CN209118127U - 一种自动导引运输车无人搬运系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动导引运输车无人搬运系统，所述系统包括自动导引运输车及物料传输平台，所述自动导引运输车包括壳体，主控电路板及电池管理单元，所述主控电路板上设置有主控单元、导航单元、无线通信单元，还设有驱动轮单元，第一物料传输单元，障碍物检测单元；所述物料传输平台设于物料装卸设备处；自动导引运输车通过导航单元按照规划路线运输至物料传输平台，并与对接单元完成对接，然后第一物料传输单元与第二物料传输单元进行物料的传输，第二物料传输单元传输物料至物料装卸设备或从物料装卸设备接收物料。本实用新型解决了现有SMT贴片加工车间中SMT物料需要人工搬运，费时费力而导致生产效率低的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动导引运输车(AGV)技术领域，尤其涉及一种自动导引运输车无人搬运系统。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle)，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
现有的电子加工车间如SMT贴片加工车间中SMT料箱的搬运及上下料操作一般采用人工操作，如将SMT料箱放入推车，然后人工推送推车至上料点，然后人工将SMT料箱从手推车上搬运到到SMT贴片上下料机上；同样，下料时需要在下料点人工将SMT料箱从SMT贴片上下料机上搬运到手推车上，其操作费时费力，生产效率低。
因此，现有技术还有待发展。
实用新型内容
鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提出一种自动导引运输车无人搬运系统，旨在解决现有SMT贴片加工车间中SMT物料需要人工搬运，费时费力而导致生产效率低的问题。
为实现上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：
一种自动导引运输车无人搬运系统，其中，包括自动导引运输车及物料传输平台；所述自动导引运输车包括壳体，设置于壳体内的主控电路板及电池管理单元，所述主控电路板上设置有主控单元，与主控单元连接的导航单元、无线通信单元，壳体底部设有驱动轮单元，壳体上端设有第一物料传输单元，壳体侧边设有障碍物检测单元，所述电池管理单元、驱动轮单元、障碍物检测单元及第一物料传输单元与主控单元连接；
所述物料传输平台设于物料装卸设备处，包括机架，设置于机架的升降机构，设置于升降机构的对接单元，对接单元上设置有第二物料传输单元；
自动导引运输车通过导航单元按照规划路线运输至物料传输平台，并与对接单元完成对接，然后第一物料传输单元与第二物料传输单元进行物料的传输，第二物料传输单元传输物料至物料装卸设备或从物料装卸设备接收物料。
其中，所述导航单元包括二维码导航单元，所述二维码导航单元设置有二维码扫描传感器，二维码扫描传感器设置于壳体的底壁并从壳体底部扫描二维码信息。
其中，所述导航单元包括图像采集单元及陀螺仪单元。
其中，所述障碍物检测单元设置于自动导引运输车壳体运动方向的前后两侧，每一障碍物检测单元包括障碍物激光检测传感器。
其中，所述自动导引运输车壳体的周缘凸出于壳体设置有弹性防撞条。
其中，所述自动导引运输车还包括安装于壳体并露出壳体的触控显示面板及语音播放单元，触控显示面板及语音播放单元与主控单元电连接。
其中，所述第一物料传输单元包括于壳体上方沿物料传输方向两侧设置的第一链条链轮传输带，设置在两第一链条链轮传输带外侧的第一对接导向条，两第一对接导向条在前后两端设置有向外张开的外张斜角形成导向喇叭口。
其中，所述第二物料传输单元包括于对接单元上方沿物料传输方向两侧设置的第二链条链轮传输带，设置在两第二链条链轮传输带外侧的第二对接导向条，两第二对接导向条在前后两端设置有向内收缩的内收斜角形成导向接口，所述导向接口在对接时插入所述导向喇叭口。
其中，所述物料传输平台的对接单元与自动导引运输车对接的一侧设置有对接感应开关。
