JP2016078637A - 搬送車 - Google Patents

Abstract

【課題】立ち上がり時間が短く、長時間にわたってメモリ内のデータを維持可能な搬送車を提供する。【解決手段】上記課題を解決するために本発明の搬送車１０は、搬送制御部１７（コントローラの一例）を備えた搬送車であって、搬送制御部１７は、揮発性のメモリ８１と、キャパシタ８３（蓄電部材の一例）と、エネルギーハーベスタ８４とを有する。キャパシタ８３は、メモリ８１へ給電可能である。エネルギーハーベスタ８４は、通信信号波から電力を取り出してメモリ８１またはキャパシタ８３へ電力を供給する。【選択図】図４

Description

本発明は、荷物などを搬送する搬送車に関する。

従来、半導体製造工場のクリーンルームなどでは、大型化したガラス基板や、それらが複数収納されたカセットを搬送するために自動搬送システムが用いられている（例えば、特許文献１参照）。
このような自動搬送システムの搬送車には、ＭＰＵを搭載した制御基板が設けられている。また、制御基板のメモリ内には、原点位置情報、指令実行情報（移動ログなど）、実行中の指令のソフトウェアの状態情報、および搬送車の状態情報等のデータが保存されている。

そして、電源を切った後、次に電源を入れた際には、搬送車はメモリから上記情報を復元し指令に基づいて動作を行う。

特開２００３−６７０５４号公報

しかしながら、電源を切った後、メモリ内のデータが消失すると、搬送車は、次に電源を入れたときに自身の現在位置を認識できなくなり、指令に基づいた作業を行えなくなる。この場合、作業者等が手動で搬送車を原点位置に戻し、再度パラメータを入力する必要があり、そのため作業者に過大な負担が生じる。
このようなメモリ内のデータの消失を防ぐために不揮発メモリを用いることが考えられるが、その場合は、アクセス速度が遅いので、立ち上がり時間が長くなってしまう。さらに不揮発性メモリは、書き換え回数に制限があるため長期運用されるシステムには不向きである。
一方、立ち上がり時間および書き換え回数を考慮して揮発性メモリを用いることが考えられるが、その場合は、定期的なバッテリ交換が必要となり、さらには、電荷が無くなるとデータが消失するので長時間にわたるデータ維持ができない場合がある。

本発明の課題は、揮発性メモリ内のデータを長時間にわたって維持可能な搬送車を提供することにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る搬送車は、搬送車本体と、コントローラとを備えている。コントローラは、揮発性のメモリと、蓄電部材と、エネルギーハーベスタとを有する。蓄電部材は、メモリへ給電可能である。エネルギーハーベスタは、通信信号波から電力を取り出してメモリまたは蓄電部材へ電力を供給する。

このように通信信号波を利用したエネルギーハーベスタからメモリまたはメモリへ給電可能なキャパシタへ電力を供給できるので、メモリ内の記憶内容を維持できる。
また、搬送車に対する指令が特にない場合でも、指令のキャリアとして所定の周波数の信号が常時発信されている。このように通信信号波が常時発信されているので、メモリに安定して電力を供給でき、その結果、長時間にわたるメモリ内のデータの維持が可能となる。

上述のように安定して電力を供給可能なので揮発性のメモリを使用でき、立ち上げ時間を短縮できる。
搬送車は、配設された起動に案内されるガイド機構をさらに備えてもよい。その場合、コントローラは、軌道に沿って配設された信号線から指令を受信する受信装置を有していてもよく、エネルギーハーベスタは、信号線を流れる通信信号波から電力を取り出してもよい。

信号線が軌道に沿って配設されているため、信号線と搬送車との距離関係を一定に保てる。このため、信号線からの電波の強弱の変動が少なく信号線から安定して電力を取り出せる。
コントローラは、監視装置と、電源制御装置を有していてもよい。その場合、監視装置は、メモリへの供給電力を監視する。電源制御装置は、電力の不足時に搬送車の電源を入れる。

