方を停止し、第１駆動輪２１ａ及び第２駆動輪２１ｂのうちの他方を駆動する動作を含む。
　処理部５４は、第１搬送台車２Ａが目的地点に到着すると、第１搬送台車２Ａ宛ての走行停止指示情報を生成し、生成した走行停止指示情報を無線通信部５２に送信させる。同様に、処理部５４は、第２搬送台車２Ｂ又は第３搬送台車２Ｃが目的地点に到着すると、第２搬送台車２Ｂ宛ての走行停止指示情報又は第３搬送台車２Ｃ宛ての走行停止指示情報を生成し、生成した走行停止指示情報を無線通信部５２に送信させる。
　更に、処理部５４は、各搬送台車２から受信する外力情報に基づいて、搬送対象物Ｍが障害物に接触したか否かを判定する。本実施形態において、処理部５４は、複数の搬送台車２の各々から受信する外力情報のうちの一の外力情報に基づいて、搬送対象物Ｍが障害物に接触したか否かを判定する。以下、搬送対象物Ｍが障害物に接触したか否かを判定する処理を、「異常判定処理」と記載する場合がある。
　続いて図１、図６及び図７を参照して、制御装置５の処理部５４が実行する処理について更に説明する。図７は、本実施形態に係る制御装置５が実行する処理を示すフローチャートである。制御装置５の記憶部５３が記憶する制御プログラムは、制御装置５の処理部５４に図７に示す処理を実行させる。
　図７に示す処理は、制御装置５の無線通信部５２が第１搬送台車２Ａ～第３搬送台車２Ｃのうちのいずれか一台から外力情報を受信すると開始する。以下では、制御装置５が第１搬送台車２Ａから外力情報を受信した場合を例に、処理部５４が実行する処理を説明する。
　図７に示すように、処理部５４は、無線通信部５２が第１搬送台車２Ａから外力情報を受信すると、外力情報に基づいて、搬送対象物Ｍが障害物に接触したか否かを判定する（ステップＳ１）。すなわち、処理部５４は、異常判定処理を実行する。
　本実施形態において、外力情報は、搬送対象物Ｍに作用する外力の大きさ及び方向を示す。処理部５４は、外力の方向が特定の方向である場合に、搬送対象物Ｍが障害物に接触したと判定する。特定の方向を示す情報は、記憶部５３に記憶されている。また処理部５４は、外力の方向が特定の方向以外の方向であって、外力の大きさが所定値以上である場合に、搬送対象物Ｍが障害物に接触したと判定する。特定の方向以外の方向を示す情報、及び所定値を示す情報は、記憶部５３に記憶されている。
　処理部５４は、搬送対象物Ｍが障害物に接触したと判定すると（ステップＳ１のＹｅｓ）、第１搬送台車２Ａ～第３搬送台車２Ｃの走行を停止させて（ステップＳ２）、図７に示す処理を終了する。具体的には、処理部５４は、第１搬送台車２Ａ宛ての走行停止指示情報～第３搬送台車２Ｃ宛ての走行停止指示情報を生成し、無線通信部５２に走行停止指示情報を送信させて、図７に示す処理を終了する。
　一方、処理部５４は、搬送対象物Ｍが障害物に接触していないと判定すると（ステップＳ１のＮｏ）、第１搬送台車２Ａ～第３搬送台車２Ｃのそれぞれの走行方向及び走行速度のうちの少なくとも一方を変更する（ステップＳ３）。
　詳しくは、処理部５４は、搬送対象物Ｍが障害物に接触していないと判定すると（ステップＳ１のＮｏ）、外力情報に基づいて、第１搬送台車２Ａの走行方向及び走行速度のうちの一方を変更する。換言すると、処理部５４は、第１搬送台車２Ａ宛ての走行指示情報を生成する。
　具体的には、処理部５４は、外力情報に基づいて、搬送対象物Ｍに作用する外力をゼロにする走行方向及び走行速度を算出する。本実施形態では、センサ部２４が検出した反力をゼロにする走行方向及び走行速度を算出する。処理部５４は、算出した結果に基づいて、第１搬送台車２Ａ宛ての走行指示情報を生成する。
　更に、処理部５４は、第１搬送台車２Ａ宛ての走行指示情報（変更後の走行方向及び走行速度）に基づいて、第１搬送台車２Ａ以外の他の搬送台車２の走行方向及び走行速度の少なくとも一方を変更する。本実施形態では、第２搬送台車２Ｂの走行方向及び走行速度の少なくとも一方と、第３搬送台車２Ｃの走行方向及び走行速度の少なくとも一方とを変更する。例えば、第１搬送台車２Ａの走行速度を減速又は加速させる場合、第１搬送台車２Ａの減速後又は加速後の走行速度の情報に基づいて、第２搬送台車２Ｂの走行速度及び第３搬送台車２Ｃの走行速度を減速又は加速させる。
　処理部５４は、第１搬送台車２Ａ宛ての走行指示情報～第３搬送台車２Ｃ宛ての走行指示情報を生成すると、無線通信部５２に走行指示情報を送信させて（ステップＳ４）、図７に示す処理を終了する。
