JPH0359443B2 - - Google Patents
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- JPH0359443B2 JPH0359443B2 JP58125876A JP12587683A JPH0359443B2 JP H0359443 B2 JPH0359443 B2 JP H0359443B2 JP 58125876 A JP58125876 A JP 58125876A JP 12587683 A JP12587683 A JP 12587683A JP H0359443 B2 JPH0359443 B2 JP H0359443B2
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- JP
- Japan
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- light beam
- sensor
- unmanned vehicle
- light
- road surface
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000005343 cylinder glass Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動車工業、機械工業、電気業界、
運輸・流通センター等の各種分野で作業の無人化
及び省力化を指向して開発された無人車の光ビー
ム誘導装置に関する。
運輸・流通センター等の各種分野で作業の無人化
及び省力化を指向して開発された無人車の光ビー
ム誘導装置に関する。
無人車の光ビーム誘導装置としては、次の
〔〕，〔〕で記載の構成を要旨とするものが従
来から存在する。
〔〕，〔〕で記載の構成を要旨とするものが従
来から存在する。
〔〕 フロアから可成り離れた高所に、レーザ
ー光線等の光ビームを発射する装置及びこの装
置から発射された光ビームを無人車の走行ライ
ンに沿う状態でフロアに向かつて扇状に投光す
る機構が配備されている。
ー光線等の光ビームを発射する装置及びこの装
置から発射された光ビームを無人車の走行ライ
ンに沿う状態でフロアに向かつて扇状に投光す
る機構が配備されている。
〔〕 無人車側に、光ビームを受光して該光ビ
ームに対する機体の横変位量を検出するセンサ
ー及びこのセンサーの検出結果に基づいて自動
的に操向制御する手段が備えられている。
ームに対する機体の横変位量を検出するセンサ
ー及びこのセンサーの検出結果に基づいて自動
的に操向制御する手段が備えられている。
このような従来の光ビーム誘導装置では次の
(イ)，(ロ)，(ハ)，(ニ)で示すような欠点があつた。
(イ)，(ロ)，(ハ)，(ニ)で示すような欠点があつた。
(イ) 無人車の車体上部にハンドリング機械などの
移載装置或いは温度計測器やVTRカメラなど
の点検監視装置を搭載する場合、センサーの取
付け位置がこれらの移載装置や点検監視装置等
によつて遮断されることのないより高い位置に
配置する必要があり、しかも、センサーを取付
けるための長尺な取付けフレームが必要である
ため、車体全体が嵩張るばかりでなく、コスト
的にも高く付き易い。
移載装置或いは温度計測器やVTRカメラなど
の点検監視装置を搭載する場合、センサーの取
付け位置がこれらの移載装置や点検監視装置等
によつて遮断されることのないより高い位置に
配置する必要があり、しかも、センサーを取付
けるための長尺な取付けフレームが必要である
ため、車体全体が嵩張るばかりでなく、コスト
的にも高く付き易い。
(ロ) 光ビームをフロアに向かつて扇状に投光する
関係上、その投光角度が大きくなることは免れ
ず、その結果、無人車が光ビーム発生装置の取
付け位置から離れる程、センサーの検知時間が
短くなるため、特に、センサーに走査型イメー
ジセンサーを用いる場合には、スキヤニング速
度を大幅に増加させる制御回路などのセンサー
出力取り込み用の複雑な制御回路を必要とす
る。
関係上、その投光角度が大きくなることは免れ
ず、その結果、無人車が光ビーム発生装置の取
付け位置から離れる程、センサーの検知時間が
短くなるため、特に、センサーに走査型イメー
ジセンサーを用いる場合には、スキヤニング速
度を大幅に増加させる制御回路などのセンサー
出力取り込み用の複雑な制御回路を必要とす
る。