このように、メモリへの供給電力を監視し、電力不足時には搬送車の電源を入れるように制御するので、メモリへの供給電力を維持でき、電力不足時でもメモリ内のデータの消失を防げる。
すなわち、通信トラブルにより通信信号波が送信されなくなっても、メモリ内のデータの消失を防げる。

さらに、軌道を有していない無人搬送車の場合には、通信信号波を発信する装置と搬送車の間の距離が一定ではないので、エネルギーハーベスタからの電力供給が安定しない場合が考えられるが、供給電力の不足時には搬送車の電源を入れることにより、メモリへの供給電力を維持できる。

本発明によれば、揮発性メモリ内のデータを長時間にわたって維持可能な搬送車を提供できる。

本発明に係る一実施形態の搬送車を用いた自動倉庫システム全体の概略構成を示す図。 （ａ）図１の搬送車の概略構成を示す図、（ｂ）図２（ａ）のＡＡ間の矢示図。 図２（ｂ）の駆動車輪ユニット近傍の構成を示す図。 図１の搬送車の給電の構成を示すブロック図。 本発明に係る一実施形態の変形例の搬送車の給電の構成を示すブロック図。 本発明に係る一実施形態の変形例の搬送車の給電の構成を示すブロック図。

以下、本発明にかかる実施形態について図面を参照しながら説明する。
（１）自動倉庫システム全体概要
図１は、本発明に係る実施形態の搬送車１０が用いられた自動倉庫システム全体の概略構成を示す図である。

図１に示すように、自動倉庫システム１は、複数の入出庫ステーション２と、互いに並列に並べられた複数の自動倉庫３と、入出庫ステーション２と自動倉庫３の間に敷設された軌道４と、軌道４に沿って走行する複数台の搬送車１０と、を備える。
搬送車１０は、入出庫ステーション２と自動倉庫３の間の荷物の搬送を行う。

自動倉庫３は、スタッカクレーン５と、スタッカクレーン５の走行レール５ａの両側に配置されたラック６、７を有している。ラック６、７の軌道４側の端部には入出庫部６ａ、７ａが設けられている。この入出庫部６ａ、７ａで、搬送車１０と自動倉庫３の間における荷物の受け渡しが行われる。

（２）軌道４
軌道４は、レール４ａを有している。軌道４は、走行部４０１および待機部４０２を形成するように敷設されている。走行部４０１は、入出庫ステーション２と自動倉庫の間に環状に設けられており、搬送車１０が荷物の受け渡しのために走行する。待機部４０２は、走行部４０１から分岐して再び走行部４０１と合流しており、待機部４０２では、搬送車１０が待機する。
図１に示すように、搬送車１０は複数台設けられているが、入出庫される荷物の数によっては全ての搬送車１０を走行する必要がない場合がある。そのような場合に、余った搬送車１０は、次の搬送指令を受信するまで待機部４０２において待機する。
なお、詳しくは後述するが、レール４ａ上を、搬送車１０の走行車輪３３が移動する。また、レール４ａに沿ってトロリー線８および信号線９が配設されている。

（３）搬送車１０
図２（ａ）は、搬送車１０の平面模式図である。図２（ｂ）は、図２（ａ）のＡＡ間矢示図である。なお、以下の説明では、図２（ａ）における上を前側とし、下を後側とし、左を左側とし、右を右側とする。図３は、図２（ａ）の駆動車輪ユニット近傍の拡大図である。
本実施形態の搬送車１０は、図２（ｂ）に示すように、搬送車本体４０と、搬送制御部１７とを備える。
搬送車本体４０は、図２（ａ）および図２（ｂ）に示すように車体本体１１、移載部１２、駆動車輪ユニット１３、従動車輪ユニット１４、旋回キャスターユニット１８、１９、集電ユニット１５、および主電源１６を有する。

