JPH04287758A - 自動搬送方法および自動搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、案内軌道に沿って走行
する牽引車および該牽引車によって牽引される被牽引車
を自動的に運転する方法、および自動的に運転する装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば多数の組立，加工ラインを有する
工場設備において、各ラインに部品や副資材を配送する
ための搬送機構として、牽引車で被牽引車を牽引して搬
送する技術が公知である。さらに、上記の牽引車を案内
軌道によって自動操向させる技術として、例えば松下電
器産業株式会社製のパナワゴンＲＤ−ＰＷ５００が公知
であり、市販されているので容易に利用できる。その斜
視図を図１４（Ａ），（Ｂ）に示す。

【０００３】この公知例の牽引車４はフオトトランジス
タを備えた自動制御装置、およびバッテリを含む駆動装
置を有していて、床面に貼着されたアルミニウムテープ
４ｔを光電的に検知しつつ該アルミニウムテープに沿っ
て自動操向しつつ進行する。図の矢印Ｆは進行方向を示
している。本図（Ａ）に示したようにアルミニウムテー
プ４ｔが分岐している場合、該分岐点の手前にマーカー
４ｍを設けておく。そして（Ｂ）図に示すスイッチパネ
ル４ｐを操作して指令を与えておけば、牽引車４は該マ
ーカー４ｍを検知したとき、予め与えられた指令に基づ
いて直進もしくは左（右）折する。また、障害物を非接
触で検知する追突防止用のセンサー４ｓを備えていて、
障害物を検知すると自動的に停止する。

【０００４】この公知例の牽引車（パナワゴンＲＤ−Ｐ
Ｗ５００）の仕様諸元は次のごとくである。 　　速　　　　　　　　　　度　　　　　　（定格）約
２７ｍ／分　　積　　載　　重　　量　　　　　　（定
格）３０ｋｇ　　最小旋回　半　径　　　　　　　　４
０ｃｍ　　最小直線通路幅　　　　　　　　８０ｃｍ　
　使用バッテリー　　　　　　　　１２Ｖ　　　　３５
ＡＨ　　連続　走行　時間　　　　　　　　１回の充電
につき連続約８時間　　環　　境　　条　　件　　　　
　　　　温度　　０℃〜４０℃　　寸　　　　　　　　
　　法　　　　　　　　３２０（Ｈ）×４８０（Ｗ）×
８２５（Ｄ）ｍｍ　　重　　　　　　　　　　量　　　
　　　　　４５ｋｇ（バッテリーを含む）この公知例の
牽引車は、元来３０ｋｇの荷物（最大限５０ｋｇ）を搭
載して走行するように作られたものであるが、エネルギ
ー経済（運搬物の重量／消費電力）について考察すると
、自己車に積載するよりも被牽引車に積載して牽引した
方が遥かに有利である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】図１４について説明し
た公知例の牽引車４は自動操向機能を有していて、いわ
ゆるハンドル操作を無人で行いつつ所定コースに沿って
走行することができる。しかし、この牽引車によって被
牽引車を牽引させて組立ラインにパーツの配送を行おう
とすると、被牽引車との連結・切離しを自動化しないと
省力効果が充分でない。こうした問題を解決すべく種々
の研究が行われているが、未だ完全無人化は達成されて
いない。

【０００６】本発明に最も近い公知の自動搬送設備は次
のように作動する。すなわち、多数のステーションのそ
れぞれに宛てて配送すべきパーツ類を被牽引車に搭載す
るとともに、この被牽引車を牽引車で牽引し、自動操向
で各ステーションまで運搬し、かつ、各ステーションに
おいて被牽引車の自動切離しが行われる。

【０００７】各ステーションにおいて切り離された被牽
引車は、人力でラインのスペースに引き出す被牽引車に
搭載されていたパーツを使い終ると、空荷になった被牽
引車を牽引車に連結して該被牽引車を回収しなければな
らない。回収した被牽引車には再び荷を積んで牽引車で
配送することになる。ところが、先行技術では、空荷に
なった被牽引車を人力で押し動かして、牽引車に連結さ
れる位置に移動させ、連結を受ける姿勢にしておかなけ
ればならないという問題が有る。

