JPS5824910A - 重機の進路検知装置 - Google Patents
重機の進路検知装置Info
- Publication number
- JPS5824910A JPS5824910A JP56121836A JP12183681A JPS5824910A JP S5824910 A JPS5824910 A JP S5824910A JP 56121836 A JP56121836 A JP 56121836A JP 12183681 A JP12183681 A JP 12183681A JP S5824910 A JPS5824910 A JP S5824910A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- car
- sensor
- shaking
- horizontal
- obstacle
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 title abstract 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Acoustics & Sound (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はダンプトラック、ショベルカー尋の重機の運行
時において、走行車体前面の障害物、路面の認知を行い
、これｋよって運行制御を行なうことのできるようＫす
ることを目的として提案されたものであって、走行車体
前面に、走行方向と平行な鉛直面内を揺動する垂直方向
首振超音波センナと、水平面内を揺動する水平方向首振
超音波センナとを配設してなることを特徴とする重機の
進路検知装置に係るものである。
時において、走行車体前面の障害物、路面の認知を行い
、これｋよって運行制御を行なうことのできるようＫす
ることを目的として提案されたものであって、走行車体
前面に、走行方向と平行な鉛直面内を揺動する垂直方向
首振超音波センナと、水平面内を揺動する水平方向首振
超音波センナとを配設してなることを特徴とする重機の
進路検知装置に係るものである。
本発明においては前記したように、走行車体前面に、水
平面内を揺動する水平方向首振超音波センサが配設され
ているので、同センナを水平面内に揺動させ、走行車体
前面の障害物のあった場合。
平面内を揺動する水平方向首振超音波センサが配設され
ているので、同センナを水平面内に揺動させ、走行車体
前面の障害物のあった場合。
これを認知するものである。而して水平首振センサは前
記したよ５に走行車体前面に固定されているのではなく
、水平面内を揺動するので、前記障害物を水平方向にお
ける相異なる測定点より捕捉検知することにより、同障
害物が固定物体か移動物体であるかの識別が可能となり
、固定物の場合には迂回して運行を続け、移動物の場合
には一旦停止して移動物が通過してから運転を続行し、
運行の安全を期すものである。
記したよ５に走行車体前面に固定されているのではなく
、水平面内を揺動するので、前記障害物を水平方向にお
ける相異なる測定点より捕捉検知することにより、同障
害物が固定物体か移動物体であるかの識別が可能となり
、固定物の場合には迂回して運行を続け、移動物の場合
には一旦停止して移動物が通過してから運転を続行し、
運行の安全を期すものである。
また本発明においては走行車体前面に走行方向と平行す
る鉛直面内を揺動する垂直方向首振超音波センサが配設
されているので、同センサを垂直方向に揺動せしめるこ
とによって進行方向の凹凸部を認知して、走行車体の路
肩からの墜落防止を図り、かくして走行車体を安全に運
行せしめうるものであり５本発明は重機の無人運行に適
用されるものである。
る鉛直面内を揺動する垂直方向首振超音波センサが配設
されているので、同センサを垂直方向に揺動せしめるこ
とによって進行方向の凹凸部を認知して、走行車体の路
肩からの墜落防止を図り、かくして走行車体を安全に運
行せしめうるものであり５本発明は重機の無人運行に適
用されるものである。
以下本発明を図示の実施例について説明する。
（１）は重機の走行車体で、その前面中央には同走行車
体（１１の進行方向と平行な鉛直面内を揺動するように
、走行車体（１１に配設された水平軸まわりを回動する
垂直貫振センサ（２）が配設され、同センサ（２１の左
右両側には水平面内を揺動するように走行車体（１）Ｋ
配設された垂直軸まわりを回動する水平方向首振センサ
（３）（３１が配設されており、前記各セフ ｆｔ２１
＋３１（３１Ｈマイクロコンピュータ（４１からのノセ
ルス信号を受けて動作するノルスモーク（５）によって
駆動されるようＫなっている。
体（１１の進行方向と平行な鉛直面内を揺動するように
、走行車体（１１に配設された水平軸まわりを回動する
垂直貫振センサ（２）が配設され、同センサ（２１の左
右両側には水平面内を揺動するように走行車体（１）Ｋ
配設された垂直軸まわりを回動する水平方向首振センサ
（３）（３１が配設されており、前記各セフ ｆｔ２１
＋３１（３１Ｈマイクロコンピュータ（４１からのノセ
ルス信号を受けて動作するノルスモーク（５）によって
駆動されるようＫなっている。
従って前記走行車体（１１の進行時、前記水平方向首振
センナ（３）によって走行車体（１１前面の障害物を検
知すると、同検知信号がマイクロコンピュータ（４）に
送られて処理され、同マイクロコンピュータ（４）から
の信号を受けた制御装置（６）によって走行車体（１）
が一旦停止される。更に前記水平首振センサ（３）がノ
ルスモーク（５）ｋよって一定角度揺動され、当該位置
からの前記障害物の検知が続けられて次の検知信号が発
せられ、この信号を受けたマイクロコンピュータ（４）
は前の検知信号と併せて前記障害物が固定物であるか、
または走行車体（１）の進路を横切る移動物であるかの
識別を行ない、この結果マイクロコンピュータ（４）か
らの信号を受けた制御装置（６）は、固定物の場合には
走行車体ｍを迂回して運行を続行し、移動物の場合には
