JPS6340915A

JPS6340915A - 無人台車走行制御方式

Info

Publication number: JPS6340915A
Application number: JP61185648A
Authority: JP
Inventors: Kaoru Suda; 薫須田
Original assignee: Yagi Antenna Co Ltd
Current assignee: Yagi Antenna Co Ltd
Priority date: 1986-08-07
Filing date: 1986-08-07
Publication date: 1988-02-22

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の技術分野］本発明は、無人で走行する台車との間で光空間伝播によ
る通信を行ない、合流１分岐点等における台車同士の衝
突を防止する無人台車走行制御方式に関する。

［従来技術とその欠点］近年、例えば工場内の運搬作業はロボット化が進み、予
め定められた軌道内を自動走行する無人台車が使用され
ている。この場合、上記のような無人台車は、多数使用
されるものであるため、台車間の衝突防止を図る必要が
ある。第７図（ａ）及び（ｂ）は、それぞれ直線的に移
動する台車の従来の衝突防止方式を示すもので、同図（
ａ）は、相前後して走行する台車１１ａ、ｌｌｂ間にお
いて、後部台車１１ｂに設置した送光器１２がらの送光
信号ｔを、台車１１ａからの反射光ｒとして受光器１３
で受光し、台車１１ａ、ｌｌｂ相互の衝突を防止する方
式である。また、同図（ｂ）は、台車１１ａに設置した
送光器１２ａからの送光信号ｔＡを台車１１ｂ側の受光
器１３ｂで受光し、これと共に、台車１１ｂに設置した
送光器１２ｂからの送光信号ｔＢを台車１１ａ側の受光
器１３ａで受光して台車相互の衝突防止を図る方式しか
しながら、上記第７図（ａ）及び（ｂ）における衝突防
止方式は、何れも、直線軌道内における衝突防止を図る
のは可能であるが、例えば、第８図に示すように、軌道
りが曲がっている場合や、軌道内に合流２分岐点が含ま
れる場合等の衝突防１１．は不可能である。

そこで、第９図に示すように、合流１分岐点Ｏに対する
各侵入路Ｌ１〜Ｌ３及び退出路Ｌ４に、それぞれ送受光
装置１４ａ〜１４ｄを設置し、この送受光装置１４ａ〜
１４ｄを制御器１５からの別々の制御信号により、各台
車１１ａ〜ｌｉｄ上の送受光装置１６ａ〜１６ｄとの間
で光通信を行なうことで、各台車１１ａ〜１１ｄ間の衝
突防止を図る方式も考えられている。

しかし、上記第９図に示すような合流１分岐軌道内にお
ける衝突防止方式では、各台車軌道Ｌ１〜Ｌ４毎に地上
側の送受光装置１４ａ〜１４ｄを設置し、さらに制御器
１５に対する個々の配線が必要となるため、構成が複雑
化するばかりか、制御器１５における制御処理が複雑に
なる。また、侵入路Ｌ１〜Ｌ３における制御器１５側と
の交信後、退出路Ｌ４における制御交信時までの間に通
信不能範囲が生じるため、実際の合流１分岐点Ｏにおけ
る台車１１ａ〜ｌｉｄの動きは監視できない欠点がある
。

［発明の目的コ本発明は上記のような問題点に鑑みなされたもので、台
車軌道内に合流１分岐点が含まれる場合でも、各侵入路
、退出路毎に制御側送受光装置を設置する必要なく、簡
単な制御処理により合流。

分岐点周囲を確実にカバーし、台車同士の衝突を完全に
防止することが可能となる無人台車走行制御方式を提供
することを目的とする。

［発明の要点］すなわち本発明に係わる無人台車走行制御方式は、合流
１分岐経路のそれぞれを独立した受光範囲として有し合
流２分岐点の周囲全体を送光範囲とする走行制御器と、
各台車毎に設置され上記走行制御器との間でそれぞれ台
車固有の情報を持って光信号通信を行なう台車側通信装
置と、上記走行制御器において上記送光範囲における台
車検索信号に対し各台車経路毎に独立する受光範囲で台
車応答信号を受光し１台の応答台車を選択してその選択
台車が上記送光範囲外に退出するまで対応する固有情報
を走行許可信号として送光する走行指令制御手段とを備
えてなるものである。

