JP6887110B2 - 搬送システム、それに用いる搬送装置、及び搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、搬送システム、それに用いる搬送装置、及び搬送方法に関し、特に、搬送対象台車を搬送するための搬送システム、それに用いる搬送装置、及び搬送方法に関する。

特許文献１には、複数の荷物カートを搬送する運搬車が開示されている。この運搬車はリモートコントロールで操作が可能である。複数の荷物カートが連結されている場合、複数の荷物カートのうち最後部の荷物カートに運搬車の一部が引っ掛けられた状態で、作業者は荷物カートの列の最前部近くから運搬車をリモートコントローラで操作する。作業者が運搬車を前進させると、荷物カートの列は運搬車に押されて前進する。作業者が荷物カートの進行方向を変えたい場合、先頭の荷物カートに対して作業者が横方向への力を加えると、荷物カートの列の移動方向が変更され、最後部の荷物カートに連結されている運搬車の操舵輪が荷物カートの動きにならって操舵される。

特開２００８−７０３７号公報

特許文献１に記載された運搬車では、複数の荷物カートを搬送する場合、作業者が荷物カートの列について、荷物カートの進行方向を変更する作業を行う必要があり、人手がかかっていた。

本発明の目的は、台車の搬送に必要な人手を削減できる搬送システム、それに用いる搬送装置、及び搬送方法を提供することにある。

第１の態様の搬送システムは、複数の搬送対象台車が連なっている車列を間に挟んだ状態で走行することによって、前記車列を移動させるように構成されている複数の搬送装置を備える。前記複数の搬送装置のうち、少なくとも、前記車列の前側につく前記搬送装置と、前記車列の後側につく前記搬送装置とは、互いに入れ替え可能である。
第２の態様の搬送システムは、複数の搬送対象台車が連なっている車列を間に挟んだ状態で走行することによって、前記車列を移動させるように構成されている複数の搬送装置を備える。前記複数の搬送装置のうち少なくとも１つの搬送装置が、前記車列から離れ、前記車列に連なっていない台車を移動させて、前記車列に加える作業を行う。

第３の態様の搬送システムでは、第１又は２の態様において、前記複数の搬送装置の種類が同じである。

第４の態様の搬送システムでは、第１〜第３のいずれかの態様において、前記複数の搬送装置のうち少なくとも１つの搬送装置は、前記車列に連なっていない台車が使用中か否かを判別する判別部を備える。前記少なくとも１つの搬送装置は、前記車列に連なっていない台車が使用中ではないと前記判別部が判別すると、前記車列から離れ、前記車列に連なっていない台車を移動させて、前記車列に加える作業を行う。

第５の態様の搬送システムでは、第１〜第４のいずれかの態様において、前記複数の搬送装置の各々が、動作状態を示す状態情報を通信する通信部を有し、前記複数の搬送装置の各々が、前記通信部が受信した前記状態情報に基づいて、前記車列を移動させる動作を協調して行う。

第６の態様の搬送システムでは、第５の態様において、前記複数の搬送装置のうち前記車列の前に並ぶ搬送装置以外の搬送装置は、前記複数の搬送装置のうち前記車列の前に並ぶ搬送装置から受信した状態情報に基づいて、前記車列の前に並ぶ搬送装置の動作状態に合わせて、移動方向及び移動速度を変更する。

第７の態様の搬送システムでは、第１〜第６のいずれかの態様において、前記複数の搬送装置のうち前記車列の前に並ぶ搬送装置以外の搬送装置は、前記車列を押すときにかかる力を検出する複数の検出部を備える。前記複数の検出部は前記車列の進行方向と交差する方向において並んでいる。前記複数の搬送装置のうち前記車列の前に並ぶ搬送装置以外の搬送装置は、前記複数の検出部の検出結果に基づいて移動方向を変更する。

第８の態様の搬送装置は、第１〜第７のいずれかの態様に用いられる。
第９の態様の搬送方法は、複数の搬送対象台車が連なっている車列を間に挟んだ状態で複数の搬送装置が走行することによって、前記車列を移動させるステップと、前記複数の搬送装置のうち、少なくとも、前記車列の前側につく前記搬送装置と、前記車列の後側につく前記搬送装置とを、互いに入れ替えるステップと、を含む。
第１０の態様の搬送方法は、複数の搬送対象台車が連なっている車列を間に挟んだ状態で複数の搬送装置が走行することによって、前記車列を移動させるステップと、前記複数の搬送装置のうち少なくとも１つの搬送装置が、前記車列から離れ、前記車列に連なっていない台車を移動させて、前記車列に加えるステップと、を含む。

本発明によれば、台車の搬送に必要な人手を削減できる搬送システム、それに用いる搬送装置、及び搬送方法を提供することができる。

図１は、本発明の一実施形態に係る搬送システムの搬送装置で荷物カートを運ぶ状態を示す側面図である。 図２は、同上の搬送装置を後方から見た斜視図である。 図３は、同上の搬送装置を前方から見た斜視図である。 図４は、同上の搬送装置のブロック図である。 図５は、同上の搬送装置でカート置き場から荷物カートを取り出す状態を示す説明図である。 図６は、同上の搬送装置で荷物カートを回収する状態を示す説明図である。 図７は、同上の搬送装置で荷物カートを運ぶ状態を示す説明図である。 図８は、同上の搬送装置で荷物カートを運ぶ状態を示す一部破断した平面図である。 図９は、本発明の一実施形態の変形例に係る搬送装置で荷物カートを運ぶ状態を示す一部破断した平面図である。

以下に説明する実施形態は、本発明の種々の実施形態の一つに過ぎない。本発明の実施形態は、下記実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外も含み得る。また、下記の実施形態は、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。

（１）概要
本実施形態に係る搬送システム１００は、図１などに示すように、例えば空港施設で使用される手荷物用の荷物カート１０を運ぶ複数（図１では２つ）の搬送装置１Ａ，１Ｂを備えている。以下の説明において、個々の搬送装置についての内容を説明する場合は搬送装置１Ａ，１Ｂと記載し、搬送装置１Ａ，１Ｂに共通する内容を説明する場合は搬送装置１と記載する。

空港施設には、空港施設の利用者が荷物を運ぶために使用する荷物カート１０が用意されている。利用者は、荷物カート１０に荷物を載せて、目的地（例えば出発前の利用者の場合は手荷物検査場など、到着後の利用者の場合は建物の出口、バスなどの乗り場、駐車場など）まで荷物を運ぶことができる。利用者は、荷物カート１０の利用を終えると、使い終わった荷物カート１０をカート置き場に移動させるか、その場に放置する。また、利用者が荷物カート１０をカート置き場の近くまで移動させるが、カート置き場からはみ出して置かれる場合もある。また、複数のカート置き場のうち特定のカート置き場に荷物カート１０が集中して置かれる場合があり、このような場合には、多数の荷物カート１０が置かれているカート置き場から、少数の荷物カート１０しか置かれていないカート置き場へ荷物カート１０を移動させる必要がある。特に空港施設では、出発口と到着口とが離れている場合があり、飛行機の発着のタイミングなどで人の流れが一方向に偏るため、荷物カート１０を移動させる必要がある。