【０００８】本発明は上述の事情に鑑みて為されたもの
であって、牽引車により被牽引車を目的ステーションま
で運搬する作動，目的ステーションで被牽引車を切り離
す作動、および、空荷になった被牽引車を牽引車によっ
て回収する作動を、自動的に遂行し得る搬送方法、およ
び上記の発明方法を実施するに好適な自動搬送装置を提
供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る自動搬送方法は、環状の本線、及び、
上記環状の本線からステーションに分岐して本線に復帰
合流する分岐線よりなる案内軌道を敷設し、上記の案内
軌道上に牽引車を循環走行させ、上記の牽引車によって
牽引している被牽引車をステーションに配送するときは
分岐線に進入して被牽引車を切り離し、前記分岐線上で
待機している被牽引車を回収するときは、牽引車が本線
上を走行しつつ分岐線上の被牽引車を連結して、これを
本線上に引き出すことを特徴とする。

【００１０】また、上記の発明方法を容易に実施し得る
ように創作した本発明の装置は、環状の本線と、上記環
状の本線からステーションに分岐して本線に復帰合流す
る分岐線とよりなる案内軌道が敷設されており、上記の
案内軌道を循環走行する、牽引杆を有する牽引車と、上
記の牽引車によって牽引される、被牽引杆を有する被牽
引車とを具備し、前記の被牽引車は、その被牽引杆を車
体側方に、案内軌道の本線に向けて突出せしめ得る構造
であり、前記の牽引車は、その牽引杆を車体側方に、案
内軌道の分岐線に向けて突出せしめ得る構造であり、前
記牽引杆の先端および被牽引杆の先端には、それぞれ自
動連結具が設けられていて、停止中の被牽引車から突出
している被牽引杆の自動連結具と走行中の牽引車から突
出している牽引杆の自動連結具とが当接すると自動的に
連結される構造であり、かつ、牽引杆の自動連結具と被
牽引杆の自動連結具とを連結せしめて、該牽引車が被牽
引車を牽引して走行中に案内軌道の分岐線に進入し、該
分岐線の所定地点を通過するとき前記自動連結具が自動
的に分離せしめられる構造であることを特徴とする。

【００１１】

【作用】上記の方法によれば、牽引車が自動的に被牽引
車を牽引走行して、該被牽引車を目的ステーションの分
岐線に配送することができ、しかも、分岐線上で待機し
ている被牽引車を自動的に連結して牽引走行し、回収す
ることができるので、例えば多数のラインを有する工場
設備にこの発明方法を適用すると、組立用部品等を無人
的に配送することができる。また、前記の装置によれば
上記の発明方法を容易に実施して該発明方法の効果を充
分に発揮させることができる。

【００１２】

【実施例】図１は本発明に係る自動搬送設備のレイアウ
トを示す全体的平面図である。平行部１ａ，１ｂとＵタ
ーン部１ｃ，１ｄとを有する環状本線１が、工場建屋の
床面に敷設されている。上記の環状本線１の周囲に、若
干離間して複数（本例では８個所）のステーション２ａ
〜２ｈが配置されている。前記環状本線１から分岐して
ステーション２ａ〜２ｈのそれぞれに接近し、再び環状
本線１に合流する分岐線３ａ〜３ｈが敷設されている。

【００１３】前記の環状本線１おび分岐線３ａ〜３ｈは
アルミニウム製テープで構成され、床面に貼着された誘
導軌道である。牽引車４ａ，４ｂは、それぞれ被牽引車
５ａ，５ｂを連結・牽引し、矢印ｒ１，ｒ２のごとく一
方通行で誘導軌道を光電的に検知しつつ走行する。前記
の牽引車４ａ，４ｂは、原則的には環状本線１に沿って
循環走行を継続しているが、図外の中央指令室からの指
令を受けたときは分岐線３ａないし３ｈの何れかに進入
し、再び環状本線１に復帰するが、常にほぼ一定速度で
走行を続けている。

【００１４】図２ないし図４はそれぞれ牽引作業の基本
作動を示す説明図である。図２は被牽引車の切離し作動
である。環状本線１に沿って図の右端から左方に向かっ
て牽引走行してきた牽引車４は、前記の指令を受けたと
きには本図（Ａ）の矢印ａのごとく分岐線３に進入する
。分岐線３に進入した牽引車４は（Ｂ）図に示したよう
に被牽引車５を分岐線３に引き込み、後述する機構によ
って連結を自動的に切り離され、該被牽引車５を分岐線
３に残して矢印ｂのように環状本線１に復帰し、（Ｃ）
図のごとく環状本線１に沿った循環走行を継続する。

