JP2683315B2

JP2683315B2 - 建設現場における無人搬送車用の仮設誘導軌道

Info

Publication number: JP2683315B2
Application number: JP5279899A
Authority: JP
Inventors: 幸男西村; 幸雄野崎; 洋一滝瀬; 清蔵行武; 寛田村; 隆司梅本; 実永富; 周志和田; 二郎高野; 剛余川; 健治古賀; 雅裕竹本; 恭雄中原
Original assignee: Kajima Corp
Current assignee: Kajima Corp
Priority date: 1993-11-09
Filing date: 1993-11-09
Publication date: 1997-11-26
Anticipated expiration: 2012-11-26
Also published as: JPH07133098A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、建設現場において簡単
に敷設、撤去並びに搬送が簡単にできる無人搬送車用の
仮設誘導軌道に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来も、建設現場において省力化を実現
するため様々な提案がなされている。その一つに各階ご
との床面に予め敷設された誘導路に沿って無人作業車を
光信号の送受信により無人走行させて、所定の部署にお
いて荷積み及び荷降ろしをする工事用資機材の無人搬送
システムがある。この無人搬送システムの一例として、
例えば特開平３−１７４６０８号公報に開示されたシス
テムが挙げられる。

【０００３】こうした従来のシステムによると、各階ご
とに所定の搬送路パターンに従って誘導軌道が埋設或い
は固設により敷設されており、最下階の資機材搬出入部
の出口で待機する無人作業車が揚重昇降機内に設置され
た送信器からの指令信号を受信して資機材を揚重昇降機
内に積み込むと、同揚重昇降機内では資機材の行き先を
検出器により検出して、制御装置を介してその行先が自
動的に判断され、行先階まで自動で上げられる。行先階
には別の無人作業車が待機しており、揚重昇降機内から
の指令信号を受けて揚重昇降機内の資機材を自動で取り
出し、その行先置場を読取ると共に同置場まで上記誘導
軌道に沿って無人作業車を走行させ、その場に所定の資
機材を降ろす。こうした作業は揚重昇降機の昇降路とは
別の場所に設置された前記制御装置を介して全て無人で
なされる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、通常、建設
現場における作業は下の階から順次なされることが多
い。従って、工事が終了した階では前記誘導軌道は不要
となり、上記敷設作業と共にその撤去作業に多くの時間
と員数を要するため、上述のごとく各階ごとに予め無人
搬送車を誘導するための誘導軌道を敷設しておくこと
は、経済的な観点からも好ましくない。かかる事情を考
慮するとき、建設現場においては工事がなされる階だけ
に誘導軌道を敷設することが好ましく、その敷設及び撤
去作業も可能な限り簡単であることが望ましい。

【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は必要な時点に簡単に敷設と撤去ができ、
しかも移送にあたっても極めて簡単に移送を可能にした
建設現場における無人搬送車の誘導軌道を提供すること
にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的は、本発明の主
要な構成である複数階の建設現場を昇降する資機材移送
用昇降機と、各階の昇降口と機資材置場との間に設定さ
れる所定の経路パターン上に設置される誘導路と、遠隔
操作又は搬送プログラムに基づいて走行し得ると共に荷
揚げ、荷降ろしを無人で行う無人搬送車とを備えた資機
材搬送システムに適用され、端部同士が相対的に回動自
在に連結される磁気誘導片からなり、複数の磁気誘導片
を端部同士を順次連結して前記経路に沿って敷設されて
なることを特徴とする建設現場における無人搬送車用の
仮設誘導軌道誘導軌道により達成される。更に好ましく
は、前記磁気誘導片の連結構造を分離可能に構成する。