　なお、制御装置５の処理部５４は、制御装置５の無線通信部５２が第２搬送台車２Ｂ又は第３搬送台車２Ｃから外力情報を受信した場合も同様に、図７に示す処理を実行する。
　以上、図１～図７を参照して説明したように、本実施形態によれば、搬送対象物Ｍが障害物に接触したことを検知することができる。また、本実施形態によれば、搬送対象物Ｍが障害物に接触した場合、複数の搬送台車２の走行が停止する。したがって、障害物を撤去して、複数の搬送台車２による協調搬送を再スタートさせることができる。
　また、搬送対象物Ｍが障害物に接触した場合において、搬送台車２が走行を続行すると、搬送台車２の支持台２３から搬送対象物Ｍが落下する可能性がある。本実施形態によれば、搬送対象物Ｍが障害物に接触した場合、複数の搬送台車２の走行が停止するので、搬送対象物Ｍが落下する可能性を低減することができる。
　また、本実施形態によれば、搬送対象物Ｍが障害物に接触していない場合、外力情報を送信した搬送台車２の走行方向及び走行速度の少なくとも一方を変更して、外力情報を送信した搬送台車２の支持台２３から搬送対象物Ｍが落下する可能性を低減させることができる。なお、以下の説明において、外力情報を送信した搬送台車２を、「制御対象の搬送台車２」と記載する場合がある。
　本実施形態によれば、センサ部２４は、搬送対象物Ｍに作用する外力に対応する反力を検出する。したがって、制御対象の搬送台車２と搬送対象物Ｍとの間で実際に位置ずれが発生する前に、制御対象の搬送台車２の走行方向及び走行速度の少なくとも一方が変更される。その結果、制御対象の搬送台車２と搬送対象物Ｍとの間で実際に位置ずれが発生する可能性を低減させることができる。
　また、本実施形態によれば、制御装置５の処理部５４は、複数の搬送台車２の各々から受信する外力情報のうちの一の外力情報に基づいて、搬送対象物Ｍが障害物に接触していないと判定した場合、その外力情報を送信した搬送台車２の走行方向及び走行速度の少なくとも一方を変更するとともに、他の搬送台車２の走行方向及び走行速度の少なくとも一方を変更する。
　したがって、本実施形態によれば、複数の搬送台車２同士が衝突する可能性を低減することができる。また、複数の搬送台車２間の距離が増加して、搬送対象物Ｍが落下する可能性を低減できる。例えば、第１搬送台車２Ａから受信した外力情報に基づいて、第１搬送台車２Ａの走行速度を減速させた場合、第２搬送台車２Ｂ及び第３搬送台車２Ｃの走行速度を減速させる。したがって、第１搬送台車２Ａが第２搬送台車２Ｂに衝突する可能性と、第２搬送台車２Ｂが第３搬送台車２Ｃに衝突する可能性とを低減させることができる。
　なお、本実施形態において、制御装置５の処理部５４は、複数の搬送台車２の各々から受信する外力情報のうちの一の外力情報に基づいて、搬送対象物Ｍが障害物に接触したか否かを判定したが、制御装置５の処理部５４は、複数の搬送台車２の各々から受信する外力情報のうちの二つ以上の外力情報に基づいて、搬送対象物Ｍが障害物に接触したか否かを判定してもよい。
　続いて図１、図６及び図８を参照して、異常判定処理の一例について説明する。図８は、本実施形態に係る制御装置５が実行する処理の一例を示すフローチャートである。制御装置５の記憶部５３が記憶する制御プログラムは、制御装置５の処理部５４に図８に示す処理を実行させてもよい。
　図８に示す処理は、制御装置５の無線通信部２６が第１搬送台車２Ａ～第３搬送台車２Ｃのうちのいずれか一台から外力情報を受信すると開始する。以下では、制御装置５の無線通信部５２が第１搬送台車２Ａから外力情報を受信した場合を例に、処理部５４が実行する処理を説明する。
　図８に示すように、処理部５４は、無線通信部５２が第１搬送台車２Ａから外力情報を受信すると、外力情報に基づいて、外力の方向がｘ方向であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。例えば、搬送対象物Ｍに－ｘ方向の外力が作用する場合、搬送対象物Ｍが障害物に接触した可能性がある。また、搬送対象物Ｍに＋ｘ方向の外力が作用する場合、進行方向の後側から搬送対象物Ｍに障害物が追突した可能性がある。本実施形態では、処理部５４は、外力の方向がｘ方向であると判定すると（ステップＳ１１のＹｅｓ）、図７を参照して説明したステップＳ２の処理を実行して、図８に示す処理を終了する。すなわち、処理部５４は、第１搬送台車２Ａ～第３搬送台車２Ｃの走行を停止させる。
