JPH07234720A - 自動搬送車の交差制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動搬送車の交差制御装置の設置作業が容易
にでき、かつ、搬送車用の走行路の位置変更作業も容易
にできるようにする。 【構成】 互いに交差する第１、第２走行路３，４の交
差点１４近傍の固定側１６に固定側交信ユニット１５を
取り付ける。一方、上記第１、第２搬送車６，７にそれ
ぞれ車載交信ユニット１９，２０を設ける。両搬送車
６，７のうちいずれか一方の搬送車６，７が上記交差点
１４の近傍域に達したとき、上記一方の搬送車６，７が
交差点１４を通過中であることが上記固定側交信ユニッ
ト１５に書き込まれるようにする。一方、上記交差点１
４の通過中に他方の搬送車６，７が同上交差点１４の近
傍域に達したとき、上記書き込みを読み出して、上記一
方の搬送車６，７が上記交差点１４の近傍域から抜け出
るまで、上記他方の搬送車６，７が停止させられるよう
にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、互いに交差する第
１、第２走行路をそれぞれ搬送車が自動走行するとき、
これら搬送車が上記両走行路の交差点で互いに衝突しな
いようにする自動搬送車の交差制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記自動搬送車の交差制御装置には、従
来、次のように構成されたものがある。

【０００３】即ち、ほぼ水平な作業面上に互いに交差す
る第１、第２走行路が設定され、上記第１走行路に沿っ
て無人の第１搬送車が自動走行可能とされ、第２走行路
に沿って無人の第２搬送車が自動走行可能とされてい
る。上記第１、第２走行路の交差点近傍で、第１、第２
走行路に対しそれぞれ近接スイッチ式のセンサーが設け
られ、これら各センサーはそれぞれ制御手段に電気配線
により接続されている。

【０００４】そして、上記両搬送車のうちいずれか一方
の搬送車が、上記交差点を通過中になったとき、これを
検出した一方のセンサーの検出信号が上記制御手段に書
き込まれる。

【０００５】一方、上記した一方の搬送車の交差点の通
過中に、他方の搬送車が同上交差点の近傍域に達したと
き、これを検出した他方のセンサーの検出信号と、上記
書き込みとに基づき、上記制御手段の制御によって、上
記一方の搬送車が上記交差点の近傍域から抜け出るま
で、上記他方の搬送車が停止させられるようになってい
る。そして、これにより、両搬送車が交差点で互いに衝
突するということが防止されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来構
成では、各センサーと制御手段とは電気配線により接続
されているが、これの配線作業は極めて煩雑なものであ
る。

【０００７】また、電気配線が作業面上で邪魔にならな
いようにするため、この電気配線を作業面内に埋設させ
ることがあるが、このような埋設作業は容易ではないこ
とから、上記配線作業は更に煩雑なものとなる。

【０００８】よって、従来では、自動搬送車の交差制御
装置の設置作業は、極めて煩雑になっている。

【０００９】しかも、上記従来構成において、走行路を
位置変更しようとすると、これに伴うセンサーの位置変
更で、上記電気配線のやり直しが必要となり、よって、
走行路の変更作業も極めて煩雑であるという問題もあ
る。

【００１０】

【発明の目的】この発明は、上記のような事情に注目し
てなされたもので、自動搬送車の交差制御装置の設置作
業が容易にでき、かつ、搬送車用の走行路の位置変更作
業も容易にできるようにすることを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
のこの発明の自動搬送車の交差制御装置は、互いに交差
した第１、第２走行路３，４の交差点１４近傍の固定側
１６に固定側交信ユニット１５を取り付け、一方、上記
第１、第２搬送車６，７にそれぞれ車載交信ユニット１
９，２０を設け、両搬送車６，７のうちいずれか一方の
搬送車６，７が上記交差点１４の近傍域に達したとき、
この一方の搬送車６，７の車載交信ユニット１９，２０
と、上記固定側交信ユニット１５との無線交信により、
上記一方の搬送車６，７が交差点１４を通過中であるこ
とが上記固定側交信ユニット１５に書き込まれるように
し、一方、上記交差点１４の通過中に他方の搬送車６，
７が同上交差点１４の近傍域に達したとき、この他方の
搬送車６，７の車載交信ユニット１９，２０と、上記固
定側交信ユニット１５との無線交信により、上記書き込
みを読み出して、上記一方の搬送車６，７が上記交差点
１４の近傍域から抜け出るまで、上記他方の搬送車６，
７が停止させられるようにしたものである。

【００１２】

【作 用】上記構成による作用は次の如くである。

【００１３】第１、第２搬送車６，７のうち、例えば、
第１搬送車６が交差点１４の近傍域に達したとき（図１
中一点鎖線図示）、この第１搬送車６の車載交信ユニッ
ト１９と、固定側交信ユニット１５との無線交信Ｃ，Ｄ
により、上記第１搬送車６が交差点１４を「通過中」で
あることが、上記固定側交信ユニット１５に書き込まれ
る（図２中（Ｐ‐３））。