車体本体１１の上面には、移載部１２が配置されている。移載部１２は、昇降台１２１、およびスライドフォーク１２２を有している。移載部１２は、昇降台１２１によってスライドフォーク１２２の高さを調整する。移載部１２は、スライドフォーク１２２を昇降台１２１に対して進退させて、入出庫ステーション２または入出庫部６ａ、７ａ上の面から荷物をすくい上げ、またはそれらの面に荷物を降ろす。図２（ｂ）では、スライドフォーク１２２を右側に伸ばした状態が２点鎖線で示されている。
駆動車輪ユニット１３は、車体本体１１の左前側の下面に設けられており、従動車輪ユニット１４は、車体本体１１の左後側の下面に設けられている。旋回キャスターユニット１８は、車体本体１１の右前側の下面に設けられており、旋回キャスターユニット１９は、車体本体１１の右後側の下面に設けられている。

駆動車輪ユニット１３は、図３に示すように、ブラケット１３１と、回転軸１３２と、車輪１３３と、ガイド機構１３４と、モータ１３５と、位置検出センサ１３６と、を有している。
ブラケット１３１は、車体本体１１の下面に水平回転可能に取り付けられている。車輪１３３は、水平な回転軸１３２を介してブラケット１３１に回転自在に取り付けられており、レール４ａ上を回転移動する。

ガイド機構１３４は、支持軸１３４ａと、サイドローラ１３４ｂを有する。サイドローラ１３４ｂは、垂直な支持軸１３４ａを介してブラケット１３１に回転自在に取り付けられており、レール４ａを挟むように対向して設けられている。これら一対のサイドローラ１３４ｂは、紙面奥行き方向（前後方向）に２組設けられている。
モータ１３５は、ブラケット１３１の内側（右側）に取り付けられており、回転軸１３２を回転することによって、車輪１３３を回転させる。複数の位置検出センサ１３６は、レール４ａを基準にして車体本体１１の内側に設けられており、レールに沿って上下方向に並んで配置されている。

ブラケット１３１には、トロリー線８に接触して受電する集電ユニット１５が取り付けられているが、集電ユニット１５については後述する。
従動車輪ユニット１４は、駆動車輪ユニット１３と比較してモータ１３５が設けられていない点が異なっており、その車輪１４３（図２（ａ）参照）は、駆動車輪ユニット１３による駆動に伴ってレール４ａ上を回転する。

旋回キャスターユニット１８は、図２（ｂ）に示すように、車体本体１１の下面に設けられた支持脚１８１と、支持脚１８１の下端に取り付けられた旋回キャスター１８２とを有している。旋回キャスター１８２は、支持脚１８１に対して水平回転自在に取り付けられており、床Ｆに接触した車輪１８２ａを有している。
旋回キャスターユニット１９は、旋回キャスターユニット１８と同様の構成であり、床Ｆに接触した車輪１９２ａを有している（図２（ａ）参照）。

（４）集電ユニットおよびトロリー線ユニット
トロリー線８は、図３に示すように、レール４ａの左側面に配置されたトロリー線ユニット２０に設けられている。トロリー線ユニット２０は、左側方が開放された溝２１を、上下方向に複数本有しており、これら各々の溝２１にトロリー線８が嵌り込んでいる。なお、図３では、５本トロリー線８が上下方向に設けられているが、これらの本数に限られるものではない。

集電ユニット１５は、ブラケット１３１に取り付けられており、レール４ａの左側に位置している。集電ユニット１５は、複数の集電子１５１を有しており、これらの集電子１５１が溝２１に嵌っており、トロリー線８に摺接している。このように集電子１５１が、トロリー線８に摺接していることにより、集電ユニット１５はトロリー線８から受電できる。なお、集電子１５１が溝２１に嵌っているため、搬送車１０を上方に移動しようとしてもレール４ａから外れて上方に移動することが阻止される。

