JP2010012950A - 搬送走行車システム - Google Patents

Abstract

【課題】周回軌道において搬送走行車がショートカット可能な搬送走行車システムを提供する。
【解決手段】搬送走行車システム１は、周回軌道３と、トラバーサ台車１９と、搬送走行車５とを備えている。周回軌道３は、軌道が平行に配置された部分である直線部７を少なくとも有する。トラバーサ台車１９は、一対の直線部７間で移動可能である。搬送走行車５は、トラバーサ台車１９によって一対の直線部７間を移動させられた場合に、前後方向を切り替えた状態で走行可能である。
【選択図】図１

Description

本発明は、搬送走行車システムに関し、特に、荷物を載せた搬送走行車が軌道を走行する搬送走行車システムに関する。

従来、工場などにおいて、自動で所定の搬送路を走行する複数の搬送走行車を有する搬送走行車システムが採用されている。搬送走行車システムは、軌道と、軌道上を走行する走行車とから構成されている。搬送走行車は、軌道上を走行して荷物をステーション間で搬送する。
次に、トラバーサ構造について説明する。トラバーサ構造は、二本の相互に平行に設けられた平行部分同士間で搬送走行車を移らせるための構造である。トラバーサ構造は、平行部分同士間に延びるトラバーサ軌道と、その上を移動可能なトラバーサ台車とを備えている。

トラバーサ動作時には、搬送走行車は、最初に、トラバーサ台車上に停止する。この状態で、トラバーサ台車は、トラバーサ軌道を走行して、走行車を他の軌道側に移動させる。その後、走行車はトラバーサ台車から他の軌道上に乗り移って走行を開始する（例えば、特許文献１を参照。）。
特開平６−２４５４８号公報

周回軌道を用いた搬送走行車システムでは、複数の搬送走行車が軌道上を周回走行している。その場合、例えば、走行位置から目的地までの軌道距離が長い場合は、搬送距離が長くなってしまう。また、搬送走行車が前方にある他の搬送走行車を追い越すことができない。
本発明の課題は、周回軌道において搬送走行車がショートカット可能な搬送走行車システムを提供することにある。

本発明に係る搬送走行車システムは、周回軌道と、可動軌道と、搬送走行車とを備えている。周回軌道は、軌道が平行に配置された部分を少なくとも一箇所有する。可動軌道は、平行部分同士間で移動可能である。搬送走行車は、可動軌道によって平行部分同士間を移動させられた場合に、前後方向を切り替えた状態で走行可能である。
このシステムでは、搬送走行車がショートカットする際には、搬送走行車は可動軌道によって平行部分同士間を移動する。可動軌道による移動後に、搬送走行車は、前後方向を切り替えた状態で周回軌道を走行する。

可動軌道は、平行部分にそれぞれ設けられていることが好ましい。その場合は、搬送走行車システムは、可動軌道が軌道から外側に待避可能な少なくとも一つの待避軌道をさらに備えている。
このシステムでは、一対の可動軌道は通常時には軌道上のそれぞれの位置にある。搬送走行車がショートカットする際には、第１可動軌道が搬送走行車を載せた状態で第２可動軌道の位置に移動して、第２可動軌道が待避軌道に退避する。これにより、搬送走行車が周回走行している際には可動軌道が移動する必要がないので、効率よく搬送走行車を走行させることができる。

搬送走行車は、前後の方向性を有する荷物を搬送可能であることが好ましい。走行車を平行部分同士間で移動させるのに可動軌道を用いることで、荷物の走行方向に対する前後向きを反転する。
このシステムでは、可動軌道が搬送走行車を平行部分同士間で移動させることで、搬送走行車のみならず荷物の走行方向に対する前後向きが反転される。

搬送走行車は、少なくとも一部の駆動機構が点対称となるように配置されており、周回軌道の軌道は二本のレールからなることが好ましい。
このシステムでは、搬送走行車が可動軌道によって平行部分同士間で移動しても、駆動部の制御を同じように行うことができる。