(ハ) 光ビームが人の目に当る可能性が高いため、
光ビームを避ける通路構成が必要となり、作業
能率の低下を招来し易い。
光ビームを避ける通路構成が必要となり、作業
能率の低下を招来し易い。
(ニ) レーザー光線や赤外線等の光ビームは指向性
が高いため、複雑な走行ラインでは、光ビーム
発生装置及び投光装置を少なくとも直線部分の
数だけ配設しなければならず、設備費の高謄を
招来し易い。
が高いため、複雑な走行ラインでは、光ビーム
発生装置及び投光装置を少なくとも直線部分の
数だけ配設しなければならず、設備費の高謄を
招来し易い。
本発明は、上述の従来欠点、特に(ニ)の欠点を改
善する点に目的を有する。
善する点に目的を有する。
かかる目的を達成するためになされた本発明に
よる無人車の光ビーム誘導装置の特徴構成は次に
〔〕，〔〕の通りである。
よる無人車の光ビーム誘導装置の特徴構成は次に
〔〕，〔〕の通りである。
〔〕 走行ラインに沿つて移動自在な無人車
に、地上側に配備された光ビーム発生装置から
の光ビームを受光して該光ビームに対する機体
の横変位量を検出するセンサー及び、センサー
の検出結果に基づいて自動的に操向制御する手
段が備えられている。
に、地上側に配備された光ビーム発生装置から
の光ビームを受光して該光ビームに対する機体
の横変位量を検出するセンサー及び、センサー
の検出結果に基づいて自動的に操向制御する手
段が備えられている。
〔〕 前記光ビーム発生装置から走行路面に平
行に投光された光ビームを、縦方向の広巾平行
ビームにした状態で走行路面との平行を保ちな
がら順次全反射して中継する複数の反射装置が
走行ラインに沿つて設けられている。
行に投光された光ビームを、縦方向の広巾平行
ビームにした状態で走行路面との平行を保ちな
がら順次全反射して中継する複数の反射装置が
走行ラインに沿つて設けられている。
上記特徴構成による作用、効果は次の通りであ
る。
る。
＜作用＞
光ビーム発生装置から走行路面に平行に投光さ
れた縦方向の広巾光ビームは、走行ラインに沿つ
て設けられた複数（Ｎ）個の反射装置によつて、
走行路面との平行を保ちつつ順次全反射され中継
される。もつて、複数（Ｎ＋１）個の直線部分を
有する折れ線状の光ビーム誘導ラインが形成され
ることになる。そして無人車は、光ビーム誘導ラ
インに沿つて、前記センサーの検出結果に基づい
て自動的に操向制御しながら走行する。
れた縦方向の広巾光ビームは、走行ラインに沿つ
て設けられた複数（Ｎ）個の反射装置によつて、
走行路面との平行を保ちつつ順次全反射され中継
される。もつて、複数（Ｎ＋１）個の直線部分を
有する折れ線状の光ビーム誘導ラインが形成され
ることになる。そして無人車は、光ビーム誘導ラ
インに沿つて、前記センサーの検出結果に基づい
て自動的に操向制御しながら走行する。
＜効果＞
従つて、Ｎ個の直線部分を有する走行ラインに
沿つて光ビーム誘導ラインを形成する場合、１個
の光ビーム発生装置及び投光装置と（Ｎ−１）個
の反射装置によつて形成することができるので、
直線部の数だけ光ビーム発生装置及び投光装置を
用意しなければならなかつた従来設備に比べて、
設備費の低減に大きく貢献できるものとなつた。
沿つて光ビーム誘導ラインを形成する場合、１個
の光ビーム発生装置及び投光装置と（Ｎ−１）個
の反射装置によつて形成することができるので、
直線部の数だけ光ビーム発生装置及び投光装置を
用意しなければならなかつた従来設備に比べて、
設備費の低減に大きく貢献できるものとなつた。
以下、本発明構成の実施例を図面に基づいて説
明する。
明する。
第１図、第２図で示すように、車体フレーム１
の前後中央部で車幅方向の両側位置に操向兼走行
輪２，２を、かつ、車体フレーム１の前後両側部
で車幅方向の両側位置に縦軸芯周りで回動自在な
自由方向性の従動輪３……を各々配設して、前後
進可能な無人車Ａを構成している。
の前後中央部で車幅方向の両側位置に操向兼走行
輪２，２を、かつ、車体フレーム１の前後両側部
で車幅方向の両側位置に縦軸芯周りで回動自在な
自由方向性の従動輪３……を各々配設して、前後
進可能な無人車Ａを構成している。
このような無人車Ａの光ビーム誘導装置の一例
であるレーザー誘導装置を構成するに、 地上側で、前記無人車Ａの往復走行ラインの端
部には、一個のレーザー光線発生装置４と、この
装置４から発射されたレーザー光線Ｂを縦方向の
スリツト状の巾広平行光線にした状態で投光する
