JPS6340915A - 無人台車走行制御方式 - Google Patents
無人台車走行制御方式Info
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- JPS6340915A JPS6340915A JP61185648A JP18564886A JPS6340915A JP S6340915 A JPS6340915 A JP S6340915A JP 61185648 A JP61185648 A JP 61185648A JP 18564886 A JP18564886 A JP 18564886A JP S6340915 A JPS6340915 A JP S6340915A
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 27
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 15
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 7
- 230000009545 invasion Effects 0.000 abstract 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[発明の技術分野]
本発明は、無人で走行する台車との間で光空間伝播によ
る通信を行ない、合流1分岐点等における台車同士の衝
突を防止する無人台車走行制御方式に関する。
る通信を行ない、合流1分岐点等における台車同士の衝
突を防止する無人台車走行制御方式に関する。
[従来技術とその欠点]
近年、例えば工場内の運搬作業はロボット化が進み、予
め定められた軌道内を自動走行する無人台車が使用され
ている。この場合、上記のような無人台車は、多数使用
されるものであるため、台車間の衝突防止を図る必要が
ある。第7図(a)及び(b)は、それぞれ直線的に移
動する台車の従来の衝突防止方式を示すもので、同図(
a)は、相前後して走行する台車11a、llb間にお
いて、後部台車11bに設置した送光器12がらの送光
信号tを、台車11aからの反射光rとして受光器13
で受光し、台車11a、llb相互の衝突を防止する方
式である。また、同図(b)は、台車11aに設置した
送光器12aからの送光信号tAを台車11b側の受光
器13bで受光し、これと共に、台車11bに設置した
送光器12bからの送光信号tBを台車11a側の受光
器13aで受光して台車相互の衝突防止を図る方式しか
しながら、上記第7図(a)及び(b)における衝突防
止方式は、何れも、直線軌道内における衝突防止を図る
のは可能であるが、例えば、第8図に示すように、軌道
りが曲がっている場合や、軌道内に合流2分岐点が含ま
れる場合等の衝突防11.は不可能である。
め定められた軌道内を自動走行する無人台車が使用され
ている。この場合、上記のような無人台車は、多数使用
されるものであるため、台車間の衝突防止を図る必要が
ある。第7図(a)及び(b)は、それぞれ直線的に移
動する台車の従来の衝突防止方式を示すもので、同図(
a)は、相前後して走行する台車11a、llb間にお
いて、後部台車11bに設置した送光器12がらの送光
信号tを、台車11aからの反射光rとして受光器13
で受光し、台車11a、llb相互の衝突を防止する方
式である。また、同図(b)は、台車11aに設置した
送光器12aからの送光信号tAを台車11b側の受光
器13bで受光し、これと共に、台車11bに設置した
送光器12bからの送光信号tBを台車11a側の受光
器13aで受光して台車相互の衝突防止を図る方式しか
しながら、上記第7図(a)及び(b)における衝突防
止方式は、何れも、直線軌道内における衝突防止を図る
のは可能であるが、例えば、第8図に示すように、軌道
りが曲がっている場合や、軌道内に合流2分岐点が含ま
れる場合等の衝突防11.は不可能である。
そこで、第9図に示すように、合流1分岐点Oに対する
各侵入路L1〜L3及び退出路L4に、それぞれ送受光
装置14a〜14dを設置し、この送受光装置14a〜
14dを制御器15からの別々の制御信号により、各台