本実施形態の搬送装置１は、自律走行が可能なロボットである。搬送装置１は、例えば駐車場などのカート置き場に置かれている荷物カート１０を集めて建物内のカート置き場まで移動させる作業や、カート置き場以外の場所に放置されている荷物カート１０を集めて、所定のカート置き場まで移動させる作業を行う。

つまり、搬送装置１は、使用されていない荷物カート１０を集めて所定の場所まで移動させる作業や、荷物カート１０をユーザが使う頻度が高いカート置き場に他のカート置き場から移動させる作業などを無人で行う。

（２）詳細
（２．１）構成
搬送システム１００は、荷物カート１０を運ぶ作業を少なくとも行う搬送装置１を備えている（図１〜図３など参照）。以下では、図２などにおいて「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」の矢印で示す通りに各方向を規定する。ただし、これらの方向は搬送装置１の使用時の方向を規定する趣旨ではない。図面中の各方向を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。

先ず、搬送装置１が移動させる荷物カート１０（台車）について、図１、図２などを参照しながら説明する。荷物カート１０は、金属製のパイプで組み立てられた第１フレーム１１０を備えている。第１フレーム１１０の前部の左右には、走行面５０における任意の方向に移動可能な一対の車輪１１２が取り付けられている。第１フレーム１１０の後部の左右には、一対の車輪１１３が取り付けられている。ここにおいて、一対の車輪１１２と一対の車輪１１３とが並んでいる方向を荷物カート１０の前後方向として説明する。

第１フレーム１１０の後部の左右からは一対の第２フレーム１１４が上側に向かって突出している。一対の第２フレーム１１４の上部には、Ｕ型のハンドル１１１の両端がそれぞれ取り付けられている。第１フレーム１１０の前部には、前方に突出する差込部１１５が設けられている。差込部１１５は、例えばＵ型に曲げられた金属棒からなり、差込部１１５の両端は第１フレーム１１０の前部に溶接などの方法で結合されている。

空港施設においては複数の荷物カート１０が使用される。同じタイプの複数の荷物カート１０は、前後方向において一部が重なるように連ねられる。すなわち、前側の荷物カート１０の第２フレーム１１４，１１４の間に、別の荷物カート１０の前側を後側から挿入することで、前側の荷物カート１０と後側の荷物カート１０とが前後方向において重なるように連ねられる（図１、図６など参照）。

次に、搬送装置１Ａ，１Ｂについて図１〜図４などを参照して説明する。本実施形態の搬送システム１００は２つの搬送装置１Ａ、１Ｂを備えているが、２つの搬送装置１Ａ，１Ｂの種類は同じである。なお、搬送システム１００は３つ以上の搬送装置１を備えてもよく、搬送対象の荷物カート１０の台数や搬送システム１００が適用される施設の規模などに応じて、搬送装置１の数は適宜変更が可能である。

搬送装置１は、４つの全方向移動型車輪５を有する基台２を備えている。基台２の平面視の形状はＶ型である。基台２は、走行面５０における任意の方向に移動が可能であるが、４つの全方向移動型車輪５が２個ずつに分かれて並んでいる方向を、基台２の前後方向として説明する。基台２の前部は、前側にいくにつれて左右方向の寸法が小さくなっている。基台２の後部には、左右方向の中央に凹部８が設けられている。基台２の後部は、凹部８によって左右方向において２つに分かれている。

４つの全方向移動型車輪５は例えばオムニホイールであり、４つの全方向移動型車輪５は基台２の前後に２個ずつ配置されている。基台２の移動方向及び移動速度に応じて、４つの全方向移動型車輪５の回転の向き及び回転速度が個別に制御されており、基台２は全方向に移動可能である。

基台２の前部の上面には、図２及び図３に示すように、荷物カート１０の第１フレーム１１０の一部を載せる載置台２２が設けられている。載置台２２は、昇降台２２１と、一対の支持枠２２２とを備える。

昇降台２２１は、基台２の上面と面一になる位置と、基台２の上面から上側に突き出た位置との間で、上下方向において移動可能である。昇降台２２１を上下方向に移動させる機構は、例えば昇降台２２１に上下方向に沿って設けられたラックと、ラックに噛み合うピニオンギアとで構成され、ピニオンギアの回転に応じて昇降台２２１が上側又は下側に移動する。

一対の支持枠２２２は昇降台２２１の左右に配置されている。一対の支持枠２２２は金属製の棒を逆Ｕ型に折り曲げて形成されている。支持枠２２２の中央部には、第１フレーム１１０の横桟１１６が嵌まる凹部２２３が設けられている（図２及び図８参照）。支持枠２２２は、中央部の両端からそれぞれ下向きに突出する一対の脚部を有しており、一対の脚部が昇降台２２１にそれぞれ固定されている。

基台２の後部において左右方向に２つに分かれた部位からは、それぞれ上側に突出する２つの支柱３，３が設けられている。支柱３，３の上部は、鉛直方向に対して斜めに傾斜しており、支柱３，３の上部は直方体状の表示装置４で連結されている。ここにおいて、基台２及び支柱３，３などから搬送装置１の本体部９が構成される。

表示装置４の上側面にはタッチパネル３５１が配置されている。タッチパネル３５１は、薄型のディスプレイ装置と、タッチパッドとを組み合わせて構成される。この種のディスプレイ装置には、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイなどがある。タッチパッドは抵抗膜方式、静電容量方式などの入力装置である。

表示装置４の上部には、左右方向の中央に、全周カメラ３２が設けられている。全周カメラ３２は、撮像素子と反射鏡のような光学系とを組み合わせて、全周方向の画像を撮像可能なカメラである。全周カメラ３２は、搬送装置１において最も高い部位に取り付けられている。したがって、全周カメラ３２の視野に支柱３や表示装置４などが映り込みにくくなり、全周カメラ３２は広範囲の画像を撮像することができる。

左右の支柱３の前側には、搬送装置１の電源であるバッテリが配置されている。左右の支柱３の前側にはバッテリを覆うカバー６が取り付けられている。

基台２において、前端部の側面と、二股に分かれた後端部の側面とには、それぞれ開口２１が設けられている。基台２の内部には、開口２１に臨むように測域センサ（Laser Range Scanner）３１が配置されている。また、基台２の上面にも、２個の測域センサ３１が左右両側に配置されている。