［発明の実施例］以下図面を参照して本発明の一実施例を説明する。

第１図及び第２図（ａ）、第２図（ｂ）はそれぞれ、例
えば、３方向侵入路り、〜Ｌ３及び１方向退出路Ｌ４か
らなる合流点０を有した台車軌道における無人台車走行
制御方式を示すもので、走行制御器２１は、上記合流点
Ｏを中心とする円周状の送光範囲Ｘ１及び上記侵入路り
、〜Ｌ３．退出路Ｌ４それぞれで独立する受光範囲Ｙ１
〜ＹＬを有する送受光装置を備えている。各軌道Ｌ１〜
Ｌ４上を無人で走行する台車２２ａ、２２ｂには、それ
ぞれその上部に送受光器２３ａ、２３ｂが設置され、上
記走行制御器２１との間で送光範囲Ｘ及び受光範囲Ｙ、
−Ｙ、内における光空間伝播通信が行なわれる。

ここで、各台車２２ａ、２２ｂは、それぞれ各台車固有
のアドレスを有している。そして、走行制御器２１は、
上記送光範囲Ｘに対してアイドルデータ信号［０］によ
る台車呼出しを行ない、台１、２２　ａ又は２２ｂから
の固をの台車アドレス応答信号が各対応する受光範囲か
ら受信された際に、１台の応答台車を選択してその台車
アドレスを特徴とする特許可信号を送光範囲Ｘで送信す
る。

これにより、上記送信台車アドレスに一致する台車以外
の台車が同時に応答信号を出力するのを防１１−する。

第３図は上記送光制御器２１の内部構成を示すもので、
制御部２４からの出力データＤＴは、送光駆動回路２５
を介して発光素子２６から送光範囲Ｘに対する送光ビー
ムを形成する。また、各台単軌道Ｌ１〜Ｌｔ毎に独立し
た受光範囲Ｙ１〜Ｙ４に対する台車応答信号は、各対応
する受光素子２７ａ　〜２７ｄ及び受光回路２８　ａ　
〜２８　ｄを介し４系統の受信データ取込み口２９ａ〜
２９ｄから制御部２４に人力される。

すなわち、走行制御器２１は、例えば台車２２ａが上記
送光範囲Ｘ内を走行中に、台車２２ｂも送光範囲Ｘ内に
侵入した場合、台車２２ａの台車アドレスによる走行許
可信号を全台車経路Ｌ１〜Ｌ４に対応する送光範囲Ｘに
対し送信することで、台車２２ｂを停止させ、台車２２
ａのみ送光範囲Ｘ内を通過させる。つまり、台車２２ｂ
は送光範囲Ｘの入口付近で停止し、台車同士の衝突は防
止される。また、台車２２ａが送光範囲Ｘ外に退出した
時点で、走行制御器２１は台車２２ｂの台車アドレスに
よる走行許可信号を送信し、台車２２ｂを送光範囲Ｘ内
に侵入通過させる。ここで、上記走行制御器２１は、各
台車経路Ｌ１〜Ｌ４に対応して独立する受光範囲（ビー
ム）Ｙ１〜Ｙ４を有し、例えば２台の台車２２ａ、２２
ｂから同時に応答があった場合に、個々のデータ受信を
行ないその一方を選択可能とする。

次に、ｌ記構域の無人台車走行制御方式を用いた、合流
点Ｏを含む台車軌道Ｌ１〜Ｌ４上の復数台車２２ａ〜２
２ｃの走行制御動作を説明する。

第４図は各軌道Ｌ１〜Ｌ３上に台車２２ａ〜２２ｃの載
った送光範囲Ｘ、受光範囲Ｙｉ〜Ｙ４の周辺を示すもの
で、合流点Ｏに対する侵入路Ｌ１〜Ｌ３及び退出路Ｌ４
には、それぞれ個々に走行制御器２１の受光範囲Ｙ１〜
Ｙ４が設定されており、台車２２ａ〜２２ｃには、それ
ぞれ固有の台車アドレス「１１」〜「１３」が設定され
る。