【００１４】一方、上記第１搬送車６の「通過中」に第
２搬送車７が同上交差点１４の近傍域に達したとき（図
１中一点鎖線図示）、この第２搬送車７の車載交信ユニ
ット２０と、上記固定側交信ユニット１５との無線交信
Ｅ，Ｆにより、上記「通過中」の書き込みを読み出し
て、上記第１搬送車６が上記交差点１４の近傍域から抜
け出るまで、上記第２搬送車７が停止させられる（図２
中（Ｐ‐７））。

【００１５】よって、上記第１、第２搬送車６，７が共
に交差点１４の近傍域に入り込むということが防止され
て、上記交差点１４で、第１、第２搬送車６，７同士が
衝突することが防止される。

【００１６】上記の場合、第１、第２搬送車６，７の各
車載交信ユニット１９，２０と、固定側交信ユニット１
５との交信Ｃ〜Ｆは無線にて行われるため、これら両者
間の電気配線は不要である。

【００１７】

【実施例】以下、この発明の実施例を図面により説明す
る。

【００１８】図１において、符号１は自動搬送装置で、
この自動搬送装置１は、自動車の部品等被搬送物を遠隔
操作により無人にて所望の一方の位置から他方の位置に
まで搬送させるものである。

【００１９】上記自動搬送装置１は、ほぼ水平な搬送用
作業面２上に設定される第１走行路３と第２走行路４と
を有し、これら両走行路３，４は平面視でほぼ直交する
ように交差している。上記第１走行路３に沿って無人の
第１搬送車６を自動走行可能とし、上記第２走行路４に
沿って無人の第２搬送車７を自動走行可能とさせるコン
トローラ等の電子的な制御手段８が設けられている。

【００２０】上記第１走行路３に沿って誘導線１０が設
けられ、また、上記第２走行路４に沿って誘導線１１が
設けられている。これら両誘導線１０，１１は上記作業
面２上に着脱自在に取り付けられ、つまり、新しいもの
や、種類の異なるものなど他の誘導線に容易に交換でき
るようになっている。上記誘導線１０，１１は、例えば
アルミテープ製の光反射テープ、交流電流が流される電
線、その他磁気テープ等で構成される。

【００２１】上記第１搬送車６と第２搬送車７とは、構
成上互いに同じものであって、それぞれ作業面２上を走
行可能な台車１２と、この台車１２に搭載される走行駆
動用のバッテリ（不図示）と、このバッテリで上記台車
１２を走行させる電動機（不図示）とを備えている。ま
た、上記各台車１２には上記各誘導線１０，１１を光学
的に、もしくは磁気的に検出するセンサー（不図示）が
取り付けられている。そして、このセンサーの検出信号
に基づき、上記制御手段８の制御により、第１搬送車６
は誘導線１０に沿って、第１走行路３を前方（図１中矢
印Ａ）に向って走行し、第２搬送車７は誘導線１１に沿
って、第２走行路４を前方（図１中矢印Ｂ）に向って走
行する。

【００２２】上記第１走行路３と第２走行路４の交差点
１４において、第１搬送車６と第２搬送車７とが互いに
衝突することを防止する自動搬送車の交差制御装置１３
が設けられている。以下、この自動搬送車の交差制御装
置１３につき説明する。

【００２３】平面視で、上記交差点１４近傍には、固定
側交信ユニット１５が設けられている。この固定側交信
ユニット１５はメモリーカード等で構成された電子的な
制御部を有し、電源として電池を備えている。上記交差
点１４のほぼ垂直上方は固定側１６である構築物の天井
面であり、この天井面に、上記固定側交信ユニット１５
がブラケット１７を介して着脱自在に取り付けられ、上
記固定側交信ユニット１５は側面視でも上記交差点１４
の近傍に位置している。

【００２４】上記第１、第２搬送車６，７にはそれぞれ
車載交信ユニット１９，２０が設けられている。これら
各車載交信ユニット１９，２０は前記走行駆動用のバッ
テリを電源とし、上記固定側交信ユニット１５と、それ
ぞれ互いに無線交信（Ｃ〜Ｆ）が可能とされている。

【００２５】上記第１走行路３に沿った方向でみて、交
差点１４の近傍域の後端には誘導線１０の側方近傍に強
磁性体である鉄板製の後側近接プレート２２が設けら
れ、同上交差点１４の近傍域の前端には同上誘導線１０
の側方近傍に強磁性体である鉄板製の前側近接プレート
２３が設けられている。上記後側近接プレート２２と前
側近接プレート２３は、上記作業面２上にボルト等によ
り着脱自在に取り付けられ、第１走行路３に沿った方向
で位置変更が容易に可能とされている。