測域センサ３１は、例えばレーザ光などの光を周囲に照射し、反射光を受光するまでの時間をもとに、測域センサ３１の周囲にある物体までの距離を測定する。測域センサ３１は、例えば、レーザ光の照射方向を、走行面５０と平行な平面内でスイープさせることによって、所定の角度範囲において測域センサ３１から物体までの距離を測定する。

本実施形態の搬送装置１は５つの測域センサ３１を備えている。５つの測域センサ３１は、搬送装置１の低い位置に配置され、走行面５０と平行な方向にレーザ光を照射しており、搬送装置１の周囲にある物体までの距離を全周方向で測定することができる。なお、測域センサ３１の個数及び配置は適宜変更が可能である。測域センサ３１は、レーザ光でスキャニングを行うセンサに限定されず、超音波でスキャニングを行うセンサでもよい。

図４は、搬送装置１の機能を説明するブロック図である。搬送装置１は、制御部３０と、上記の測域センサ３１と、上記の全周カメラ３２と、通信部３３と、駆動部３４と、ヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ：Human Machine Interface）３５とを備えている。

搬送装置１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリを備えたマイクロコンピュータを備えている。ＣＰＵがメモリに格納されているプログラムを実行することによって、制御部３０の機能を実現する。ＣＰＵが実行するプログラムは、インターネットなどの電気通信回線を通じて、あるいはメモリカードなどの記録媒体に記録されて提供されるが、マイクロコンピュータのメモリにあらかじめ記録されていてもよい。

通信部３３は、無線局の免許が不要な小電力無線の通信インタフェースを備える。この種の小電力無線については、用途などに応じて使用する周波数帯域や空中線電力などの仕様が各国で規定されている。日本国においては、９２０ＭＨｚ帯、４２０ＭＨｚ帯、２．４ＧＨｚ帯、５ＧＨｚ帯などの電波を使用する小電力無線（特定小電力無線）が規定されている。なお、通信部３３は、小電力無線の通信インタフェースに限定されず、適宜変更が可能であり、例えばＺｉｇＢｅｅ（登録商標）規格に準拠した通信インタフェース、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に準拠した通信インタフェースなどでもよい。

通信部３３は、他の搬送装置１と通信可能であり、搬送装置１の動作状態を示す状態信号を通信（送信及び受信）するために用いられる。また、通信部３３は、空港施設の管理者が使用する携帯端末（例えばタブレット型のコンピュータ、スマートフォンなど）との無線通信にも用いられる。

駆動部３４は、４つの全方向移動型車輪５をそれぞれ駆動する電動モータ、及び、電動モータを駆動するドライバ回路などを備えている。駆動部３４は、制御部３０から入力される制御命令に基づいて、４つの全方向移動型車輪５を制御命令に応じた回転の向き及び回転速度でそれぞれ回転させる。

ＨＭＩ３５は上述したタッチパネル３５１を備えている。ＨＭＩ３５は、搬送装置１の使用者（例えば、空港施設の管理者や利用者など）に対して情報を出力したり、搬送装置１の使用者からの入力を受け付けたりする。

制御部３０は、基台２の走行状態を制御する機能や、判別部３６などの機能を備えている。

制御部３０は、測域センサ３１の検知結果、全周カメラ３２で撮像された画像などに基づいて、４つの全方向移動型車輪５の回転の向き及び回転速度を決定する。複数の搬送装置１が車列４０を移動させている場合、複数の搬送装置１の制御部３０は、一緒に車列４０を移動させている他の搬送装置１から受信した状態情報に基づいて、４つの全方向移動型車輪５の回転の向き及び回転速度を決定してもよい。制御部３０は、４つの全方向移動型車輪５の回転の向き及び回転速度を決定すると、４つの全方向移動型車輪５の回転の向き及び回転速度を別個に制御する制御命令を駆動部３４に出力する。また、判別部３６は、全周カメラ３２が撮像した画像をもとに、荷物カート１０が使用中であるか否かを判別する。

制御部３０は、空港施設の管理者から荷物カート１０の回収命令が与えられると、使用中ではない荷物カート１０を集めて、所定のカート置き場まで移動させる回収作業を行う。

（２．２）動作
本実施形態の搬送システム１００において、搬送装置１が、使用中ではない複数の荷物カート１０を回収して、カート置き場などの目的地に移動させる動作について、図１，図５〜図９などを参照して説明する。以下の説明において、複数の荷物カート１０を集める際の搬送装置１の動作は一例であり、搬送装置１の使用環境や使用目的や使用方法などに応じて、搬送装置１の動作は適宜変更が可能である。

搬送システム１００が備える複数の搬送装置１は、空港施設が営業を終了している時間帯などの休止時間になると、空港施設内であらかじめ設定された保管場所に移動する。空港施設の管理者はこの休止時間に搬送装置１のバッテリを充電したり、搬送装置１のメンテナンスを行ったりする。

空港施設の管理者が、搬送装置１Ａ，１Ｂのタッチパネル３５１を操作して搬送装置１Ａ，１Ｂを起動させ、荷物カート１０の回収命令を搬送装置１のＨＭＩ３５を用いて入力すると、搬送装置１Ａ，１Ｂは荷物カート１０の回収作業を開始する。なお、空港施設の管理者は、搬送装置１と無線通信が可能な携帯端末を用いて、荷物カート１０の回収命令を搬送装置１に指示してもよい。空港施設の管理者が、荷物カート１０の回収を搬送装置１Ａ，１Ｂに指示する回収命令を携帯端末に入力すると、携帯端末から搬送装置１Ａ，１Ｂに回収命令が無線送信され、搬送装置１Ａ，１Ｂが荷物カート１０の回収作業を開始する。

本実施形態では、搬送装置１Ａと搬送装置１Ｂとがペアリングされ、搬送装置１Ａと搬送装置１Ｂとが協調して荷物カート１０の回収作業を行う場合を例に説明する。搬送装置１Ａ，１Ｂの各々では、制御部３０が、通信部３３を制御して動作状態を示す状態情報を相互に通信することによって、他の搬送装置１と協調しながら、荷物カート１０の回収作業を行う。ここでは、搬送装置１Ａ，１Ｂが、第１地点（例えば、空港施設の駐車場のカート置き場など）に置かれている荷物カート１０を、第２地点（例えば、空港施設の建物内のカート置き場）に移動させる場合について説明する。