　処理部５４は、外力の方向がｘ方向でないと判定すると（ステップＳ１１のＮｏ）、ｙ方向の外力の大きさが所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。ｙ方向の外力の大きさに対する所定値は、記憶部５３に記憶されている。ｙ方向の外力の大きさに対する所定値は、第１搬送台車２Ａがカーブ区間を走行中に搬送対象物Ｍに作用する外力よりも大きい値を有する。例えば、ｙ方向の外力の大きさが所定値以上である場合、右方向又は左方向から搬送対象物Ｍに障害物が追突した可能性がある。本実施形態では、処理部５４は、ｙ方向の外力の大きさが所定値以上であると判定すると（ステップＳ１２のＹｅｓ）、図７を参照して説明したステップＳ２の処理を実行して、図８に示す処理を終了する。
　処理部５４は、ｙ方向の外力の大きさが所定値以上でないと判定すると（ステップＳ１２のＮｏ）、－ｚ方向の外力の大きさが所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。－ｚ方向の外力の大きさに対する所定値は、記憶部５３に記憶されている。－ｚ方向の外力の大きさに対する所定値は、第１搬送台車２Ａが段差を通過する際に、－ｚ方向において搬送対象物Ｍに作用する外力よりも大きい値を有する。例えば、－ｚ方向（下方向）の外力の大きさが所定値以上である場合、上方向から搬送対象物Ｍに障害物が追突した可能性がある。あるいは、搬送対象物Ｍの上に、予期せぬ物体が載った可能性がある。本実施形態では、処理部５４は、－ｚ方向の外力の大きさが所定値以上であると判定すると（ステップＳ１３のＹｅｓ）、図７を参照して説明したステップＳ２の処理を実行して、図８に示す処理を終了する。
　処理部５４は、－ｚ方向の外力の大きさが所定値以上でないと判定する（ステップＳ１３のＮｏ）、＋ｚ方向の外力の大きさが所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。＋ｚ方向の外力の大きさに対する所定値は、記憶部５３に記憶されている。＋ｚ方向の外力の大きさに対する所定値は、第１搬送台車２Ａが段差を通過する際に、＋ｚ方向において搬送対象物Ｍに作用する外力よりも大きい値を有する。例えば、＋ｚ方向（上方向）の外力の大きさが所定値以上である場合、搬送対象物Ｍが支持台２３から落下した可能性がある。処理部５４は、＋ｚ方向の外力の大きさが所定値以上であると判定すると（ステップＳ１４のＹｅｓ）、図７を参照して説明したステップＳ２の処理を実行して、図８に示す処理を終了する。
　処理部５４は、＋ｚ方向の外力の大きさが所定値以上でないと判定する（ステップＳ１４のＮｏ）、図７を参照して説明したステップＳ３及びステップＳ４の処理を実行して、図８に示す処理を終了する。
　なお、制御装置５の処理部５４は、制御装置５の無線通信部５２が第２搬送台車２Ｂ又は第３搬送台車２Ｃから外力情報を受信した場合も同様に、図８に示す処理を実行する。
　以上、図８を参照して、本実施形態の異常検知処理の一例を説明した。図８に示す処理によれば、搬送対象物Ｍの上に予期せぬ物体が載ったことを検知して、複数の搬送台車２の走行を停止させることができる。したがって、搬送対象物Ｍの上に乗った物体を撤去して、複数の搬送台車２による協調搬送を再スタートさせることができる。また、搬送対象物Ｍが搬送台車２から落下したことを検知して、複数の搬送台車２の走行を停止させることができる。したがって、落下した搬送対象物Ｍを複数の搬送台車２の上に載せて、複数の搬送台車２による協調搬送を再スタートさせることができる。
　なお、図８に示す処理において、ステップＳ１１～ステップＳ１４の各ステップの実行順序は、適宜入れ替えることができる。
［実施形態２］
　続いて図９及び図１０を参照して本発明の実施形態２について説明する。但し、実施形態１と異なる事項を説明し、実施形態１と同じ事項についての説明は割愛する。実施形態２は、搬送台車２がオムニホイール３１を備える点で実施形態１と異なる。
　図９は、実施形態２に係る搬送台車２を示す図である。詳しくは、図９は、搬送台車２の上面を示す。図９に示すように、搬送台車２は、４つのオムニホイール３１を備える。オムニホイール３１は、車軸に対して垂直に配置される本体ホイールと、本体ホイールの外周に配置される複数のローラとを備える。複数のローラのそれぞれの軸は、車軸に対して垂直に配置される。本実施形態において、４つのオムニホイール３１は、２つの第１オムニホイール３１ａと、２つの第２オムニホイール３１ｂとを含む。