【０００７】

【作用】先ず必要とする工事階のに、連結され或いは分
離した磁気誘導片を運び込み、予め決められている軌道
パターンに従って、必要個数の磁気誘導片の端部同士を
連結した状態で床面上に順次載置するだけで或いは簡単
に仮固定するかにより敷設を完了する。工事が終了する
と、前記磁気誘導片を床面から持ち上げ、磁気誘導片同
士を折り畳むか分離させて次回の工事階まで移送する。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の代表的な実施例を図面を参照
しながら説明する。図１は本発明の搬送システムの全体
構成を示している。本発明の搬送システムによれば、揚
重昇降機ＥＶにより工事階まで送られてきた資機材を、
無人搬送車１０によって複数の異なる位置に設けられた
資機材置場Ｓ-1〜Ｓ-nまで移載する。

【０００９】そのため、無人搬送車１０が走行する床面
には誘導軌道２０が仮設されている。この誘導軌道２０
は車両が走行する予定走行路に沿って仮設されるもので
あり、誘導軌道２０には所定周波数の誘導電流が流され
るようになっている。また、この誘導軌道２０は、同図
に示すごとく多数の磁気誘導片２１の端部同士が同一平
面内を回動自在に連結されて構成されており、好ましく
はその連結部を分離可能に構成する。

【００１０】図２は前記磁気誘導片２１の一構造例を示
すもので、同図（ａ）は平面図、同図（ｂ）は側面図で
ある。図示例による磁気誘導片２１の構造は、例えば幅
が４０ｍｍ、長さが２９０ｍｍ、厚さが５ｍｍのアルミ
材からなる板片からなり、その両端に所定の長さの段差
部分２１ａ，２１ｂを有している。この段差部分２１
ａ，２１ｂは互いに異なる表面に形成され、その一方の
段差部分２１ａの先端は半円形状をなし、他の段差部分
２１ｂはその段部が前記先端形状と同一の半円形状をな
している。そして、前記段差部分２１ａの平面部の略中
央には突起挿入孔２１ａ′が形成され、他の段差部分２
１ｂの対応する平面位置には突起２１ｂ′が突出されて
いる。なお、この磁気誘導片２１の床面との設置表面に
摩擦係数の高い、例えば弾性スポンジや凹凸、或いはフ
ェルトなどを設けるようにしてもよい。

【００１１】かかる構成からなる磁気誘導片２１を使っ
て誘導軌道２を仮設するときは、必要とする数の磁気誘
導片２１を作業階に設置された仮設床面の誘導路に沿っ
て順次並べて床面に載置すると共に、一方の磁気誘導片
２１の突起２１ｂ′を他方の磁気誘導片２１の突起挿入
孔２１ａ′に順次挿入して連結する。もし、誘導軌道２
０の僅かな移動をも阻止したいときは、例えば裏面に両
面接着テープを貼着するとかして仮固定することもでき
る。従って、誘導軌道２０を撤去するときも、前記磁気
誘導片２１を単に床面から回収するだけで足り、回収さ
れた磁気誘導片２１を次回の作業階に移送して、同様に
仮設して繰り返し使用する。勿論、図示し説明した前記
磁気誘導片２１は一例に過ぎず、例えばフェライトを混
入させた合成ゴム板を使用することも可能であり、その
連結構造も、例えば直線軌道部分では磁気誘導片２１の
連結を分離可能とせずに順次折畳み自在に構成してもよ
く、或いは上記突起２１ｂ′及び突起挿入孔２１ａ′を
単なる円形とせずに、図３に示すごとく両者ともに真ん
中を円形とすると共にその両端を延長させた略Φ形とし
て、突起２１ｂ′と突起挿入孔２１ａ′とを互いに直交
するように形成することもでき、本発明においては多様
な変形が可能であって図示例に限定されるものではな
い。