【００２６】上記第１搬送車６が第１走行路３に沿って
走行し、上記後側近接プレート２２や前側近接プレート
２３に達したとき、これらの存在を検出する検出センサ
２４が上記第１搬送車６に設けられ、この検出センサ２
４はリードスイッチで構成されている。

【００２７】上記第２走行路４に沿った方向でみて、交
差点１４の近傍域の後端には誘導線１１の側方近傍に強
磁性体である鉄板製の後側近接プレート２６が設けら
れ、同上交差点１４の近傍域の前端には同上誘導線１１
の側方近傍に強磁性体である鉄板製の前側近接プレート
２７が設けられている。上記後側近接プレート２６と前
側近接プレート２７は、上記作業面２上にボルト等によ
り着脱自在に取り付けられ、第２走行路４に沿った方向
で位置変更が容易に可能とされている。

【００２８】上記第２搬送車７が第２走行路４に沿って
走行し、上記後側近接プレート２６や前側近接プレート
２７に達したとき、これらの存在を検出する検出センサ
２８が上記第２搬送車７に設けられ、この検出センサ２
８はリードスイッチで構成されている。

【００２９】図２は、上記各交信ユニット１５，１９，
２０についてのフローチャートを示し、図中（Ｐ‐１）
〜（Ｐ‐８）はプログラムの各ステップを示している。

【００３０】図１を参照しながら図２の上記フローチャ
ートにつき説明する。

【００３１】図１中実線で示すように、交差点１４の手
前から上記第１走行路３（もしくは第２走行路４）に沿
って第１搬送車６（もしくは第２搬送車７）が前進し、
図１中一点鎖線で示すように、この第１搬送車６（もし
くは第２搬送車７）が上記交差点１４の近傍域の後端に
達したとすると、検出センサ２４（もしくは検出センサ
２８）が後側近接プレート２２（もしくは後側近接プレ
ート２６）を検出する（Ｐ‐１）。

【００３２】すると、この検出信号により第１搬送車６
（もしくは第２搬送車７）の車載交信ユニット１９（も
しくは車載交信ユニット２０）と、固定側交信ユニット
１５とが無線交信Ｃ，Ｄ（もしくはＥ，Ｆ）する。そし
て、この際、第２搬送車７（もしくは第１搬送車６）が
交差点１４を通過中であるとの「通過中」の書き込み
が、固定側交信ユニット１５にあるか否かが判断される
（Ｐ‐２）。

【００３３】上記（Ｐ‐２）において、「通過中」の書
き込みがなければ、第１搬送車６（もしくは第２搬送車
７）が交差点１４の近傍域に入ると共に、この交差点１
４を通過する。この際、第１搬送車６（もしくは第２搬
送車７）が交差点１４を「通過中」であることが上記固
定側交信ユニット１５に書き込まれる（Ｐ‐３）。

【００３４】上記第１搬送車６（もしくは第２搬送車
７）が交差点１４を通過し（Ｐ‐４）、図１中二点鎖線
で示すように、同上第１搬送車６（もしくは第２搬送車
７）が上記交差点１４の近傍域の前端に達すると、上記
第１搬送車６（もしくは第２搬送車７）の検出センサ２
４（もしくは検出センサ２８）が前側近接プレート２３
（もしくは前側近接プレート２７）を検出する（Ｐ‐
５）。

【００３５】すると、この検出信号により、第１搬送車
６（もしくは第２搬送車７）の車載交信ユニット１９
（もしくは車載交信ユニット２０）と、固定側交信ユニ
ット１５とが無線交信Ｃ，Ｄ（もしくはＥ，Ｆ）し、こ
れにより、同上固定側交信ユニット１５に書き込まれて
いた「通過中」が消去（キャンセル）される（Ｐ‐
６）。

【００３６】一方、上記（Ｐ‐２）において、上記第１
搬送車６（もしくは第２搬送車７）の検出センサ２４
（もしくは検出センサ２８）が後側近接プレート２２
（もしくは後側近接プレート２６）を検出したときの検
出信号により、図１中一点鎖線図示に位置する第１搬送
車６（もしくは第２搬送車７）の車載交信ユニット１９
（もしくは車載交信ユニット２０）と、固定側交信ユニ
ット１５とが無線交信Ｃ，Ｄ（もしくはＥ，Ｆ）して、
第１搬送車６（もしくは第２搬送車７）の車載交信ユニ
ット１９（もしくは車載交信ユニット２０）が、前記第
２搬送車７（もしくは第１搬送車６）が交差点１４を通
過中であるとの「通過中」の書き込みを読み出せば、上
記第１搬送車６（もしくは第２搬送車７）は停止させら
れる（Ｐ‐７）。