機構１２ならびに、この投光機構１２からのレー
ザー光線Ｂをスリツト状の巾広平行光線に維持し
たまま走行ラインの往行ライン部分ａ、トラバー
ス部分ｂ、復行ライン部分ｃに沿つて順次反射し
て中継する反射装置５Ａ，５Ｂを配備している。
であるレーザー誘導装置を構成するに、 地上側で、前記無人車Ａの往復走行ラインの端
部には、一個のレーザー光線発生装置４と、この
装置４から発射されたレーザー光線Ｂを縦方向の
スリツト状の巾広平行光線にした状態で投光する
機構１２ならびに、この投光機構１２からのレー
ザー光線Ｂをスリツト状の巾広平行光線に維持し
たまま走行ラインの往行ライン部分ａ、トラバー
ス部分ｂ、復行ライン部分ｃに沿つて順次反射し
て中継する反射装置５Ａ，５Ｂを配備している。
前記投光機構１２は、２個のエキスパンダレン
ズ１２Ａ，１２Ｂと１個の集光レンズ１２Ｃなら
びに１個のシリンドリカルレンズ１２Ｄとの組合
わせから構成されている。
ズ１２Ａ，１２Ｂと１個の集光レンズ１２Ｃなら
びに１個のシリンドリカルレンズ１２Ｄとの組合
わせから構成されている。
前記反射装置５Ａは、前記レーザー光線発生装
置４とは反対側のライン端部においてスリツト状
広巾レーザー光線Ｂを90度方向転換させるプリズ
ムで構成されており、反射装置５Ｂも同様に、レ
ーザー光線を90度方向転換させるプリズムで構成
されている。
置４とは反対側のライン端部においてスリツト状
広巾レーザー光線Ｂを90度方向転換させるプリズ
ムで構成されており、反射装置５Ｂも同様に、レ
ーザー光線を90度方向転換させるプリズムで構成
されている。
無人車Ａ側には、第３図、第４図でも示すよう
に、左右方向に多数並設されたフオトダイオード
等の受光素子の何れがスリツト状広巾レーザー光
線Ｂを受光するかによつて該レーザー光線Ｂに対
する機体の横変位量を検出する走査型ホトダイオ
ードアレイ利用の受光センサー６と、地上側の図
外の制御機との間で行先データや検出走行番地等
の情報を授受する送受信器７ならびに、前記受光
センサー６の検出信号及び前記送受信器７の入力
信号に基づいて、機体をレーザー光線Ｂに沿つて
自動的に追従移動させ乍らその走行ラインの所望
位置で減速、停止させるべく、前記走行兼走行輪
２，２に夫々連動されたモータ８，８の駆動回路
９，９に制御信号を出力するマイクロコンピユー
タ利用の制御演算装置１０とを配備している。
に、左右方向に多数並設されたフオトダイオード
等の受光素子の何れがスリツト状広巾レーザー光
線Ｂを受光するかによつて該レーザー光線Ｂに対
する機体の横変位量を検出する走査型ホトダイオ
ードアレイ利用の受光センサー６と、地上側の図
外の制御機との間で行先データや検出走行番地等
の情報を授受する送受信器７ならびに、前記受光
センサー６の検出信号及び前記送受信器７の入力
信号に基づいて、機体をレーザー光線Ｂに沿つて
自動的に追従移動させ乍らその走行ラインの所望
位置で減速、停止させるべく、前記走行兼走行輪
２，２に夫々連動されたモータ８，８の駆動回路
９，９に制御信号を出力するマイクロコンピユー
タ利用の制御演算装置１０とを配備している。
前記受光センサー６は、車体フレーム１の進行
方向一側部でかつローリングの最も影響の少ない
車幅方向の中央部に配置されている。
方向一側部でかつローリングの最も影響の少ない
車幅方向の中央部に配置されている。
また、前記往行ライン部分ａの終端部及びトラ
バース部分ｂの始端部近くに、往行用の自己旋回
制御開始指令マーク１１ａ及び自己旋回制御終了
指令マーク１１ｂを設けるとともに、前記トラバ
ース部分ｂの終端部及び復行ライン部分ｃの始端
部近くに復行用の自己旋回制御開始指令マーク１
１ｃ及び自己旋回制御終了指令マーク１１ｄを設
け、かつ、前記無人車Ａ側には、前記各マークを
検出するセンサー１２を設けている。
バース部分ｂの始端部近くに、往行用の自己旋回
制御開始指令マーク１１ａ及び自己旋回制御終了
指令マーク１１ｂを設けるとともに、前記トラバ
ース部分ｂの終端部及び復行ライン部分ｃの始端
部近くに復行用の自己旋回制御開始指令マーク１
１ｃ及び自己旋回制御終了指令マーク１１ｄを設
け、かつ、前記無人車Ａ側には、前記各マークを
検出するセンサー１２を設けている。
前記制御演算装置１０においては、前記センサ
ー１２にて自己旋回制御開始指令マーク１１ａ又
は１１ｃを検出すると、前記受光センサー６は検
出可能な状態に維持したままレーザー光線Ｂに基
