JPH085086Y2 - 牽引式運搬車の連結装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、工場内の所定軌道上を自走する無人搬送車
等を牽引する牽引式運搬車の連結装置に関する。

従来の技術 牽引車に対する被牽引車の連結や切り離しを、牽引車
の走行を停止することなく自動的に行える牽引式運搬車
の連結装置が案出されている。

この連結装置は、連結ピンを保持する旋回アームが牽
引車側に回動自在に支持こていされる一方で、被牽引車
側にこの連結ピンと係合可能なフックが固定され、牽引
車が走行軌道上の設定位置に達した際に、旋回アームと
連結ピンが動作して軌道側方に準備した被牽引車のフッ
クに連結ピンが係合し、また、牽引車が走行軌道上のさ
らに別の設定位置に達した際に、連結ピンが動作してこ
の連結ピンとフックの係合が解除され、牽引車から被牽
引車が切り離されるようになっている。牽引車には、カ
ム機構やリンク機構、ばね機構等の機械的な連動機構が
装備され、走行軌道上の設定位置に固定された突部を作
動指令源とし、牽引車がこの突部を通過する際に連動機
構が作動して旋回アームや連結ピンが自動的に動作する
ようになっている。

考案が解決しようとする課題 しかしながら、上述した従来の連結装置の場合、旋回
アームの回転や連結ピンの係合・解除動作をカム機構や
リンク機構、ばね機構等を複雑に組み合わせた機械的な
連動機構を介して行っているため、この連動機構を製造
したり保守整備を行ったりするためのコストが嵩むとい
う不具合がある。また、機械的な機構が多いために耐久
性が低く、頻繁な保守整備が必要になるということも問
題となっている。

そこで本考案は、機械的な複雑な機構を少なくして、
製造や保守整備が容易で、しかも、経時使用にも充分に
耐え得る牽引式運搬車の連結装置を提供せんとするもの
である。

課題を解決するための手段 本考案は上述した課題を解決するための手段として、
牽引車に回動自在に支持されると共に連結ピンを保持す
る旋回アームと、被牽引車に装着され前記連結ピンと係
脱可能なフックと、前記アームを旋回させる第１のアク
チュエータと、前記連結ピンを昇降させる第２のアクチ
ュエータと、牽引車軌道上の設定位置を検知する動作位
置検知用センサと、連結ピンがフックと係合可能な位置
に近接したことを検知するフック検知用センサと、前記
動作位置検知用センサとフック検知用センサの検知信号
を受けて前記第１のアクチュエータと第２のアクチュエ
ータに作動指令を送る制御手段と、を備えるようにした
ものである。

作用 自走する牽引車が軌道上の設定位置に達すると、動作
位置検知用センサがこれを検知し、制御手段がこの検知
信号を受けて第１のアクチュエータを作動させ旋回アー
ムを回転させて連結ピンを牽引車の側方に移動させる。
さらに牽引車の自走が進むと、フック検知用センサが牽
引車の軌道側方にある被牽引車のフックを検知し、制御
手段がこの検知信号を受けて第２のアクチュエータを作
動させ、連結ピンを下降、或は、上昇させてフックに係
合して牽引車と被牽引車を連結する。また、この状態か
ら牽引車が軌道上の別の設定位置に達すると、動作位置
検知用センサがこれを検知し、制御手段がこの検知信号
を受けて第２のアクチュエータを作動させ、連結ピンを
上昇、或は、下降させてフックとの係合を解除して被牽
引車を牽引車から切り離す。

実施例 以下、本考案の１実施例を第１図〜第６図に基づいて
説明する。

第1,2図に示すように、牽引車１の後部上面には支柱
２が立設され、この支柱２にはベアリング（図示せず）
を介してシャフトセンター３が内装されている。さらに
この支柱２の外面には長孔４が形成され、シャフトセン
ター３に直角に結合された旋回アーム５がこの長孔４か
ら突出している。したがって、旋回アーム５は長孔４の
範囲内で水平面内における回動が可能となっている。ま
た、支柱２の上部にはアーム位置検知用のセンサ６、及
び、７が取付けられており、センサ６は旋回アーム５が
牽引車１の後方を向いていることを検知し、センサ７は
旋回アーム５が牽引車１の側方の設定角度を向いている
ことを検知する。

