JPS60230212A - 無人移動体の誘導方式 - Google Patents
無人移動体の誘導方式Info
- Publication number
- JPS60230212A JPS60230212A JP59085760A JP8576084A JPS60230212A JP S60230212 A JPS60230212 A JP S60230212A JP 59085760 A JP59085760 A JP 59085760A JP 8576084 A JP8576084 A JP 8576084A JP S60230212 A JPS60230212 A JP S60230212A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- light
- light reflecting
- light reflection
- unmanned moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 10
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 2
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 description 1
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 description 1
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、無人移動体を誘導する方式に関するものであ
る。
る。
光反射帯を誘導標識として使用する従来のこの種の誘導
方式は、上記光反射帯を跨ぐ態様で無人移動体を床面に
位置させておシ、このため移動体の車輪が光反射帯止を
通過して該反射帯に汚れや破損を生じ、その結果、移動
体の誘導が不正確になることがあった。また、床面に油
がしみ込む等して光反射帯の反射率と該床面の反射率差
が小さくなった場合にも、移動体の誘導が不正確になる
という問題を生じていた。
方式は、上記光反射帯を跨ぐ態様で無人移動体を床面に
位置させておシ、このため移動体の車輪が光反射帯止を
通過して該反射帯に汚れや破損を生じ、その結果、移動
体の誘導が不正確になることがあった。また、床面に油
がしみ込む等して光反射帯の反射率と該床面の反射率差
が小さくなった場合にも、移動体の誘導が不正確になる
という問題を生じていた。
本発明は、かかる従来の誘導方式の欠点に艦み、光反射
帯の汚れ、破損等に基因した移動体の誘導ミスを防止す
ることができる誘導方式を提供しようとするものである
。
帯の汚れ、破損等に基因した移動体の誘導ミスを防止す
ることができる誘導方式を提供しようとするものである
。
そのため本発明では、無人移動体の走行コースに沿って
回帰反射性を有する光反射帯を敷設し、上記無人移動体
を上記光反射帯の側方に位置させるとともに、峡無人移
動体に上記光反射帯に向けて光を投射する投光手段と、
上記反射帯からの反射光を捕える光学センナを配設し、
該光学センナの出力に基づいて上記光反射帯に対する上
記無人移動体の位置変位を検出するとともに、検出され
た位置変位に基づいて上記位置変位が補正されるように
上記無人移動体の操舵手段を制御している。
回帰反射性を有する光反射帯を敷設し、上記無人移動体
を上記光反射帯の側方に位置させるとともに、峡無人移
動体に上記光反射帯に向けて光を投射する投光手段と、
上記反射帯からの反射光を捕える光学センナを配設し、
該光学センナの出力に基づいて上記光反射帯に対する上
記無人移動体の位置変位を検出するとともに、検出され
た位置変位に基づいて上記位置変位が補正されるように
上記無人移動体の操舵手段を制御している。
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
本発明に係る誘導方式は、第１図に示すように無人移動
体１の走行コース２の側端に該コース２に浴う態様で回
帰反射性を有する光反射帯３を敷設し、この光反射帯３
の側方で上記移動体１を走行させている。
体１の走行コース２の側端に該コース２に浴う態様で回
帰反射性を有する光反射帯３を敷設し、この光反射帯３
の側方で上記移動体１を走行させている。
上記回帰反射性とは、光の入射方向に反射光の大部分が
戻ってくる性質を意味し、この実施例では、この回帰反
射性を有する光反射帯３として白色のテープ上面に多数
のビーズ（ガラス、合成樹脂等の細片）を接着材によシ
付着ｊ！設させた構成のものが使用されている。
戻ってくる性質を意味し、この実施例では、この回帰反
射性を有する光反射帯３として白色のテープ上面に多数
のビーズ（ガラス、合成樹脂等の細片）を接着材によシ
付着ｊ！設させた構成のものが使用されている。
第２図に示すように、上記移動体１には上記光反射帯３
に向けて光を投射する投光器４と、眩光に基づく光反射
帯３からの反射光を受光する光学センサたとえば一次元
ＣＯＤイメージセンサ５とが近接配設されている。
に向けて光を投射する投光器４と、眩光に基づく光反射
帯３からの反射光を受光する光学センサたとえば一次元
ＣＯＤイメージセンサ５とが近接配設されている。
イメージセンサ５は、第３図に示す如くレンズ６を介し
て路面ｉと光反射帯３からの反射光を受光するが、路面
蓼の反射光は点線で示す如くそのはとんどがセンサ５と
は反対の方向に向けられ、したがってセンサ５からは第
４図に示すように上記光反射帯３を示唆するビデオ信号