搬送走行車は、軌道を走行する駆動輪と、駆動輪を駆動するモータと、軌道に当接するガイドローラとを含む駆動部を二組有していることが好ましい。二組の駆動部は点対称に設けられている。
このシステムでは、搬送走行車が可動軌道によって平行部分同士間で移動しても、駆動部の制御を同じように行うことができる。

本発明に係る搬送走行車システムでは、周回軌道において搬送走行車がショートカット可能である。

（１）搬送走行車システムの全体構成
図１に本発明の一実施形態としての搬送走行車システム１を示す。搬送走行車システム１は、例えば工場などにおいて、自動での物品搬送作業を行うため、所定の走行経路を、物品を移載可能に構成された無人の搬送走行車が走行するシステムである。具体的には、搬送走行車システム１は、複数の搬送走行車５が周回軌道３上を一方向（図の反時計回り方向）に走行することで荷物を複数のステーション１２間で搬送するためのシステムである。なお、図１は説明の便宜のために簡略化を図っている模式図である。

周回軌道３は、図に示すように、概ね平行に延びる一対の直線軌道７と、直線軌道７の端部同士を連結する曲線軌道９とを有している。周回軌道３は、具体的には、外側固定レール１１と内側固定レール１３によって構成されている。固定レール１１、１３は、床面１４（図３及び図４）上に敷設されている。
周回軌道３の周囲には、前述のステーション１２が配置されている。

搬送走行車システム１は、２基のトラバーサ構造１５を有している。トラバーサ構造１５は、周回軌道３の２本の直線軌道７間で搬送走行車５をショートカットさせるための構造である。トラバーサ構造１５は、直線軌道７に対して垂直に延びるトラバーサ軌道１７と、その上を走行可能なトラバーサ台車１９とを有している。トラバーサ軌道１７は、２本の直線軌道７間を延びている連絡軌道２１を有している。連絡軌道２１の両端（すなわち、周回軌道３と交差する部分）は、トラバーサ台車１９が停止される第１軌道位置Ａと第２軌道位置Ｂであり、この実施例では、第１軌道位置Ａが第２軌道位置Ｂの走行方向後側にある。トラバーサ軌道１７は、連絡軌道２１から第２軌道位置Ｂの外側にさらに延びる待避軌道２３をさらに有している。トラバーサ台車１９は、前述のように、第１軌道位置Ａと第２軌道位置Ｂにそれぞれ配置されており、搬送走行車５がその上を走行するための一対の移動レール２５を有している。

（２）搬送走行車の構成
次に、図２及び図３を用いて、本発明に係る搬送走行車５の構成について説明する。図２は本発明に係る搬送走行車５の平面図であり、図３は搬送走行車５の正面図である。
搬送走行車５は、平面視略正方形状の板状部材を車体３１として有しており、車体３１上に例えばチェーンコンベア等により構成される移載装置３３を有している。この移載装置３３上にパレットＰを介して物品Ｅが載置され、物品Ｅが搬送走行車５により所定の走行経路上を移載される。なお、図３においては移載装置３３の図示を省略している。
搬送走行車５は、一対の駆動輪３５（第１駆動輪３５Ａ、第２駆動輪３５Ｂ）を備えている。一対の駆動輪３５は、図２から明らかなように、対角上に点対称となるように配置されている。具体的には、第１駆動輪３５Ａは、走行方向に対して車体３１の右側前方に配置され、外側固定レール１１上に載っている。第２駆動輪３５Ｂは、走行方向に対して車体３１の左側後方に配置され、内側固定レール１３上に載っている。