本实用新型的自动导引运输车无人搬运系统，通过设置自动导引运输车及物料传输平台，物料传输平台设置在物料装卸设备处，自动导引运输车通过导航单元按照规划路线运输至物料传输平台，并与对接单元完成对接，然后第一物料传输单元与第二物料传输单元进行物料的传输，第二物料传输单元传输物料至物料装卸设备或从物料装卸设备接收物料，以完成SMT物料的上料与下料，整个过程实现无人搬运，节省人力，同时提高了SMT贴片加工车间的生产效率。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本实用新型自动导引运输车无人搬运系统第一种实施方式的模块示意图；
图2为本实用新型自动导引运输车无人搬运系统第一种实施方式的结构示意图；
图3为图2中自动导引运输车的分解示意图；
图4为图3中的第一物料传输单元的放大示意图；
图5为图2中物料传输平台的分解示意图；
图6为图5中A处的放大示意图。
附图标记说明：
300-无人搬运系统，100-自动导引运输车，11-壳体，12-主控电路板，121-主控单元，122-导航单元，1221-二维码扫描传感器，123-无线通信单元，124-触控显示面板，125-语音播放单元，13-电池管理单元，14-驱动轮单元，15-第一物料传输单元，151-第一链条链轮传输带，16-障碍物检测单元，17-弹性防撞条，18-第一对接导向条，181-外张斜角，19-导向喇叭口，200-物料传输平台，21-机架，22-升降机构，23-对接单元，24-第二物料传输单元，241-第二链条链轮传输带，25-第二对接导向条，251-内收斜角，26-导向接口，27-对接感应开关。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
实施例一，请参照图1至图6，本实用新型实施例提出一种自动导引运输车无人搬运系统300，包括自动导引运输车100及物料传输平台200。
所述自动导引运输车100包括壳体11，设置于壳体11内的主控电路板12及电池管理单元13，所述主控电路板12上设置有主控单元121，与主控单元121连接的导航单元122、无线通信单元123，壳体11底部设有驱动轮单元14，壳体11上端设有第一物料传输单元15，壳体11侧边设有障碍物检测单元16，所述电池管理单元13、驱动轮单元14、障碍物检测单元16及第一物料传输单元15与主控单元121连接。主控单元121完成自动导引运输车100的行走控制，包括通过无线通信单元123接收调控中心的物理运输控制指令，然后进行定位、线路规划，再通过驱动轮单元14进行行走控制直至形成至对应的物料传输平台进行对接并进行SMT物料的上料或者下料等。行走过程中同时通过障碍物检测单元16检测是否有障碍物以及时避开。
所述物料传输平台200设于物料装卸设备处，包括机架21，设置于机架21的升降机构22，设置于升降机构22的对接单元23，对接单元23上设置有第二物料传输单元24。本实用新型实施例的物料装卸设备为SMT贴片上下料机。升降机构22调节对接单元23与自动导引运输车100的对接高度，同时也可调节对接单元23与SMT贴片上下料机的对接传输高度，第二物料传输单元24用于接收第一物料传输单元15传输来的物料或者将SMT贴片上下料机的物料传输至第二物料传输单元24。
物料传输平台200用于将自动导引运输车100运输来的SMT物料传输至SMT贴片上下料机进行上料或者将SMT贴片上下料机上的SMT物料传输至自动导引运输车100而进行下料，然后该自动导引运输车100再将SMT物料传输至其他地方。
本实用新型的自动导引运输车100通过导航单元122按照规划路线运输至物料传输平台200，并与对接单元23完成对接，然后第一物料传输单元15与第二物料传输单元24进行物料的传输，第二物料传输单元24传输物料至物料装卸设备或从物料装卸设备接收物料。上料时，物料传输平台200的升降机构22将对接单元23调节至合适高度与自动导引运输车100进行对接，自动导引运输车100的第一物料传输单元15将其上的SMT物料传输至物料传输平台200的第二物料传输单元24，然后第二物料传输单元24通过升降机构22调节至合适高度后再将SMT物料传输至SMT贴片上下料机。下料时，物料传输平台200的升降机构22调节至SMT贴片上下料机的合适高度，然再将SMT贴片上下料机上的SMT物料传输至第二物料传输单元24，然后再通过升降机构22将对接单元23调整至合适高度与自动导引运输车100进行对接，然后通过第二物料传输单元24将物料传输至自动导引运输车100的第一物料传输单元15，完成SMT贴片上下料机的自动下料。整个SMT的上下料过程实现了无人化运输及搬运，节省了人力，提高了SMT车间的生产效率，适于推广应用。
