JPS59123011A - 無人搬送車の運行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、主として、工場内等において、床面下に敷設
したトウバスワイヤーや床面に貼着した反射テープ等に
て決められた−２の誘導ラインに沿って自動操縦可能な
状態に駆動走行して、工具、ワーク尋ヲ移載すべき各ス
テーショ・　ンにまで搬送して移載するための複数の無
人搬送本の運行制御装置に関する。

前記誘導ラインは、通常、分岐ライン、合流ラインを含
む。　２台の搬送車が近接した状態で分岐点に近づくと
き、あるいは同一のライン上を走る２台の搬送車が近接
した状態で合流点に近づくとき、および合流点に対して
２方向から同時的に搬送車が近づくときに備えて、追突
事故、衝突事故の防止対策を充分に講じておく必要があ
る。　追突したシ衝突したりすれば、本来行くべき方向
とは異った方向に押出されたり、動きがとれなくなった
シ、走行トラブルを招来するからである。

このようなトラブルを防止して順調な運行を行なわせる
ための制御装置として、従来、第６図に示すようなもの
がある。　以下、−例として合流点での運行制御につい
て説明する。

搬送車誘導ラインの合流点（Ｃ′）に対し、それよシも
上手に搬送車通過の第一検出器（２６’）、（２γ）が
、それよ多も下手に搬送車通過の第二検出器（８０’　
）が、ならびに第一検出器（２６’、　２７勺よシも更
に上手に後続搬送車停止用の光等による制御信号を横方
向に発信する発信器（８２勺、（８Ｂ’）が合流点゛（
σ）に連なる各フィン部分（８７’　、８８’　。

８９勺の横脇に配されている。　発信器（８２’、８Ｂ
’）が、第１検出器（２６’　、２７’　）の検出動作
に基づいて動作し、かつ、第二検出器（８０勺の検出動
作に基づいてその動作全停止するように回路構成されて
いる。

つまシ、第一検出器（２６’）　、　（２７’）　、第
二検出器（８０す、発信器（８２’）、（８８勺がコン
トローラ（４１’）に接続されている。

（４２っけ搬送車通過の第三の検出器で、これもコント
ローラ（４１りに接続されている。　この検出器（４２
勺は優先用のものである。

上記構成のものにおいて合流部における運行制御作用は
次の通りである。　まずライン部分（８７勺について、
搬送車（５２りの通過により第一検出器（２６りが動作
し、発信器（８２りが動作する。

合流点（Ｃりを通ったのちの搬送車（５２つを第二検出
器（８０りがとらえて発信器（８２りの動作を停止する
。　この間に後続搬送車（５８つが発信器（８２つのと
ころにきた場合、そこからの制御信号にとらえられてそ
の場に停止させられる。　そして、発信器（８２りの動
作停止に伴ない再発進する。

ライン部分（８８りについても先行台車（５４りと後続
台車（５５りの関係はライン部分（８７つの場合と同様
である。

このようにして合流点（０勺付近での台車（５２’）。

（６８り及び台車（５４’）　、　（５５’）　Ｏ追突
事故が防止される。　次に優先運行に関しては、ライン
部分（８７りにおいて第三検出器（４２りが搬送車通過
をとらえると、ライン部分（８８つについての発信器（
８８勺を動作させる。　その搬送車を第二検出器（８０
りがとらえて発信器（８８つの動作を停止する。

発信器（８８つの動作ののち、フィン部分（８８つにお
いてこれに近づいた搬送軍拡その場に停止される。　そ
の搬送車は発信器（８８勺の動作停止に伴い再発進する
。

第三検出器（４２勺が搬送車通過をとらえる以前にライ
ン部分（８８つに′おいて搬送車が発信器（８８りを通
過しており、その直後にライン部分（８７りにおいて搬
送車が第三検出器（４２りを通過したときの対策は次の
とおシ。

すなわち、合流点（Ｃりから第三検出器（４２りまｔ’
　′）距５１！’　Ｌ’　１を発信器（８８つまでの距
離Ｌ′２よシもかなシ長くすることによって、ライン部
分（８８りの先行する台車が合流点（ＣＩ）を通過した
とき、ライン部分（８７りの後行する台車は未だ合流点
（Ｑにこないようにしである。