車体３１の走行方向に対して右側後方及び左側前方には、補助輪としてのキャスター車輪３９Ａ、３９Ｂが水平旋回自在に配設されている。第１キャスター車輪３９Ａは外側固定レール１１上に載っており、第２キャスター車輪３９Ｂは内側固定レール１３上に載っている。以上より、本実施形態においては、搬送走行車５の車体３１は、第１駆動輪３５Ａと、第２駆動輪３５Ｂと、第１キャスター車輪３９Ａと、第２キャスター車輪３９Ｂとによって、固定レール１１，１３上に支持されている。

搬送走行車５は、車体３１の底面側に、第１駆動輪３５Ａを有する第１駆動輪ユニット３７Ａ及び第２駆動輪３５Ｂを有する第２駆動輪ユニット３７Ｂを備えている。なお、第１駆動輪ユニット３７Ａと第２駆動輪ユニット３７Ｂは構造が同一であるので、以下は第１駆動輪ユニット３７Ａについてのみ説明する。ただし、第１駆動輪ユニット３７Ａと第２駆動輪ユニット３７Ｂは、概ね点対称となるように配置されている。

第１駆動輪ユニット３７Ａは、車体３１の底面に水平旋回自在に設けられる中空四角柱状のブラケット４１を有している。各ブラケット４１内には、水平方向に設けられる回転軸（図示略）を介して第１駆動輪３５Ａが設けられる。つまり、第１駆動輪ユニット３７Ａにおいては、ブラケット４１に覆われた第１駆動輪３５Ａが外側固定レール１１に載った状態で外側固定レール１１により案内される。

第１駆動輪ユニット３７Ａは、外側固定レール１１の中心線に沿って走行するように（第１駆動輪３５Ａの姿勢（走行方向）が外側固定レール１１の接線方向を向くように）外側固定レール１１に対して案内する二対のガイドローラ４３を有している。ガイドローラ４３の各対は、走行方向前後に並べられている。各対において、各ガイドローラ４３は、ブラケット４１に垂直方向に延びて設けられる支持軸４５を介して外側固定レール１１の左右両側において回転自在に設けられる。具体的には、ブラケット４１の下部には外側固定レール１１の幅方向両側に突出するフランジ４１ａが形成されており、このフランジ４１ａに前後に並んだ二対の支持軸４５が垂直方向に延びて設けられ、この支持軸４５を介してガイドローラ４３が外側固定レール１１の両側面に当接するように設けられる。

第１駆動輪ユニット３７Ａは、第１駆動輪３５Ａを回転駆動させるための走行用モータ４７を有しており、走行用モータ４７は、その回転軸が略水平方向となるようにブラケット４１に対して側方から固設されている。つまり、第１駆動輪ユニット３７Ａにおいては、走行用モータ４７によって第１駆動輪３５Ａが駆動される。
走行用モータ４７に対してはロータリエンコーダ４９（図５）が設けられており、ロータリエンコーダ４９により、各走行用モータ４７の回転数が検出され、この検出信号に基づいて走行制御部７７（後述）で第１駆動輪３５Ａの速度及び位置（走行距離）が算出される。

第１駆動輪ユニット３７Ａは、全体として、車体３１に対して水平旋回自在に設けられている。そのため、搬送走行車５が外側固定レール１１の曲線部において走行可能となっている。つまり、第１駆動輪ユニット３７Ａは、車体３１に対して水平旋回自在に設けられるブラケット４１に、第１駆動輪３５Ａや走行用モータ４７等を備えており、これらが一体的に車体３１に対して水平旋回自在に構成されている。これにより、第１駆動輪３５Ａが、第１駆動輪ユニット３７Ａごと外側固定レール１１に案内され、搬送走行車５が外側固定レール１１上の曲線部に位置する場合でも、第１駆動輪３５Ａが外側固定レール１１の形状に追従して、搬送走行車５の曲線軌道における走行が行われる。