【００１５】図３は牽引車の素通り作動である。被牽引
車５は分岐線３上で停止しており、牽引車４は環状本線
１に沿って矢印ｃのごとく走行してくる。しかし、分岐
線３上の被牽引車５が、後に詳述する機構によって「連
結せよ」の信号を出していなければ、牽引車４は（Ｂ）
図に示した矢印ｄのように素通りしてゆく。

【００１６】図４は連結作動である。同図（Ａ）に示す
ように分岐線３上の被牽引車５は、被牽引杆７を後述す
る機構により側方に突き出して「連結せよ」の意志表示
（機械的部材の姿勢によって表示される信号）をしてい
る。環状本線１に沿って矢印ｃのごとく走行してくる牽
引車４は、被牽引車を連結されていない単車の状態であ
る。該牽引車４は牽引杆６を後述する機構により側方に
突き出させて連結準備をして、矢印ｃのごとく環状本線
１に沿って走行してくる。いま仮に、被牽引車５が被牽
引杆７を側方に突出させていない状態で牽引車４が環状
本線１に沿って通過すると、図３に示した素通り作動が
行われることになる。

【００１７】図４の（Ａ）に示したように連結準備が行
われた状態で、牽引車４が同図（Ｂ）のように環状本線
１に沿って矢印ｅのごとく通過しようとすると、被牽引
車５が突き出している被牽引杆７と牽引車４が突き出し
ている牽引杆６とが当接して、後述する機構により自動
的に連結される。同図（Ｃ）のように牽引車４が矢印ｆ
のごとく進行を続けると、連結された被牽引車５が分岐
線３から環状本線１に引き出され、同図（Ｄ）のように
連結状態で矢印ｇ方向に進行する。

【００１８】上に述べた連結作動を行うための構成の概
要について、図５を参照しつつ次に述べる。 （Ａ）は牽引車４の概要的な平面図で、その進行方向は
図の左方である。実線で示したように牽引杆６′が後方
に突出し、その先端に半円弧状の連結フック８′が取り
付けられている。本（Ａ）図に実線で示した牽引杆６′
は牽引走行の状態を表わしている。上記の牽引杆６′は
回動して鎖線の位置６となる。このように側方に突出し
た状態は連結準備姿勢であって、前掲の図４（Ａ）に示
した状態である。

【００１９】図５（Ｂ）は被牽引車５の概要的な平面図
で、その進行方向は図の左方である。実線で示したよう
に被牽引杆７′が前方に突出し、その先端に連結ピン９
′が紙面と垂直に固着されている。本（Ｂ）図に実線で
示した被牽引杆７′は被牽引走行の状態を表わしている
。上記の被牽引杆７′は回動して鎖線の位置７となる。 このように側方に突出した状態は「連結せよ」の信号を
表示した姿勢であって、前掲の図４（Ａ）に示した状態
である。

【００２０】本図（Ｃ）は連結作動の初期状態を示して
いる。牽引車４が矢印ｅ方向に進行すると、側方に突出
した牽引杆６の連結フック８が矢印ｈのごとく連結ピン
９に接近してゆく。本図（Ｄ）は、連結フック８が連結
ピン９をキャッチした状態を示す。後述する機構により
抜止め機能が作用し、連結が行われる。連結を完了した
後、本図（Ｅ）のごとく牽引車４が矢印ｆ方向に進行す
ると、牽引杆６および被牽引杆７は図において左回り（
反時計方向）に、それぞれ回動しつつ牽引走行状態（図
４（Ｄ）の状態）に移行する。

【００２１】図６ないし図８は、上述の作動を行わせる
ため被牽引車５に関して必要な機能を模式的に描いた説
明図である。模式図であるから実施例の機構を写実的に
縮小した図ではない。具体的構成は図９について後述す
る。図６の（Ａ）は模式的な平面図、（Ｂ）は同じく側
面図である。被牽引車５は走行用の動力を備えておらず
、被牽引杆枢支軸１１によって水平面内で首振り動が可
能なように枢支されている被牽引杆７と、キャスター形
の前輪１０ａと、固定軸形の後輪１０ｂとを備えている
。図示の矢印Ｆは被牽引車５の走行方向を示す。前記の
被牽引杆７は走行方向（矢印Ｆ）に向けて突出する姿勢
（実線で示す）となり得る構造である。この姿勢７は牽
引されて直線走行する場合に用いられる。該被牽引杆７
の先端に、垂直方向の連結ピン９が固着されている。 この連結具が垂直なピン形をしていることは、この実施
例において後述する自動接続，自動切離しの作用を行う
ために必要な構成要件である。