づく操向制御を中止、内部メモリーに予め記憶さ
れている旋回手順に基づいてモータ８，８を操向
制御し、かつ、前記自己旋回制御終了指令マーク
１１ｂ又は１１ｄを検出すると、内部メモリーに
基づく自己旋回制御を停止すべく構成している。
また、無人車Ａの自己旋回が終了した直後に前記
受光センサー６の受光素子がON作動すると、こ
れに基づいて再びレーザー光線Ｂに基づく操向制
御状態に切替えるべく構成している。
ー１２にて自己旋回制御開始指令マーク１１ａ又
は１１ｃを検出すると、前記受光センサー６は検
出可能な状態に維持したままレーザー光線Ｂに基
づく操向制御を中止、内部メモリーに予め記憶さ
れている旋回手順に基づいてモータ８，８を操向
制御し、かつ、前記自己旋回制御終了指令マーク
１１ｂ又は１１ｄを検出すると、内部メモリーに
基づく自己旋回制御を停止すべく構成している。
また、無人車Ａの自己旋回が終了した直後に前記
受光センサー６の受光素子がON作動すると、こ
れに基づいて再びレーザー光線Ｂに基づく操向制
御状態に切替えるべく構成している。
上述の如く構成された無人車のレーザー誘導装置
の一部を次のように改造して実施しても良い。
の一部を次のように改造して実施しても良い。
〔〕 第５図で示すように、前記センサー６
を、車体フレーム１の前後で車幅方向の中央部
に夫々取付けるとともに、これら両センサー
６，６に対して各別にレーザー光線Ｂを発射す
る装置４，４を設ける。このようにレーザー光
線Ｂに対する機体の走行状態を前後２点で検出
することにより、片輪の瞬間スリツプを瞬時に
捕捉して迅速に対処することができるから、無
人車の誘導性能を更に高めることができる利点
がある。
を、車体フレーム１の前後で車幅方向の中央部
に夫々取付けるとともに、これら両センサー
６，６に対して各別にレーザー光線Ｂを発射す
る装置４，４を設ける。このようにレーザー光
線Ｂに対する機体の走行状態を前後２点で検出
することにより、片輪の瞬間スリツプを瞬時に
捕捉して迅速に対処することができるから、無
人車の誘導性能を更に高めることができる利点
がある。
〔〕 第６図で示すように、前記の自己旋回制
御方式により往復経路間を複数の特定地点で乗
り移らせる方式を採用する。
御方式により往復経路間を複数の特定地点で乗
り移らせる方式を採用する。
〔〕 前記の自己旋回制御方式の代わりに、電
磁誘導式や光学誘導式など他の誘導方式を採用
する。
磁誘導式や光学誘導式など他の誘導方式を採用
する。
〔〕 前記受光センサー６としてイメージセン
サーやCCDなどの固体撮像素子を用いる。
サーやCCDなどの固体撮像素子を用いる。
〔〕 前記反射装置５Ａ，５Ｂを構成するプリ
ズムの代わりに、レーザー光線Ｂを90゜方向転
換可能な反射鏡を採用する。
ズムの代わりに、レーザー光線Ｂを90゜方向転
換可能な反射鏡を採用する。
〔〕 第７図で示すように、前記投光機構１２
を、レーザー光線Ｂをスリツト状にスキヤニン
グさせる振動鏡１２Ｅとシリンターガラスに鏡
面加工（アルミ蒸着）が施された凹面鏡１２Ｆ
から構成する。
を、レーザー光線Ｂをスリツト状にスキヤニン
グさせる振動鏡１２Ｅとシリンターガラスに鏡
面加工（アルミ蒸着）が施された凹面鏡１２Ｆ
から構成する。
〔〕 レーザー光線の代わりに赤外線などの他
の光ビームを使用する。
の光ビームを使用する。
第１図乃至第４図は本発明に係る無人車の光ビ
ーム誘導装置の実施例を示し、第１図は概略側面
図、第２図は概略平面図、第３図はセンサーの正
面図、第４図は制御系統図である。第５図乃至第
７図は夫々別の実施例を示し、第５図、第６図は
夫々概略平面図、第７図は概略側面図である。 Ａ……無人車、４……光ビーム発生装置、５
Ａ，５Ｂ……反射装置、６……センサー。
ーム誘導装置の実施例を示し、第１図は概略側面
図、第２図は概略平面図、第３図はセンサーの正
面図、第４図は制御系統図である。第５図乃至第
７図は夫々別の実施例を示し、第５図、第６図は
夫々概略平面図、第７図は概略側面図である。 Ａ……無人車、４……光ビーム発生装置、５
Ａ，５Ｂ……反射装置、６……センサー。
Claims (1)
- １ 走行ラインに沿つて移動自在な無人車Ａに、
地上側に配備された光ビーム発生装置４からの光
ビームを受光して該光ビームに対する機体の横変
位量を検出するセンサー６及び、センサー６の検
出結果に基づいて自動的に操向制御する手段が備
えられている無人車の光ビーム誘導装置であつ