また、搬送走行車５には、電磁誘導を利用して非接触にて電力を供給する非接触給電システムにより電力が供給される。この非接触給電システムは、図示せぬ給電装置及び給電線５１等からなる給電部と、搬送走行車５の走行用モータ４７等が接続される受電部６１（図５）とを備えており、これら各部が非接触の状態に設けられる。給電線５１は、図３に示すように、外側固定レール１１に沿って付設され、給電装置からの交流電流の供給を受ける。そして、この供給される電流により給電線５１に発生する磁界から誘導起電流が非接触で取り出され、この誘導起電流が受電部で所定の電圧に変換され、走行用モータ４７に供給される。

なお、搬送走行車５への給電は、非接触給電システムに限るものではなく、トロリー線等から給電を行ったり、搬送走行車５にバッテリーを搭載したりしても良い。ここで、トロリー線を用いる場合は、給電線５１の代わりにトロリー線を配置し、搬送走行車５に集電子を設けて、集電子で得られた電力を走行用モータ４７に供給する。
以上のような構成により、給電線５１を介して供給される電力により第１駆動輪ユニット３７Ａの走行用モータ４７が駆動され、第１駆動輪３５Ａが駆動されることにより、車体３１が第２駆動輪３５Ｂと、キャスター車輪３９Ａ、３９Ｂに支持された状態で、搬送走行車５が周回軌道３を走行する。

各搬送走行車５には、赤外線送受信機（６３，６５）が設けられている。赤外線送受信機は単方向通信の仕様である。赤外線送受信機は、送信機６３と受信機６５の組から構成され、各対が搬送走行車５の車体３１の左右両側に配置されている。具体的には、第１送信機６３Ａが、車体３１の右側後方に配置され、走行方向後側の搬送走行車５に赤外線を送信可能である。また、第１受信機６５Ａが、車体３１の右側後方に配置され、走行方向前側の搬送走行車５から赤外線を受信可能である。これにより、前後を走る搬送走行車５間で赤外線通信が行われて、両搬送走行車５の車間距離が最適に調整される。同様に、第２送信機６３Ｂが車体３１の左側前方に配置され、第２受信機６５Ｂが車体３１の左側後方に配置されている。

さらに、搬送走行車５には、図示しないフィーダ無線装置や位置センサが配置されていても良い。フィーダ無線装置は、周回軌道３に沿って設けられた通信線を介して、走行中にメインコントローラ７５（後述）と搬送走行車５を無線通信可能とするものであり、メインコントローラ７５からの制御信号を受信可能である。位置センサは、赤外線センサ、超音波センサ等を用いており、周回軌道３に設けられた複数の反射板に光や超音波を反射させて、搬送走行車５の走行位置を検出する。フィーダ無線装置や走行センサは、それぞれ一対設けられており、好ましくは左右両側に、より好ましくは点対称となる位置に配置されている。

（３）トラバーサ台車の構成
各トラバーサ構造１５は、同一のトラバーサ軌道１７上を移動可能な第１トラバーサ台車１９Ａおよび第２トラバーサ台車１９Ｂを有している。ここでは、図１に示すように、第１軌道位置Ａに停止しているものを第１トラバーサ台車１９Ａとして、第２軌道位置Ｂにあるものを第２トラバーサ台車１９Ｂとする。この構成において、第１トラバーサ台車１９Ａは、第１軌道位置Ａと第２軌道位置Ｂとの間を移動可能である。また、第２トラバーサ台車１９Ｂは、第２軌道位置Ｂと退避軌道２３との間で移動可能である。このように２台のトラバーサ台車１９Ａ、１９Ｂを用いているため、搬送走行車５が周回走行している際にはトラバーサ台車が移動する必要がないので、効率よく搬送走行車５を走行させることができる。