【００２２】上記の被牽引杆７は、被牽引杆枢支軸１１
を中心として円弧矢印ｉ−ｊのごとく首振り回動して、
車体側方の縁の線ｍ−ｎよりも側方に突出し得るように
構成してある。さらに詳しくは、前記の連結ピン９が図
示９′位置のごとく車体側方に位置し得るように、被牽
引杆７が７′位置まで回動し得る構造である。このよう
に被牽引杆を側方に突出せしめ得ることは、後述する牽
引車の牽引杆に設けられた連結具によって自動連結され
るために必要な構成要件である。

【００２３】上述した図６は、被牽引杆７が円弧矢印ｉ
−ｊのごとく左右首振りをする機能を表わす模式図であ
るが、この被牽引杆７はさらに、図７に示すごとく上下
首振りの機能も有している。すなわち該被牽引杆７は、
被牽引杆傾動軸１２を中心として円弧矢印ｕ−ｖのごと
く上下に傾動し得る構造である。垂直な連結ピンを固定
された被牽引杆が上下に傾動する構造であることは、後
述するごとく牽引具の連結を自動的に切り離すために必
要な構成である。

【００２４】前記の被牽引杆７は図８（Ａ）に示すよう
に被牽引杆枢支軸１１によって左右首振り可能に枢支さ
れているが、さらにその回動を弾性力で係止するプラン
ジャ手段Ｂ′が設けられている。その拡大詳細断面図を
同図（Ｂ）に示す。被牽引車５の台車部分に対してブラ
ケット１３が固定されている。このブラケット１３は、
それ自体が被牽引杆７に当接してストッパ機能を果たす
が、さらにこのブラケット１３に円筒状のケース１４が
設置されている。この円筒状ケース１４内にボール１５
とスプリング１６とが収納されており、該ボール１５は
スプリング１６に押されて被牽引杆７の球面状凹部７ａ
に嵌合している。この被牽引車５は、図１に示した環状
本線１の直線状平行部１ａ，１ｂも、円弧状Ｕターン部
１ｃ，１ｄも、分岐線３ａ〜３ｈも走行しなければなら
ない。そして、Ｕターン部を通過したり、分岐線に引き
こまれたり、分岐線から引き出されるときは曲線走行す
るために被牽引杆７が首ふり作動（図９（Ａ）の円弧矢
印ｉ−ｊ）をしなければならず、しかも、直線走行する
際は蛇行防止のため該首振り作動が阻止される必要を生
じる。図８に示したボール・スプリングよりなるプラン
ジャ手段Ｂ′は、首振り作動を許容しかつ蛇行を防止す
るために必要な構成である。

【００２５】図９は、上述の各機能を果たし得るように
構成された本実施例の被牽引杆７に関連する構成部分を
示し、被牽引車５の底面側から見たところを描いた底面
図である。同図（Ａ）は組立状態を描いてあり、７は前
述の被牽引杆、９は前述の連結ピン、１０ａは前述の前
輪、１１は前述の被牽引杆枢支軸である。１３は前述の
ブラケット、１４は前述の円筒状ケースである。上記（
Ａ）図の状態から被牽引杆７を取り外した状態を同図（
Ｂ）に示す。１２は前述した被牽引杆傾動軸であって、
１対の軸受１７ａ，１７ｂによって被牽引車５の台車部
分に対して回動自在に支持されている。

【００２６】上記の被牽引杆傾動軸１２に対して傾動ブ
ラケット１８が固着され、この傾動ブラケット１８に対
して前述の被牽引杆７が被牽引杆枢支軸１１により枢支
される。このようにして被牽引杆７は、被牽引杆傾動軸
１２を中心とする上下傾動、および被牽引杆枢支軸１１
を中心とする左右首振り動が可能である。１９は上下傾
動を釣合わせるためのバランスウエイトである。本図９
の（Ａ）に示すように、傾動ブラケット１８と被牽引杆
７との間に引張りスプリング２０を係着する。これによ
り本図（Ａ）の状態では被牽引杆７が図示右回り（時計
方向）の回動力（円弧矢印ｉ方向）を付勢され、ブラケ
ット１３に当接して円筒状ケース１４内のボール・スプ
リング（本図では隠れている）により回動を弾性的に係
止される。上記の被牽引杆７に手動操作力を加えて円弧
矢印ｊ方向に回すと、図１０に示すように被牽引杆が７
′のごとく被牽引車５の車体側方に突出する状態となる
。これは図６（Ａ）に鎖線で示した７′位置に対応して
いる。この状態（図１０）において、被牽引杆７′は引
張りスプリング２０によって図示左回り（反時計方向）
の回動力を付勢され、図示の姿勢を安定して保つ。 しかし、連結ピン９′が牽引車の牽引杆に連結されて矢
印Ｆ方向に牽引されると、被牽引杆７′は円弧矢印ｉ方
向の回動力を受ける。このとき引張りスプリング２０は
大きい抗力を示さず、図９（Ａ）に示した被牽引姿勢と
なる。上記の作動に際して、引張りスプリング２０の中
心線が被牽引杆枢支軸１１の位置を通過すると、該引張
りスプリング２０は被牽引杆７′を円弧矢印ｉ方向に回
動せしめるように作用する。このため、該被牽引杆７′
は引張りスプリング２０で付勢され、相当の慣性力を伴
って回動する。この回動はブラケット１３に当接して阻
止されるが、その直前において図８（Ｂ）に示したボー
ル１５が被牽引杆に当接し、球面状凹部７ａに嵌合する
。このとき、該被牽引杆は引張りスプリングに付勢され
て慣性力を得ているので、作業員の手を借りることなく
自動的にボール１５が凹部７ａに嵌合する。