車11a〜lid上の送受光装置16a〜16dとの間
で光通信を行なうことで、各台車11a〜11d間の衝
突防止を図る方式も考えられている。
各侵入路L1〜L3及び退出路L4に、それぞれ送受光
装置14a〜14dを設置し、この送受光装置14a〜
14dを制御器15からの別々の制御信号により、各台
車11a〜lid上の送受光装置16a〜16dとの間
で光通信を行なうことで、各台車11a〜11d間の衝
突防止を図る方式も考えられている。
しかし、上記第9図に示すような合流1分岐軌道内にお
ける衝突防止方式では、各台車軌道L1〜L4毎に地上
側の送受光装置14a〜14dを設置し、さらに制御器
15に対する個々の配線が必要となるため、構成が複雑
化するばかりか、制御器15における制御処理が複雑に
なる。また、侵入路L1〜L3における制御器15側と
の交信後、退出路L4における制御交信時までの間に通
信不能範囲が生じるため、実際の合流1分岐点Oにおけ
る台車11a〜lidの動きは監視できない欠点がある
。
ける衝突防止方式では、各台車軌道L1〜L4毎に地上
側の送受光装置14a〜14dを設置し、さらに制御器
15に対する個々の配線が必要となるため、構成が複雑
化するばかりか、制御器15における制御処理が複雑に
なる。また、侵入路L1〜L3における制御器15側と
の交信後、退出路L4における制御交信時までの間に通
信不能範囲が生じるため、実際の合流1分岐点Oにおけ
る台車11a〜lidの動きは監視できない欠点がある
。
[発明の目的コ
本発明は上記のような問題点に鑑みなされたもので、台
車軌道内に合流1分岐点が含まれる場合でも、各侵入路
、退出路毎に制御側送受光装置を設置する必要なく、簡
単な制御処理により合流。
車軌道内に合流1分岐点が含まれる場合でも、各侵入路
、退出路毎に制御側送受光装置を設置する必要なく、簡
単な制御処理により合流。
分岐点周囲を確実にカバーし、台車同士の衝突を完全に
防止することが可能となる無人台車走行制御方式を提供
することを目的とする。
防止することが可能となる無人台車走行制御方式を提供
することを目的とする。
[発明の要点]
すなわち本発明に係わる無人台車走行制御方式は、合流
1分岐経路のそれぞれを独立した受光範囲として有し合
流2分岐点の周囲全体を送光範囲とする走行制御器と、
各台車毎に設置され上記走行制御器との間でそれぞれ台
車固有の情報を持って光信号通信を行なう台車側通信装
置と、上記走行制御器において上記送光範囲における台
車検索信号に対し各台車経路毎に独立する受光範囲で台
車応答信号を受光し1台の応答台車を選択してその選択
台車が上記送光範囲外に退出するまで対応する固有情報
を走行許可信号として送光する走行指令制御手段とを備
えてなるものである。
1分岐経路のそれぞれを独立した受光範囲として有し合
流2分岐点の周囲全体を送光範囲とする走行制御器と、
各台車毎に設置され上記走行制御器との間でそれぞれ台
車固有の情報を持って光信号通信を行なう台車側通信装
置と、上記走行制御器において上記送光範囲における台
車検索信号に対し各台車経路毎に独立する受光範囲で台
車応答信号を受光し1台の応答台車を選択してその選択
台車が上記送光範囲外に退出するまで対応する固有情報
を走行許可信号として送光する走行指令制御手段とを備
えてなるものである。
[発明の実施例]
以下図面を参照して本発明の一実施例を説明する。
第1図及び第2図(a)、第2図(b)はそれぞれ、例
えば、3方向侵入路り、〜L3及び1方向退出路L4か
らなる合流点0を有した台車軌道における無人台車走行
制御方式を示すもので、走行制御器21は、上記合流点
Oを中心とする円周状の送光範囲X1及び上記侵入路り
、〜L3.退出路L4それぞれで独立する受光範囲Y1
〜YLを有する送受光装置を備えている。各軌道L1〜
L4上を無人で走行する台車22a、22bには、それ
ぞれその上部に送受光器23a、23bが設置され、上
記走行制御器21との間で送光範囲X及び受光範囲Y、
−Y、内における光空間伝播通信が行なわれる。
えば、3方向侵入路り、〜L3及び1方向退出路L4か
らなる合流点0を有した台車軌道における無人台車走行
制御方式を示すもので、走行制御器21は、上記合流点