図４を用いて、トラバーサ台車１９の構成について説明する。なお、第１トラバーサ台車１９Ａと第２トラバーサ台車１９Ｂは同一構成であるため、以下第１トラバーサ台車１９Ａの構造のみを説明する。
第１トラバーサ台車１９Ａは、車両本体２２と、車輪２４と、一対の移動レール２５を有している。車輪２４は、トラバーサ軌道１７上を走行可能になっている。車両本体２２は、車輪２４を駆動するためのモータ（図示せず）を内部に有している。一対の移動レール２５は、車両本体２２の上面に設けられ、固定レール１１、１３に連続する位置に配置されている。搬送走行車５は、第１トラバーサ台車１９Ａの移動レール２５上を通常走行可能であるし、さらに移動レール２５上に停止することもできる。
なお、第１トラバーサ台車１９Ａにおいても、給電構造は設けられており、この給電構造は第１トラバーサ台車１９Ａがいずれの軌道位置に配置されても第１トラバーサ台車１９Ａが通常走行可能になるように構成されていることが好ましい。

（４）制御構成
続いて、本発明に係る搬送走行車５の制御構成について図５を用いて説明する。図５は本発明に係る搬送走行車５の制御部７１と、トラバーサ制御部７３と、メインコントローラ７５とを示している。制御部７１は、走行制御部７７と、設定切替制御部７９とを有している。なお、制御部７１は、搬送走行車５において車体３１の下面側などに設けられる制御盤内に格納されている。

走行制御部７７は、搬送走行車５の走行・停止を制御するための制御部であり、走行用モータ４７と、ロータリエンコーダ４９に接続されている。ロータリエンコーダ４９は、各走行用モータ４７のモータ軸が所定角度回転する毎に出力されるパルス信号を検出する。ロータリエンコーダ４９からの検出信号は、走行制御部７７に入力され、速度算出部によって第１駆動輪３５Ａの速度に換算され、この速度が位置算出部により積算されて第１駆動輪３５Ａの走行距離、即ち搬送走行車５の走行距離に換算される。これにより、走行制御部７７は、第１駆動輪３５Ａの速度及び走行距離を認識する。以上より、走行制御部７７は、算出した速度や位置を参照して、走行用モータ４７の駆動電流の目標値を決定する。なお、ロータリエンコーダ４９の検出値であるパルス数と第１駆動輪３５Ａの径との関係から走行距離を求めるようにしても良い。

走行制御部７７は、メインコントローラ７５からの信号を受信して、搬送走行車５を制御する。つまり、メインコントローラ７５と搬送走行車５の走行制御部７７とは、例えば、通信ケーブル等を介したあるいは無線の送受信装置などにより相互に信号伝達可能に構成されており、これにより、メインコントローラ７５から周回軌道３上の搬送走行車５に搬送指令が送信されると、搬送走行車５はこの搬送指令を受信し、搬送指令に従って周回軌道３上の所定のステーション１２に移動し物品Ｅを移載する。

設定切替制御部７９は、搬送走行車５の前後方向が変更された場合に各装置の設定を切り替えるための制御部であり、走行用モータ４７と、ロータリエンコーダ４９と、受電部６１と、赤外線送受信機６３，６５とに切替信号を送信可能である。
トラバーサ制御部７３は、トラバーサ台車１９の走行を制御するための制御部であり、第１トラバーサ台車１９Ａと第２トラバーサ台車１９Ｂとに接続されている。

（５）ショートカット動作
図６のフローチャートを用いて、搬送走行車５のショートカット動作について説明する。具体的には、トラバーサ構造１５を用いて、搬送走行車５を図１の第１軌道位置Ａから第２軌道位置Ｂに移動させる動作である。
ステップＳ１では、ショートカット動作を行うか否かが判断される。ショートカット動作を行う場合はステップＳ２に移行して、走行制御部７７が、搬送走行車５を第１軌道位置Ａにある第１トラバーサ台車１９Ａ上に停止させる。
ステップＳ３では、トラバーサ制御部７３が、搬送走行車５を載せた状態で、第１トラバーサ台車１９Ａを第１軌道位置Ａから第２軌道位置Ｂ側に移動させる。