【００２７】以上に説明した図９，図１０において、被
牽引杆傾動軸１２の一端に固定されている２３はシュー
である。その作用について図１１を参照しつつ、次に説
明をする。この図１１は、作用，効果の理解を容易なら
しめるように模式化して描いてあるので、その構成部材
の形状や配置は必ずしも実施例を写実的に縮尺したもの
ではない。被牽引車５に対して被牽引杆傾動軸１２が回
動自在に支持されている。上記の被牽引杆傾動軸１２に
対して被牽引杆７が固着されるとともに、シュー２３が
固着されている。同図（Ａ）の状態で、上記被牽引杆７
の先端に植設された垂直方向の連結ピンが牽引杆６の連
結フック８に嵌合している。

【００２８】一方、ステーション付近の床面には凸形円
弧状の停止カム３４が設置されている。本図の方向に見
たとき該停止カム３４は半円形をしているが、これを立
体的に見れば円柱面を有する部材である。本例の停止カ
ム３４は持ち運び可能な部材であって、被牽引車５を牽
引車から切り離して停止させたい個所に置くことができ
るようになっている。ただし、被牽引車が本線１（図１
参照）上で停止すると他の牽引車，被牽引車の走行を妨
げるので、前記の停止カム３４は分岐線３付近に設置す
ることが望ましい。

【００２９】牽引された被牽引車が上記停止カム３４の
設置個所に差しかかると、シュー２３が該停止カム３４
に当接し、押動されて被牽引杆傾動軸１２を回動させる
。該被牽引杆傾動軸１２に固定されている被牽引杆７は
図１１（Ｂ）のように下降傾動する。これに伴って連結
ピン９が下降して連結フック８から抜け出す。上記のよ
うに牽引杆６と被牽引杆７との連結が切り離され、被牽
引車５は慣性で走行を続けようとする。この時、前記の
シュー２３が停止カム３４と摺触して摩擦力を受け、被
牽引車５は制動されて停止する。本実施例における基本
動作の内、図２について説明した切離し作動は上述のよ
うにして自動的に行われる。

【００３０】次に、図４について説明した連結作動を自
動的に行わせるための構成について図１２を参照しつつ
、次に述べる。牽引車４に対して牽引杆６が、円引矢印
ｐ−ｑ方向の回動自在に枢支されている。そして、後述
する機構により円弧矢印ｑ方向の回動力を付勢されてい
る。本図においては、進行方向（矢印Ｆ）について側方
に突出した状態６′を実線で描き、後方に突出した状態
６を鎖線で描いてある。本図において実線で描いた牽引
杆６′およびこれに取り付けられた構成部分と、鎖線で
描いた牽引杆６およびこれに取り付けられた構成部品と
は同じであるから、その構成は実線の牽引杆６′につい
て述べることとする。牽引杆６′の自由端側に、半円弧
状の連結フック８′が固着されている。上記連結フック
８′の半円弧形の開口部の位置に、ラチェット爪状の外
れ止め爪３１がピン３２で回動可能に軸着されるととも
に、スプリング３３によって閉じ方向（図において右回
り方向）の回動力を付勢されている。このようにして、
連結ピン９′が矢印ｓ方向に当接したとき、これを連結
フック８′内に進入することを許容し、反矢印ｓ方向の
脱出を阻止するように構成されている。