Oを中心とする円周状の送光範囲X1及び上記侵入路り
、〜L3.退出路L4それぞれで独立する受光範囲Y1
〜YLを有する送受光装置を備えている。各軌道L1〜
L4上を無人で走行する台車22a、22bには、それ
ぞれその上部に送受光器23a、23bが設置され、上
記走行制御器21との間で送光範囲X及び受光範囲Y、
−Y、内における光空間伝播通信が行なわれる。
ここで、各台車22a、22bは、それぞれ各台車固有
のアドレスを有している。そして、走行制御器21は、
上記送光範囲Xに対してアイドルデータ信号[0]によ
る台車呼出しを行ない、台1、22 a又は22bから
の固をの台車アドレス応答信号が各対応する受光範囲か
ら受信された際に、1台の応答台車を選択してその台車
アドレスを特徴とする特許可信号を送光範囲Xで送信す
る。
のアドレスを有している。そして、走行制御器21は、
上記送光範囲Xに対してアイドルデータ信号[0]によ
る台車呼出しを行ない、台1、22 a又は22bから
の固をの台車アドレス応答信号が各対応する受光範囲か
ら受信された際に、1台の応答台車を選択してその台車
アドレスを特徴とする特許可信号を送光範囲Xで送信す
る。
これにより、上記送信台車アドレスに一致する台車以外
の台車が同時に応答信号を出力するのを防11−する。
の台車が同時に応答信号を出力するのを防11−する。
第3図は上記送光制御器21の内部構成を示すもので、
制御部24からの出力データDTは、送光駆動回路25
を介して発光素子26から送光範囲Xに対する送光ビー
ムを形成する。また、各台単軌道L1〜Lt毎に独立し
た受光範囲Y1〜Y4に対する台車応答信号は、各対応
する受光素子27a 〜27d及び受光回路28 a
〜28 dを介し4系統の受信データ取込み口29a〜
29dから制御部24に人力される。
制御部24からの出力データDTは、送光駆動回路25
を介して発光素子26から送光範囲Xに対する送光ビー
ムを形成する。また、各台単軌道L1〜Lt毎に独立し
た受光範囲Y1〜Y4に対する台車応答信号は、各対応
する受光素子27a 〜27d及び受光回路28 a
〜28 dを介し4系統の受信データ取込み口29a〜
29dから制御部24に人力される。
すなわち、走行制御器21は、例えば台車22aが上記
送光範囲X内を走行中に、台車22bも送光範囲X内に
侵入した場合、台車22aの台車アドレスによる走行許
可信号を全台車経路L1〜L4に対応する送光範囲Xに
対し送信することで、台車22bを停止させ、台車22
aのみ送光範囲X内を通過させる。つまり、台車22b
は送光範囲Xの入口付近で停止し、台車同士の衝突は防
止される。また、台車22aが送光範囲X外に退出した
時点で、走行制御器21は台車22bの台車アドレスに
よる走行許可信号を送信し、台車22bを送光範囲X内
に侵入通過させる。ここで、上記走行制御器21は、各
台車経路L1〜L4に対応して独立する受光範囲(ビー
ム)Y1〜Y4を有し、例えば2台の台車22a、22
bから同時に応答があった場合に、個々のデータ受信を
行ないその一方を選択可能とする。
送光範囲X内を走行中に、台車22bも送光範囲X内に
侵入した場合、台車22aの台車アドレスによる走行許
可信号を全台車経路L1〜L4に対応する送光範囲Xに
対し送信することで、台車22bを停止させ、台車22
aのみ送光範囲X内を通過させる。つまり、台車22b
は送光範囲Xの入口付近で停止し、台車同士の衝突は防
止される。また、台車22aが送光範囲X外に退出した
時点で、走行制御器21は台車22bの台車アドレスに
よる走行許可信号を送信し、台車22bを送光範囲X内
に侵入通過させる。ここで、上記走行制御器21は、各
台車経路L1〜L4に対応して独立する受光範囲(ビー
ム)Y1〜Y4を有し、例えば2台の台車22a、22
bから同時に応答があった場合に、個々のデータ受信を
行ないその一方を選択可能とする。
次に、l記構域の無人台車走行制御方式を用いた、合流
点Oを含む台車軌道L1〜L4上の復数台車22a〜2
2cの走行制御動作を説明する。
点Oを含む台車軌道L1〜L4上の復数台車22a〜2
2cの走行制御動作を説明する。
第4図は各軌道L1〜L3上に台車22a〜22cの載