ステップＳ４では、トラバーサ制御部７３が、第２トラバーサ台車１９Ｂを退避軌道２３に退避させる。なお、第２トラバーサ台車１９Ｂは、第１トラバーサ台車１９Ａが第１軌道位置Ａを離れると同時又は直後に退避を開始しても良いし、第１トラバーサ台車１９Ａが第２軌道位置Ｂに接近した段階で退避を開始しても良い。
ステップＳ５では、設定切替制御部７９が、走行用モータ４７等の前後設定を切り換える。この結果、例えば、第１駆動輪ユニット３７Ａから第２駆動輪ユニット３７Ｂに設定が切り換えられ、以後は第２駆動輪ユニット３７Ｂを用いて搬送走行車５が走行可能となる。ここでは、第１駆動輪ユニット３７Ａと第２駆動輪ユニット３７Ｂが点対称に設けられているので、搬送走行車５がトラバーサ台車１９によって一対の直線軌道７間で移動しても、駆動輪ユニットの制御を同じように行うことができる。
また、第１送信機６３Ａ及び第１受信機６５Ａが機能を停止して、代わりに第２送信機６３Ｂおよび第２受信機６５Ｂが機能を開始する。このように、搬送走行車５は、トラバーサ構造１５によって一対の直線軌道７間を移動させられた場合に、前後方向を切り替えた状態で走行可能である。

ステップＳ６では、走行制御部７７が、搬送走行車５を第１トラバーサ台車１９Ａから離脱させる。この状態で、搬送走行車５の第２駆動輪３５Ｂおよび第２キャスター車輪３９Ｂが外側固定レール１１上を走行し、第１駆動輪３５Ａおよび第１キャスター車輪３９Ａが内側固定レール１３上を走行する。
ステップＳ７では、トラバーサ制御部７３が、第１トラバーサ台車１９Ａを第２軌道位置Ｂから第１軌道位置Ａに戻す。ステップＳ８では、トラバーサ制御部７３が、第２トラバーサ台車１９Ｂを退避軌道２３から第２軌道位置Ｂに戻す。これにより、トラバース動作が終了する。

以上により、搬送走行車５は、曲線軌道９を走行せずに、第１軌道位置Ａから第２軌道位置Ｂまで移動することができる。この結果、搬送距離の短縮や前方の搬送走行車５の追い越しを行うことができる。なお、以上の動作において、搬送走行車５が荷物Ｅを搭載しているか否かは問わない。
本実施形態のさらなる効果としては、搬送走行車５の順序を入れ替えたり、荷物Ｅを搭載している場合は荷物Ｅの前後向きを逆転したりできる。後者の場合は、ターンテーブルを設ける必要が無くなる。

（６）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
前記実施形態ではトラバーサ軌道１７は一対の直線軌道７に対して直角に延びているが、これに限定されない。例えば、トラバーサ軌道は直線部に対して斜めに延びていても良い。
また、第１軌道位置Ａの外側に退避軌道を設けて、第１トラバーサ台車１９Ａを退避軌道に退避させる構造にしても良い。この場合は、搬送走行車５を第２軌道位置Ｂから第１軌道位置Ａまでトラバーサ構造１５を用いて移動させることができる。この場合、搬送走行車５は走行方向後側に移動するためショートカットにならないが、搬送走行車の順序を入れ替えたり、荷物Ｅを搭載している場合は荷物Ｅの前後向きを逆転したりできる。

また、第１トラバーサ台車１９Ａと第２トラバーサ台車１９Ｂの移動タイミングは前記実施形態に限定されない。例えば、第１トラバーサ台車１９Ａと第２トラバーサ台車１９Ｂは同時にトラバーサ軌道１７上を移動しても良い。また、第２トラバーサ台車１９Ｂを先に退避させてから、第１トラバーサ台車１９Ａを移動させても良い。
本実施形態の搬送走行車５は、床面１４上に敷設される周回軌道３に沿って走行する構成であるが、これに限定するものではなく、例えば、天井に配設されるレールに沿って走行する天井走行車など、所定の走行経路に沿って走行する搬送走行車であればよい。