このようにして、夫々の無人搬送車の追突を防止して夫
々の運行を良好に制御する従来の運行制御装置は、前述
したように、複数の検出器（２６’　、　２７’　）　
、　（８０’）　、　（４２勺及び発信器（８２’、　
８８’）を設けているために、工場内等における生産ラ
インの変更等に伴なって誘導ラインを変更しなければな
らなｈ場合には、前記複数の検出器（２６’　、　２Ｔ
’）　、　（８Ｇ’）　、　（４２勺及び発信器（８２
／、８Ｂ’）全ての設置箇所をいちいち変更しなけれに
ならず、しかも、それら機器間を所定の間隔に調整して
規則正しく配列すると云う煩雑な間隔調整作業が強いら
れるのである。　その対策として、第６図に示すように
、無人搬送車移動方向に沿った適当長さ区間において光
信号伝送を行なって、その区間内で無人搬送車を停止、
発進制御すると云ういわゆる広角光信号方式による制御
方式も考えられ、これによると、光信号伝送装置（８ａ
′）、　（８ｂ’）を誘導ライン横脇及び無人搬送車本
体側に一つづつ設けるだけでよく、誘導ラインの変更に
際しては、その変更すべき誘導ラインに設けられている
一つの光信号伝送装置を位置変更すると云う比較的簡単
な作業で済み、工場内における生産ラインの変更に簡単
に対処し得る利点を肩する反面、一方の誘導ライン（８
８勺に設けられた前記光信号伝送装置（８ｂりから発せ
られた光信号が、例えば、他方の誘導フィン（８７りを
走行している無人搬送車（Ａ’２）　’ｅキャッチして
しまう場合が生じ、各々の誘導ライン（８７’）　、　
（８８’）間に亘る光制御信号の干渉による制御装置の
誤作動、それに起因した運行トラプＡ／を生じ易い欠点
がある。　そのような欠点を解消するべく、前記光信号
伝送装置を無人搬送車走行“横幅内における床面下に埋
設して、光制御信号を上方に向けて発し、光制御信号が
隣ｐの誘導ライン側に達しないようにする方法も考えら
れるが、その場合には、誘導ラインの変更に際して、前
記光信号伝送装置を位置変更して再び床に埋設し直すと
太う煩雑な床工事を行なわなければ−ならず、結局、工
場内における生産ラインの変更に簡単に対処し得ると云
う広角光信号方式の利点が損なわれてしまう欠点がある
。

本発明は、かかる実情に鑑み、隣設誘導ライン間におけ
る制御信号の干渉等による制御装置の誤作動を回避し得
乍らも、生産ラインの変更等による誘導ツインの変更に
簡単に対処し得る無人搬送車の運行制御装置を提供する
点に目的がある。

上記目的を達盛するべくなされた本発明に係る無人搬送
車の運行制御装置の特徴構成は、誘導フィンに沿って走
行す右無人搬送車本体側、及び、前記誘導フィン上方の
地上側の各々に。

無人搬送車移動方向に沿った適当長さ区間において両者
間に亘って信号伝送を行なう光信号伝送装置を配置する
とともに、前記地上側の光信号伝送装置には、前記両者
間に亘る信号伝送を介して前記無人搬送車本体側に前記
区間内での停止、発進指令を与えるべく動作する走行制
御装置が連係されている点にある。

このような特徴構成を有する本発明の作用効果は、次の
通りである。

つまシ、広角光信号方式の光信号伝送装置を、工場内の
天井等への吊下は手段をもって誘導ラインの上方に配置
し、上下方向での制御信号の伝送授受により無人搬送車
の運行制御を行なうものであるから、制御信号が隣設誘
導ライン側に達することのないよう構成して、隣設誘導
ラインどうしでの制御信号の干渉による制御装置の誤作
動、それに起因する運行トラブルの発生を防止し、常に
正確、確実、良好な運行制御が行ない得乍らも、生産ラ
インの変更等に伴なうに導ラインの変更に際しては、天
井等に吊下げられている少数の光信号伝送装置の吊下げ
位置を変更すると云う比較的簡単な作業により、従来の
ような煩雑な床工事及び複数の検出器、発信器夫々の間
隔調整作業を行なうことなく簡単に対処し得るに至った
のである。

更に、前記光信号伝送装置が、無人搬送車の走行に伴な
う振動を殆ど受けず、装置の寿命を長く保てる、ないし
耐久性についての要求度が緩和される利点をも有する。

次に、本発明の構成の実施例を図面に基づいて説明する
。

第１図に示すように、工場内における工具、ワーク移載
用の各ステーション（８１・・の横脇を通る状態で床面
（９）に貼着した反射テープ（ｌＯ）によって構成され
た誘導ライン＋１１に沿って、光学誘導方式で誘導され
て走行する複数の無人搬送車（Ａ＋）　、（Ａ２）を、
合流点（Ｃ１から一定距離上手側の誘導７４７１１１部
分において、適当長さ区間（ＬＩ　Ｋ亘って運行制御す
るに、第２図に示すように、光制御信号の一例である赤
外線１１’Ｊ　′ｆｒ・約／２００の角度で発する光信
号伝送装置（３１、（＋１を夫々無人搬送車本体（２）
側と天井（ｌＩ）側とに設けると共に、天井（１１）、
即ち地上側に設けられている光信号伝送装置（４）ヲパ
ーソナルコンピュータ内蔵のコントローラ贈に接続し、
前記区間（Ｌ）内における初めの区間部分（ｔｌ）で無
人搬送軍国の区間（ｔｌ内への進入を感知し、次の区間
部分（ｔ２）で、無人搬送車（Ａ＋）　、（Ａｘ）を停
止させる必要のある場合には停止信号を発信し、その停
止信号を受けて無人搬送車本体（２）が次の区間部分（
ｔ８）で停止し、そしである一定時間経過した後発信さ
れた発進信号によｐ無人搬送車（Ａ＋　）　−（Ａｔ）
が発進するべく構成しである。　このような運行制御装
置を利用して第１図に示す複数の無人搬送車（Ａ＋）　
、　（Ａｇ）を合流点（Ｃ）において°互いに衝突しな
いように制御するべく、パーソナルコンピュータに組込
むプログラムのフローチャートは、前記複数の無人搬送
車（Ａ＋　）　、（Ａ２）から発信される光信号を夫々
（ａＩ）。