【００３１】被牽引車（図示せず）が被牽引杆７′を突
出させているとき、牽引車４が牽引杆６′を側方に突出
させて矢印Ｆ方向に走行すると、牽引フック８′に対し
て連結ピン９′が相対的に矢印ｓのごとく接近し、外れ
止め爪３１を押し開いて連結フック８′に係合する。牽
引車４が矢印Ｆ方向の走行を続けると、被牽引車の走行
抵抗によって牽引杆６′が円弧矢印ｐ方向に回動せしめ
られて６位置（鎖線で示す）の牽引走行姿勢となる。こ
の牽引走行姿勢で牽引車４が連結ピン９を介して被牽引
車を牽引して走行中に、該牽引車４が減速すると、被牽
引車が慣性で走行を続けようとし、連結ピン９が矢印Ｆ
′方向に追突してくる。しかし、前述した外れ止め爪３
１の作用により、連結が離脱するおそれは無い。

【００３２】本実施例においては、図１３について次に
述べる機構により、上記のように牽引杆６が車体後方に
向けて突出した牽引走行姿勢になったとき、該牽引杆の
回動（円弧矢印ｐ−ｑ方向）を自動的に係止し、かつ、
図１１（Ｂ）に示したように連結が切り離されると自動
的に円弧矢印ｑ方向に回動して車体側方に突出した状態
（被牽引車の連結するための準備姿勢）となるように構
成されている。図１３に示した３７はベース板であって
、円弧状の水平ガイド板４３と一体に連設され、前述し
た牽引車の車台上に水平に固定されている。図示の６は
前述した牽引杆であって、上記のベース板３７に対して
ｚ軸を中心として回動し得るように支持されている。 ３５は、上記ｚ軸と同心に設置された渦巻スプリング手
段であって、上記の牽引杆６を円弧矢印ｑ方向に回動せ
しめるように付勢している。該牽引杆６の後端（牽引車
の走行方向Ｆと反対方向の端）には半円弧状の連結フッ
ク８が設けられている。

【００３３】上記の牽引杆６に対して、解除レバー３９
が枢支ピン４０により回動自在に枢着されている。これ
により、該解除レバー３９は枢支ピン４０を中心として
垂直面内で回動し得る。４１は、上記の回動を案内する
ため牽引杆６に固定された垂直ガイドバーである。前記
解除レバー３９の前端（矢印Ｆ方向の端）に二又状係合
部材３６が取り付けられていて、牽引杆６を摺動自在に
挟みつけており、該二又状係合部材３６の下端は係合孔
３８に嵌合している。これにより、牽引杆６は後方に突
出した姿勢で回動を係止される。このように牽引杆６の
姿勢が固定される機能は、牽引走行中に被牽引車が蛇行
しないために必要である。

【００３４】また、前記解除レバー３９の後端にはペダ
ル４４が固着されている。牽引走行中においては、前記
の連結フック８と抜け止め爪３１とによって形成される
不正環状の部分の中を連結ピン９（仮想線で示す）が上
下方向に貫通している。そして、該連結ピン９は被牽引
杆７の前端部に固定されているので、この被牽引杆７の
前端部は前記ペダル４４の上方に位置している。前記連
結フック８と連結ピン９との連結が切り離される場合は
、図１１について説明したように、被牽引杆７の先端が
下降する方向に傾動せしめられ、連結ピン９が連結フッ
ク８内から下方に抜け出す。従って、図１３において連
結切離し操作が自動的に行われる場合、被牽引杆７が下
降してペダル４４を踏み下げる。

【００３５】上記のペダル４４が踏み下げられると、解
除レバー３９は枢支ピン４０を中心として回動し、その
前端に取り付けられている二又状係合部材３６が上昇せ
しめられ、係合孔３８から抜け出す。二又状係合部材３
６が係合孔３８から抜け出して牽引杆６の回動を阻止す
る機能が解除されると、該牽引杆６は渦巻スプリング手
段３５に付勢されて円弧矢印ｑ方向に回動し、図１２に
ついて説明した自動連結作用を遂行し得る準備姿勢６′
となる。上述の作動に際し、二又状係合部材３６を上昇
せしめる方向に解除レバー３９が回動すると、その前端
部が湾曲ガイド板４２に当接する。この湾曲ガイド板４
２は二又状係合部材３６の上方を斜めに覆う形に設置さ
れており、解除レバー３９が上昇してきて衝突すると、
これを矢印ｒ方向に、すなわち矢印ｑと同じ方向に弾き
返すように作用する。このため、渦巻スプリング手段３
５による牽引杆６の円弧矢印ｑ方向の回動が助勢され、
その動き始めの作動が確実かつ円弧に行われる。