　２つの第１オムニホイール３１ａは、センサ部２４を挟んで対向する。２つの第１オムニホイール３１ａは、一つの車軸に結合している。２つの第１オムニホイール３１ａの各々の本体ホイールは、互いに平行に配置される。２つの第２オムニホイール３１ｂは、２つの第１オムニホイール３１ａが対向する方向に直交する方向において、センサ部２４を挟んで対向する。２つの第２オムニホイール３１ｂは、一つの車軸に結合している。２つの第２オムニホイール３１ｂの各々の本体ホイールは、互いに平行に配置される。
　具体的には、２つの第１オムニホイール３１ａ、及び２つの第２オムニホイール３１ｂは、矩形の４つの頂点に配置される。より詳しくは、２つの第１オムニホイール３１ａは、矩形の一方の対角線上に配置される。２つの第２オムニホイール３１ｂは、矩形の他方の対角線上に配置される。
　続いて図１０を参照して、実施形態２の搬送台車２の構成を説明する。図１０は、実施形態２に係る搬送台車２の構成を示すブロック図である。図１０に示すように、搬送台車２は、第１駆動部３２ａと、第２駆動部３２ｂとを備える。
　第１駆動部３２ａは、処理部２８によって制御されて、２つの第１オムニホイール３１ａを回転させる駆動力を発生する。第１駆動部３２ａは、２つの第１オムニホイール３１ａを時計回り方向及び反時計回り方向の両方向に回転させることができる。例えば、第１駆動部３２ａは、２つの第１オムニホイール３１ａを回転させるモータ、車軸及びギアと、駆動回路とを有する。駆動回路は、処理部２８によって制御されて、モータを駆動する信号を生成する。
　同様に、第２駆動部３２ｂは、処理部２８によって制御されて、２つの第２オムニホイール３１ｂを回転させる駆動力を発生する。第２駆動部３２ｂは、２つの第２オムニホイール３１ｂを時計回り方向及び反時計回り方向の両方向に回転させることができる。例えば、第２駆動部３２ｂは、２つの第２オムニホイール３１ｂを回転させるモータ、車軸及びギアと、駆動回路とを有する。駆動回路は、処理部２８によって制御されて、モータを駆動する信号を生成する。
　処理部２８は、２つの第１オムニホイール３１ａと、２つの第２オムニホイール３１ｂとをそれぞれ独立して制御する。具体的には、２つの第１オムニホイール３１ａの回転方向及び回転速度と、２つの第２オムニホイール３１ｂの回転方向及び回転速度とをそれぞれ独立して制御する。
　以上、本発明の実施形態２について説明した。本実施形態によれば、搬送台車２が全方向に走行可能となる。したがって、搬送対象物Ｍに作用する外力の方向に応じて、より精度よく搬送台車２の走行方向を制御することができる。その結果、搬送台車２と搬送対象物Ｍとの間で実際に位置ずれが発生する可能性をより低減させることができる。
　なお、本実施形態では、第１駆動部３２ａが２つの第１オムニホイール３１ａを駆動し、第２駆動部３２ｂが２つの第２オムニホイール３１ｂを駆動したが、搬送台車２は、４つのオムニホイール３１をそれぞれ独立して駆動する４つの駆動部を備えてもよい。
　また、本実施形態では、搬送台車２が４つのオムニホイール３１を備えたが、搬送台車２は、３つのオムニホイール３１を備えてもよいし、５つ以上のオムニホイール３１を備えてもよい。
　また、全ての搬送台車２がオムニホイール３１を備えてもよいし、複数の搬送台車２のうちの一部の搬送台車２がオムニホイール３１を備えてもよい。
［実施形態３］
　続いて図１、図６及び図１１を参照して本発明の実施形態３について説明する。但し、実施形態１及び２と異なる事項を説明し、実施形態１及び２と同じ事項についての説明は割愛する。実施形態３は、制御装置５の処理部５４が実行する処理が、実施形態１及び２と異なる。具体的には、処理部５４は、異常判定処理を実行する前に、外力情報を補正する処理を実行する。
　図１１は、実施形態３に係る制御装置５が実行する処理を示すフローチャートである。制御装置５の記憶部５３が記憶する制御プログラムは、制御装置５の処理部５４に図１１に示す処理を実行させる。
　図１１に示す処理は、制御装置５の無線通信部２６が第１搬送台車２Ａ～第３搬送台車２Ｃのうちの隣り合う少なくとも二台から外力情報を受信すると開始する。以下では、制御装置５の無線通信部５２が第１搬送台車２Ａ及び第２搬送台車２Ｂから外力情報を受信した場合を例に、処理部５４が実行する処理を説明する。
