JPS61255414A - 無人車の障害物検知装置 - Google Patents
無人車の障害物検知装置Info
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- JPS61255414A JPS61255414A JP60097580A JP9758085A JPS61255414A JP S61255414 A JPS61255414 A JP S61255414A JP 60097580 A JP60097580 A JP 60097580A JP 9758085 A JP9758085 A JP 9758085A JP S61255414 A JPS61255414 A JP S61255414A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- unmanned vehicle
- beam sensor
- obstacle
- steering shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 11
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 3
- 230000006698 induction Effects 0.000 abstract description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 3
- 241000270295 Serpentes Species 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、無人車の障害物検知用ビームセンサのビー
ム方向を、無人瓜の舵取多角度に応じて変化させること
によ夕、走行ルート上の障害物を的確に検知できるよう
にした無人瓜の障害物検知装置に関するい 〔従来の技術〕 第４図は、従来の無人車の障害物検知方法１に説明する
ための平面図である。図（こおいて、１は無人車、２は
無人区の前ａｔこ固定されたビームセンサである。この
ビームセンサ２は、光や超音波からなるビームを放射し
、その反射涙金受信して障害物を検知するもので、その
検知範囲３は、はぼＩＬ＠と一致するように調整されて
いる。なか、図中１４は無人ＩＬ１を案内する誘導線、
５は走行ルート上の障害物、６は壁である。
ム方向を、無人瓜の舵取多角度に応じて変化させること
によ夕、走行ルート上の障害物を的確に検知できるよう
にした無人瓜の障害物検知装置に関するい 〔従来の技術〕 第４図は、従来の無人車の障害物検知方法１に説明する
ための平面図である。図（こおいて、１は無人車、２は
無人区の前ａｔこ固定されたビームセンサである。この
ビームセンサ２は、光や超音波からなるビームを放射し
、その反射涙金受信して障害物を検知するもので、その
検知範囲３は、はぼＩＬ＠と一致するように調整されて
いる。なか、図中１４は無人ＩＬ１を案内する誘導線、
５は走行ルート上の障害物、６は壁である。
Ｃ発明が解決しようとする問題点〕
ところで、上述したビームセンサ２は、無人車１昏こ固
定されているため、無人車１が第４図に示すようなカー
ブを切る場合、走行ルート上の障害物５を噴出できず、
検出しなくてもよい非障害物、例えばｌ１６ｅ検出して
停止してしまうといった不都合があった。
定されているため、無人車１が第４図に示すようなカー
ブを切る場合、走行ルート上の障害物５を噴出できず、
検出しなくてもよい非障害物、例えばｌ１６ｅ検出して
停止してしまうといった不都合があった。
このため、かかる場所を走行する場合は、壁６などの非
障害物を検知しないよ伯こ、カーブ直前でセンサの感寂
を下げるとか、減速するとか、あるいは検知しても無視
するとかの方法がとられていた。
障害物を検知しないよ伯こ、カーブ直前でセンサの感寂
を下げるとか、減速するとか、あるいは検知しても無視
するとかの方法がとられていた。
一方、ビームセンサ２が障害物５を検知した場合でも、
検知した時点には、すでに無人車Ｉが障害物５の至近距
離にまで来ており、障害物５を避は切れないといった問
題もあった、 この発明は、これらの事情ｆこ鑑みてなされたもので、
カーブ是行時でも的確に障害物を検知できる焦へ区の障
讐物検ｇ装ｆｅ提供することを目的とする。
検知した時点には、すでに無人車Ｉが障害物５の至近距
離にまで来ており、障害物５を避は切れないといった問
題もあった、 この発明は、これらの事情ｆこ鑑みてなされたもので、