（ａ２）とすると、第４図（イ）に示すものを用いる。

又、第１図に示すような分岐点（Ｄ）における制御プロ
グヱムは、夫々の分岐誘導ラインに設けられた光信号伝
送装置を夫々（ｂ＋）　、　（ｂ２）　、　（ｂｓ）と
すると、第４図（ロ）に示すものを用いる。

更に、第８図に示すように、３つの誘導ラインが合流し
ている合流点（Ｅｌにおける制御プログラムは、夫々の
誘導ラインを走行している無人。

搬送車（Ａ＋　）　、　（Ａｔ）、　（Ａｓ）から発信
される信号を夫々（ａＩ）　、（ａり、　（ａｍ）とす
ると、第４図（ハ）に示すものを用いる。

又、第４図に）に示すサブ°ルーチンを第４図（イ）。

（ロ）、（ハ）のＯの箇所に挿入すれば、同一ライン上
を走る２台の搬送車どうしを引き離して安全な車間距離
にすることができる。

又、前記夫々の無人搬送車本体（２）は、第２図に示す
ように、本体相互間の非接触バンパーとしての超音波反
射型センサー（６）ヲ有していて、無人搬送車（Ａｌ）
、（Ａｔ）どうしが互いにある一定の間隔を保って走行
するよう構成されている。

加えて、本体相互間の接触検出に伴なってブレーキ等を
作動させて自動走行停止を行なうセンサー（７）を有し
、更Ｋ、二重安全装置としてのエアーバンパー（８）を
も備えている。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る無人搬送車の運行制御装置の実施例
を示し、第１図は全体の概略平面図、第２図は要部の概
略側面図、第８図は合流ラインが３つある場合の概略平
面図、第４図（イ）、（ロ）。 ｆ今、に）は制御用プログラムのフローチャート図、第
５図は従来例を示す概略平面図、第６図は比較例を示す
概略平面図である。 ［１１・・・・・・誘導ライン、（２）・・・・・・無
人搬送車本体、ＴＬ）・・・・・・区間、［３１、＋４
１・・・・・・光信号伝送装置、（５）・・・・・・走
行制御装置、（６）・・・・・・超音波反射型センサー
、（７）・・・・・・センサー、＋８１・・・・・・エ
アーバンパー。 第５図 Ｎ６図 ６３

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　誘導ラインｆｉｌに沿って走行する無人搬送車本体
   （２）側、及び、前記誘・導フィン［１１上方の地上側
   の各々に、無人搬送車移動方向に沿った適当長さ区間（
   Ｌ＋において両゛者間に亘って信号伝送を行なう光信号
   伝送装置（３）、及び、（４）を配置するとともに、前
   記地上側の光信号伝送装置（４）には、前記両者間に亘
   る信号伝送を介して前記無人搬送車本体（２）側に前記
   区間＜Ｌｌ内での停止、発進指令を与えるべく動作する
   走行制御装置（６）が連係されている無人搬送車の運行
   制御装置。 ■　前記各光信号伝送装置（３）、及び、（４）が、と
   もに赤外線信号を伝送するものである特許請求の範囲第
   ０項に記載の無人搬送車の運行制御装置。 ■　前記無人搬送車本体（２）側の光信号伝送装置（３
   ）が、無人搬送車本体側々において固有の光信号を発信
   するものである特許請求の範囲第０項に記載の無人搬送
   車の運行制御装置。 ■　前記誘導ライン（１）が床面に敷設の光反射テープ
   から構成されたものである特許請求の範囲第０項に記載
   の無人搬送車の運行制御装置。 ■　前記無人搬送車本体（２）が、本体相互間の非接触
   バンパーとしての超音波反射型センサー（６）と本体相
   互間の接触検出に伴なって自動走行停止を行なうセンサ
   ー（７）及び二重安全装置としてのエアーバンパー（８
   ）を備えたものである特許請求の範囲第０項に記載の無
   人搬送車の運行制御装置。