Ｓ７が出力される。
て路面ｉと光反射帯３からの反射光を受光するが、路面
蓼の反射光は点線で示す如くそのはとんどがセンサ５と
は反対の方向に向けられ、したがってセンサ５からは第
４図に示すように上記光反射帯３を示唆するビデオ信号
Ｓ７が出力される。
上記移動体１は第５図に示す制御系７によってその操舵
が行なわれる。同図において、位置変位検出回路８は上
記センサ５よシ出力されるビデオ信号Ｓｖに基づいて光
反射帯３に対する移動体１の位置変位を検出するもので
アシ、たとえばＣＰＵ等のマイクロプロセッサで構成さ
れる。
が行なわれる。同図において、位置変位検出回路８は上
記センサ５よシ出力されるビデオ信号Ｓｖに基づいて光
反射帯３に対する移動体１の位置変位を検出するもので
アシ、たとえばＣＰＵ等のマイクロプロセッサで構成さ
れる。
いま、第４図に示したようにイメージセンサ５の走査区
間中央部に光反射帯３についてのビデオ信号Ｓｖが位置
しているときに、移動体１と光反射帯とのなす距離が第
２図に示す距離Ｌ（て°゛あるとすると、移動体１が光
反射帯３に対し距離ΔＬだけ離間または近接すると、こ
れに対応して上記ビデオ信号Ｓン装置が第４図に示す時
間軸上において左右に変化する。
間中央部に光反射帯３についてのビデオ信号Ｓｖが位置
しているときに、移動体１と光反射帯とのなす距離が第
２図に示す距離Ｌ（て°゛あるとすると、移動体１が光
反射帯３に対し距離ΔＬだけ離間または近接すると、こ
れに対応して上記ビデオ信号Ｓン装置が第４図に示す時
間軸上において左右に変化する。
そこで上記位置変位検出回路８は、メモリ９に格納され
ている前記距離りでのビデオ信号の時間軸上位置とセン
サ５よシ出力されるビデオ信号Ｓｖの同位置とを比較し
て移動体１の位置変位±ΔＬを検出し、この変位±ΔＬ
に基づいてこの変位を補正するための操舵指令信号Ｓ１
を作成出力する。
ている前記距離りでのビデオ信号の時間軸上位置とセン
サ５よシ出力されるビデオ信号Ｓｖの同位置とを比較し
て移動体１の位置変位±ΔＬを検出し、この変位±ΔＬ
に基づいてこの変位を補正するための操舵指令信号Ｓ１
を作成出力する。
しかして上記移動体１の操舵機構１０の舵角はエンコー
ダ１１によシミ気信号Ｓ２として検出されているので、
減算器１２からは上に指令信号Ｓ１とエンコーダ１１の
出力信号Ｓ、の偏差が出力され、とれによってサーが制
御回路１３は上記変位±ΔＬが補正される方向に操舵用
サー？モータ１４を駆動する。
ダ１１によシミ気信号Ｓ２として検出されているので、
減算器１２からは上に指令信号Ｓ１とエンコーダ１１の
出力信号Ｓ、の偏差が出力され、とれによってサーが制
御回路１３は上記変位±ΔＬが補正される方向に操舵用
サー？モータ１４を駆動する。
かくして、この実施例によれば、上記移動体１と光反射
帯３間の距離が所定距離りを保持するように該移動体１
を誘導走行させることができる。
帯３間の距離が所定距離りを保持するように該移動体１
を誘導走行させることができる。
なお、上記イメージセンサ５に代えて、テレビカメラを
使用し、このテレビカメラよシ出力されるビデオ信号を
処理することによつて光反射帯３に対する移動体の位置
変位を検出することも当然可能である。
使用し、このテレビカメラよシ出力されるビデオ信号を
処理することによつて光反射帯３に対する移動体の位置
変位を検出することも当然可能である。
また上記イメージセンサ５を移動体１の前、後に各々設
ければ、それらのセンサの出力に基づいて移動体の姿勢
角を検出することができる。そこでこのように２個のセ
ンサを使用して上記姿勢角を加味した操舵を行なうよう
にすれば、より精度の高いかつ円滑な誘導を行なうこと
ができる。
ければ、それらのセンサの出力に基づいて移動体の姿勢
角を検出することができる。そこでこのように２個のセ
ンサを使用して上記姿勢角を加味した操舵を行なうよう
にすれば、より精度の高いかつ円滑な誘導を行なうこと
ができる。
上記実施例に適用した表面にビーズを埋設した構成の反
射帯５は、従来から使用されている白色テープ等に比し
て表面強度が高いことから損傷を受けに＜＜、かつほこ
υ等によって汚れても水洗いすることによシ容易に反射
率を回復させうるという利点を有する。
射帯５は、従来から使用されている白色テープ等に比し
て表面強度が高いことから損傷を受けに＜＜、かつほこ
υ等によって汚れても水洗いすることによシ容易に反射
率を回復させうるという利点を有する。
上述するように、本発明によれば誘導標識たる光反射帯
の側方で移動体を走行させるので、光反射帯が汚れたり
破損する虞れがなく、また、回帰反射性の光反射帯を使
用しているので、油等の付着によって床面の反射率が高
くなったとしても、該路面からの反射光による影響を受
けない。したがって無人移動体を前記従来方式よシも適
確に誘導することができる。
の側方で移動体を走行させるので、光反射帯が汚れたり
破損する虞れがなく、また、回帰反射性の光反射帯を使
用しているので、油等の付着によって床面の反射率が高
くなったとしても、該路面からの反射光による影響を受
けない。したがって無人移動体を前記従来方式よシも適
確に誘導することができる。
第１図は本発明に従った光反射帯の敷設態様と該光反射
帯に対する無人移動体の走行態様を概念的に例示した平
面図、第２図は移動体に対する投光器および光学センサ
の配置態様を例示した概念図、第３図は光学センサの視
野を示した概念図、第４図は光学センサの作用を示す概
念図、第５図線熱人移動体に搭載される操舵制御系の一