【００１２】図４は上記磁気誘導片としてフェライトゴ
ム材を使用したときの磁気誘導片の連結構造例を示して
おり、一片の長さは略１０００ｍｍ、幅が３０ｍｍ、厚
さが１ｍｍの長尺なフェライトゴム板が用いられてい
る。同磁気誘導片は、曲線軌道を構成するための曲線用
磁気誘導片２２ａと、直線軌道を構成する直線用磁気誘
導片２２ｂと、合流部及び分岐部に適用される合流用磁
気誘導片２２ｃとを備えている。曲線用磁気誘導片２２
ａは両端部に１個ずつのビス孔２２ａ-1を有すると共
に、その内側に合流用磁気誘導片２２ｃの端部係着孔２
２ａ-2を有し、前記ビス孔２２ａ-1を１個を共有してそ
の一端には略１ｍｍの厚さをもつ金属片２２ａ′が貼着
されている。この金属片２２ａ′は連結端部の磨耗を防
止するためのものである。前記直線用磁気誘導片２２ｂ
は、前記曲線用磁気誘導片２２ａとほぼ同一の構造を有
するが、金属片２２ｂ′が貼着されていない側の端部に
は端部係着孔２２ｂ-2が２個形成されている。また、前
記合流用磁気誘導片２２ｃは、その一端部の構成は曲線
用磁気誘導片２２ａと同じであるが、他端にはＴ字状の
係着部２２ｃ′が延設されており、同係着部２２ｃ′が
前記端部係着孔２２ａ-2，２２ｂ-2に差し込まれて係着
する。そのため、同係着部２２ｃ′は本体より柔らかい
材質が用いられる。このように、磁気誘導片の構造は多
様であり、例えば直線軌道部分では上記磁気誘導片２１
の連結を分離可能とせずに順次折畳み自在に構成しても
よく、図示例に限定されるものではない。

【００１３】図５及び図６は本実施例に採用する無人搬
送車１０の一例を示し、これらの図からも明らかなごと
く本発明における無人搬送車１０は各種駆動機器や制御
機器を搭載した車両本体１１と同本体の下端から水平に
且つ平行して延出する２本のフォーク状フレーム部１２
とを備えている。そして、前記車両本体１１の下面中央
には駆動輪ユニット１３が取り付けられており、前記フ
ォーク状フレーム部１２のそれぞれ先端部下面にはキャ
スター１４ａ，１４ｂが取り付けられて、３個の車輪に
より走行する。前記駆動輪ユニット１３は垂直軸線回り
を回転可能に前記車両本体１１に軸着され操舵機能を備
えており、またその駆動車輪１３ａには直接駆動モータ
１３ｂが取り付けられている。一方、本発明では左右一
対のキャスター１４ａ，１４ｂのうち一方のキャスター
１４ａにも操舵機能をもたせている。

【００１４】本実施例においては、図７〜図９に示すご
とく操舵機能を備えた前記キャスター１４ａは左右一対
の双輪からなり、その前後に前後進用の操舵センサー１
６ａ，１６ｂが付設されている。そして、前記駆動輪ユ
ニット１３の側方にあって前記操舵センサー１６ａ，１
６ｂの中心を結ぶ直線上には、同じく前後進用の操舵セ
ンサー１７ａ，１７ｂが設置されている。この駆動輪用
の操舵センサー１７ａ，１７ｂは、例えばタイミングベ
ルトなどにより前記駆動輪ユニット１３と連結され、駆
動車輪１３ａの操舵角に追随して同一角度回転するよう
に構成されている。このように構成することで、誘導軌
道２０の曲線部における車両の追随性を確保している。
これらのセンサー１６ａ，１６ｂ，１７ａ，１７ｂは図
示せぬ左右一対の検知コイルからなる公知の構成を有し
ており、上記誘導軌道２０から発生する磁界を検出し
て、左右の検知コイルにより検出される誘起電圧の偏差
値から制御装置を介して誘導軌道２０に対するずれ量を
求め、そのずれ量に基づく舵角を前記駆動車輪１３ａ及
びキャスター１４ａに与える。