（５）信号線９
信号線９は、ホルダ３０によってレール４ａに沿って支持されている。信号線９は、漏洩同軸ケーブルであり、自動倉庫システム１全体を制御する上位の制御部７０（後述する図４参照）からの指令を送信する。なお、信号線９を流れる通信信号波は、後述するアンテナ９１によって無線で受信される。

ホルダ３０は、床Ｆから上方に向かって伸びる鉛直部３１と、鉛直部３１の上端から搬送車１０側に向かって水平に伸びる支持部３２と、を有する。支持部３２は、車体本体１１の側面近傍に位置するように信号線９を支持する。
（６）主電源１６
図２に示すように、主電源１６は、車体本体１１内に設けられている。主電源１６には、集電ユニット１５によって受電した電力が供給される。主電源１６は、自動倉庫システム１全体を制御する上位の制御部７０からの指令によりオン・オフされる。

例えば、図１において説明したように、入出庫される荷物の数が少なく、一部の搬送車１０が待機部４０２において待機しているときには、節電のために主電源１６がオフされる。
（７）搬送制御部１７
図４は、搬送制御部１７の構成を示す図である。

搬送制御部１７は、搬送車１０の車体本体１１内に設けられた制御基板上に設けられている。搬送制御部１７は、自動倉庫システム１全体を制御する上位の制御部７０からの指令信号を受けて、搬送車１０の動作の制御を行う。
搬送制御部１７は、メモリ８１と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）８２と、キャパシタ８３と、エネルギーハーベスタ８４と、整流素子８５、８６を有している。

メモリ８１には、原点位置情報、指令実行情報（移動ログなど）、実行中の指令のソフトウェアの状態情報、および搬送車１０の状態情報等のデータが保存されている。
ＭＰＵ８２は、主電源１６をオンして立ち上げた際にメモリ８１からの情報を復元し、制御部７０から信号線９を介して送信される指令に基づいて搬送車１０の動作を制御する。すなわち、ＭＰＵ８２は、メモリ８１内に保存されている原点位置情報、および移動ログなどから現在位置を把握でき、制御部７０からの指令に基づく位置へと移動でき、荷物の移動等の作業を行える。キャパシタ８３は、メモリ８１に電力を供給できる。
主電源１６は、整流素子８５を介してキャパシタ８３およびメモリ８１と接続されており、主電源１６からキャパシタ８３およびメモリ８１に電力が供給される。このように、本実施の形態の搬送車１０には、トロリー線８に供給されている電力が、集電ユニット１５、主電源１６、および整流素子８５を経由してキャパシタ８３およびメモリ８１に供給される第１給電回路３０１が設けられている。

エネルギーハーベスタ８４は、制御部７０から信号線９を通して流れる通信信号波から電力を取り出す。エネルギーハーベスタ８４は、アンテナ９１と、コンバータ９２を有している。アンテナ９１は、制御部７０から信号線９を通じて送信される通信信号波を無線で受信する。コンバータ９２は、アンテナ９１によって受信した通信信号波を電気エネルギーに変換する。変換された電気エネルギーは整流素子８６を介してキャパシタ８３とメモリ８１へと供給される。なお、アンテナ９１によって受信された信号線９からの指令はＭＰＵ８２へと送信され、その指令に従って搬送車１０は動作する。また、点線で示すようにエネルギーハーベスタ８４で変換された電気エネルギーがＭＰＵ８２に供給されてもよい。
このように本実施の形態の搬送車１０には、エネルギーハーベスタ８４から整流素子８６を通って電力をメモリ８１に供給する第２給電回路３０２が設けられている。すなわち、本実施の形態の搬送車１０では、トロリー線８から供給される電力をメモリ８１に供給する第１給電回路３０１とは別系統の第２給電回路３０２が設けられている。