先ず、搬送装置１Ａ，１Ｂは、現在位置（例えば保管場所）から第１地点（駐車場のカート置き場）に移動する。空港施設には、それぞれビーコン信号を定期的に発信する複数のビーコン送信器が配置されている。ビーコン信号には、送信元のビーコン送信器のＩＤ（Identify）情報などが含まれている。搬送装置１の制御部３０のメモリには、空港施設の地図データと、複数のビーコン送信器のＩＤ情報とその設置場所の位置情報とが保存されている。搬送装置１の制御部３０は、通信部３３が受信した１又は複数のビーコン信号に基づいて、現在位置を求めることができ、現在位置と地図データをもとに現在位置から行き先（ここでは、第１地点）までの移動経路を決定する。なお、搬送装置１の制御部３０は、全周カメラ３２で撮像された画像の情報に基づいて、現在位置を取得してもよい。また、搬送装置１が、周囲の距離画像を撮像する距離画像センサを備え、距離画像センサで撮像された距離画像の情報に基づいて現在位置を取得してもよい。また、搬送装置１の制御部３０は、全周カメラ３２で撮像された画像の情報又は距離画像センサで撮像された距離画像の情報と、ビーコン送信器から受信するビーコン信号との一方又は両方に基づいて現在位置を取得してもよい。

また、搬送装置１の制御部３０は、測域センサ３１の検知結果及び全周カメラ３２で撮像された画像の情報などに基づいて、搬送装置１の周囲にある物体を検出する。搬送装置１の制御部３０は、現在位置から第１地点までの移動経路を決定すると、搬送装置１の周囲ある物体を避けながら、決定した移動経路にしたがって走行するように、４つの全方向移動型車輪５の回転の向き及び回転速度を決定する。搬送装置１の制御部は、４つの全方向移動型車輪５の回転の向き及び回転速度を決定すると、駆動部３４に制御命令を出力して、４つの全方向移動型車輪５の回転の向き及び回転速度を制御する。

２つの搬送装置１Ａ，１Ｂが、第１地点である駐車場のカート置き場６０（図５参照）の近くに到着すると、搬送装置１Ａの制御部３０は、駆動部３４を制御して第１地点の近くで停止する。搬送装置１Ａの制御部３０は、通信部３３から搬送装置１Ｂへ、カート置き場から荷物カート１０を集めるように指示する無線信号を無線送信する。搬送装置１Ｂの通信部３３が搬送装置１Ａから送信された無線信号を受信すると、搬送装置１Ｂの制御部３０は、通信部３３の受信した無線信号にしたがって、カート置き場６０に置かれている荷物カート１０を集める作業を開始する。

カート置き場６０には複数（図５では５つ）の荷物カート１０が置かれている。搬送装置１Ｂは、カート置き場６０に置かれている複数の荷物カート１０を１台ずつ搬送装置１Ａのところまで移動させる。搬送装置１Ｂの制御部３０は、全周カメラ３２で撮像された画像をもとに、カート置き場６０に置かれている荷物カート１０の位置を把握する。搬送装置１Ｂの制御部３０は、全周カメラ３２が撮像した画像をもとに、パターンマッチングなどの画像処理を行って荷物カート１０の位置を検出する。

搬送装置１Ｂの制御部３０は、駆動部３４に制御命令を出力し、カート置き場６０に置かれている複数の荷物カート１０のうち最後尾の荷物カート１０の後方に搬送装置１Ｂを移動させる。搬送装置１Ｂの制御部３０が、搬送装置１Ｂを最後尾の荷物カート１０に向かって前進させると、基台２の前部が最後尾の荷物カート１０の第２フレーム１１４，１１４の間に入り込む（図５参照）。搬送装置１Ｂの制御部３０は、測域センサ３１の検知結果と全周カメラ３２で撮像された画像とに基づいて、基台２の前部が荷物カート１０の後部に入り込んだと判断すると、駆動部３４を制御して搬送装置１Ｂを停止させる。搬送装置１Ｂの制御部３０は、基台２の前部が荷物カート１０の後部に入り込んだ状態で、昇降台２２１を上昇させる。昇降台２２１が上昇すると、一対の支持枠２２２の凹部２２３に第１フレーム１１０の横桟１１６が嵌まった状態となり（図８参照）、最後尾の荷物カート１０の一部（横桟１１６）が搬送装置１Ｂの載置台２２に引っ掛かった状態となる。図８では、図示を簡単にするため、荷物カート１０の数を１台としている。本実施形態では、支持枠２２２の凹部２２３に第１フレーム１１０の一部（横桟１１６）が嵌まっているが、荷物カート１０の第１フレーム１１０の一部に引っ掛かるフックを搬送装置１が備えていてもよい。

搬送装置１Ｂの制御部３０は、支持枠２２２に第１フレーム１１０の一部が引っ掛かると、駆動部３４に制御命令を出力して、基台２を後進させる。基台２が後進すると、基台２と共に最後尾の荷物カート１０が後進し、この荷物カート１０がカート置き場６０から引き出される。なお、搬送装置１Ｂの制御部３０は、基台２の一部が荷物カート１０の下側に入り込んでいる状態で、支持枠２２２に荷物カート１０の一部を載せる前に基台２を後進させてもよい。基台２が後進すると、基台２と一緒に荷物カート１０が後進することで、荷物カート１０の前側の車輪１１２の向きを揃えた状態にすることができる。

搬送装置１Ｂの制御部３０は、カート置き場６０から引き出した荷物カート１０を、搬送装置１Ａの所まで移動させるように駆動部３４に制御命令を出力して、基台２を移動させる（図６参照）。なお、搬送装置１Ｂは、カート置き場６０から引き出した荷物カート１０を後ろに引きながら搬送装置１Ａの近くまで運び、搬送装置１Ａの近くで回転してもよい。搬送装置１Ｂの制御部３０は、全周カメラ３２で撮像された画像に基づいて、搬送装置１Ａの支柱３，３の間に、荷物カート１０の前側の差込部１１５が挿入されたと判断すると、駆動部３４を制御して基台２を停止させる。また、搬送装置１Ｂの制御部３０は、昇降台２２１を下降させて、第１フレーム１１０から支持枠２２２が離れた状態として、荷物カート１０の第１フレーム１１０を搬送装置１Ｂから離れた状態とする。

その後、搬送装置１Ｂの制御部３０は、カート置き場６０から次の荷物カート１０を取り出すために、駆動部３４に制御命令を出力して、基台２をカート置き場６０に向かって移動させる。搬送装置１Ｂは、上記の動作を繰り返すことによって、カート置き場６０から荷物カート１０を１台ずつ引き出し、搬送装置１Ａの所まで移動させる。搬送装置１Ｂは、搬送中の荷物カート１０の前部が、搬送装置１Ａの後ろに連なっている荷物カート１０の後部に重なるように（つまり、複数の荷物カート１０がスタッキングされるように）、搬送中の荷物カート１０を移動させる。なお、搬送装置１Ｂは、カート置き場６０から引き出した荷物カート１０を後ろに引きながら搬送装置１Ａの近くまで運び、搬送装置１Ａの近くで回転して、車列４０に加えてもよい。