第３図において、８は、第１のアクチュエータとして
のシリンダ装置であり、このシリンダ装置８は牽引車１
の上面に水平面内における回動が可能なように支持固定
されると共に、そのロッド端が前記旋回アーム６に枢支
結合されている。旋回アーム５はこのシリンダ装置８の
進退動作に連動して回動する また、第4,5図に示すように、旋回アーム５の先端部
にはブラケット９を介して連結ピンガイド10が固定され
ており、この連結ピンガイド10にはリニアボールベアリ
ング（図示せず）を介して連結ピン11が昇降可能に保持
されている。連結ピンガイド10の外周面には上下方向に
拡がる長孔12,13が形成され、長孔12には連結ピン11に
ボルト結合されたガイドローラ14が転動自在に装着さ
れ、長孔13からは、連結ピン11に一体に結合されたフッ
ク15が突出するようになっている。

ブラケット９にはさらにモータ16とソレノイド17が装
着され、モータ16のシャフト18には前記ガイドローラ14
と当接可能なアーム19が固定され、ソレノイド17の前端
部には前記フック15と係合可能なロックピン20がスプリ
ング21を介して取り付けられている。アーム19は、連結
ピン11とガイドローラ14が下降状態にある場合にモータ
16がON作動すると、ガイドローラ14の下端と当接してガ
イドローラ14と連結ピン11を序々に上方に押し上げる。
また、ロックピン20は、通常時スプリング21によって前
方に付勢され、ソレノイド17がON作動した場合にスプリ
ング21の弾発力に抗して後退する。したがって、ロック
ピン20にフック15が係合した状態でソレノイド17がON作
動すると、ロックピン20の後退により、フック15の係合
が外れてこのフック15と一体の連結ピン11が下降する。
尚、この実施例の場合、モータ16、及び、ソレノイド17
が連結ピン11を昇降させる第２のアクチュエータを構成
している。

連結ピンガイド10の下端部にはフック検知用のセンサ
22が取付けられており、このフック検知用のセンサ22
は、被牽引車23の前端部に固定したフック24（第６図参
照）に対して連結ピン11が係合可能な位置に近接したこ
とを検知するようになっている。25はブラケット９の側
面に固設されたアーム検知用のセンサであり、このアー
ム検知用のセンサ25は、モータ16によって回転するアー
ム19がこのセンサ25の前方を通過したことを検知するよ
うになっている。

また、第１図において、26は、各種の操作ボタンを備
えた制御手段としてのコントロールユニットであり、第
１のアクチュエータとしてのシリンダ装置８と、第２の
アクチュエータとしてのモータ16、及び、ソレノイド17
がこのコントロールユニット26の出力側に電気的に接続
されている。27は、牽引車１の走行軌道上におけるシリ
ンダ装置８、モータ16、及び、ソレノイド17の動作位置
を検知する動作位置検知用のセンサである。この動作位
置検知用のセンサ27は、第６図に示すように牽引車１の
軌道上に貼着したアーム動作指示用の反射テープ28a、2
8bと離脱指示用の反射テープ29に反応してシリンダ装置
８、モータ16、ソレノイド17の動作位置を検知する。ま
た、コントロールユニット26の入力側には、この動作位
置検知用のセンサ27をはじめとし、前記アーム位置検知
用のセンサ6,7、フック検知用のセンサ22、アーム検知
用センサ25等が電気的に接続されている。

尚、第６図中30は、牽引車１の軌道上に貼着された牽
引車誘導用の反射テープであり、牽引車１がこの反射テ
ープ30に沿って自走するようになっている。

以上の構成において、自走する牽引車１が軌道上のア
ーム動作指示用の反射テープ28a部分にさしかかると、
牽引車１の動作位置検知用のセンサ27がこの反射テープ
28aを検知し、この検知信号を受けたコントロールユニ
ット26がシリンダ装置８に作動指令を送る。すると、シ
リンダ装置８が伸張して、第６図に示すように牽引車１
の後方側を向いていた旋回アーム５を牽引車１の側方に
回転させる。そして旋回アーム５が所定角度回転する
と、アーム位置検知用のセンサ７がこれを検知し、この
検知信号に基づいたコントロールユニット26の指令によ
ってシリンダ装置８の伸張動作が停止する。尚、この状
態において、旋回アーム５の先端の連結ピン11は上昇
し、連結ピン11のフック15はこの状態でロックピン20に
係合されている。

この状態において、第６図に示すように被牽引車23が
牽引車１の軌道側方に準備してあれば、連結ピンガイド
10に装着されたフック検知用センサ22が被牽引車23のフ
ック24を検知し、コントロールユニット26がこの検知信
号を受けてソレノイド17を僅かの間ON作動させる。する
と、ロックピン20がスプリング21に抗して一瞬後退し、
フック15の係合が外れて連結ピン11が下降し、この連結
ピン11と被牽引車23のフック24が係合する。これによ
り、牽引車１と被牽引車23は連結される。そして、連結
ピン11のこの作動につづいてシリンダ装置８が縮退方向
に作動し、これによって旋回アーム５が牽引車１の後方
側に回動して被牽引車23が牽引車１の軌道内に引き込ま
れる。