第５図は上記合流点０に対し、台車２２ａ１台車２２ｂ
が略同時に、台車２２ｃが遅れて侵入する場合の制御動
作を示すもので、まず、走行制御器２１は、送光範囲Ｘ
内に台車２２ａ〜２２ｃが何れも侵入していない場合、
全台車軌道Ｌ１〜Ｌ４に対するアイドルデータ信号［０
コの送信を周期Ｔ（タイムアウト時間）で繰返し、応答
信号の有無を判断する。ここで、台車２２ａ及び台車２
２ｂが上記範囲Ｘ内に同時侵入した際に、上記アイドル
データ信号［０］を受信すると、台車２２ａ及び台車２
２ｂは、それぞれ固をのアドレス（、＜号ｒｌ　ＩＪ　
、ｒｌ　２Ｊを応答信号として送信する。すると、走行
制御器２１は、台車２２ａからのアドレス信号「１１」
を受光範囲Ｙ１で、また台車２２ｂからのアドレス信号
「１２」を受光範囲Ｙ２で受ｆｉシ、各台車２２ａ、２
２ｂの侵入許可選択を行なう。ここで、走行制御器２１
が台車２２ａを選択した場合、応答台車アドレス「１１
」に対応する走行許可信号を送信することで台車２２ａ
を走行させる。つまり、制御器２１からアドレス信号「
１１」を受信した台車２２ａは、その信号が自台車アド
レスであることから範囲Ｘ内に侵入走行し、この範囲Ｘ
内におる走行中は制御器２１との間で自台車アドレス「
１１」の送受が繰返される。この場合、制御器２１から
アドレス信号「１１」を受信した台車２２ｂは、その信
号アドレス「１１」が自台車アドレスでないことから停
＋Ｉ−Ｌ、−に記台車２２ａの通過を待つ。

そして、台車２２ａが各受光範囲Ｙ１．Ｙ４において同
一アドレス「１１」の走行許可信号の送受を繰返し、走
行範囲Ｘ外に退出すると、上記走行制御器２１は、時間
Ｔの期間台車２２ａがらの応答が無いことでその退出を
判断し、走行制御器２１は台車アドレス「１２」の走行
許可信号を送信する。すると、台Ｉ′ｌ１２２ｂは上記
自台車アドレス「１２」を受信し、制御ｒＩ２１との間
で台車アドレス「１２」を送受すると共に起動、上記範
囲Ｘ内に侵入、走行１通過する。この範囲Ｘ内における
走行中は制御器２１との間で上記台車アドレスｒ１２Ｊ
の送受が繰返される。

さらに、台車２２ｃは、上記台車２２ａ及び２２ｂが送
光範囲Ｘ内を通過し終わるまで他の台車アドレス「１１
」又は「１２」を受信して停止し、１一記台車２２ｂの
通過完了後、走行制御器２１からのアイドルデータｒＯ
Ｊを受信する。これにより、台車２２ｃは自台車アドレ
ス「１３」を送信し、制御器２１との間でこのアドレス
信号「１３」の送受を繰返すことにより起動、走行範囲
Ｘ内を走行１通過する。この後、全ての台車２２ａ〜２
２ｃが通過完了すると、走行制御器２１は再び各軌道Ｌ
１〜Ｌ４に対応する送光範囲Ｘでアイドルデータ信号［
０コの送信を行ない、次の台車の侵入に待期する。

したがって、上記構成の走行制御方式によれば、複数の
台車が同時又は順次に合流点付近に侵入した場合でも、
走行制御器との相互通信により、順次、台車侵入順の処
理を行なえるため、常に、台車１台づつ合流点Ｏを通過
させ、台車同士の衝突を完全に防止することができる。

この場合、合流点０の近辺では台車との通信不能範囲が
生ずることはなく、しかも、前記第９図に示したような
多数の地上側送受光装置及びその配線を必要としないの
で、信頼性の高い台車走行ル１［御が簡略化した装置構
成で実現できる。

尚、」二足実施例において、各受光範囲Ｙ１〜Ｙ４での
データ処理順序や台車アドレスに優先順位を設けること
で、通信範囲内に同時侵入した台車の優先制御を行なう
ことが可能である。