った送光範囲X、受光範囲Yi〜Y4の周辺を示すもの
で、合流点Oに対する侵入路L1〜L3及び退出路L4
には、それぞれ個々に走行制御器21の受光範囲Y1〜
Y4が設定されており、台車22a〜22cには、それ
ぞれ固有の台車アドレス「11」〜「13」が設定され
る。
った送光範囲X、受光範囲Yi〜Y4の周辺を示すもの
で、合流点Oに対する侵入路L1〜L3及び退出路L4
には、それぞれ個々に走行制御器21の受光範囲Y1〜
Y4が設定されており、台車22a〜22cには、それ
ぞれ固有の台車アドレス「11」〜「13」が設定され
る。
第5図は上記合流点0に対し、台車22a1台車22b
が略同時に、台車22cが遅れて侵入する場合の制御動
作を示すもので、まず、走行制御器21は、送光範囲X
内に台車22a〜22cが何れも侵入していない場合、
全台車軌道L1〜L4に対するアイドルデータ信号[0
コの送信を周期T(タイムアウト時間)で繰返し、応答
信号の有無を判断する。ここで、台車22a及び台車2
2bが上記範囲X内に同時侵入した際に、上記アイドル
データ信号[0]を受信すると、台車22a及び台車2
2bは、それぞれ固をのアドレス(、<号rl IJ
、rl 2Jを応答信号として送信する。すると、走行
制御器21は、台車22aからのアドレス信号「11」
を受光範囲Y1で、また台車22bからのアドレス信号
「12」を受光範囲Y2で受fiシ、各台車22a、2
2bの侵入許可選択を行なう。ここで、走行制御器21
が台車22aを選択した場合、応答台車アドレス「11
」に対応する走行許可信号を送信することで台車22a
を走行させる。つまり、制御器21からアドレス信号「
11」を受信した台車22aは、その信号が自台車アド
レスであることから範囲X内に侵入走行し、この範囲X
内におる走行中は制御器21との間で自台車アドレス「
11」の送受が繰返される。この場合、制御器21から
アドレス信号「11」を受信した台車22bは、その信
号アドレス「11」が自台車アドレスでないことから停
+I−L、−に記台車22aの通過を待つ。
が略同時に、台車22cが遅れて侵入する場合の制御動
作を示すもので、まず、走行制御器21は、送光範囲X
内に台車22a〜22cが何れも侵入していない場合、
全台車軌道L1〜L4に対するアイドルデータ信号[0
コの送信を周期T(タイムアウト時間)で繰返し、応答
信号の有無を判断する。ここで、台車22a及び台車2
2bが上記範囲X内に同時侵入した際に、上記アイドル
データ信号[0]を受信すると、台車22a及び台車2
2bは、それぞれ固をのアドレス(、<号rl IJ
、rl 2Jを応答信号として送信する。すると、走行
制御器21は、台車22aからのアドレス信号「11」
を受光範囲Y1で、また台車22bからのアドレス信号
「12」を受光範囲Y2で受fiシ、各台車22a、2
2bの侵入許可選択を行なう。ここで、走行制御器21
が台車22aを選択した場合、応答台車アドレス「11
」に対応する走行許可信号を送信することで台車22a
を走行させる。つまり、制御器21からアドレス信号「
11」を受信した台車22aは、その信号が自台車アド
レスであることから範囲X内に侵入走行し、この範囲X
内におる走行中は制御器21との間で自台車アドレス「
11」の送受が繰返される。この場合、制御器21から
アドレス信号「11」を受信した台車22bは、その信
号アドレス「11」が自台車アドレスでないことから停
+I−L、−に記台車22aの通過を待つ。
そして、台車22aが各受光範囲Y1.Y4において同
一アドレス「11」の走行許可信号の送受を繰返し、走
行範囲X外に退出すると、上記走行制御器21は、時間
Tの期間台車22aがらの応答が無いことでその退出を
判断し、走行制御器21は台車アドレス「12」の走行
許可信号を送信する。すると、台I′l122bは上記
自台車アドレス「12」を受信し、制御rI21との間
で台車アドレス「12」を送受すると共に起動、上記範
囲X内に侵入、走行1通過する。この範囲X内における
走行中は制御器21との間で上記台車アドレスr12J
の送受が繰返される。
一アドレス「11」の走行許可信号の送受を繰返し、走
行範囲X外に退出すると、上記走行制御器21は、時間