搬送装置１Ｂは、カート置き場６０から最後の荷物カート１０を引き出し、搬送装置１Ａの後ろに連なっている荷物カート１０の後ろに、搬送中の荷物カート１０が連なるように、荷物カート１０を移動させると、その場で停止する（図１及び図７参照）。このとき、２つの搬送装置１Ａ，１Ｂは、複数の荷物カート１０が一列に並んだ車列４０を間に挟んだ状態となり、搬送装置１Ｂの制御部３０は、通信部３３から搬送装置１Ａに、荷物カート１０を全て集めたことを通知する通知信号を無線送信する。搬送装置１Ａの通信部３３が搬送装置１Ｂから送信された通知信号を受信すると、搬送装置１Ａの制御部３０は、通信部３３から搬送装置１Ｂへ、第２地点（所定のカート置き場）への移動開始を通知する通知信号を無線送信する。これにより、搬送装置１Ａ，１Ｂの制御部３０は、駆動部３４を制御して走行を開始し、搬送装置１Ａの本体部９と搬送装置１Ｂの本体部９と間に荷物カート１０の車列４０を挟んだ状態で走行することによって、車列４０を移動させる。

ここで、車列４０の前側にいる搬送装置１Ａの制御部３０は、ビーコン送信器から受信するビーコン信号をもとに現在位置を求めて、現在位置から目的地（ここでは、第２地点）までの移動経路を決定する。また、搬送装置１Ａの制御部３０は、測域センサ３１の検出結果と全周カメラ３２の画像とに基づいて、周囲にある物体を検出する。搬送装置１Ａの制御部３０は、搬送装置１Ａの周囲にある物体を避けながら、決定した移動経路にしたがって走行するように、移動方向を修正し、４つの全方向移動型車輪５の回転の向き及び回転速度を制御する。また、搬送装置１Ａの制御部３０は、通信部３３から搬送装置１Ｂに、搬送装置１Ａの動作状態として移動方向及び移動速度などの情報を通知する状態情報を無線送信する。

搬送装置１Ｂの通信部３３が搬送装置１Ａから状態情報を受信すると、搬送装置１Ｂの制御部３０は、通信部３３が受信した状態情報に基づいて、駆動部３４に制御命令を出力し、搬送装置１Ａの動きに追従するように、４つの全方向移動型車輪５の回転の向き及び回転速度を制御する。ここにおいて、搬送装置１Ａ，１Ｂの間には車列４０が挟まれているので、搬送装置１Ａが移動方向を変える場合、後ろ側の搬送装置１Ｂの制御部３０は、車列４０の長さ、つまり荷物カート１０の台数に応じた内輪差を考慮して移動方向などを決定するのが好ましい。なお、車列４０の後に並ぶ搬送装置１Ｂから、車列４０の前に並ぶ搬送装置１Ａに対して、移動方向及び移動速度などの情報を通知する状態情報を無線送信してもよい。車列４０の前に並ぶ搬送装置１Ａの通信部３３が、搬送装置１Ｂから状態情報を受信すると、搬送装置１Ａの制御部３０は、通信部３３が受信した状態情報に基づいて、走行状態を制御してもよい。

搬送装置１Ａ，１Ｂが、搬送装置１Ａ，１Ｂの間に車列４０を挟んだ状態で目的地（第２地点）まで移動すると、搬送装置１Ａの制御部３０は、通信部３３から搬送装置１Ｂに、目的地への到着を通知する通知信号を無線送信する。搬送装置１Ｂの通信部３３が搬送装置１Ａから送信された通知信号を受信すると、搬送装置１Ｂの制御部３０は、通信部３３から搬送装置１Ａに応答信号を送信するとともに、駆動部３４に制御命令を出力して搬送装置１Ｂを停止させる。これにより、複数の荷物カート１０の車列４０が第２地点で停止する。その後、搬送装置１Ａの制御部３０は、駆動部３４に制御命令を出力して搬送装置１Ａを前進させ、搬送装置１Ｂの制御部３０は、駆動部３４に制御命令を出力して搬送装置１Ｂを後進させる。したがって、車列４０を第２地点まで移動させた後に、搬送装置１Ａ，１Ｂは車列４０から離脱することができ、別の荷物カート１０を移動させる作業を行うことができる。

ところで、上記の実施形態では、２つの搬送装置１Ａ，１Ｂがカート置き場６０に置かれている荷物カート１０を別のカート置き場に移動させる作業を行っているが、空港施設内に放置されている荷物カート１０を集めて、所定のカート置き場まで運んでもよい。ここでは、搬送装置１Ａ，１Ｂがペアリングされており、搬送装置１Ａ，１Ｂが協調して荷物カート１０を運ぶ作業を行う場合について説明する。

搬送装置１Ａ，１Ｂは、空港施設内であらかじめ設定された区域、又は空港施設の管理者が携帯端末などを用いて指示した区域において、使用中ではない荷物カート１０を探している。搬送装置１Ａ，１Ｂは、空港施設内の複数の区域を担当し、複数の区域を順番に移動し、各々の区域で使用中ではない荷物カート１０を回収する作業を行ってもよい。

搬送装置１の全周カメラ３２は搬送装置１の周囲を撮像しており、搬送装置１の判別部３６は、全周カメラ３２が撮像した画像をもとに、パターンマッチングを行って荷物カート１０を検出し、さらに荷物カート１０に荷物が載っているか否かを検出する。荷物カート１０に荷物が載っている場合、搬送装置１は、この荷物カート１０が使用者によって使用されていると判断する。荷物カート１０に荷物が載っていない場合、判別部３６は、この荷物カート１０が停止している停止時間をカウントする。判別部３６は、停止時間が所定の判定時間を超えると、この荷物カート１０が使用中ではないと判断する。

例えば、搬送装置１Ｂの判別部３６が荷物カート１０を検出し、この荷物カート１０が使用中ではないと判断すると、搬送装置１Ｂの制御部３０は、荷物カート１０の回収作業を開始する状態情報と、搬送装置１Ｂの位置情報とを含めた送信信号を作成する。そして、搬送装置１Ｂの制御部３０は、作成した無線信号を、通信部３３から搬送装置１Ａに無線送信させる。

搬送装置１Ａの通信部３３が、搬送装置１Ｂから送信された無線信号を受信すると、搬送装置１Ａの制御部３０は、通信部３３から搬送装置１Ｂに応答信号を無線送信させ、駆動部３４を制御して、搬送装置１Ａを搬送装置１Ｂがいる場所まで移動させる。