また、アーム動作指示用の反射テープ28a部分に対応
する軌道側方に被牽引車23が準備していない場合には、
牽引車１の動作位置検知用のセンサ27が次のアーム動作
指示用の反射テープ28aを検知すると、コントロールユ
ニット26がこれを受けてシリンダ装置８を縮退させて旋
回アーム５を牽引車１の後方の元の位置に戻す。この場
合のシリンダ装置８の縮退動作の停止は、アーム位置検
知用のセンサ６の検知に基づいて行われる。

牽引車１に被牽引車23が連結されたことはコントロー
ルユニット26によって記憶され、被牽引車23を牽引した
状態において、動作位置検知用のセンサ27が別のアーム
動作指示用の反射テープ28aを検知しても、コントロー
ルユニット26はシリンダ装置８を作動させないように制
御する。

また、被牽引車23を牽引した牽引車１が、走行軌道上
の離脱指示用の反射テープ29部分にさしかかると、牽引
車１の動作位置検知用のセンサ27はこの反射テープ29を
検知し、コントロールユニット26がこの検知信号に基づ
いて旋回アーム５の先端のモータ16に作動指令を発す
る。この指令によってモータ16が回転すると、これに伴
ってアーム19が回転して連結ピン11と一体のガイドロー
ラ14を上方に押し上げる。ガイドローラ14と共に連結ピ
ン11が最上部まで上昇すると、この連結ピン11から突出
したフック15がスプリング21の弾発力に抗してロックピ
ン20を押し下げ、アーム19が通過した後にこのフック15
がロックピン20に係合する。これにより、連結ピン11は
上昇状体に維持されてフック24との係合が解除され、被
牽引車23は牽引車１から切り離される。また、モータ16
によって回転を続けるアーム19はアーム検知用のセンサ
25の検知に基づいて作動を停止する。

この実施例のように、牽引車１の軌道上の設定位置に
反射テープ28a,28b,29等を貼着し、これをセンサ27で検
知するようにした場合、フロア上の凹凸がより少なくな
るうえ、被牽引車23の連結・離脱位置の変更等を反射テ
ープ28a,28b,29を張り替えるだけで容易に行えるように
なる。

考案の効果 以上のように本考案によれば、第１のアクチュエータ
と第２のアクチュエータの動作タイミングを動作位置検
知用センサとフック検知用センサによって検知し、この
検知信号に基づいた制御手段の作動指令により、第１の
アクチュエータと第２のアクチュエータを作動させて旋
回アームと連結ピンを動作させるようにしたため、旋回
アームや連結ピンを動作させるための機械的な連動機構
が必要なくなり、従来のものよりも構造が簡単になる。
これにより、製造や保守整備のためのコスト低減が可能
になるうえ、経時使用にも充分に耐えられるようにな
る。また、旋回アームと連結ピンを機械的な連動機構を
用いて動作させるのではなく、制御手段の作動指令に基
づいて個別にアクチュエータ作動させるため、旋回アー
ムと連結ピンの各動作がより確実に行われるようになっ
て装置の信頼性も高まる。

【図面の簡単な説明】 第1,2,3,4,5図は本考案の１実施例を示す斜視図、第６
図は同実施例を示す概略平面図である。 １…牽引車、５…旋回アーム、８…シリンダ装置（第１
のアクチュエータ）、11…連結ピン、16…モータ（第２
のアクチュエータ）、17…ソレノイド（第２のアクチュ
エータ）、22…フック検知用のセンサ、23…被牽引車、
24…フック、26…コントロールユニット（制御手段）、
27…動作位置検知用のセンサ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】牽引車に回動自在に支持されると共に連結
   ピンを保持する旋回アームと、被牽引車に装着され前記
   連結ピンと係脱可能なフックと、前記アームを旋回させ
   る第１のアクチュエータと、前記連結ピンを昇降させる
   第２のアクチュエータと、牽引車軌道上の設定位置を検
   知する動作位置検知用センサと、連結ピンがフックと係
   合可能な位置に近接したことを検知するフック検知用セ
   ンサと、前記動作位置検知用センサとフック検知用セン
   サの検知信号を受けて前記第１のアクチュエータと第２
   のアクチュエータに作動指令を送る制御手段と、を備え
   たことを特徴とする牽引式運搬車の連結装置。