また、第２給電回路３０２は、整流素子８５とキャパシタ８３の間で第１給電回路３０１に合流する。このように、主電源１６に設けられているＯＮ・ＯＦＦスイッチよりもメモリ８１に近い側で、エネルギーハーベスタ８４からの給電線がキャパシタ８３への電源線につながっている。このため、主電源１６のスイッチをＯＦＦした状態でも、エネルギーハーベスタ８４からメモリ８１に電力を供給できる。
なお、整流素子８５、８６は、それぞれ電気の逆流を防止する。すなわち、主電源１６から電力を供給している場合に、主電源１６からの供給電力が、エネルギーハーベスタ８４側に流れ込むことを整流素子８６が防止している。また、主電源１６がオフ状態でエネルギーハーベスタ８から電力が供給される場合には、エネルギーハーベスタ８からの供給電力が主電源１６側に流れ込むことを整流素子８５が防止している。

（８）搬送車１０の動作
入出庫される荷物の数が少ない場合、自動倉庫システム１の制御部７０は、信号線９を介して指令を送り、必要な数以外の搬送車１０を待機部４０２へと移動する。
待機部４０２へと移動した搬送車１０は、制御部７０からの信号線９を介した指令に基づいて主電源１６をオフする。

主電源１６をオフすることにより、主電源１６からキャパシタ８３およびメモリ８１への電力供給は停止する。
一方、信号線９には、指令がない場合でも常に指令をキャリアする周波数の信号が流れているため、エネルギーハーベスタ８４は、常時電波を受信し、電力を発生している。

そのため、主電源１６がオフされた場合でもエネルギーハーベスタ８４からキャパシタ８３およびメモリ８１に電力が供給される。なお、主電源１６がオン状態であっても、エネルギーハーベスタ８４によって通信信号波の電力への変換は行われている。
（９）特徴等

（９−１）
上記実施形態の搬送車１０は、搬送車本体４０と、搬送制御部１７（コントローラの一例）と、を備える。搬送制御部１７は、揮発性のメモリ８１と、キャパシタ８３（蓄電部材の一例）と、エネルギーハーベスタ８４とを有する。キャパシタ８３は、メモリ８１へ給電可能である。エネルギーハーベスタ８４は、通信信号波から電力を取り出してメモリ８１またはキャパシタ８３へ電力を供給する。
このように通信信号波を利用したエネルギーハーベスタ８４からメモリ８１またはメモリ８１へ充電可能なキャパシタ８３へ電力を供給できるため、メモリ８１内の記憶内容を維持できる。

搬送車１０に対する指令が特にない場合でも指令のキャリアとして所定の周波数の信号が常時発信されている。そのため、待機部４０２に待機し主電源１６がオフ状態となっている搬送車１０のメモリ８１に安定して電力を供給でき、長時間にわたるメモリ８１内のデータの維持が可能となる。
また、メモリ８１に安定して電力を供給可能なため、メモリ８１として揮発性のものを使用でき、立ち上げ時間を短縮できる。
また、信号線９には常に通信信号波が流れているものの、主電源１６をオフ状態とすることによりトロリー線８から搬送車１０への給電が停止されているため、主電源１６からの給電を続ける場合と比較して使用電力を大幅に節約できる。

（９−２）
本実施形態の搬送車１０では、搬送車本体４０は、配設された軌道に案内されるガイド機構１３４を有している。搬送制御部１７は、軌道に沿って配設された信号線９から指令を受信するアンテナ９１（受信装置の一例）を有しており、エネルギーハーベスタ８４は、信号線９を流れる通信信号波から電力を取り出す。
信号線９が軌道４に沿って配設されているため、信号線９と搬送車１０との距離関係を一定に保てる。このため、信号線９からの電波の強弱の変動が少なく安定して信号線９から電力を取り出せる。

（１０）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。

（Ａ）
上記実施形態の搬送車１０に対して、メモリ８１に供給される電圧を監視し、供給電圧が不足する際には主電源１６をオン状態として主電源１６からメモリ８１側に電力を供給する構成をさらに加えてもよい。
図５は、上記実施形態の搬送制御部１７に、電圧監視部８７（監視装置の一例）と、電源制御部８８（電源制御装置の一例）を加えた搬送制御部１７´の構成を示す図である。