【００１５】そのため、本実施例では前記駆動輪ユニッ
ト１３の支持軸端に傘歯車１３ｃが装着されると共に、
同歯車１３ｃと噛合する傘歯車１８ａを駆動軸端に有す
るサーボモーターなどからなる操舵用モーター１８が車
両本体１１の内部に固設されている。そして、この操舵
用モーター１８は同じく車両本体１１の内部に搭載され
ている車載制御装置１９からの指令に基づいて所定の回
転数を回転し、前記駆動車輪１３ａに対して前記ずれ量
に基づく必要な舵角だけ垂直軸回りを回転させる。図示
例によれば、上記キャスター１４ａの操舵は電動シリン
ダー３０によりなされる。即ち、図８及び図９に拡大し
て示すごとく同電動シリンダー３０は前記フォーク状フ
レーム部１２の内部に固設されており、そのロッド端が
前記キャスター１４ａから突設するブラケット１４ａ′
にピボット結合されており、上記操舵センサー１７ａ，
１７ｂによるずれ量の検出に基づき車両本体１１の内部
に設置された前記制御装置１９からの指令を受けて前記
電動シリンダー３０が作動し、キャスター１４ａを所定
の舵角回転させる。

【００１６】このように、駆動車輪１３ａとキャスター
１４ａの双方にセンサー１６ａ，１６ｂ，１７ａ，１７
ｂを設けると、無人搬送車１０の前後において常に走行
路の軌道の監視ができるため、曲線部などで一方のセン
サーによる検出ミスがあったときにも他方のセンサーの
検出により走行が的確に補正され、軌道から外れること
がない。また、操舵機能をもつ前記キャスター１４ａを
双輪構成としているのは、誘導軌道１０を跨いで二つの
車輪が走行するようにしたもので、無人搬送車１０が仮
設の誘導軌道２０に接触し同軌道２０がみだりに移動し
ないようにしている。

【００１７】図１０及び図１１は、資機材の荷積み及び
荷降しを行うための昇降機構を示している。左右のフォ
ーク状フレーム部１２の上面は大部分が開口しており、
その開口部には資機材を載置すると共に昇降する資機材
載置台３１が配設されている。この資機材載置台３１の
下面には昇降機構３２が備えられている。本実施例によ
れば、同昇降機構３２は前後一対のパンタグラフ式リフ
ター３２ａを採用しており、同リフター３２ａは車両本
体１１に設置されたリフター駆動用モーター３３に減速
機３３ａ、歯車３３ｂ，３３ｃ、スプロケットホイール
３３ｅ，３３ｆを介してユニバーサルジョイント３４に
連結され、同ジョイント３４の回転によりボルト３５が
回転して、前後一対のリフター３２ａを昇降させる。ま
た、左右のリフター３２ａは、図３に示すごとくスプロ
ケットホイール３３ｇとチェーン３３ｈとを介して結合
され、左右のリフター３２ａが同期して昇降するように
なっている。なお、図１１において符号３６はカップリ
ングを示している。

【００１８】本実施例における無人搬送車１０の走行
は、光信号の送受信によって制御される。これは、建設
現場においては多様な種類の電波や音波が発生してお
り、そのため前述の信号などの授受を例えば電波や超音
波によって行おうとする場合には、互いに干渉する虞れ
があり、不測の事故につながりかねないため採用したも
のである。また、外乱光の影響を防ぐため光信号の送受
信には高周波変調光が採用される。しかしながら、光に
は直進性があるため前方に干渉体が存在すると信号の送
受信が不可能になる。一方、建設現場の床面には柱や梁
は当然として、様々な資機材が載積されており、これら
は光信号の送受信の障害となる。そこで本実施例では、
光信号受信器が３６０°の全方向からの信号を受信でき
るように工夫がなされている。即ち、本実施例にあって
は同光信号受信器として図１２に示すごとく多角柱の形
態を採用しており、その側面全体にわたって光信号の受
信面が配されている。そして、かかる構成をもつ光信号
受信器３７が、図６に示すように車両本体１１の天井部
上面に突設されている。