　図１１に示すように、処理部５４は、無線通信部５２が第１搬送台車２Ａ及び第２搬送台車２Ｂから外力情報を受信すると、第１搬送台車２Ａ及び第２搬送台車２Ｂから受信した外力情報のうちの少なくとも一方を補正する（ステップＳ５）。具体的には、第１搬送台車２Ａから受信した外力情報を補正する場合、処理部５４は、第１搬送台車２Ａにおいて搬送対象物Ｍに作用する外力のベクトルＡに、第２搬送台車２Ｂにおいて搬送対象物Ｍに作用する外力のベクトルＢを加算して、新たなベクトルＡｃを生成する。
　処理部５４は、外力情報を補正すると、補正後の外力情報に基づいて、搬送対象物Ｍが障害物に接触したか否かを判定する（ステップＳ１）。すなわち、処理部５４は、補正後の外力情報に基づいて異常判定処理を実行する。例えば、第１搬送台車２Ａから受信した外力情報を補正した場合、補正後の外力情報は、ベクトルＡｃが示す情報であり、処理部５４は、ベクトルＡｃが示す情報に基づいて、搬送対象物Ｍが障害物に接触したか否かを判定する。
　異常判定処理の実行後、処理部５４は、図７を参照して説明したステップＳ２の処理又はステップＳ３及びステップＳ４の処理を実行して、図１１に示す処理を終了する。
　なお、処理部５４は、第２搬送台車２Ｂから受信した外力情報を補正してもよい。第２搬送台車２Ｂから受信した外力情報を補正する場合、処理部５４は、第２搬送台車２Ｂにおいて搬送対象物Ｍに作用する外力のベクトルＢに、第１搬送台車２Ａにおいて搬送対象物Ｍに作用する外力のベクトルＡを加算して、新たなベクトルＢｃを生成する。
　処理部５４は、第２搬送台車２Ｂ及び第３搬送台車２Ｃから外力情報を受信した場合も同様に、図１１に示す処理を実行する。また、処理部５４は、第１搬送台車２Ａ～第３搬送台車２Ｃから外力情報を受信した場合も同様に、図１１に示す処理を実行する。第１搬送台車２Ａ～第３搬送台車２Ｃから外力情報を受信した場合、例えば、処理部５４は、第２搬送台車２Ｂにおいて搬送対象物Ｍに作用する外力のベクトルＢに、第１搬送台車２Ａにおいて搬送対象物Ｍに作用する外力のベクトルＡと、第３搬送台車２Ｃにおいて搬送対象物Ｍに作用する外力のベクトルＣとを加算して、新たなベクトルＢｃを生成する。
　以上、図１１を参照して説明したように、本実施形態において、制御装置５の処理部５４は、複数の搬送台車２の各々から受信する外力情報のうちの一の外力情報を、他の外力情報に基づいて補正する。他の外力情報は、一の外力情報を送信する搬送台車２に隣り合う搬送台車２から送信される外力情報である。例えば、一の外力情報が、第１搬送台車２Ａから受信した外力情報である場合、他の外力情報は、第２搬送台車２Ｂから受信した外力情報である。
　本実施形態によれば、隣り合う搬送台車２から受信する外力情報に基づいて、搬送対象物Ｍが障害物に接触したか否かを判定することができる。したがって、搬送対象物Ｍが障害物に接触したか否かの判定を、より精度よく行うことができる。
　例えば、第１搬送台車２Ａと第２搬送台車２Ｂとの間隔が狭くなると、搬送対象物Ｍが障害物に接触していなくても、第１搬送台車２Ａ及び第２搬送台車２Ｂから、ｘ方向の外力を示す外力情報が送信される。この場合、例えば、第１搬送台車２Ａにおいて搬送対象物Ｍに作用する外力の方向は＋ｘ方向であり、第２搬送台車２Ｂにおいて搬送対象物Ｍに作用する外力の方向は－ｘ方向である。本実施形態によれば、第１搬送台車２Ａにおいて搬送対象物Ｍに作用する外力のベクトルＡに、第２搬送台車２Ｂにおいて搬送対象物Ｍに作用する外力のベクトルＢを加算して、新たなベクトルＡｃを生成する。この結果、新たなベクトルＡｃがゼロを示す場合、制御装置５の処理部５４は、搬送対象物Ｍが障害物に接触していないと判定する。
［実施形態４］
　続いて図１及び図１２を参照して本発明の実施形態４について説明する。但し、実施形態１～３と異なる事項を説明し、実施形態１～３と同じ事項についての説明は割愛する。実施形態４は、搬送台車２の構成が実施形態１～３と異なる。
　図１２は、実施形態４に係る搬送台車２の構成を示すブロック図である。図１２に示すように、実施形態４に係る搬送台車２は、第１無線通信部２６ａと、第２無線通信部２６ｂとを備える。
　第１無線通信部２６ａは、図５を参照して説明した無線通信部２６と同様の構成を有し、制御装置５との間で無線通信を行う。
　第２無線通信部２６ｂは、隣り合う搬送台車２との間で無線通信を行う。例えば、第２無線通信部２６ｂは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信規格に準じた無線通信を行う。近距離無線通信規格に準じた無線通信を行う場合、第２無線通信部２６ｂは、近距離無線通信モジュールを含む。