本实用新型实施例将自动导引运输车100与物料传输平台200进行分开设置，物料传输平台200设于固定位置，如设于物料装卸设备处，便于自动导引运输车100的定位，同时两者功能独立分开，自动导引运输车100进行移动运输，物料传输平台200进行物料的对接及传送，使得自动导引运输车100可以不考虑与物料装卸设备的对接，其结构重心可以做得很低，以保证物料在移动运输过程中的稳定性。
具体地，作为一种实施方式，如图1和图3所示，所述导航单元122包括二维码导航单元，所述二维码导航单元设置有二维码扫描传感器1221，二维码扫描传感器1221设置于壳体11的底壁并从壳体11底部扫描二维码信息。即本实用新型实施例的自动导引运输车无人搬运系统300采用二维码方式进行定位导航。二维码扫描传感器1221扫描车间中行走区域的各个二维码，每个二维码对应不同的定位信息，然后自动导引运输车100对该定位信息进行处理后规划处导航路线控制自动导引运输车100移动。
作为另一种实施方式，本实用新型的导航单元122包括图像采集单元及陀螺仪单元。即本实用新型的导航单元122也可以用图像采集单元及陀螺仪单元结合进行定位导航。
优选地，如图3所示，所述障碍物检测单元16设置于自动导引运输车100壳体11运动方向的前后两侧，每一障碍物检测16单元包括障碍物激光检测传感器。障碍物激光检测传感器能及时准确地检测运行路线中的障碍物，以便自动导引运输车100的主控单元121在遇到前方有障碍物及时作出避障反应。
优选地，本实用新型实施例的所述自动导引运输车100壳体11的周缘凸出于壳体设置有弹性防撞条17。弹性防撞条17能保护自动导引运输车100在运输过程中被撞坏。
本实用新型实施例的自动导引运输车100还包括安装于壳体11并露出壳体11的触控显示面板124及语音播放单元125，触控显示面板124及语音播放单元125与主控单元121电连接。触控显示面板124能显示自动导引运输车100的运行信息并能进行相关参数的设置，语音播放单元125能进行语音播报，进行提示或者报警。
如图4所示，本实用新型实施例的第一物料传输单元15包括于壳体11上方沿物料传输方向两侧设置的第一链条链轮传输带151，设置在两第一链条链轮传输带151外侧的第一对接导向条18，两第一对接导向条18在前后两端设置有向外张开的外张斜角181形成导向喇叭口19。
再结合图6，所述第二物料传输单元24包括于对接单元23上方沿物料传输方向两侧设置的第二链条链轮传输带241，设置在两第二链条链轮传输带241外侧的第二对接导向条25，两第二对接导向条25在前后两端设置有向内收缩的内收斜角251形成导向接口26，所述导向接口26在对接时插入所述导向喇叭口19。导向接口26与导向喇叭口19能引导自动导引运输车100与物料传输平台200的对接，使得物料传输平台200的对接单元23能顺利地与第一物料传输单元15准确对接。
优选地，如图6所示，本实用新型实施例的物料传输平台200的对接单元23与自动导引运输车100对接的一侧设置有对接感应开关27。对接感应开关27使得自动导引运输车100与物料传输平台200接近或者触碰时开启对接单元23的对接功能。如对接单元23向前后伸出一定距离，便于第一物料传输单元15与第二物料传输单元24的衔接或者便于第二物料传输单元24与SMT贴片上下料机的衔接。
本实用新型实施例提出的自动导引运输车无人搬运系统300，通过设置自动导引运输车100及物料传输平台200，物料传输平台200设置在物料装卸设备处，自动导引运输车100通过导航单元122按照规划路线运输至物料传输平台200，并与对接单元23完成对接，然后第一物料传输单元15与第二物料传输单元24进行物料的传输，第二物料传输单元24传输物料至物料装卸设备或从物料装卸设备接收物料，以完成SMT物料的上料与下料，整个过程实现无人搬运，节省人力，同时提高了SMT贴片加工车间的生产效率。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (9)