【００１９】更に、本実施例では無人搬送車の運転が３
つのモードに対応できるように設計されている。その１
つは揚重昇降機ＥＶの停止部の近傍に設置された図示を
省略した操作パネルＯＰからの指令に基づく全自動運転
モードＭ-1であり、その２はハンディタイプの光信号送
信器を操作して誘導軌道２０に沿って制御走行させる半
自動運転モードＭ-2、その３はハンディタイプの光信号
送信器を操作して誘導軌道以外を自由に制御走行させる
手動運転モードＭ-3である。前記操作パネルＯＰには、
いずれも図示を省略しているが前記運転モードの切替え
スイッチを始めとして、行先指示スイッチや異常表示ラ
ンプ等が配設されており、その内部には制御装置が設け
られている。この制御装置には資機材の搬送プログラム
が格納されており、無人搬送車１０に設置される作動機
器や制御機器との間における記憶、演算などの通常の情
報処理機能を備えている。

【００２０】なお、無人搬送車１０には、上記操舵セン
サー１６ａ，１６ｂ，１７ａ，１７ｂの他にも、例えば
図示を省略しているが駆動モーターの回転数を検出する
モーター回転センサー、荷数を自動検出する荷数センサ
ー、荷降し位置を確認する荷降し位置センサー、油圧機
器の圧力を検出する油圧センサー、誘導軌道周波数セン
サー、障害物の接近を検出する障害物センサー、車両の
ローリングやピッチングを検出するための安全監視セン
サーなどが設けられており、これらのセンサーからの各
検出信号は上述の車載制御装置１９に入力される。ま
た、上述の各作動機器のための電源は車両本体１１に搭
載されたバッテリー３８による。また、上記操作パネル
ＯＰや光信号送信器からの各種の指令が車載制御装置１
９に入力され、車載制御装置１９はそれらの指令と上記
各種センサーの検出信号に基づき、モーター回転数指
令、リフター３２ａに対する昇降指令、車両の停止指
令、操舵指令、車速切換指令、前後進切換指令を適宜出
力することにより車両を制御すると共に、操作パネルＯ
Ｐや光信号送信器に車両の現状（走行、停止、異常発生
など）などを点灯ランプなどにより表示する。

【００２１】かかる無人搬送車１０による搬送システム
により、資機材を搭載した揚重昇降機ＥＶが所定の作業
階に到着すると、待機位置に待機する無人搬送車１０
は、操作パネルＯＰ上の電源ボタン、スタートスイッチ
及び自動／手動切替えスイッチを操作することにより、
上記誘導軌道２０に案内され、或いは誘導軌道２０を外
れて走行を開始する。

【００２２】次に、無人搬送車１０の３つの上記運転モ
ードについて簡単に説明する。誘導軌道２０に沿って無
人搬送車１０を走行させるときには、先ず自動ボタンに
切り替えると共に、ボタン操作により全自動または半自
動を選択する。全自動を選択すると、無人搬送車１０は
誘導軌道２０に沿って操作パネルＯＰ内に予め格納され
た運行プログラムに従って自走すると共に資機材を所定
の場所に載置する。一方、半自動を選択すると、無人搬
送車１０は誘導軌道２０に沿って走行を開始するが、そ
の操作は全て作業員が手持ちの光信号送信器を操作する
ことにより行われる。また、操作パネルＯＰ上の自動／
手動切替えスイッチを手動に切り替えると、無人搬送車
１０は誘導軌道２０に誘導されることなく、作業員が手
持ちの光信号送信器を操作することにより、車両の走行
を始め全ての作業がなされることになる。