前記実施形態では、制御部は搬送走行車に搭載されているとしたが、制御部の全て又は一部は外部のコントローラに含まれていても良い。
前記実施形態では、各種制御部は機能ブロックで表現したが、これらはＣＰＵやメモリからなるコンピュータにこれら機能を実行させるためのソフトウェアプログラムとして実現されても良い。

前記実施形態では走行用モータは搬送走行車に設けられていたが、モータを地上側に配置してベルト等で引っ張ることで搬送走行車を走らせても良い。

本発明に係る搬送走行車システムでは、周回軌道において搬送走行車がショートカット可能であるため、広く様々なシステムに適用可能である。

搬送走行車システムの平面概略図。 搬送走行車の平面概略図。 搬送走行車の前面図（通常走行時）。 搬送走行車の前面図（トラバーサ台車上に停止時） 搬送走行車システムの制御構成を示すブロック図。 搬送走行車のショートカット動作を説明するためのフローチャート。

符号の説明

１ 搬送走行車システム
３ 周回軌道
５ 搬送走行車
７ 直線軌道
９ 曲線軌道
１１ 外側固定レール
１３ 内側固定レール
１４ 床面
１５ トラバーサ構造
１７ トラバーサ軌道
１９ トラバーサ台車
１９Ａ 第１トラバーサ台車
１９Ｂ 第２トラバーサ台車
２１ 連絡軌道
２２ 車両本体
２３ 待避軌道
２４ 車輪
２５ 移動レール
３１ 車体
３３ 移載装置
３５Ａ 第１駆動輪
３５Ｂ 第２駆動輪
３７Ａ 第１駆動輪ユニット
３７Ｂ 第２駆動輪ユニット
３９Ａ 第１キャスター車輪
３９Ｂ 第２キャスター車輪
４１ ブラケット
４１ａ フランジ
４３ ガイドローラ
４５ 支持軸
４７ 走行用モータ
４９ ロータリエンコーダ
５１ 給電線
６１ 受電部
６３Ａ 第１送信機
６３Ｂ 第２送信機
６５Ａ 第１受信機
６５Ｂ 第２受信機
７１ 制御部
７３ トラバーサ制御部
７５ メインコントローラ
７７ 走行制御部
７９ 設定切替制御部

Claims (5)

1. 軌道が平行に配置された部分を少なくとも一箇所有する周回軌道と、
   前記平行部分同士間で移動可能な可動軌道と、
   前記可動軌道によって前記平行部分同士間を移動させられた場合に、前後方向を切り替えた状態で走行可能な搬送走行車と、
   を備えた搬送走行車システム。
2. 前記可動軌道は、前記平行部分にそれぞれ設けられており、
   前記可動軌道が前記軌道から外側に待避可能な少なくとも一つの待避軌道をさらに備えている、請求項１に記載の搬送走行車システム。
3. 前記搬送走行車は、前後の方向性を有する荷物を搬送可能であり、
   前記搬送走行車を前記平行部分同士間で移動させるのに前記可動軌道を用いることで、前記荷物の走行方向に対する前後向きを反転する、請求項１または２に記載の搬送走行車システム。
4. 前記搬送走行車は、少なくとも一部の駆動機構が点対称となるように配置されており、
   前記周回軌道の軌道は二本のレールからなる、請求項１〜３のいずれかに記載の搬送走行車システム。
5. 前記搬送走行車は、前記軌道を走行する駆動輪と、前記駆動輪を駆動するモータと、前記軌道に当接するガイドローラとを含む駆動部を二組有しており、
   前記二組の駆動部は点対称に設けられている、請求項４に記載の搬送走行車システム。

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