Tの期間台車22aがらの応答が無いことでその退出を
判断し、走行制御器21は台車アドレス「12」の走行
許可信号を送信する。すると、台I′l122bは上記
自台車アドレス「12」を受信し、制御rI21との間
で台車アドレス「12」を送受すると共に起動、上記範
囲X内に侵入、走行1通過する。この範囲X内における
走行中は制御器21との間で上記台車アドレスr12J
の送受が繰返される。
さらに、台車22cは、上記台車22a及び22bが送
光範囲X内を通過し終わるまで他の台車アドレス「11
」又は「12」を受信して停止し、1一記台車22bの
通過完了後、走行制御器21からのアイドルデータrO
Jを受信する。これにより、台車22cは自台車アドレ
ス「13」を送信し、制御器21との間でこのアドレス
信号「13」の送受を繰返すことにより起動、走行範囲
X内を走行1通過する。この後、全ての台車22a〜2
2cが通過完了すると、走行制御器21は再び各軌道L
1〜L4に対応する送光範囲Xでアイドルデータ信号[
0コの送信を行ない、次の台車の侵入に待期する。
光範囲X内を通過し終わるまで他の台車アドレス「11
」又は「12」を受信して停止し、1一記台車22bの
通過完了後、走行制御器21からのアイドルデータrO
Jを受信する。これにより、台車22cは自台車アドレ
ス「13」を送信し、制御器21との間でこのアドレス
信号「13」の送受を繰返すことにより起動、走行範囲
X内を走行1通過する。この後、全ての台車22a〜2
2cが通過完了すると、走行制御器21は再び各軌道L
1〜L4に対応する送光範囲Xでアイドルデータ信号[
0コの送信を行ない、次の台車の侵入に待期する。
したがって、上記構成の走行制御方式によれば、複数の
台車が同時又は順次に合流点付近に侵入した場合でも、
走行制御器との相互通信により、順次、台車侵入順の処
理を行なえるため、常に、台車1台づつ合流点Oを通過
させ、台車同士の衝突を完全に防止することができる。
台車が同時又は順次に合流点付近に侵入した場合でも、
走行制御器との相互通信により、順次、台車侵入順の処
理を行なえるため、常に、台車1台づつ合流点Oを通過
させ、台車同士の衝突を完全に防止することができる。
この場合、合流点0の近辺では台車との通信不能範囲が
生ずることはなく、しかも、前記第9図に示したような
多数の地上側送受光装置及びその配線を必要としないの
で、信頼性の高い台車走行ル1[御が簡略化した装置構
成で実現できる。
生ずることはなく、しかも、前記第9図に示したような
多数の地上側送受光装置及びその配線を必要としないの
で、信頼性の高い台車走行ル1[御が簡略化した装置構
成で実現できる。
尚、」二足実施例において、各受光範囲Y1〜Y4での
データ処理順序や台車アドレスに優先順位を設けること
で、通信範囲内に同時侵入した台車の優先制御を行なう
ことが可能である。
データ処理順序や台車アドレスに優先順位を設けること
で、通信範囲内に同時侵入した台車の優先制御を行なう
ことが可能である。
また、上記実施例では、3侵入路、1退出路の合流点を
対象に説明したが、例えば第6図(a)〜(C)で示す
ような合流1分岐点における衝突防止や、第6図(d)
及び(e)で示すような屈折路及び直線路における一定
範囲内での侵入監視に対しても、充分利用することがで
きる。
対象に説明したが、例えば第6図(a)〜(C)で示す
ような合流1分岐点における衝突防止や、第6図(d)
及び(e)で示すような屈折路及び直線路における一定
範囲内での侵入監視に対しても、充分利用することがで
きる。
さらに、上記実施例におる走行制御器を上位の制御装置
に接続することで、例えば通信範囲通過中又は待期中に
おける台車に対し、その進路あるいは停止位置等の制御
情報を送信することも可能である。
に接続することで、例えば通信範囲通過中又は待期中に
おける台車に対し、その進路あるいは停止位置等の制御
情報を送信することも可能である。
また、上記実施例における受光回路28a〜28dに優
先順位を設定することで、複数の受信データ取込み口2
9a〜29dを並列接続し1本化することが可能である
。
先順位を設定することで、複数の受信データ取込み口2
9a〜29dを並列接続し1本化することが可能である
。
