JPH02208705A - 搬送車の誘導方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は工場、オフィス等の中を無人で物を搬送する搬
送車の誘導方式に関するものである。

［従来の技術］ 従来、工場内などの搬送経路に沿って光または磁気に感
応する案内テープを設け、案内テープにはその一部の形
状や材質が異なるものを使用して位置の基準マークとし
、無人搬送車は光学式や磁気式で検出する二つの検出器
を備え、常に案内テープが搬送車の車体の中央付近また
は中央から当間隔に両側にくるように幅方向の位置制御
をするとともに、搬送位置を検出して搬送車の移動距離
を制御するものがある（例えば特開昭６２−１２３５０
６号公報、特開昭６２−１１６４９９号公報）。また、
ジャイロ等の方向センサと地図情報を持ち、自己の移動
情報と照合して移動するいわゆる自律走行するものがあ
る。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、搬送車の移動距離が長い工場内などに案内テ
ープを設置する場合や保守する場合に非常に多くの手間
がかかり、とくに経路変更をするときなど、ほかの人が
通路を使用するうえで支障を来すことがあったり、ジャ
イロなどの方向センサを使用する場合はセンサが高価で
あるなどの欠点があった。

［課題を解決するための手段］ 本発明は搬送車の幅方向に適宜間隔を開いて設けた二つ
のガイドセンサを備え、回転位置検出器を備えた駆動装
置により駆動される搬送車と、搬送経路上に設けた複数
か所の搬送車位置の確認をする位置決め点と、３辺が前
記二つのガイドセンサの間隔より大きい二等辺三角形で
二等辺の交点が進行方向に向（ように設けたランドマー
クと、位置決め点とランドマークの二等辺の頂点との間
に設けた案内テープとを備え、位置決め装置によりガイ
ドセンサにより検出したランドマークの検出値と前記回
転検出器の検出値からガイドセンサの通過点の位置情報
を演算し、その情報に基づいて搬送車と案内テープとの
距離を演算し、駆動装置を制御するものである。

［作用］ 第３図に示すように方向と走行距離が指令されて走行す
る搬送車１は二等辺三角形ＡＢＣのランドマークの底辺
ＢＣから進入するが、指令経路Ｎに対し実行経路Ｍがず
れてＸ、と第２図に示すように進入角度θＶが生じ、進
入角度θＶにより左右のガイドセンサが底辺に達するま
での通過距離に差Δｌが生じる。進入角度θＶは、 θｖ＝　ｔ　ａ　ｎ”Δ１／Ｗ　　　　・　（１）（た
だし、Ｗはガイドセンサの幅） で得られ、ランドマーク通過距離の短い方のガイドセン
サの通過位置ＳＬ、ｌｌ　（ＸＳＩ　　Ｙｓ）は、Ｙｓ
＝　ＩＬ、ＲＣＯｓθＶ　　　　　　・・・　（２）た
だし、１Ｌ、Ｒは１８．と１Ｌのいずれか小さい方とす
る。

ＩＬ＞ｌｌｌのとき、 ｘ　ｓ　＝　＋　ａ　／　２・　（１−ｙＳ／ｐ）　　
・・・（３）ＩしくｌＦｌのとき、 ｘ、＝−ａ／２・（１−ｙＳ／ｐ）　　　　　・・・（
３）′（ただし、ａは底辺ＢＣの長さ、 ｐは底辺ＢＣの垂直二等分線の長さ） として演算される。

ここで、ガイドセンサの通過位置Ｓ　（ｘｓ、ｙＳ）は
第５図に示す三つの場合（ａ）、　　（ｂ）、　　（ｃ
）に分けられて求められる。

まず、（ａ）、　　（ｂ）は二つのガイドセンサがとも
にランドマークの一辺ＡＣまたはＡＢを通過する場合で
あり、（ａ）の実線および（ｂ）の実線と破線で示すよ
うに、 ＡＣを通るときは、１Ｌ〉１Ｒとなり、ｙＳ＝ｌＲＣＯ
８θｖ　　　　　　　　・　（２）’ｘｓ＝＋ａ／２・
　（１−ｙＳ／　ｐ　）　　・・・（３）ＡＢを通ると
きは、１Ｌ＜１１１　　となり、ｙＢ＝　ＩＬＣＯＳ　
ｅｖ　　　　　　　　　”・（２）ｘ、＝−ａ／２・　
（１−ｙＳ／ｐ）　　・・・（３）。

となる。

また、ガイドセンサが別々に辺ＡＣ，ＡＢを通るときは
、（ａ）の−点鎖線で示すように１Ｌ＞ｌＲならば、 ｙＢ＝１ｔｒＣＯ５θ、　　　　　　　　　−（２）ｘ
Ｓ＝＋ａ／２−（１−ｙＳ／ｐ）　　−（３）ＩＬ＜　
１．ならば、 ｙＳ＝　１．ｃ　ｏ　ｓθｖ　　　　　　　　　’・・
（２）ｎｘ、＝−ａ／２・　（１−ｙＳ／ｐ）　　・−
（３）’となる。

（ｃ）のように、ＩＬ＝１Ｒとなる特別の場合は、（２
）または（２）°式、および（３）または（３）′のい
ずれかを選択すればよい。

ここで求められたガイドセンサの通過位置Ｓの情報によ
り位置決め装置で二等辺三角形の頂点Ａと位置決め点と
の間に設けられた案内テープまでの距離が演算され、駆
動装置を制御する。