　本実施形態において、第２無線通信部２６ｂは、隣り合う搬送台車２との間で外力情報を無線通信する。処理部２８は、隣り合う搬送台車２から受信した外力情報に基づいて、自機の外力情報を補正する。以下、第１搬送台車２Ａを例に、第１無線通信部２６ａ、第２無線通信部２６ｂ及び処理部２８を説明する。
　第１搬送台車２Ａの第２無線通信部２６ｂは、第２搬送台車２Ｂの第２無線通信部２６ｂとの間で外力情報を無線通信する。具体的には、第１搬送台車２Ａの第２無線通信部２６ｂは、第２搬送台車２Ｂから外力情報を受信する。また、第１搬送台車２Ａの第２無線通信部２６ｂは、第２搬送台車２Ｂへ外力情報を送信する。
　第１搬送台車２Ａの第２無線通信部２６ｂが第２搬送台車２Ｂから外力情報を受信すると、第１搬送台車２Ａの処理部２８は、第２搬送台車２Ｂから受信した外力情報に基づいて、自機の外力情報を補正する。具体的には、処理部２８は、第１搬送台車２Ａにおいて搬送対象物Ｍに作用する外力のベクトルＡに、第２搬送台車２Ｂにおいて搬送対象物Ｍに作用する外力のベクトルＢを加算して、新たなベクトルＡｃを生成する。
　処理部２８は、外力情報を補正すると、第１無線通信部２６ａに、補正後の外力情報を送信させる。すなわち、第１無線通信部２６ａは、補正後の外力情報を送信する。補正後の外力情報は、新たなベクトルＡｃを示す。
　以上、本発明の実施形態４について説明した。本実施形態によれば、実施形態３と同様に、搬送対象物Ｍが障害物に接触したか否かの判定を、より精度よく行うことができる。
［実施形態５］
　続いて図１、図６及び図１２を参照して本発明の実施形態５について説明する。但し、実施形態１～４と異なる事項を説明し、実施形態１～４と同じ事項についての説明は割愛する。実施形態５は、制御装置５の処理部５４が実行する処理と、搬送台車２の処理部２８が実行する処理とが実施形態１～４と異なる。
　まず図１及び図６を参照して、実施形態５に係る制御装置５について説明する。本実施形態において、処理部５４は、複数の搬送台車２の各々から受信する外力情報のうちの一の外力情報に基づいて、搬送対象物Ｍが障害物に接触したか否かを判定する。また、処理部５４は、搬送対象物Ｍが障害物に接触したと判定した場合、一の外力情報を送信した搬送台車２の走行を停止させる。例えば、処理部５４は、第１搬送台車２Ａから受信した外力情報に基づいて、搬送対象物Ｍが障害物に接触したと判定した場合、第１搬送台車２Ａの走行を停止させる。
　続いて図１及び図１２を参照して、実施形態５に係る搬送台車２を説明する。本実施形態において、第２無線通信部２６ｂは、隣り合う搬送台車２との間で、走行の停止を指示する走行停止信号を無線通信する。例えば、第１搬送台車２Ａの第２無線通信部２６ｂは、第２搬送台車２Ｂとの間で、走行停止信号を無線通信する。
　また、本実施形態において、処理部２８は、自機の走行が停止すると、第２無線通信部２６ｂに走行停止信号を送信させる。例えば、制御装置５からの走行停止指示情報に基づいて第１搬送台車２Ａの走行が停止すると、第１搬送台車２Ａの処理部２８は、第２無線通信部２６ｂに走行停止信号を送信させる。この結果、第２搬送台車２Ｂの第２無線通信部２６ｂが走行停止信号を受信して、第２搬送台車２Ｂの走行が停止する。更に、第２搬送台車２Ｂの走行が停止すると、第２搬送台車２Ｂの処理部２８は、第２無線通信部２６ｂに走行停止信号を送信させる。この結果、第３搬送台車２Ｃの第２無線通信部２６ｂが走行停止信号を受信して、第３搬送台車２Ｃの走行が停止する。
　以上、本発明の実施形態５を説明した。本実施形態によれば、搬送対象物Ｍが障害物に接触した場合、複数の搬送台車２の走行が停止する。したがって、障害物を撤去して、複数の搬送台車２による協調搬送を再スタートさせることができる。
［実施形態６］
　続いて図１３及び図１４を参照して本発明の実施形態６について説明する。但し、実施形態１～５と異なる事項を説明し、実施形態１～５と同じ事項についての説明は割愛する。実施形態６は、搬送台車２の構成が実施形態１～５と異なる。
　図１３は、本発明の実施形態６に係る搬送台車２を示す図である。詳しくは、図１３は、搬送台車２の上面を示す。図１４は、図１３に示すＸＩＶ－ＸＩＶ線に沿った断面の一部を示す図である。