[発明の効果]
以上のように本発明によれば、合流1分岐経路のそれぞ
れを独立した受光範囲として有し合流。
れを独立した受光範囲として有し合流。
分岐点の周囲全体を送光範囲とする走行制御器と、各台
車毎に設置され上記走行制御器との間でそれぞれ台車固
有の情報を持って光信号通信を行なう台車側通信装置と
、上記走行制御器において上記送光範囲における台車検
索信号に対し各台車経路毎に独立する受光範囲で台用応
答信号を受光し1台の応答台車を選択してその選択台車
が上記送光範囲外に退出するまで対応する固有情報を走
行許可信号として送光する走行指令制御手段とを備えて
なるので、台車軌道内に合流1分岐点が含まれる場合で
も、各浸入路、退出路毎に制御側送受光装置を設置する
必要なく、簡単な制御処理により合流2分岐点周囲を確
実にカバーし、台車同士の衝突を完全に防止することが
可能になる無人台車走行制御方式を提供できる。
車毎に設置され上記走行制御器との間でそれぞれ台車固
有の情報を持って光信号通信を行なう台車側通信装置と
、上記走行制御器において上記送光範囲における台車検
索信号に対し各台車経路毎に独立する受光範囲で台用応
答信号を受光し1台の応答台車を選択してその選択台車
が上記送光範囲外に退出するまで対応する固有情報を走
行許可信号として送光する走行指令制御手段とを備えて
なるので、台車軌道内に合流1分岐点が含まれる場合で
も、各浸入路、退出路毎に制御側送受光装置を設置する
必要なく、簡単な制御処理により合流2分岐点周囲を確
実にカバーし、台車同士の衝突を完全に防止することが
可能になる無人台車走行制御方式を提供できる。
第1図及び第2図(a)、(b)はそれぞれ本発明の一
実施例に係わる無人台車走行制御方式を示す制御構成図
、第3図は上記第1図における走行制御器の内部構成を
示すブロック図、第4図は上記無人台車走行制御方式に
よる複数台車のアドレス設定状態を示す図、第5図は上
記無人台車走行制御方式による慢数台車の具体的走行制
御動作を示すタイミングチャート、第6図(a)〜(e
)はそれぞれ上記無人台車走行制御方式の利用可能な他
の台車軌道経路を示す図、第7図(a)及び(b)はそ
れぞれ直線軌道内における台車相互間の従来の衝突防止
手段を示す図、第8図は上記第7図における従来の衝突
防止手段による屈折軌道内での通信動作を示す図、第9
図は合流1分岐点を含む台車軌道内での従来の台車間衝
突防止手段を示す図である。 21・・・走行制御器、22a〜22c・・・台車、2
3a、23b・・・送受光器、24・・・制御部、25
・・・送光駆動回路、26・・・発光素子、27a〜2
7d・・・受光素子、28a〜28d・・・受光回路、
L1〜L4・・・台車軌道、O・・・合流点、X・・・
送光範囲、Y1〜Y4・・・受光範囲。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 手 続乎甫正書(方式) 1.事件の表示 特願昭61−185648号 2、発明の名称 無人台車走行制御方式 3、補正をする者 事件との関係 特許出願人 (681)八木アンテナ株式会社 4、代理人 5、補正命令の日付 昭和61年10月28日 7、補正の内容 (1) 図面第2図に、別紙に未配する通り方図番号
r (a)Jを加入する。
実施例に係わる無人台車走行制御方式を示す制御構成図
、第3図は上記第1図における走行制御器の内部構成を
示すブロック図、第4図は上記無人台車走行制御方式に
よる複数台車のアドレス設定状態を示す図、第5図は上
記無人台車走行制御方式による慢数台車の具体的走行制
御動作を示すタイミングチャート、第6図(a)〜(e
)はそれぞれ上記無人台車走行制御方式の利用可能な他
の台車軌道経路を示す図、第7図(a)及び(b)はそ
れぞれ直線軌道内における台車相互間の従来の衝突防止
手段を示す図、第8図は上記第7図における従来の衝突
防止手段による屈折軌道内での通信動作を示す図、第9
図は合流1分岐点を含む台車軌道内での従来の台車間衝
突防止手段を示す図である。 21・・・走行制御器、22a〜22c・・・台車、2
3a、23b・・・送受光器、24・・・制御部、25
・・・送光駆動回路、26・・・発光素子、27a〜2
7d・・・受光素子、28a〜28d・・・受光回路、