電圧監視部８７は、メモリ８１に供給される電圧を監視し、供給電力が所定の閾値よりも少ない場合には、供給電圧の不足を示す信号を電源制御部８８へと伝達する。詳細には、電圧監視部８７はキャパシタ８３の電圧を監視することによってメモリ８１への電力の供給を監視している。
電源制御部８８は、供給電圧の不足を示す信号を電圧監視部８７から伝達されると、主電源１６をオン状態にする。これにより、主電源１６からメモリ８１に電力が供給される。

このように、メモリ８１への供給電力を監視し、電力不足時には搬送車１０の主電源１６を入れるように制御するため、メモリ８１への供給電力を維持でき、電力不足時でもメモリ８１内のデータの消失を防げる。
すなわち、通信トラブルにより通信信号波が送信されなくなってもメモリ８１内のデータの消失を防げる。

（Ｂ）
上記実施形態では、軌道４に沿って移動する有軌道の搬送車１０について説明したが、無軌道の搬送車１０に対してエネルギーハーベスタ８４が用いられてもよい。
図６は、エネルギーハーベスタ８４を用いた無軌道の搬送車１００の給電の構成を示すブロック図である。なお、搬送車１００は無軌道のため、集電ユニット１５を有していない。搬送車１００は、集電ユニット１５の代わりにバッテリ１０１を有しており、バッテリ１０１から主電源１６へと電力が供給される。すなわち、搬送車１００は、バッテリ１０１から主電源１６および整流素子８５を経由してキャパシタ８３およびメモリ８１へと電力を供給する第１給電回路３０１´を有している。また、搬送車１００は、図５で説明した搬送制御部１７´を有している。

一方、制御部７０は、倉庫内の複数の箇所に設置されている送信部２０１から通信信号波を発信する。搬送車１００は、送信部２０１から発信される通信信号波をアンテナ９１で受信して、制御部７０からの指令に従って動作する。
このような構成の搬送車１００は、荷物の搬送作業がない場合、制御部７０からの指令に従って停止し、節電のために主電源１６をオフ状態とする。主電源１６をオフ状態とすることで、バッテリ１０１を給電から切り離すことができ、バッテリ１０１が完全に放電することを防げる。

バッテリ１０１からの電力の供給がなくなるが、送信部２０１からの通信信号波をエネルギーハーベスタ８４が電気エネルギーに変換することによって、キャパシタ８３およびメモリ８１に電力が供給される。これにより、メモリ８１内のデータを維持できる。
また、無軌道の場合には、通信信号波を送信する送信部２０１と搬送車１００の間の距離が一定ではないため、エネルギーハーベスタ８４からの電力供給が安定しない場合が考えられる。しかしながら、図６に示す構成では、電圧監視部８７がメモリ８１への供給電力を監視し、電力の不足時には電源制御部８８によって主電源１６がオン状態とされてバッテリ１０１からメモリ８１へと電力が供給されるため、メモリ８１への給電が維持される。

このように、無軌道の搬送車に対しても、エネルギーハーベスタを用いることにより、節電を行いつつ、メモリ内のデータを維持できる。

（Ｃ）
上記実施形態では、信号線９からの指令を受信する受信装置の一例であるアンテナ９１は、エネルギーハーベスタ８４の一部としても機能しているが、受信装置としてのアンテナと、エネルギーハーベスタ８４用のアンテナが別々に設けられていてもよい。

（Ｄ）
上記実施形態では、待機部４０２で待機している搬送車１０に対して主電源１６をオフ状態にし、エネルギーハーベスタ８４によって通信信号波から電力をメモリ８１に供給していたが、このような状態に限られるものではない。例えば、夜間に入出庫する荷物がない場合に、待機部４０２で待機している場合に限らず全ての搬送車１０の主電源１６をオフ状態とし、全ての搬送車１０においてエネルギーハーベスタ８４を用いて通信信号波を変換した電力をメモリ８１に供給してもよい。この場合、トロリー線８への電力の供給を停止できるため、電力を節約できる。