［実施例］ 本発明を図に示す実施例について説明する。

第１図は搬送車１の誘導方式を示す説明図で、指令経路
Ｎの位置決め点Ｐｇ　（ｘ＝１．２．３．・・・）付近
に３辺ａ、ｂ、ｃが後で述べる二つのガイドセンサの間
隔より大きい二等辺三角形のランドマーク２を設け、底
辺ａが指令経路Ｎに垂直で、二等辺の頂点Ａが位置決め
点Ｐ、に向うように配置されている。ランドマーク２の
頂点Ａと位置決め点Ｐｘとの間には短い案内テープ３を
設けである。搬送車ｌには幅方向に適宜間隔Ｗを開いて
設けた二つのガイドセンサ４（左側を４Ｌ、右側を４Ｒ
とする）を備え、回転位置検出器５（左側を５Ｌ、右側
を５Ｒとする）を備えた駆動装置６（左側を６Ｌ。

右側を６Ｒとする）により車輪６１を駆動し、搬送車を
所望の距離と方向に移動させるようにしである。駆動装
置６を制御する位置決め装置７は第４図に示すように、
搬送車１の移動距離を検出する回転位置検出器５のパル
ス信号を受けるカウンタ１０と、ガイドセンサ４から送
られる検出信号を受けて波形成形するコンパレータ１１
と、コンパレータ１１からとカウンタ１０からの信号か
らランドマーク通過時のパルス数を計数するラッチ１２
と、前記カウンタｌＯおよびラッチ１２からのパルス信
号からランドマーク通過距離の短い方のガイドセンサの
通過位置Ｓ＋、、Ｒ（ｘｓ＋　　ｙＳ）を演算するＣＰ
Ｕ１３と、ＣＰＵ１３の演算値により駆動装置６のモー
タを制御するモータ制御器１４を備えている。ＣＰＵ１
３は常に搬送車ｌの移動距離を経路モニタしているので
、通過点以降の搬送車ｌの現在位置を知ることができる
。

上記の構成により搬送車と案内テープとの距離を演算し
モータ制御器１４に指令を与え、駆動装置６により搬送
車を位置決め点に移動させる。

［発明の効果］ 以上のように、本発明によれば搬送経路上で適当な箇所
に位置決め点を設け、簡単な形状のランドマークと短い
案内テープを設けるだけでよいので、搬送経路を決める
作業が節単になり、経路変更や保全をする場合にも手間
がかからないという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は本発明の実施例を示す説明図、第３図
は搬送車の平面図、第４図はブロック図、第５図は説明
図である。 ｌ・・・搬送車、２・・・ランドマーク、３・・・案内
テープ、４・・・ガイドセンサ、５・・・回転位置検出
器、６・・・駆動装置、７・・・位置決め装置第 図 第 図 第 図 第 図 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、搬送車の幅方向に適宜間隔を開いて設けた二つのガ
   イドセンサを備え、回転位置検出器を備えた駆動装置に
   より駆動される搬送車と、搬送経路上に設けた複数か所
   の搬送車位置決め点と、前記位置決め点の近傍の搬送経
   路上にランドマークと案内テープとを設け、前記ガイド
   センサにより得られたランドマークおよび案内テープの
   検出信号によりガイドセンサの位置情報を演算し駆動装
   置を制御する位置決め装置を備えたことを特徴とする搬
   送車の誘導方式。 ２、前記ランドマークを３辺が前記二つのガイドセンサ
   の間隔より大きい二等辺三角形で二等辺の交点が進行方
   向に向くように設け、案内テープを位置決め点とランド
   マークの二等辺の頂点との間に設けた請求項１記載の搬
   送車の誘導方式。 ３、位置決め装置が前記ガイドセンサにより検出したラ
   ンドマークの検出値と前記回転検出器の検出値とからガ
   イドセンサの通過点の位置情報を演算し、前記位置情報
   に基づいて搬送車と案内テープとの距離を演算する請求
   項１または２記載の搬送車の誘導方式。 ４、前記位置決め装置が、ガイドセンサの通過点の位置
   をランドマーク通過距離の短い方のガイドセンサの通過
   点位置として位置情報を演算する請求項１から３のいず
   れかに記載の搬送車の誘導方式。 ５、二つのガイドセンサがともに二等辺三角形のランド
   マークの一辺ＡＣまたはＡＢを通過するとき、左のガイ
   ドセンサの通過距離１＿Ｌと右のガイドセンサの通過距
   離１＿Ｒが １＿Ｌ＞１＿Ｒならば、 ｙ＿Ｓ＝１＿Ｒｃｏｓθ＿Ｖ（θ＿Ｖは搬送車の進入角
   度）ｘ＿Ｓ＝＋ａ／２・（１−ｙ＿Ｓ／ｐ） １＿Ｌ＜１＿Ｒならば、 ｙ＿Ｓ＝１＿Ｌｃｏｓθ＿Ｖ ｘ＿Ｓ＝−ａ／２・（１−ｙ＿Ｓ／ｐ） とし（ただし、ａは二等辺三角形の底辺ＢＣの長さ、ｐ
   は底辺ＢＣの垂直二等分線の長さ）、１＿Ｌ＝１＿Ｒと
   なるときは、いずれかのｙ＿Ｓ、ｘ＿Ｓを選択し、ラン
   ドマーク通過距離の短い方のガイドセンサの通過位置Ｓ
   ＿Ｌ＿．＿Ｒ（ｘ＿Ｓ，ｙ＿Ｓ）をきめて、位置情報を
   演算する請求項１から４のいずれかに記載の搬送車の誘
   導方式。