【００２３】さて上記構成からなる本実施例において、
自動と半自動の運転モードによる荷積み、搬送、荷降し
の手順を中心にして説明を進める。先ず、次回の作業階
に必要な個数の磁気誘導片２１が運び込まれ、予め設定
されている車両走行パターンに沿って磁気誘導片２１が
既述したごとく床面に順次載置され、その端部同士を順
次連結して誘導軌道２０が仮設される。誘導軌道２０が
仮設されると、作業者は先ず揚重昇降機ＥＶの側部に設
置された操作パネルＯＰの図示せぬ電源ボタンを押して
電源を入れると共に、必要な操作ボタンを操作して準備
が完了する。このとき、無人搬送車１０は既に搬入され
て図１に示す待機位置ＨＰにあり、その場に待機してい
る。

【００２４】揚重昇降機ＥＶにより必要な資機材が搬入
されてくると、待機していた無人搬送車１０が、操作パ
ネルＯＰに予め設定されている運行プログラムに従っ
て、或いは操作者の手元にある図示せぬハンディタイプ
の光信号送信器（以下、単に送信器という。）からの信
号により車両電源が入れられ、搬送車１０の運転が開始
される。

【００２５】待機位置ＨＰにある無人搬送車１０は、先
ず前進して揚重昇降機ＥＶの前まで誘導軌道２０に誘導
されながら自走する。このとき、操舵センサー１６ａ，
１６ｂ，１７ａ，１７ｂのうち、前進用の操舵センサー
１６ａ，１７ａが作動状態にあり、その双方或いは一方
が誘導軌道２０から磁界をキャッチしている状態、すな
わち、無人搬送車１０は片側の同一直線上に配置された
前記操舵センサー１６ａ，１６ｂ，１７ａ，１７ｂの直
下に誘導軌道２０が位置するようにして同誘導軌道２０
に沿って走行している状態にある。かかる状態にあって
無人搬送車１０が直進（前進）している場合は、駆動車
輪１３ａ及びキャスター１４ａの舵角は０°である。

【００２６】また、いま仮りにキャスター１４ａの舵角
が０°であるにも拘わらず、無人搬送車１０の進路が例
えば誘導軌道２０に対し左右いずれかにずれ始めると、
前後の各操舵センサー１６ａ，１７ａによって独立して
検出されていた磁界に相対的な変化が起こり、これによ
り無人搬送車１０の進路が舵角±αに相当するずれ量が
検出される。そして、その場合には、例えば車両本体１
１の内部に設置された前記制御装置１９からの指令を受
けて前記電動シリンダー３０が作動し、キャスター１４
ａに舵角αが与えられて進路の修正がなされ、両操舵セ
ンサー１６ａ，１７ａが誘導軌道２０の直上にあること
が確認された時点で舵角０に戻される。

【００２７】いま、誘導軌道２０の直線部から曲線部に
入るとき、仮りに操舵センサー１６ａ，１７ａのいずれ
かが誘導軌道２０の磁界の検出範囲外に出たとすると、
一方の操舵センサー１６ａ，１７ａが相変わらず磁界を
検出しており、その曲線部の曲率に関する情報をもつ車
載制御装置１９から操舵用モーター１８又は電動シリン
ダー３０に信号が送られ、駆動車輪１３ａ又は電動シリ
ンダー３０を駆動して前記曲率に対応する舵角だけ回転
させ、検出範囲外に出た操舵センサー１６ａ，１７ａの
いずれかを正規の軌道上に戻す。この曲線部では、駆動
輪用の操舵センサー１７ａは既述したごとく駆動車輪１
３ａの舵角に同調して回転するため、同センサー１７ａ
の検出動作に信頼性を与えている。

【００２８】無人搬送車１０が揚重昇降機ＥＶの前の所
定の位置に達すると、図示せぬ停止センサーが作動し
て、一旦その場に無人搬送車１０を停止させる。同時
に、同じく図示せぬセンサーが働き資機材の種類と数量
が検出され、その信号が車載の制御装置１９を介して上
記操作パネルＯＰに設置された図示せぬ制御装置に送ら
れ、記憶された資機材の種類と数量が合致している場合
には、再び車載制御装置１９を介して駆動モータ１３ｂ
に信号が送られ、車両を所定の距離走行させて資機材の
下方にフォーク状フレーム部１２を差し入れる。もし、
資機材の種類と数量が検出値と合致しない場合には、そ
の旨の信号が送られ、無人搬送車１０は後進に切り換え
られて待機位置ＨＰまで後退する。