搬送装置１Ｂの制御部３０は、全周カメラ３２で撮像された画像などに基づいて、回収対象の荷物カート１０の位置を特定し、駆動部３４を制御して搬送装置１Ｂを回収対象の荷物カート１０の後方位置に移動させる。さらに、搬送装置１Ｂの制御部３０は、駆動部３４を制御して、回収対象の荷物カート１０に後方から近付き、荷物カート１０の一対の第２フレーム１１４の間に、基台２の前部が入り込む位置に、搬送装置１Ｂを移動させる。搬送装置１Ｂの制御部３０は、搬送装置１Ｂで荷物カート１０を押して、この荷物カート１０を搬送装置１Ａがいる場所まで押していき、搬送装置１Ａの一対の支柱３の間に荷物カート１０の差込部１１５を挿入させる。

搬送装置１Ｂの判別部３６が、全周カメラ３２によって撮像された画像をもとに、放置されている別の荷物カート１０を検出していれば、搬送装置１Ｂの制御部３０は、上記の作業を繰り返して、搬送装置１Ａの後ろに連なっている荷物カート１０の後ろに別の荷物カート１０を連ねる。すなわち、搬送装置１Ｂが、搬送装置１Ａの後ろに連なっている荷物カート１０の後部に、搬送中の荷物カート１０の前部が入り込むように、荷物カート１０を後ろから押して、荷物カート１０を移動させる。搬送装置１Ｂが、回収作業を行っている区域内で、放置されている荷物カート１０を全て回収すると、搬送装置１Ｂの制御部３０は、荷物カート１０の車列４０の後ろ側で停止する（図１及び図７参照）。このとき、２つの搬送装置１Ａ，１Ｂは、複数の荷物カート１０が一列に並ぶ車列４０を間に挟んだ状態となり、搬送装置１Ｂの制御部３０は、通信部３３から搬送装置１Ａに、荷物カート１０を全て集めたことを通知する通知信号を無線送信する。搬送装置１Ａの通信部３３が搬送装置１Ｂから送信された通知信号を受信すると、搬送装置１Ａの制御部３０は、通信部３３から搬送装置１Ｂへ、所定の移動先（例えば所定のカート置き場など）への移動開始を通知する通知信号を無線送信する。これにより、搬送装置１Ａ，１Ｂの制御部３０は、駆動部３４を制御して走行を開始し、搬送装置１Ａと搬送装置１Ｂとの間に荷物カート１０の車列４０を挟んだ状態で走行することによって、車列４０を移動させる。

上記実施形態では、複数の搬送装置１Ａ，１Ｂの種類が同じである。したがって、搬送装置１Ａ，１Ｂは、車列４０の前側について車列４０の進行方向を制御する役割と、車列４０の後側について車列４０を押す役割とのどちらの役割もすることができる。上記実施形態では、搬送装置１Ａが車列４０の前について車列４０の移動方向を制御し、搬送装置１Ｂが車列４０の後について車列４０を後から押しているが、搬送装置１Ｂが車列４０の前につき、搬送装置１Ａが車列４０の後についてもよい。したがって、車列４０の前に並ぶ搬送装置と、車列４０の後に並ぶ搬送装置とを別々に用意する必要がなく、搬送装置の種類を少なくできる。

上記実施形態では、あらかじめペアリングされた２つの搬送装置１Ａ，１Ｂが協調して荷物カート１０を運んでいるが、２つの搬送装置１Ａ，１Ｂはあらかじめペアリングされていなくてもよい。空港施設内を複数の搬送装置１が移動し、複数の搬送装置１の１台が使用中ではない荷物カート１０を検出すると、この搬送装置１が、近くにいる別の搬送装置１とペアリングし、荷物カート１０を運ぶ作業を協調して行ってもよい。

（３）変形例
以下に、上記実施形態の変形例に係る搬送システム及び搬送装置を列記する。なお、以下に説明する変形例の各構成は、上記実施形態で説明した各構成と適宜組み合わせて適用可能である。

上記実施形態では、２つの搬送装置１Ａ，１Ｂが、車列４０を間に挟んだ状態で、車列４０を移動させているが、３つ以上の搬送装置１で車列４０を移動させてもよい。例えば、車列４０の後に２つ以上の搬送装置１がついて、車列４０を後から２つ以上の搬送装置１で押すことで、車列４０の前側にいる１つの搬送装置１と、車列４０の後側にいる２つの搬送装置１とで、車列４０を移動させてもよい。また、車列４０の途中に１つ以上の搬送装置１が入り、車列４０の前後にいる２つの搬送装置１と、車列４０の途中に入った１つ以上の搬送装置１とで、車列４０を移動させてもよい。

上記実施形態では、２つの搬送装置１Ａ，１Ｂが、車列４０を間に挟んだ状態で、車列４０を移動させているが、１台の荷物カート１０を運ぶ場合は１つの搬送装置１で荷物カート１０を運んでもよい。つまり、１台の荷物カート１０を搬送装置１が後から押すことで、１つの搬送装置１で１台の荷物カート１０を移動させることができる。

上記実施形態では、複数の搬送装置１の種類が同じ、すなわち複数の搬送装置１の種類が１種類であったが、複数の搬送装置１が複数種類の搬送装置を含んでもよい。例えば、車列４０の前に並ぶ役割の搬送装置と、車列４０の後に並ぶ役割の搬送装置との種類が異なっていてもよく、それぞれの役割に特化した設計を行うことができる。例えば、車列４０の後に並ぶ役割の搬送装置は、複数の荷物カート１０の車列４０を後から押すので、車列４０の後に並ぶ役割の搬送装置に比べて、全方向移動型車輪５を駆動するモータのトルクを大きくしてもよい。

上記実施形態では、搬送装置１が、荷物カート１０の一部を載せる昇降台２２を備えているが、基台２の前部に、前側に行くほど基台２の下面に近付くように傾斜する傾斜部を設け、基台２が前進することによって傾斜部に荷物カート１０を載せてもよい。ここで、傾斜部の後側には、荷物カート１０の一部が嵌まる凹部が設けられていてもよく、荷物カート１０の一部を傾斜部の凹部に引っ掛けることができる。なお、搬送装置１の基台２が、前後方向において伸縮可能なように構成されてもよく、荷物カート１０の下側に基台２の前部が入り込んだ状態で、基台２が前方に伸びることによって、傾斜部に荷物カート１０の一部を載せてもよい。

上記実施形態では、車列４０の後に並ぶ搬送装置１Ｂの制御部３０は、車列４０の前に並ぶ搬送装置１Ａから受信した移動方向及び移動速度の情報をもとに、搬送装置１Ｂの移動方向及び移動速度を決定しているが、荷物カート１０を押すことによって搬送装置１Ｂにかかる力を検出することで移動方向を決定してもよい。