1.一种自动导引运输车无人搬运系统，其特征在于，包括自动导引运输车及物料传输平台；
所述自动导引运输车包括壳体，设置于壳体内的主控电路板及电池管理单元，所述主控电路板上设置有主控单元，与主控单元连接的导航单元、无线通信单元，壳体底部设有驱动轮单元，壳体上端设有第一物料传输单元，壳体侧边设有障碍物检测单元，所述电池管理单元、驱动轮单元、障碍物检测单元及第一物料传输单元与主控单元连接；
所述物料传输平台设于物料装卸设备处，包括机架，设置于机架的升降机构，设置于升降机构的对接单元，对接单元上设置有第二物料传输单元；
自动导引运输车通过导航单元按照规划路线运输至物料传输平台，并与对接单元完成对接，然后第一物料传输单元与第二物料传输单元进行物料的传输，第二物料传输单元传输物料至物料装卸设备或从物料装卸设备接收物料。
2.根据权利要求1所述的自动导引运输车无人搬运系统，其特征在于，所述导航单元包括二维码导航单元，所述二维码导航单元设置有二维码扫描传感器，二维码扫描传感器设置于壳体的底壁并从壳体底部扫描二维码信息。
3.根据权利要求1所述的自动导引运输车无人搬运系统，其特征在于，所述导航单元包括图像采集单元及陀螺仪单元。
4.根据权利要求1所述的自动导引运输车无人搬运系统，其特征在于，所述障碍物检测单元设置于自动导引运输车壳体运动方向的前后两侧，每一障碍物检测单元包括障碍物激光检测传感器。
5.根据权利要求1所述的自动导引运输车无人搬运系统，其特征在于，所述自动导引运输车壳体的周缘凸出于壳体设置有弹性防撞条。
6.根据权利要求1所述的自动导引运输车无人搬运系统，其特征在于，所述自动导引运输车还包括安装于壳体并露出壳体的触控显示面板及语音播放单元，触控显示面板及语音播放单元与主控单元电连接。
7.根据权利要求1所述的自动导引运输车无人搬运系统，其特征在于，所述第一物料传输单元包括于壳体上方沿物料传输方向两侧设置的第一链条链轮传输带，设置在两第一链条链轮传输带外侧的第一对接导向条，两第一对接导向条在前后两端设置有向外张开的外张斜角形成导向喇叭口。
8.根据权利要求7所述的自动导引运输车无人搬运系统，其特征在于，所述第二物料传输单元包括于对接单元上方沿物料传输方向两侧设置的第二链条链轮传输带，设置在两第二链条链轮传输带外侧的第二对接导向条，两第二对接导向条在前后两端设置有向内收缩的内收斜角形成导向接口，所述导向接口在对接时插入所述导向喇叭口。
9.根据权利要求1所述的自动导引运输车无人搬运系统，其特征在于，所述物料传输平台的对接单元与自动导引运输车对接的一侧设置有对接感应开关。
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| CN201821919148.5U CN209118127U (zh) | 2018-11-20 | 2018-11-20 | 一种自动导引运输车无人搬运系统 |
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN109189038A (zh) * | 2018-11-20 | 2019-01-11 | 深圳市佳顺智能机器人股份有限公司 | 一种自动导引运输车无人搬运系统及无人搬运方法 |
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2018
- 2018-11-20 CN CN201821919148.5U patent/CN209118127U/zh active Active
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| CN109189038A (zh) * | 2018-11-20 | 2019-01-11 | 深圳市佳顺智能机器人股份有限公司 | 一种自动导引运输车无人搬运系统及无人搬运方法 |
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