【００２９】資機材の下方にフォーク状フレーム部１２
が差し入れられると、リフター駆動用モーター３３が駆
動され、ボルト３５が回転して前後一対のリフター３２
ａを所定の高さまで上昇させて、搬送すべき資機材を資
機材載置台３１に荷積みする。かかる構成により、従来
の油圧による作動と比較すると、その応答性が格段に速
くなる。因みに、本実施例では前記リフター３２ａの上
昇速度は２５０ｍｍ／ｓｅｃである。

【００３０】荷積みを終えた無人搬送車１０は走行が後
進に切り換えられており、誘導軌道２０に沿って後進を
開始して一旦待機位置ＨＰまで戻る。このとき同時に、
操舵センサー１６ａ，１６ｂ，１７ａ，１７ｂは、後進
用の操舵センサー１６ｂ，１７ｂに切り換えられてお
り、後進時も上述の操舵と同様の舵角修正がなされなが
ら誘導軌道２０に沿って正確に後進する。

【００３１】待機位置に戻った無人搬送車１０は前進走
行に切り換えられると同時に前進用の操舵センサー１６
ａ，１７ａに切り換えられ、複数ある資機材置場Ｓ-1，
Ｓ−２，…Ｓ−ｎのうち、前記資機材を載置すべき資機
材置場Ｓ-1に向けて再び前進を開始して、誘導軌道２０
に沿って同置場Ｓ-1まで資機材を無人で搬送する。無人
搬送車１０が同置場Ｓ-1に到着すると、図示せぬ停止セ
ンサーが働き同荷置場Ｓ-1の所定位置に停止する。この
停止と同時に前後一対のリフター３２ａが最下降位置ま
で下降し、資機材を同置場Ｓ-1に載置する。次いで、無
人搬送車１０は後進走行及び後進用の操舵センサー１６
ｂ，１７ｂに切り換えられ、待機位置まで戻り、次の搬
送指令が送られてくるまでその場に待機する。

【００３２】このようにして、上記作業を繰り返すこと
により、所定の資機材置場に資機材を順次載置してい
く。上述の運転操作は操作パネルＯＰからの運行プログ
ラムに基づいた指令、或いは作業者の手元にある送信器
の各種ボタン操作によりなされるが、本発明では送受信
が光信号によりなされるため、電波や音波の影響を受け
ることなく、同時に車両本体１１の屋根から突出させた
光信号受信器３５に全方向性を持たせて如何なる方向か
らの信号をも受信することを可能として、半自動運転を
確実にしている。

【００３３】更に、本発明では上記運転モードに加えて
完全な手動によるモードに切り換えることができるた
め、例えば作業者が独自の判断で資機材を動かしたいと
き、手動モードに切り換えれば、無人搬送車１０は手元
の送信器３５を操作するだけで誘導軌道２０から外れた
床面を走行させることができる。

【００３４】

【発明の効果】以上説明したとおり、本発明の誘導軌道
は多数の電磁誘導片を無人搬送車の誘導路に沿って床面
に単に載置するだけの簡単な操作で敷設することが可能
となり、同時にその撤去にあたっても前記電磁誘導片は
たとえ簡単な仮固定がなされている場合でも、簡単に回
収することが可能であるため、工事現場の移動に際して
容易に敷設及び撤去ができ、極めてフレキシビリティに
富むものとなり、しかも反復使用が可能であるため資材
の節約につながる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の資機材搬送システムによる仮設誘導軌
道の敷設パターンを示す平面図である。