この場合、搬送装置１Ｂの基台２の上面に、搬送装置１Ｂが荷物カート１０を後から押している状態で、荷物カート１０のフレーム１１０の一部に当たる２つの力センサ２３１，２３２が配置されていればよい（図９参照）。図９の変形例では、荷物カート１０のフレーム１１０が、力センサ２３１，２３２と当たる横桟１１７を備えている。力センサ２３１，２３２は、車列４０の進行方向（図８の前後方向）と交差する方向（図８の左右方向）に並んでいる。力センサ２３１，２３２は例えば圧電素子などの検出素子を有している。力センサ２３１，２３２は、搬送装置１Ｂが荷物カート１０を後から押すときに、フレーム１１０から力センサ２３１，２３２に加わる力を検出する。搬送装置１Ｂの制御部３０は、力センサ２３１，２３２を用いて、荷物カート１０を後から押すときに基台２の左右にかかる力を検出することができる。

ここで、車列４０の前側にいる搬送装置１Ａの制御部３０は、搬送装置１Ａの移動速度を状態情報として、通信部３３から搬送装置１Ｂへ無線送信すればよい。搬送装置１Ｂの制御部３０は、通信部３３が受信した状態情報に含まれる移動速度に基づき、この移動速度に対応した速度に、搬送装置１Ｂの移動速度を決定する。また、搬送装置１Ｂの制御部３０は、力センサ２３１の検出値Ｓ１と力センサ２３２の検出値Ｓ２との差分に基づいて、搬送装置１Ｂの移動方向を決定する。すなわち、Ｓ１＞Ｓ２であれば、搬送装置１Ｂの制御部３０は、搬送装置１Ｂの進行方向を前方から左寄りに変更する。Ｓ１＜Ｓ２であれば、搬送装置１Ｂの制御部３０は、搬送装置１Ｂの進行方向を前方から右寄りに変更する。また、搬送装置１Ｂの制御部３０は、力センサ２３１の検出値Ｓ１と力センサ２３２の検出値Ｓ２との差分が大きいほど、基台２の前方方向と進行方向とがなす角度を大きくする。

このように、荷物カート１０を後から押す搬送装置１の制御部３０は、荷物カート１０を押すことによって搬送装置１にかかる力を検出することで移動方向を決定してもよく、車列４０の動きに追従して移動方向を決定できる。なお、搬送装置１は、車列４０を押すときに搬送装置１にかかる力を検出する３つ以上の力センサを備えてもよく、３つ以上の力センサの検知結果に基づいて移動方向を変更すればよい。

また、上記実施形態では、車列４０を移動させる複数の搬送装置１Ａ，１Ｂがそれぞれ判別部３６を備えているが、車列４０を移動させる複数の搬送装置１Ａ，１Ｂのうち、少なくとも１台の搬送装置１が判別部３６を備えていればよい。車列４０の移動中に、判別部３６を備える搬送装置１において、車列４０に連なっていない荷物カート１０が使用中ではないと判別部３６が判別すると、この搬送装置１が車列４０から離れて、使用中ではない荷物カート１０を車列４０に加える回収作業を行えばよい。

上記実施形態では、基台２が４つの全方向移動型車輪５を備えていたが、全方向移動型車輪５の数は４つに限定されず、３つでもよいし、５つ以上でもよい。

上記実施形態では、全方向移動型車輪５がオムニホイールであったが、全方向移動型車輪５はメカナムホイールでもよいし、オムニボールでもよい。

上記実施形態では、基台２が全方向移動型車輪５を備えているが、一方向に走行（前進及び後進）する駆動輪と方向転換のための車輪を備えていてもよいし、一方向に走行（前進及び後進）する駆動輪だけを備えていてもよい。

上記実施形態の搬送システム１００は空港施設に適用されているが、搬送システム１００は空港施設以外の施設に適用されてもよく、例えば、複数の店舗が集まったショッピングモール、食料品を販売するスーパーマーケットなど様々な業態の大規模店舗に適用されてもよい。

また、上記実施形態の搬送システム１００では、搬送対象台車が空港施設で使用される荷物カート１０であるが、搬送対象台車は空港施設で使用される荷物カート１０に限定されない。搬送対象台車は、一部が重なるように連ねられて運ぶことが可能、つまりスタッキングが可能な台車であればよく、ショッピングモール、スーパーマーケットなどで使用されるショッピングカートでもよい。

また、搬送装置１は、使用者が使用していない荷物カート１０を所定のカート置き場まで移動させる作業以外に、使用者が使用している荷物カート１０を、使用者の代わりに運んでもよい。搬送装置１は、全周カメラの画像をもとに、使用者の位置、移動方向、移動速度を求め、使用者の動きに追従するように荷物カート１０を移動させてもよい。

搬送装置１は、床、壁、天井などの投影面に画像を投射するプロジェクタを備えてもよい。搬送装置１は、荷物カート１０を移動させる作業を行っている間や、荷物カート１０を移動させる作業を行っていない場合などに、プロジェクタで広告や案内表示などの画像を投影面に投射してもよい。

また、搬送装置１は、音声を出力するスピーカを備え、荷物カート１０を移動させる作業の作業中、又は荷物カート１０を移動させる作業を行っていない期間にスピーカから広告やアナウンスのための音声を出力してもよい。

また、搬送装置１は、施設内を走行して施設内を監視してもよい。

また、上記実施形態で説明した搬送システム１００は、搬送装置１の制御方法、搬送装置１の制御プログラムとして具現化されてもよい。このような制御プログラムは、搬送装置１が備えるコンピュータによって実行されるが、複数の搬送装置１を制御するサーバコンピュータで実行されてもよいし、コンピュータシステムの１つ又は複数のコンピュータにて実行されてもよい。搬送装置１の制御プログラムは、インターネットなどの電気通信回線を通じて、又はメモリカードなどの記録媒体に記録されて提供されてもよいし、コンピュータのメモリに予め記録されていてもよい。

（４）効果
第１の態様の搬送システム（１００）は、複数の搬送対象台車（１０）が連なっている車列（４０）を間に挟んだ状態で走行することによって、車列（４０）を移動させるように構成されている複数の搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）を備える。車列（４０）の後側の搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）が車列（４０）を押し、車列（４０）の前側の搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）が車列（４０）の移動方向を制御するので、複数の搬送対象台車（１０）を運ぶのにかかる人手を削減することができる。

第２の態様の搬送システム（１００）では、第１の態様において、複数の搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）の種類が同じである。複数の搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）の種類が同じなので、複数の搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）は、車列（４０）の前に並ぶ役割と、車列（４０）の後に並ぶ役割とのどちらの役割もすることができる。したがって、車列（４０）の前に並ぶ搬送装置と、車列（４０）の前に並ぶ搬送装置とを別々に用意する必要がなく、搬送装置の種類を少なくできる。

第３の態様の搬送システム（１００）では、第１又は第２の態様において、複数の搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）のうち少なくとも１つの搬送装置が、車列（４０）から離れ、車列（４０）に連なっていない台車（１０）を移動させて、車列（４０）に加える作業を行う。少なくとも１つの搬送装置が、車列（４０）に連なっていない台車（１０）を車列（４０）に加える作業を行うことで、散らばっている台車（１０）を集めて運ぶことができる。