【００３６】上記のようにして牽引杆６が円弧矢印ｑ方
向に回動する際、係合孔３８から離脱した二又状係合部
材３８は、円弧状水平ガイド板４３の上を滑りながら移
動する。そして、前述した連結作動の後、上記牽引杆６
が円弧矢印ｐ方向に回動する際、前記の二又状係合部材
３６は再び円弧状水平ガイド板４３上を滑りながら移動
して係合孔３８に嵌合し、牽引走行の姿勢となる。

【００３７】前記の牽引杆６と解除レバー３９とは枢支
ピン４０で結合されているので、上述のように牽引杆６
が円弧矢印ｐ−ｑ方向に回動するとき、解除レバー３９
はこれと一緒に円弧矢印ｐ−ｑ方向に回動し、二又状係
合部材３６は常に牽引杆６を緩やかに挟みつけている。 このため、該二又状係合部材３６が係合孔３８に係脱す
るだけで、牽引杆６の回動（円弧矢印ｐ−ｑ方向）の阻
止・解放が確実に行われる。

【００３８】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明に係る自
動搬送方法は、環状の本線、及び、上記環状の本線から
ステーションに分岐して本線に復帰合流する分岐線より
なる案内軌道を敷設し、上記の案内軌道上に牽引車を循
環走行させ、上記の牽引車によって牽引している被牽引
車をステーションに配送するときは分岐線に進入して被
牽引車を切り離し、前記分岐線上で待機している被牽引
車を回収するときは、牽引車が本線上を走行しつつ分岐
線上の被牽引車を連結して、これを本線上に引き出すの
で、牽引車により被牽引車を目的ステーションまで運搬
する作動，目的ステーションで被牽引車を切り離す作動
、および、空荷になった被牽引車を牽引車によって回収
する作動を、自動的に遂行し得る。

【００３９】また、本発明に係る自動搬送装置は、環状
の本線と、上記環状の本線からステーションに分岐して
本線に復帰合流する分岐線とよりなる案内軌道が敷設さ
れており、上記の案内軌道を循環走行する、牽引杆を有
する牽引車と、上記の牽引車によって牽引される、被牽
引杆を有する被牽引車とを具備し、前記の被牽引車は、
その被牽引杆を車体側方に、案内軌道の本線に向けて突
出せしめ得る構造であり、前記の牽引車は、その牽引杆
を車体側方に、案内軌道の分岐線に向けて突出せしめ得
る構造であり、前記牽引杆の先端および被牽引杆の先端
には、それぞれ自動連結具が設けられていて、停止中の
被牽引車から突出している被牽引杆の自動連結具と走行
中の牽引車から突出している牽引杆の自動連結具とが当
接すると自動的に連結される構造であり、かつ、牽引杆
の自動連結具と被牽引杆の自動連結具とを連結せしめて
、該牽引車が被牽引車を牽引して走行中に案内軌道の分
岐線に進入し、該分岐線の所定地点を通過するとき前記
自動連結具が自動的に分離せしめられる構造であるから
、前記の発明方法を容易に実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明装置の１実施例における案内軌道の平面
図