【００３７】この停止時から予め設定された所定時間後
に、上記読み出しが再度行われ（Ｐ‐８）、上記（Ｐ‐
２）に戻る。ここで、再び固定側交信ユニット１５に
「通過中」の書き込みがあるか否かが判断され、「通過
中」であれば、（Ｐ‐７）と（Ｐ‐８）が実行される。
このようにして、第２搬送車７（もしくは第１搬送車
６）が交差点１４を通過中のときは、第１搬送車６（も
しくは第２搬送車７）は停止させられたままに保たれ
る。

【００３８】上記（Ｐ‐８）の実行後に（Ｐ‐２）が再
び実行されるが、この（Ｐ‐２）が実行されたとき、
「通過中」の書き込みが消去された状態になっておれ
ば、第１搬送車６（もしくは第２搬送車７）は前方に向
って再発進させられる。つまり、上記「通過中」の書き
込みが消去されているということは、第２搬送車７（も
しくは第１搬送車６）が上記交差点１４の近傍域から前
方に抜け出ていることを意味するのであって、これを条
件に第１搬送車６（もしくは第２搬送車７）が再発進さ
せられ、これにより交差点１４を通過中の第２搬送車７
（もしくは第１搬送車６）に第１搬送車６（もしくは第
２搬送車７）が衝突することは防止される。

【００３９】なお、以下は図示の例によるが、各近接プ
レート２２，２３，２６，２７は作業面２に埋設しても
よい。

【００４０】

【発明の効果】この発明によれば、互いに交差した第
１、第２走行路の交差点近傍の固定側に固定側交信ユニ
ットを取り付け、一方、上記第１、第２搬送車にそれぞ
れ車載交信ユニットを設け、両搬送車のうちいずれか一
方の搬送車が上記交差点の近傍域に達したとき、この一
方の搬送車の車載交信ユニットと、上記固定側交信ユニ
ットとの無線交信により、上記一方の搬送車が交差点を
通過中であることが上記固定側交信ユニットに書き込ま
れるようにし、一方、上記交差点の通過中に他方の搬送
車が同上交差点の近傍域に達したとき、この他方の搬送
車の車載交信ユニットと、上記固定側交信ユニットとの
無線交信により、上記書き込みを読み出して、上記一方
の搬送車が上記交差点の近傍域から抜け出るまで、上記
他方の搬送車が停止させられるようにしてある。

【００４１】このため、上記第１、第２搬送車が共に交
差点の近傍域に入り込むということが防止されて、上記
交差点で、第１、第２搬送車同士が衝突することが防止
される。

【００４２】上記の場合、第１、第２搬送車の各車載交
信ユニットと、固定側交信ユニットとの交信は無線にて
行われるため、これら両者間に電気配線は不要である。

【００４３】よって、電気配線が不要である分、自動搬
送車の交差制御装置の設置作業が極めて容易となる。

【００４４】また、第１、第２走行路を位置変更して
も、これに伴う電気配線のやり直し作業は不要であり、
よって、上記各走行路の位置変更作業も極めて容易にで
きることとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】全体斜視図である。

【図２】フローチャートを示す図である。

【符号の説明】

１ 無人搬送装置 ２ 作業面 ３ 第１走行路 ４ 第２走行路 ６ 第１搬送車 ７ 第２搬送車 ８ 制御手段 １０ 誘導線 １１ 誘導線 １３ 無人搬送車の交差制御装置 １４ 交差点 １５ 固定側交信ユニット １６ 固定側 １９ 車載交信ユニット ２０ 車載交信ユニット

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１走行路に沿って第１搬送車を自動走
   行可能とし、第２走行路に沿って第２搬送車を自動走行
   可能とし、これら第１、第２走行路が互いに交差したも
   のにおいて、 上記第１、第２走行路の交差点近傍の固定側に固定側交
   信ユニットを取り付け、一方、上記第１、第２搬送車に
   それぞれ車載交信ユニットを設け、両搬送車のうちいず
   れか一方の搬送車が上記交差点の近傍域に達したとき、
   この一方の搬送車の車載交信ユニットと、上記固定側交
   信ユニットとの無線交信により、上記一方の搬送車が交
   差点を通過中であることが上記固定側交信ユニットに書
   き込まれるようにし、一方、上記交差点の通過中に他方
   の搬送車が同上交差点の近傍域に達したとき、この他方
   の搬送車の車載交信ユニットと、上記固定側交信ユニッ
   トとの無線交信により、上記書き込みを読み出して、上
   記一方の搬送車が上記交差点の近傍域から抜け出るま
   で、上記他方の搬送車が停止させられるようにした自動
   搬送車の交差制御装置。