第４の態様の搬送システム（１００）では、第１〜第３のいずれかの態様において、複数の搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）のうち少なくとも１つの搬送装置は、車列（４０）に連なっていない台車（１０）が使用中か否かを判別する判別部（３７）を備える。少なくとも１つの搬送装置は、車列（４０）に連なっていない台車（１０）が使用中ではないと判別部（３７）が判別すると、車列（４０）から離れ、車列（４０）に連なっていない台車（１０）を移動させて、車列（４０）に加える作業を行う。少なくとも１つの搬送装置が判別部（３７）を備えているので、人が指示しなくても、使用中ではない台車（１０）を車列（４０）に加えて運ぶことができ、台車（１０）を運ぶのにかかる人手を削減できる。

第５の態様の搬送システム（１００）では、第１〜第４のいずれか１つの態様において、複数の搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）の各々が、動作状態を示す状態情報を通信する通信部（３３）を有している。複数の搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）の各々が、通信部（３３）が受信した状態情報に基づいて、車列（４０）を移動させる動作を協調して行う。複数の搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）の各々は、状態情報を他の搬送装置に送信し、また他の搬送装置から状態情報を受信することで、協調して動作することができる。したがって、人の指示がなくても、複数の搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）が協調して動作することが可能になり、台車（１０）を運ぶのにかかる人手を削減できる。

第６の態様の搬送システム（１００）では、第５の態様において、複数の搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）のうち車列（４０）の前に並ぶ搬送装置以外の搬送装置は、複数の搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）のうち車列（４０）の前に並ぶ搬送装置から受信した状態情報に基づいて、車列（４０）の前に並ぶ搬送装置の動作状態に合わせて、移動方向及び移動速度を決定する。これにより、外部から複数の搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）に移動方向及び移動速度を指示しなくても、複数の搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）は協調して移動することができる。

第７の態様の搬送システムでは、第１〜第６のいずれか１つの態様において、複数の搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）のうち車列（４０）の前に並ぶ搬送装置以外の搬送装置は、車列（４０）を押すときにかかる力を検出する複数の検出部（２３１，２３２）を備えている。複数の検出部（２３１，２３２）は車列（４０）の進行方向と交差する方向において並んでいる。複数の搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）のうち車列（４０）の前に並ぶ搬送装置以外の搬送装置は、複数の検出部（２３１，２３２）の検出結果に基づいて移動方向を変更する。車列（４０）の進行方向が変化すると、複数の検出部（２３１，２３２）の検出結果が変化する。したがって、複数の搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）のうち車列（４０）の前に並ぶ搬送装置以外の搬送装置は、車列（４０）の移動方向の変化に追従するように、移動方向を変更することができる。

第８の態様の搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）は、第１〜第７のいずれか１つの態様の搬送システム（１００）に用いられる。複数の搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）を用いて複数の搬送対象台車（１０）を運ぶことによって、複数の搬送対象台車（１０）を運ぶのにかかる人手を削減することができる。

上記の実施形態の搬送システム（１００）では、複数の搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）の各々が、走行可能な本体部（９）と、本体部（９）の走行状態を制御する制御部（３０）とを備えている。複数の搬送装置（１，１Ａ，１Ｂ）の各々では、制御部（３０）が本体部（９）の走行状態を制御することで、上記実施形態で説明した動作を行う。

１，１Ａ，１Ｂ 搬送装置
１０ 荷物カート（搬送対象台車、台車）
２３１，２３２ 力センサ（検出部）
３０ 制御部
３３ 通信部
３６ 判別部
４０ 車列
１００ 搬送システム

Claims (10)

1. 複数の搬送対象台車が連なっている車列を間に挟んだ状態で走行することによって、前記車列を移動させるように構成されている複数の搬送装置を備え、
   前記複数の搬送装置のうち、少なくとも、前記車列の前側につく前記搬送装置と、前記車列の後側につく前記搬送装置とは、互いに入れ替え可能である、
   搬送システム。
2. 複数の搬送対象台車が連なっている車列を間に挟んだ状態で走行することによって、前記車列を移動させるように構成されている複数の搬送装置を備え、
   前記複数の搬送装置のうち少なくとも１つの搬送装置が、前記車列から離れ、前記車列に連なっていない台車を移動させて、前記車列に加える作業を行う、
   搬送システム。
3. 前記複数の搬送装置の種類が同じである、
   請求項１又は２に記載の搬送システム。
4. 前記複数の搬送装置のうち少なくとも１つの搬送装置は、前記車列に連なっていない台車が使用中か否かを判別する判別部を備え、
   前記少なくとも１つの搬送装置は、前記車列に連なっていない台車が使用中ではないと前記判別部が判別すると、前記車列から離れ、前記車列に連なっていない台車を移動させて、前記車列に加える作業を行う、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送システム。
5. 前記複数の搬送装置の各々が、動作状態を示す状態情報を通信する通信部を有し、
   前記複数の搬送装置の各々が、前記通信部が受信した前記状態情報に基づいて、前記車列を移動させる動作を協調して行う、
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の搬送システム。
6. 前記複数の搬送装置のうち前記車列の前に並ぶ搬送装置以外の搬送装置は、前記複数の搬送装置のうち前記車列の前に並ぶ搬送装置から受信した状態情報に基づいて、前記車列の前に並ぶ搬送装置の動作状態に合わせて、移動方向及び移動速度を変更する、
   請求項５に記載の搬送システム。
7. 前記複数の搬送装置のうち前記車列の前に並ぶ搬送装置以外の搬送装置は、前記車列を押すときにかかる力を検出する複数の検出部を備え、
   前記複数の検出部は前記車列の進行方向と交差する方向において並んでおり、
   前記複数の搬送装置のうち前記車列の前に並ぶ搬送装置以外の搬送装置は、前記複数の検出部の検出結果に基づいて移動方向を変更する、
   請求項１〜６のいずれか１項に記載の搬送システム。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の搬送システムに用いる搬送装置。
9. 複数の搬送対象台車が連なっている車列を間に挟んだ状態で複数の搬送装置が走行することによって、前記車列を移動させるステップと、
   前記複数の搬送装置のうち、少なくとも、前記車列の前側につく前記搬送装置と、前記車列の後側につく前記搬送装置とを、互いに入れ替えるステップと、を含む、
   搬送方法。
10. 複数の搬送対象台車が連なっている車列を間に挟んだ状態で複数の搬送装置が走行することによって、前記車列を移動させるステップと、
    前記複数の搬送装置のうち少なくとも１つの搬送装置が、前記車列から離れ、前記車列に連なっていない台車を移動させて、前記車列に加えるステップと、を含む、
    搬送方法。

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