て、前記光ビーム発生装置４から走行路面に平行
に投光された光ビームを、縦方向の広巾平行ビー
ムにした状態で走行路面との平行を保ちながら順
次全反射して中継する複数の反射装置５Ａ，５Ｂ
が走行ラインに沿つて設けられている無人車の光
ビーム誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58125876A JPS6017505A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 無人車の光ビ−ム誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58125876A JPS6017505A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 無人車の光ビ−ム誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6017505A JPS6017505A (ja) | 1985-01-29 |
| JPH0359443B2 true JPH0359443B2 (ja) | 1991-09-10 |
Family
ID=14921105
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58125876A Granted JPS6017505A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 無人車の光ビ−ム誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6017505A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2198954A2 (en) | 2008-12-18 | 2010-06-23 | Tosoh Corporation | Packing material for liquid chromatography and process for separation and purification of biopolymer by means of the packing material |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6041450A (ja) * | 1983-08-13 | 1985-03-05 | Takahiro Maeda | 蜜蜂加工果実蜜の製造方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5848104A (ja) * | 1981-09-16 | 1983-03-22 | Motoda Electronics Co Ltd | 移動体制御方式 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS524721Y2 (ja) * | 1972-11-30 | 1977-01-31 |
-
1983
- 1983-07-11 JP JP58125876A patent/JPS6017505A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5848104A (ja) * | 1981-09-16 | 1983-03-22 | Motoda Electronics Co Ltd | 移動体制御方式 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2198954A2 (en) | 2008-12-18 | 2010-06-23 | Tosoh Corporation | Packing material for liquid chromatography and process for separation and purification of biopolymer by means of the packing material |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6017505A (ja) | 1985-01-29 |
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