　図１３及び図１４に示すように、実施形態６に係る搬送台車２は、弾性を有する弾性部材２９を更に備える。弾性部材２９は、センサ部２４の周囲に配置される。本実施形態において、弾性部材２９は、６軸力覚センサ２４ａの周囲に配置されて、搬送対象物Ｍを支持する。弾性部材２９の材料は、弾性を有する限り、特に限定されない。例えば、弾性部材２９の材料として、天然ゴム、ウレタンゴム、フッ素ゴム又はシリコーンゴムのようなゴム、並びにウレタンゲルのようなゲルを用いることができる。弾性部材２９は、例えばゴムマット又はゲルシートである。
　本実施形態において、弾性部材２９は、支持台２３の上面２３ａの全面に配置される。弾性部材２９は、ｚ方向に貫通する貫通孔２９１を有し、６軸力覚センサ２４ａは、貫通孔２９１に配置される。具体的には、６軸力覚センサ２４ａは、貫通孔２９１を介して露出する支持台２３の上面２３ａに配置される。貫通孔２９１は、支持台２３の中央に設けられる。換言すると、６軸力覚センサ２４ａは、支持台２３の中央に設けられる。
　貫通孔２９１の上下方向（ｚ方向）の大きさｄ２は、６軸力覚センサ２４ａの上下方向の大きさｈと比べて大きい（ｈ＜ｄ２）。より詳しくは、貫通孔２９１は、弾性部材２９の上面２９ａに搬送対象物Ｍを置くことにより、搬送対象物Ｍが弾性部材２９の上面２９ａ及び６軸力覚センサ２４ａに接触する深さを有する。換言すると、弾性部材２９は、弾性部材２９の上面２９ａに搬送対象物Ｍを置くことにより、搬送対象物Ｍが弾性部材２９の上面２９ａ及び６軸力覚センサ２４ａに接触する厚みを有する。
　以上、本発明の実施形態６を説明した。本実施形態によれば、搬送対象物Ｍを６軸力覚センサ２４ａに、より確実に接触させることができる。例えば、搬送対象物Ｍを支持する面が剛体である場合、搬送対象物Ｍの重量による６軸力覚センサ２４ａの歪みゲージのひずみ量を計算して、搬送対象物Ｍを支持する面の位置を厳密に規定する必要がある。これに対し、本実施形態によれば、搬送対象物Ｍを弾性部材２９の上面２９ａに載せると、搬送対象物Ｍの重量により、弾性部材２９の搬送対象物Ｍに接触する部分が－ｚ方向に圧縮される。この結果、搬送対象物Ｍが、弾性部材２９に支持されつつ、６軸力覚センサ２４ａに接触する。したがって、弾性部材２９の上面２９ａの位置を厳密に規定することなく、搬送対象物Ｍを６軸力覚センサ２４ａに接触させることができる。
　なお、本実施形態において、弾性部材２９は貫通孔２９１を有したが、弾性部材２９は、貫通孔２９１に替えて、凹部を有してもよい。この場合、センサ部２４は弾性部材２９の凹部に配置される。
　また、本実施形態において、弾性部材２９は、支持台２３の上面２３ａの全面に配置されたが、弾性部材２９は、搬送対象物Ｍを支持できる限り、支持台２３の上面２３ａの一部に配置されてもよい。
　また、全ての搬送台車２が弾性部材２９を備えてもよいし、複数の搬送台車２のうちの一部の搬送台車２が弾性部材２９を備えてもよい。
　以上、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明した。但し、本発明は、上記の実施形態に限られず、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。例えば、ある実施形態に示される全構成要素のうちのある構成要素を別の実施形態の構成要素に追加してもよく、又は、ある実施形態に示される全構成要素のうちのいくつかの構成要素を実施形態から削除してもよい。
　また、図面は、発明の理解を容易にするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚さ、長さ、個数、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の構成は一例であって、特に限定されず、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
　例えば、本発明による実施形態では、センサ部２４として６軸力覚センサ２４ａが使用されたが、センサ部２４として３軸力覚センサが使用されてもよい。換言すると、センサ部２４として荷重センサが使用されてもよい。３軸力覚センサの出力は、３軸方向（ｘ方向、ｙ方向、及びｚ方向）の力成分を示す。
　本出願は、２０１８年９月１０日に出願された日本出願である特願２０１８－１６８７９１号に基づく優先権を主張し、当該日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。
　本発明は、搬送台車に好適に利用できる。
１　　　搬送システム
２　　　搬送台車
５　　　制御装置
２３　　支持台