カーブ是行時でも的確に障害物を検知できる焦へ区の障
讐物検ｇ装ｆｅ提供することを目的とする。
上記問題点を解決するために、この発明は、無人暇の舵
取シ角度をこ応して、ビームセンサのビームの方向を変
化ζせることｔ特徴とする７〔作用〕 かρ為る構成によれば、ビームが常１こ無人車の走行方
向をｒ５Ｊ（ので、走行ルート上の障害物を的確に検出
することができる（第３図参照）。
取シ角度をこ応して、ビームセンサのビームの方向を変
化ζせることｔ特徴とする７〔作用〕 かρ為る構成によれば、ビームが常１こ無人車の走行方
向をｒ５Ｊ（ので、走行ルート上の障害物を的確に検出
することができる（第３図参照）。
地側、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第」図、第２図ζこシいて、無人Ｊ［１１の前部中央に
は、水平３同に回動する軸受け１２が設けられている。
は、水平３同に回動する軸受け１２が設けられている。
軸受け１２の中心部（こは、垂直方向多こ延びる舵取シ
軸１３が貫通、固定され′、舵取り用伝達機構１４を介
して、舵取り用モータ１５によって回動されるようにな
っている、 蛇敞９軸１３の下部（こは、駆動用減速機１６が固定さ
れ、この減速機１６の外側に駆動用モータＩ７が、内側
ｆζ走行駆動輪１８が各々取り付けられ、走行駆動輪■
８が駆動用モータ１７によって回転駆動される。また、
舵取シ軸１３の中央下部）こは、略Ｔ字状のアーム２０
が固定され、アーム２０に一対の舵取り用センサ２１ａ
、２１ｂが取り付けられている。これらのセンサ２１
ａ 、 ２１ｂは、誘導Ｉｉ！４からの磁力線を検出す
るものである。
軸１３が貫通、固定され′、舵取り用伝達機構１４を介
して、舵取り用モータ１５によって回動されるようにな
っている、 蛇敞９軸１３の下部（こは、駆動用減速機１６が固定さ
れ、この減速機１６の外側に駆動用モータＩ７が、内側
ｆζ走行駆動輪１８が各々取り付けられ、走行駆動輪■
８が駆動用モータ１７によって回転駆動される。また、
舵取シ軸１３の中央下部）こは、略Ｔ字状のアーム２０
が固定され、アーム２０に一対の舵取り用センサ２１ａ
、２１ｂが取り付けられている。これらのセンサ２１
ａ 、 ２１ｂは、誘導Ｉｉ！４からの磁力線を検出す
るものである。
さらＣζ、蛇取り軸１３の上宿には、ビームセンサ２２
が散り付けられ、舵取シ軸１３と一体に水平回動するよ
うになっている。
が散り付けられ、舵取シ軸１３と一体に水平回動するよ
うになっている。
なお、上記モータ１５，１７およびセンサ２１１２１ｔ
）、２２は、図示せぬ制御回路に接続され、センサ２］
ａ、２１ｂ、２２２）ｘらの信号によって、モータ１５
．１７が回転制御される。
）、２２は、図示せぬ制御回路に接続され、センサ２］
ａ、２１ｂ、２２２）ｘらの信号によって、モータ１５
．１７が回転制御される。
このような構成において、無人１１１１１は、センサ２
１ａと２１ｅ）との出力が等しくなるように舵取シ制御
され、これによってビームセンサ２２は、常に舵取シ方
向を向くようになっている。従って、障害物検知範囲３
は、第３図のようｆこなり、走行ルート上の真の障害物
５を検知することができる。
１ａと２１ｅ）との出力が等しくなるように舵取シ制御
され、これによってビームセンサ２２は、常に舵取シ方
向を向くようになっている。従って、障害物検知範囲３
は、第３図のようｆこなり、走行ルート上の真の障害物
５を検知することができる。
また、壁６のような非障害物を検出しないため、ビーム
センサ２２の感度を下げな（て本済み、直線路と同様の
感度で障害物を検知することができる。
センサ２２の感度を下げな（て本済み、直線路と同様の
感度で障害物を検知することができる。
こうして、本実地側昏こよれば、走行路上の真の障害物
を早い時点に、確実に検知することができ、無人ＩＬ１
１をよｐ安全番こ、また、よシ高速で走らせることが可
能となる。
を早い時点に、確実に検知することができ、無人ＩＬ１
１をよｐ安全番こ、また、よシ高速で走らせることが可
能となる。
なお、本実抱例では、ビームセンサ２２を機械的に振っ
てビームの方向を変化させるようにしたが、次のような
変形例も考えられる。
てビームの方向を変化させるようにしたが、次のような
変形例も考えられる。
（１） 反射板を振ることによってビームを振る方法
。
。
（２１ビームの放射方向を異にする複数のビームセンサ
を設け、舵取シ方向昏こ従って電気的に切替えて、ビー
ムを振る方法。
を設け、舵取シ方向昏こ従って電気的に切替えて、ビー