その通過を待って走行車体（１）を再び走行せしめるよ
うに制御するものである。
センナ（３）によって走行車体（１１前面の障害物を検
知すると、同検知信号がマイクロコンピュータ（４）に
送られて処理され、同マイクロコンピュータ（４）から
の信号を受けた制御装置（６）によって走行車体（１）
が一旦停止される。更に前記水平首振センサ（３）がノ
ルスモーク（５）ｋよって一定角度揺動され、当該位置
からの前記障害物の検知が続けられて次の検知信号が発
せられ、この信号を受けたマイクロコンピュータ（４）
は前の検知信号と併せて前記障害物が固定物であるか、
または走行車体（１）の進路を横切る移動物であるかの
識別を行ない、この結果マイクロコンピュータ（４）か
らの信号を受けた制御装置（６）は、固定物の場合には
走行車体ｍを迂回して運行を続行し、移動物の場合には
その通過を待って走行車体（１）を再び走行せしめるよ
うに制御するものである。
また同時に前記垂直首振センサ（２１を走行車体（１１
の走行方向と平行する鉛直面内を揺動せしめ、走行路盤
の凹凸を検知し、この検知信号をマイクロコンピュータ
（４）に送り、走行車体（１）が路肩から墜落しないよ
うに制御装置（６）によって走行車体（１）の 。
の走行方向と平行する鉛直面内を揺動せしめ、走行路盤
の凹凸を検知し、この検知信号をマイクロコンピュータ
（４）に送り、走行車体（１）が路肩から墜落しないよ
うに制御装置（６）によって走行車体（１）の 。
運転制御を行なうものである。
以上本発明を実施例について説明したが１本発明は勿論
このような実施例にだけ局限されるものではなく、本発
明の精神を逸脱しない範囲内で種々の設計の改変を施し
うるものである。
このような実施例にだけ局限されるものではなく、本発
明の精神を逸脱しない範囲内で種々の設計の改変を施し
うるものである。
第１図は本発明に係る重機の進路検知装置の一実施例を
示す平面図、第２図は前記検知装置な具えた重機の運行
制御装置の説明図である。 （１）・・・走行車体 （２）・・・垂直首振
センサ（３）・・・水平首振センサ 代理人 弁理士 岡本重文 外２名
示す平面図、第２図は前記検知装置な具えた重機の運行
制御装置の説明図である。 （１）・・・走行車体 （２）・・・垂直首振
センサ（３）・・・水平首振センサ 代理人 弁理士 岡本重文 外２名
Claims (1)
- 走行車体前面に、走行方向と平行な鉛直面内を揺動する
垂直方向首振超音波センサと、水平面内な揺動する水平
方向首振超音波センナとを配設してなることを特徴とす
る重機の進路検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56121836A JPS5824910A (ja) | 1981-08-05 | 1981-08-05 | 重機の進路検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56121836A JPS5824910A (ja) | 1981-08-05 | 1981-08-05 | 重機の進路検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5824910A true JPS5824910A (ja) | 1983-02-15 |
Family
ID=14821126
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56121836A Pending JPS5824910A (ja) | 1981-08-05 | 1981-08-05 | 重機の進路検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5824910A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5977517A (ja) * | 1982-10-27 | 1984-05-04 | Kubota Ltd | 走行車輌 |
| JPS63316107A (ja) * | 1987-06-18 | 1988-12-23 | Toshiba Corp | 無人走行車両の保安装置 |
| JPH01106205A (ja) * | 1987-10-20 | 1989-04-24 | Sanyo Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
| JP2009245195A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Fujitsu Ltd | 自律移動ロボット及びその障害物識別方法 |
-
1981
- 1981-08-05 JP JP56121836A patent/JPS5824910A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5977517A (ja) * | 1982-10-27 | 1984-05-04 | Kubota Ltd | 走行車輌 |
| JPH0368405B2 (ja) * | 1982-10-27 | 1991-10-28 | Kubota Kk | |
| JPS63316107A (ja) * | 1987-06-18 | 1988-12-23 | Toshiba Corp | 無人走行車両の保安装置 |
| JPH01106205A (ja) * | 1987-10-20 | 1989-04-24 | Sanyo Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
| JP2009245195A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Fujitsu Ltd | 自律移動ロボット及びその障害物識別方法 |
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