また、上記実施例では、３侵入路、１退出路の合流点を
対象に説明したが、例えば第６図（ａ）〜（Ｃ）で示す
ような合流１分岐点における衝突防止や、第６図（ｄ）
及び（ｅ）で示すような屈折路及び直線路における一定
範囲内での侵入監視に対しても、充分利用することがで
きる。

さらに、上記実施例におる走行制御器を上位の制御装置
に接続することで、例えば通信範囲通過中又は待期中に
おける台車に対し、その進路あるいは停止位置等の制御
情報を送信することも可能である。

また、上記実施例における受光回路２８ａ〜２８ｄに優
先順位を設定することで、複数の受信データ取込み口２
９ａ〜２９ｄを並列接続し１本化することが可能である
。

［発明の効果］以上のように本発明によれば、合流１分岐経路のそれぞ
れを独立した受光範囲として有し合流。

分岐点の周囲全体を送光範囲とする走行制御器と、各台
車毎に設置され上記走行制御器との間でそれぞれ台車固
有の情報を持って光信号通信を行なう台車側通信装置と
、上記走行制御器において上記送光範囲における台車検
索信号に対し各台車経路毎に独立する受光範囲で台用応
答信号を受光し１台の応答台車を選択してその選択台車
が上記送光範囲外に退出するまで対応する固有情報を走
行許可信号として送光する走行指令制御手段とを備えて
なるので、台車軌道内に合流１分岐点が含まれる場合で
も、各浸入路、退出路毎に制御側送受光装置を設置する
必要なく、簡単な制御処理により合流２分岐点周囲を確
実にカバーし、台車同士の衝突を完全に防止することが
可能になる無人台車走行制御方式を提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図（ａ）、（ｂ）はそれぞれ本発明の一
実施例に係わる無人台車走行制御方式を示す制御構成図
、第３図は上記第１図における走行制御器の内部構成を
示すブロック図、第４図は上記無人台車走行制御方式に
よる複数台車のアドレス設定状態を示す図、第５図は上
記無人台車走行制御方式による慢数台車の具体的走行制
御動作を示すタイミングチャート、第６図（ａ）〜（ｅ
）はそれぞれ上記無人台車走行制御方式の利用可能な他
の台車軌道経路を示す図、第７図（ａ）及び（ｂ）はそ
れぞれ直線軌道内における台車相互間の従来の衝突防止
手段を示す図、第８図は上記第７図における従来の衝突
防止手段による屈折軌道内での通信動作を示す図、第９
図は合流１分岐点を含む台車軌道内での従来の台車間衝
突防止手段を示す図である。２１・・・走行制御器、２２ａ〜２２ｃ・・・台車、２
３ａ、２３ｂ・・・送受光器、２４・・・制御部、２５
・・・送光駆動回路、２６・・・発光素子、２７ａ〜２
７ｄ・・・受光素子、２８ａ〜２８ｄ・・・受光回路、
Ｌ１〜Ｌ４・・・台車軌道、Ｏ・・・合流点、Ｘ・・・
送光範囲、Ｙ１〜Ｙ４・・・受光範囲。出願人代理人　弁理士　鈴江武彦手　続乎甫正書（方式）１．事件の表示特願昭６１−１８５６４８号２、発明の名称無人台車走行制御方式３、補正をする者事件との関係　　特許出願人（６８１）八木アンテナ株式会社４、代理人５、補正命令の日付昭和６１年１０月２８日７、補正の内容（１）　　図面第２図に、別紙に未配する通り方図番号
ｒ　（ａ）Ｊを加入する。

Claims

【特許請求の範囲】

無人で走行する台車の合流、分岐点における通過を光空
間伝播信号を用いて制御する無人台車走行制御方式にお
いて、上記合流、分岐経路のそれぞれを独立した受光範
囲として有し合流、分岐点の周囲全体を送光範囲とする
走行制御器と、各台車毎に設置され上記走行制御器との
間でそれぞれ台車固有の情報を持って光信号通信を行な
う台車側通信装置と、上記走行制御器において上記送光
範囲における台車検索信号に対し各台車経路毎に独立す
る受光範囲で台車応答信号を受光し１台の応答台車を選
択してその選択台車が上記送光範囲外に退出するまで対
応する固有情報を走行許可信号として送光する走行指令
制御手段とを具備したことを特徴とする無人台車走行制
御方式。