L1〜L4・・・台車軌道、O・・・合流点、X・・・
送光範囲、Y1〜Y4・・・受光範囲。 出願人代理人 弁理士 鈴江武彦 手 続乎甫正書(方式) 1.事件の表示 特願昭61−185648号 2、発明の名称 無人台車走行制御方式 3、補正をする者 事件との関係 特許出願人 (681)八木アンテナ株式会社 4、代理人 5、補正命令の日付 昭和61年10月28日 7、補正の内容 (1) 図面第2図に、別紙に未配する通り方図番号
r (a)Jを加入する。
Claims (1)
- 無人で走行する台車の合流、分岐点における通過を光空
間伝播信号を用いて制御する無人台車走行制御方式にお
いて、上記合流、分岐経路のそれぞれを独立した受光範
囲として有し合流、分岐点の周囲全体を送光範囲とする
走行制御器と、各台車毎に設置され上記走行制御器との
間でそれぞれ台車固有の情報を持って光信号通信を行な
う台車側通信装置と、上記走行制御器において上記送光
範囲における台車検索信号に対し各台車経路毎に独立す
る受光範囲で台車応答信号を受光し1台の応答台車を選
択してその選択台車が上記送光範囲外に退出するまで対
応する固有情報を走行許可信号として送光する走行指令
制御手段とを具備したことを特徴とする無人台車走行制
御方式。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61185648A JPS6340915A (ja) | 1986-08-07 | 1986-08-07 | 無人台車走行制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61185648A JPS6340915A (ja) | 1986-08-07 | 1986-08-07 | 無人台車走行制御方式 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6340915A true JPS6340915A (ja) | 1988-02-22 |
Family
ID=16174445
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61185648A Pending JPS6340915A (ja) | 1986-08-07 | 1986-08-07 | 無人台車走行制御方式 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6340915A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0587606U (ja) * | 1991-05-28 | 1993-11-26 | 村田機械株式会社 | 無人搬送車の交差点監視装置 |
JPH089470A (ja) * | 1994-06-23 | 1996-01-12 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 無人搬送車の無線通信方法 |
JP2009197136A (ja) * | 2008-02-21 | 2009-09-03 | Shoji Taoda | 蓄熱材及び保温・保冷用品・医療器具 |
-
1986
- 1986-08-07 JP JP61185648A patent/JPS6340915A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0587606U (ja) * | 1991-05-28 | 1993-11-26 | 村田機械株式会社 | 無人搬送車の交差点監視装置 |
JPH089470A (ja) * | 1994-06-23 | 1996-01-12 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 無人搬送車の無線通信方法 |
JP2009197136A (ja) * | 2008-02-21 | 2009-09-03 | Shoji Taoda | 蓄熱材及び保温・保冷用品・医療器具 |
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