【図２】本発明方法の基本的動作の一つである切離し作
動の説明図

【図３】本発明方法の基本的動作の一つである通過作動
の説明図

【図４】本発明方法の基本的動作の一つである連結作動
の説明図

【図５】本発明装置によって本発明方法を実施した１例
における工程説明図

【図６】本発明装置の被牽引機構に必要な機能を説明す
るための模式図

【図７】本発明装置の被牽引機構に必要な機能を説明す
るための模式図

【図８】本発明装置の被牽引機構における蛇行防止構造
の１例を示す断面図

【図９】本発明装置における被牽引機構の１例を示す底
面図

【図１０】上記被牽引機構の１例の作用説明図

【図１１
】本発明装置の１実施例を示す模式的な側面図

【図１２
】本発明装置の１実施例における牽引杆および連結具の
平面図

【図１３】本発明装置の１実施例における牽引杆近傍の
斜視図

【図１４】自動操向式牽引車の公知例を示す斜視図

【符号の説明】

１　　　　　　　　　　案内軌道の環状本線１ａ，１ｂ
　　平行部 １ｃ，１ｄ　　Ｕターン部 ２ａ〜２ｈ　　ステーション ３ａ〜３ｈ　　分岐線 ４，４ａ，４ｂ　　牽引車 ５，５ａ，５ｂ　　被牽引車 ６，６′　　　　牽引杆 ７，７′　　　　被牽引杆 ７ａ　　　　　　　　球面状凹部 ８，８′　　　　連結フック ９，９′　　　　連結ピン １０ａ　　　　　　前輪 １０ｂ　　　　　　後輪 １１　　　　　　　　被牽引杆枢支軸 １２　　　　　　　　被牽引杆傾動軸 １３　　　　　　　　ブラケット １４　　　　　　　　円筒状ケース １５　　　　　　　　ボール １６　　　　　　　　スプリング １７ａ，１７ｂ　　軸受 １８　　　　　　　　傾動ブラケット １９　　　　　　　　バランスウエイト２０　　　　　
　　　引張スプリング ２３　　　　　　　　シュー ３１　　　　　　　　外れ止め爪 ３２　　　　　　　　ピン ３３　　　　　　　　スプリング ３４　　　　　　　　停止カム ３５　　　　　　　　渦巻スプリング手段３６　　　　
　　　　二又状係合部材 ３７　　　　　　　　ベース板 ３８　　　　　　　　係合孔 ３９　　　　　　　　解除レバー ４０　　　　　　　　枢支ピン ４１　　　　　　　　垂直ガイドバー ４２　　　　　　　　湾曲ガイド板

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】環状の本線、及び、上記環状の本線からス
   テーションに分岐して本線に復帰合流する分岐線よりな
   る案内軌道を敷設し、上記の案内軌道上に牽引車を循環
   走行させ、上記の牽引車によって牽引している被牽引車
   をステーションに配送するときは分岐線に進入して被牽
   引車を切り離し、前記分岐線上で待機している被牽引車
   を回収するときは、牽引車が本線上を走行しつつ分岐線
   上の被牽引車を連結して、これを本線上に引き出すこと
   を特徴とする自動搬送方法。
2. 【請求項２】前記の被牽引車が分岐線上に位置している
   とき、該被牽引車が連結要求信号を出していると牽引車
   がこれを連結して本線上に引き出し、該被牽引車が連結
   要求信号を出していないと牽引車はこれを連結すること
   なく本線上を通過することを特徴とする、請求項１に記
   載の自動搬送方法。
3. 【請求項３】前記のステーションは複数個設置されてい
   るものであり、前記の環状本線は上記複数個のステーシ
   ョンの近傍を通過するように敷設することを特徴とする
   、請求項１に記載の自動搬送方法。
4. 【請求項４】環状の本線と、上記環状の本線からステー
   ションに分岐して本線に復帰合流する分岐線とよりなる
   案内軌道が敷設されており、上記の案内軌道を循環走行
   する、牽引杆を有する牽引車と、上記の牽引車によって
   牽引される、被牽引杆を有する被牽引車とを具備し、前
   記の被牽引車は、その被牽引杆を車体側方に、案内軌道
   の本線に向けて突出せしめ得る構造であり、前記の牽引
   車は、その牽引杆を車体側方に、案内軌道の分岐線に向
   けて突出せしめ得る構造であり、前記牽引杆の先端およ
   び被牽引杆の先端には、それぞれ自動連結具が設けられ
   ていて、停止中の被牽引車から突出している被牽引杆の
   自動連結具と走行中の牽引車から突出している牽引杆の
   自動連結具とが当接すると自動的に連結される構造であ
   り、かつ、牽引杆の自動連結具と被牽引杆の自動連結具
   とを連結せしめて、該牽引車が被牽引車を牽引して走行
   中に案内軌道の分岐線に進入し、該分岐線の所定地点を
   通過するとき前記自動連結具が自動的に分離せしめられ
   る構造であることを特徴とする自動搬送装置。
5. 【請求項５】前記の自動連結具が自動的に分離せしめら
   れると、前記の牽引車はその牽引杆を自動的に車体側方
   に突出せしめて、被牽引車から側方に突出している被牽
   引杆に対する連結が可能な状態となることを特徴とする
   、請求項４に記載の自動搬送装置。
6. 【請求項６】前記のステーションには、分岐線を走行し
   ている被牽引車の被牽引機構に当接する駆動部材が固定
   的に設置されており、該被牽引車の被牽引杆に設けられ
   ている連結具は、上記駆動部材に駆動されて牽引車の連
   結具から離脱する構造であることを特徴とする、請求項
   ４に記載の自動搬送装置。