【図２】前記仮設誘導軌道に使用される電磁誘導片の一
例を示す構造図である。

【図３】前記電磁誘導片の連結部における他の構成例を
示す構造図である。

【図４】前記電磁誘導片の他の実施例を示す連結構造図
である。

【図５】本発明に適用される無人搬送車の全体構成例を
示す平面図である。

【図６】同側面図である。

【図７】前記無人搬送車のフォーク状フレーム部の内部
機構を示す正面図である。

【図８】同上面図である。

【図９】同側面図である。

【図１０】前記無人搬送車に適用される資機材昇降機構
例を示す側面図である。

【図１１】同資機材昇降機構例を示す部分正面図であ
る。

【図１２】本発明に適用される光信号受信器の構成例を
示す斜視図である。

【符号の説明】

１０無人搬送車１１車両本体１２フォーク状フレーム部１３駆動輪ユニット１３ａ駆動車輪１３ｃ傘歯車１４ａ，１４ｂキャスター１４ａ′ ブラケット１６ａ，１６ｂ前後進用の操舵センサー１７ａ，１７ｂ前後進用の操舵センサー１８操舵用モーター１８ａ傘歯車１９車載制御装置２０誘導軌道２１磁気誘導片２１ａ，２１ｂ段差部分２１ａ′ 突起挿入孔２１ｂ′ 突起３０電動シリンダー３１資機材載置台３２昇降機構３２ａパンタグラフ式リフター３３リフター駆動用モーター３３ａ減速機３３ｂ，３３ｃ歯車３３ｅ〜３３ｇスプロケットホイール３３ｈチェーン３４ユニバーサルジョイント３５ボルト３６カップリング３７光信号受信器３８バッテリーＥＶ揚重昇降機０Ｐ操作パネルＨＰ待機位置Ｓ-1〜Ｓ-n 資機材置場Ｍ-1 完全自動運転モードＭ-2 半自動運転モードＭ-3 手動運転モード

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者滝瀬洋一東京都港区元赤坂１丁目２番７号鹿島建設株式会社内 (72)発明者行武清蔵東京都港区元赤坂１丁目２番７号鹿島建設株式会社内 (72)発明者田村寛山口県新南陽市新田一丁目９番10号フアテック株式会社内 (72)発明者梅本隆司山口県新南陽市新田一丁目９番10号フアテック株式会社内 (72)発明者永富実山口県新南陽市新田一丁目９番10号フアテック株式会社内 (72)発明者和田周志東京都中央区京橋３丁目１番１号三菱レイヨン・エンジニアリング株式会社内 (72)発明者高野二郎広島県大竹市御幸町20番１号三菱レイヨン・エンジニアリング株式会社大竹事業所内 (72)発明者余川剛広島県大竹市御幸町20番１号三菱レイヨン・エンジニアリング株式会社大竹事業所内 (72)発明者古賀健治広島県大竹市御幸町20番１号三菱レイヨン・エンジニアリング株式会社大竹事業所内 (72)発明者竹本雅裕広島県大竹市御幸町20番１号三菱レイヨン・エンジニアリング株式会社大竹事業所内 (72)発明者中原恭雄広島県大竹市御幸町20番１号三菱レイヨン・エンジニアリング株式会社大竹事業所内

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】複数階の建設現場を昇降する資機材移送
用昇降機と、各階の昇降口と機資材置場との間に設定さ
れる所定の経路パターン上に設置される誘導路と、遠隔
操作又は搬送プログラムに基づいて走行し得ると共に荷
揚げ、荷降ろしを無人で行う無人搬送車とを備えた資機
材搬送システムに適用され、端部同士が相対的に回動自在に連結される磁気誘導片か
らなり、複数の磁気誘導片を端部同士を順次連結して前
記経路に沿って載置敷設されることを特徴とする建設現
場における無人搬送車用の仮設誘導軌道誘導軌道。
【請求項２】前記磁気誘導片の連結構造が分離可能に
構成されてなる請求項１記載の仮設誘導軌道誘導軌道。