ムを振る方法。
（３）左右輪速度差方式のよう多こ舵取）軸がない無人
ＩＥ瘉ζあっては、舵取シ指令信号（こよってビームを
握る、 〔発明の効果〕 以上説明したように、この発明は、ビームセンサのビー
ムが、常に舵取シ方向を向くようにしたので、走行ルー
ト上の真の障害物を、迅速かつ確実に検出することがで
きる。これによって、無人ＩＬ？：安全かつ高速で運転
することが可能となる。
ＩＥ瘉ζあっては、舵取シ指令信号（こよってビームを
握る、 〔発明の効果〕 以上説明したように、この発明は、ビームセンサのビー
ムが、常に舵取シ方向を向くようにしたので、走行ルー
ト上の真の障害物を、迅速かつ確実に検出することがで
きる。これによって、無人ＩＬ？：安全かつ高速で運転
することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
第１図、第２図は本発明の一実抱例の機械的構成を示す
図で、８１図は斜視図、第２図は部分断面図である。、
第３図は、同実施例による障害物検知の状態を示す平面
図、第４図は従来の無人車の障害物検知の状態を示す平
面図である。 １．１１・・・・・・無人車 ２．２２・・・・・・ビームセンサ １３・・・・・・舵取り軸 ｌ４・・・・・・舵取シ用伝達機構 １５・・・・・・舵取シ用モータ、 第４図
図で、８１図は斜視図、第２図は部分断面図である。、
第３図は、同実施例による障害物検知の状態を示す平面
図、第４図は従来の無人車の障害物検知の状態を示す平
面図である。 １．１１・・・・・・無人車 ２．２２・・・・・・ビームセンサ １３・・・・・・舵取り軸 ｌ４・・・・・・舵取シ用伝達機構 １５・・・・・・舵取シ用モータ、 第４図
Claims (1)
- ビームを放射し、このビームの反射を利用して障害物検
知を行う障害物検知用ビームセンサを有する無人車にお
いて、前記無人車の舵取り角度に応じて、前記ビームの
方向を変化させる手段を具備することを特徴とする無人
車の障害物検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60097580A JPS61255414A (ja) | 1985-05-08 | 1985-05-08 | 無人車の障害物検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60097580A JPS61255414A (ja) | 1985-05-08 | 1985-05-08 | 無人車の障害物検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61255414A true JPS61255414A (ja) | 1986-11-13 |
Family
ID=14196179
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60097580A Pending JPS61255414A (ja) | 1985-05-08 | 1985-05-08 | 無人車の障害物検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61255414A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6418313U (ja) * | 1987-07-21 | 1989-01-30 | ||
| JP2020042469A (ja) * | 2018-09-10 | 2020-03-19 | 株式会社豊田自動織機 | 自律走行体 |
-
1985
- 1985-05-08 JP JP60097580A patent/JPS61255414A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6418313U (ja) * | 1987-07-21 | 1989-01-30 | ||
| JP2020042469A (ja) * | 2018-09-10 | 2020-03-19 | 株式会社豊田自動織機 | 自律走行体 |
| US11347227B2 (en) | 2018-09-10 | 2022-05-31 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Autonomous mobile apparatus |
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