（Ｅ）
上記実施形態では、信号線９は、軌道４に沿ってトロリー線８よりも上方に配置されているが、この位置に限らなくてもよく、例えば、床Ｆに配置されていてもよい。

（Ｆ）
上記実施形態では、接触給電方式によって搬送車１０に電力が供給されているが、非接触給電方式によって搬送車１０に電力が供給されてもよい。

（Ｇ）
上記実施形態では、メモリ８１とキャパシタ８３の双方にエネルギーハーベスタ８４から給電されているが、どちらか一方にのみ給電されてもよい。なお、エネルギーハーベスタ８４からキャパシタ８３にのみ給電される場合は、キャパシタ８３からメモリ８１へと給電される。

本発明の搬送車は、立ち上がり時間が短く、長時間にわたってメモリ内のデータを維持可能な効果を有し、自動倉庫システム等に用いる搬送車等として有用である。

１ ：自動倉庫システム
２ ：入出庫ステーション
３ ：自動倉庫
４ ：軌道
４ａ ：レール
５ ：スタッカクレーン
５ａ ：走行レール
６ ：ラック
６ａ ：入出庫部
７ ：ラック
７ａ ：入出庫部
８ ：トロリー線
９ ：信号線
１０ ：搬送車
１１ ：車体本体
１２ ：移載部
１３ ：駆動車輪ユニット
１４ ：従動車輪ユニット
１５ ：集電ユニット
１６ ：主電源
１７ ：搬送制御部
１７´ ：搬送制御部
１８ ：旋回キャスターユニット
１９ ：旋回キャスターユニット
２０ ：トロリー線ユニット
２１ ：溝
３０ ：ホルダ
３１ ：鉛直部
３２ ：支持部
３３ ：走行車輪
４０ ：搬送車本体
７０ ：制御部
８１ ：メモリ
８２ ：ＭＰＵ
８３ ：キャパシタ
８４ ：エネルギーハーベスタ
８５ ：整流素子
８６ ：整流素子
８７ ：電圧監視部
８８ ：電源制御部
９１ ：アンテナ
９２ ：コンバータ
１００ ：搬送車
１０１ ：バッテリ
１２１ ：昇降台
１２２ ：スライドフォーク
１３１ ：ブラケット
１３２ ：回転軸
１３３ ：車輪
１３４ ：ガイド機構
１３４ａ ：支持軸
１３４ｂ ：サイドローラ
１３５ ：モータ
１３６ ：位置検出センサ
１４３ ：車輪
１５１ ：集電子
１８１ ：支持脚
１８２ ：旋回キャスター
１８２ａ ：車輪
１９２ａ ：車輪
２０１ ：送信部
３０１ ：第１給電回路
３０１´ ：第１給電回路
３０２ ：第２給電回路
４０１ ：走行部
４０２ ：待機部
Ｆ ：床

Claims (3)

1. 搬送車本体と、
   揮発性のメモリと、前記メモリへ給電可能な蓄電部材と、通信信号波から電力を取り出して前記メモリまたは前記蓄電部材へ電力を供給するエネルギーハーベスタと、を有するコントローラと、
   を備えた、搬送車。
2. 前記搬送車本体は、配設された軌道に案内されるガイド機構を有し、
   前記コントローラは、前記軌道に沿って配設された信号線から指令を受信する受信装置を有し、
   前記エネルギーハーベスタは、前記信号線を流れる通信信号波から電力を取り出す、
   請求項１に記載の搬送車。
3. 前記コントローラは、
   前記メモリへの供給電力を監視する監視装置と、
   電力の不足時に前記搬送車の電源を入れる電源制御装置と、
   を有する、
   請求項１または２に記載の搬送車。

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