２４　　センサ部
２６　　無線通信部
２８　　処理部
２９　　弾性部材
３１　　オムニホイール
５２　　無線通信部
５４　　処理部
Ｍ　　　搬送対象物

 

Claims (9)

  1. 　１つの搬送対象物を協働して搬送する複数の搬送台車と、
    　前記複数の搬送台車を制御する制御装置と
    　を備え、
    　前記複数の搬送台車はそれぞれ、
    　前記搬送対象物を支持する支持台と、
    　前記搬送対象物に作用する外力を検出するセンサ部と、
    　前記センサ部の出力に基づいて、前記外力の方向及び大きさの少なくとも一方を示す外力情報を生成する処理部と、
    　前記外力情報を前記制御装置へ送信する送信部と
    　を備え、
    　前記制御装置は、
    　前記複数の搬送台車の各々から前記外力情報を受信する受信部と、
    　前記外力情報に基づいて、前記搬送対象物が障害物に接触したか否かを判定する処理部と
    　を備える、搬送システム。
  2. 　前記制御装置の前記処理部は、前記複数の搬送台車の各々から受信する前記外力情報のうちの一の外力情報に基づいて、前記搬送対象物が障害物に接触したか否かを判定する、請求項１に記載の搬送システム。
  3. 　前記制御装置の前記処理部は、
    　前記搬送対象物が障害物に接触していないと判定した場合、前記一の外力情報に基づいて、前記一の外力情報を送信した前記搬送台車の走行方向及び走行速度の少なくとも一方を変更し、
    　変更後の前記走行方向及び前記走行速度に基づいて、他の前記搬送台車の走行方向及び走行速度の少なくとも一方を変更する、請求項２に記載の搬送システム。
  4. 　前記複数の搬送台車の少なくとも一台は、オムニホイールを備える、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の搬送システム。
  5. 　前記複数の搬送台車の少なくとも一台は、前記センサ部の周囲に配置される弾性部材を更に備える、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の搬送システム。
  6. 　前記制御装置の前記処理部は、
    　前記複数の搬送台車の各々から受信する前記外力情報のうちの一の外力情報を、他の外力情報に基づいて補正し、
    　補正後の前記外力情報に基づいて、前記搬送対象物が障害物に接触したか否かを判定し、
    　前記他の外力情報は、前記一の外力情報を送信する前記搬送台車に隣り合う前記搬送台車から送信される前記外力情報である、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の搬送システム。
  7. 　前記複数の搬送台車はそれぞれ、隣り合う前記搬送台車との間で前記外力情報を無線通信する無線通信部を更に備え、
    　前記複数の搬送台車のそれぞれの前記処理部は、前記隣り合う搬送台車から受信した前記外力情報に基づいて、自機の前記外力情報を補正し、
    　前記送信部は、補正後の前記外力情報を前記制御装置へ送信する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の搬送システム。
  8. 　前記制御装置の前記処理部は、前記搬送対象物が障害物に接触したと判定した場合、前記複数の搬送台車の走行を停止させる、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の搬送システム。
  9. 　前記制御装置の前記処理部は、
    　前記複数の搬送台車の各々から受信する前記外力情報のうちの一の外力情報に基づいて、前記搬送対象物が障害物に接触したか否かを判定し、
    　前記搬送対象物が障害物に接触したと判定した場合、前記一の外力情報を送信した前記搬送台車の走行を停止させ、
    　前記複数の搬送台車はそれぞれ、隣り合う前記搬送台車との間で、走行の停止を指示する走行停止信号を無線通信する無線通信部を更に備え、
    　前記複数の搬送台車のそれぞれの前記処理部は、自機の走行が停止すると、前記無線通信部に前記走行停止信号を送信させる、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の搬送システム。

     
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