構成例を示したブロック図である。 １・・・無人移動体、２・・・走行コース、３・・・光
反射帯、４・・・投光器、５・・・光学センサ、７・・
・操舵制御系、８・・・位置変位検出回路、９・・・メ
モリ、１０・・・操舵機構。 第１図 第２図
帯に対する無人移動体の走行態様を概念的に例示した平
面図、第２図は移動体に対する投光器および光学センサ
の配置態様を例示した概念図、第３図は光学センサの視
野を示した概念図、第４図は光学センサの作用を示す概
念図、第５図線熱人移動体に搭載される操舵制御系の一
構成例を示したブロック図である。 １・・・無人移動体、２・・・走行コース、３・・・光
反射帯、４・・・投光器、５・・・光学センサ、７・・
・操舵制御系、８・・・位置変位検出回路、９・・・メ
モリ、１０・・・操舵機構。 第１図 第２図
Claims (1)
- 無人移動体の走行コースに沿って回帰反射性を有する光
反射帯を敷設し、上記無人移動体を上記光反射帯の側方
に位置させるとともに、該無人移動体に上記光反射帯に
向けて光を投射する投光手段と、上記反射帯からの反射
光を捕える光学センサを配設し、該光学センサの出力に
基づいて上記光反射帯に対する上記無人移動体の位置変
位を検出するとともに、検出された位置変位に基づいて
上記位置変位が補正されるように上記無人移動体の操舵
手段を制御することを特徴とする無人移動体の誘導方式
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59085760A JPS60230212A (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | 無人移動体の誘導方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59085760A JPS60230212A (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | 無人移動体の誘導方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60230212A true JPS60230212A (ja) | 1985-11-15 |
Family
ID=13867817
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59085760A Pending JPS60230212A (ja) | 1984-04-27 | 1984-04-27 | 無人移動体の誘導方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60230212A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62272307A (ja) * | 1986-05-21 | 1987-11-26 | Komatsu Ltd | 無人移動体の誘導位置補正装置 |
-
1984
- 1984-04-27 JP JP59085760A patent/JPS60230212A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62272307A (ja) * | 1986-05-21 | 1987-11-26 | Komatsu Ltd | 無人移動体の誘導位置補正装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS59184917A (ja) | 無人搬送車の誘導方法 | |
| JP4265931B2 (ja) | 先行車両検出装置 | |
| JPS60230212A (ja) | 無人移動体の誘導方式 | |
| JP3221247B2 (ja) | 無人搬送車 | |
| KR100282903B1 (ko) | 주행도로 차선 이탈 방지장치 | |
| JP2660744B2 (ja) | 移動車の停止位置検出装置 | |
| US20020149802A1 (en) | Image reading apparatus | |
| JPH1027020A (ja) | 自律走行車 | |
| JPH0687203B2 (ja) | 無人搬送車の誘導用光反射テープの読み取り装置 | |
| JPH10208198A (ja) | 車両位置検出装置 | |
| JPH07329743A (ja) | 無人搬送車の逸走検知装置 | |
| JP2515733B2 (ja) | 無人移動体の誘導方法 | |
| JPH0359443B2 (ja) | ||
| JPS61817A (ja) | 地上走行体の誘導制御装置 | |
| JPH06236209A (ja) | 移動体の自動追尾式位置測定装置 | |
| JPH0439685B2 (ja) | ||
| JPS59212916A (ja) | 無人移動体の誘導方法 | |
| JPS61103218A (ja) | 無人車両の誘導方法 | |
| JPS6233609B2 (ja) | ||
| JPH0340843B2 (ja) | ||
| JPH0345403B2 (ja) | ||
| JPH03105207A (ja) | 移動体の位置計測装置 | |
| JPH08194532A (ja) | 無人走行車の誘導装置 | |
| JPS61105617A (ja) | 無人搬送車の走行制御装置 | |
| JPH0363084B2 (ja) |